CN109859406A - 一种发药系统以及自动售药机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发药系统及自动售药机。其中，发药系统包括至少一个药品架以及在取药位置和出药位置之间活动设置的配药装置，配药装置包括：取药机构、料盒、倾倒机构。其中，取药机构将所取药品投放至料盒内，倾倒机构包括驱动单元以及倾倒传动单元，倾倒传动单元与料盒一端枢接，倾倒传动单元由驱动单元驱动并带动料盒围绕枢接点转动。配药装置往复运动于取药位置和出药位置之间；取药机构在取药位置时对药品架内的药品实现取药动作，并投放至料盒内实现药品的暂存；配药装置运动至出药位置时，通过倾倒机构带动料盒转动，从而将料盒内的药品沿出料口倒出，实现自动化发药。

Description

一种发药系统以及自动售药机

技术领域

本发明涉及药品管理技术领域，具体涉及一种发药系统以及自动售药机。

背景技术

自动化配送是先进生产力的典型代表，从常见的饮料自动售货机到包裹分拣机都是自动化配送的的成功应用。然而，面对琳琅满目的药品，由于分发药品的包装、尺寸以及重量均不统一，药品的种类更是数不胜数，上述内在的客观因素给自动化分发工作带来了无形的挑战。目前，各大医院的药房、便民药房和相关医疗机构在对照处方单取药时，普遍按照“人工取药”的方式进行处理，即药师或相关工作人员按照处方单上列举的药品一一寻找，再进行拿取。

对于相关医疗机构来说，每天要处理的药品种类繁多、数量较大，因此，使得工作人员每天的劳动强度极大，与此同时，工作效率也十分低下。尤其是当取药工作人员在对工作较长时间后，无法避免的会产生取错药品的情况，若这种情况未被及时发现和处理，可能将会造成无法挽回的后果。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中的发药机构中无法实现自动化配送药品，导致操作人员工作强度大的缺陷。

为此，本发明提供一种发药系统，包括：

至少一个药品架，所述药品架上设置有若干药品存放空间；以及至少一个设置在所述药品架的一侧，并通过移动架在取药位置和出药位置之间活动设置的配药装置，所述配药装置包括：

取药机构，活动设置于所述移动架上；

料盒，包括出料口，所述取药机构将所取药品投放至所述料盒内；

倾倒机构，所述倾倒机构包括驱动单元和与其连接的倾倒传动单元，所述倾倒传动单元与所述料盒上远离所述出料口的一端枢接，所述倾倒传动单元由所述驱动单元驱动并带动所述料盒围绕枢接点转动。

进一步优选地，上述的发药系统，所述取药机构包括取药部以及驱动所述取药部执行取药运动的动力组件。

进一步优选地，上述的发药系统，所述料盒的所述出料口处还设有可开合的盖体，所述盖体与所述料盒枢接。

进一步优选地，上述的发药系统，所述盖体通过盖体传动单元与所述驱动单元连接，所述盖体传动单元由所述驱动单元驱动并带动所述盖体启闭；所述盖体传动单元与所述倾倒传动单元由所述驱动单元驱动联动地动作。

进一步优选地，上述的发药系统，所述驱动单元包括气缸以及与所述气缸连接的旋转块；

所述倾倒传动单元、所述盖体传动单元为分别与所述旋转块枢接的第一联动杆和第二联动杆。

进一步优选地，上述的发药系统，所述第一联动杆和所述第二联动杆分别枢接于所述旋转块的旋转中心两侧。

进一步优选地，上述的发药系统，所述配药装置还包括控制单元以及与所述控制单元电连接的检测单元，所述控制单元根据所述检测单元的检测结果控制所述配药装置动作。

进一步优选地，上述的发药系统，所述检测单元包括视觉检测机构，所述视觉检测机构检测并获取预定药品中心位置与所述取药部的取药位置的偏移距离，所述控制单元根据所述视觉检测机构的检测结果调节所述取药部的取药位置。

进一步优选地，上述的发药系统，所述检测单元还包括测距机构，其检测获取所述取药部相对预定药品的距离；所述控制单元根据所述测距机构的检测结果控制所述动力组件驱动所述取药部执行取药操作。

进一步优选地，上述的发药系统，所述检测单元还包括设置在所述料盒内的第一标签检测机构，

所述第一标签检测机构识别获取所述料盒内药品的标签品类，所述控制单元根据所述第一标签检测机构的识别结果控制所述倾倒机构执行倾倒动作的倾倒位置。

一种自动售药机，包括

售卖系统，设于发药系统上,其包括信息输入端和信息输出端，所述信息输入端与控制单元电连接并向其输入取药指令，所述信息输出端用于对外输出取药结果；

以及与所述出药位置对应设置用于对外输出药品的药品输出端；

以及上述的发药系统，所述售卖系统的信息输入端和信息输出端分别与所述发药系统的控制单元电连接，所述控制单元根据所述信息输入端的输入指令执行取药动作。

进一步优选地，上述的自动售药机，所述信息输入端包括触控屏、键盘、鼠标中的任意一种或几种；所述信息输出端包括触控屏以及语音输出装置。

进一步优选地，上述的自动售药机，检测单元包括第二标签检测机构，所述第二标签检测机构识别并获取所述药品输出端内药品的标签品类，所述控制单元依据所述第二标签机构的识别结果向所述触控屏输出残余药品信息。

本发明提供的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的发药系统，包括：药品架以及取药装置。至少一个药品架，所述药品架上放置有若干药品存放空间；以及至少一个设置在所述药品架的一侧，并通过移动架在取药位置和出药位置之间活动设置的配药装置，所述配药装置包括：取药机构，活动设置于所述移动架上；料盒，包括出料口，所述取药机构将所取药品投放至所述料盒内；倾倒机构，所述倾倒机构包括驱动单元和与其连接的倾倒传动单元，所述倾倒传动单元与所述料盒上远离所述出料口的一端枢接，所述倾倒传动单元由所述驱动单元驱动并带动所述料盒围绕枢接点转动。

此结构的发药系统，配药装置往复运动于取药位置和出药位置之间；从而，取药机构在取药位置时，对药品架内的药品实现取药动作，并将药品投放至料盒内，实现药品的暂存；当配药装置沿移动架运动至出药位置时，通过倾倒机构的驱动单元驱动倾倒传动单元带动料盒沿枢接点转动，从而将料盒内的药品沿出料口倒出，实现自动化发药。此外，通过料盒的设置实现在不同的取药位置中取得的多个药品缓存，从而当每次配药装置回到出药位置时，在出药位置实现料盒内取得的药品一次性倾倒，进而减少单次配药装置在取药位置和出药位置之间往复运动的次数，提高发药系统取药动作效率，实现高效自动化配药。

2.本发明提供的发药系统，所述料盒的所述出料口处还设有可开合的盖体，所述盖体与所述料盒枢接。所述盖体通过盖体传动单元与所述驱动单元连接，所述盖体传动单元由所述驱动单元驱动并带动所述盖体启闭；所述盖体传动单元与所述倾倒传动单元由所述驱动单元驱动联动地动作。

此结构的发药系统，通过设置与盖体传动单元联动的盖体，从而驱动单元在控制料盒倾倒的同时，还将控制盖体的开启与闭合，保证料盒上盖体开合与倾倒或取药动作之间配合设置，进一步提高出药动作以及取药动作的稳定性。

3.本发明提供的发药系统，所述驱动单元包括气缸以及与所述气缸连接的旋转块；所述倾倒传动单元、所述盖体传动单元为分别与所述旋转块枢接的第一联动杆和第二联动杆。所述第一联动杆和所述第二联动杆分别枢接于所述旋转块的旋转中心两侧。

此结构的发药系统，通过第一联动杆和第二联动杆在旋转块的驱动下，同时执行：第一联动杆对料盒一侧的倾倒动作，从而保证出药动作时，药品沿料盒倾斜方向倒出料盒；以及，在第二联动杆的驱动驱动下打开盖体，保证盖体不会对从料盒内倾倒的药品发生阻挡作用，提高倾倒动作的稳定性，保证自动化配药中出药动作的连贯性。同时，当第一联动杆和第二联动杆无作用时(对应于取药位置处的取药动作以及取药位置和出药位置之间移动过程)，料盒无倾倒动作且保证盖体紧闭，进而保证料盒不会配药装置移动以及取药动作过程中发何时能药品掉落，进而提高取药动作以及移动过程中，料盒暂存药品的稳定性。

4.本发明提供的发药系统，所述配药装置还包括控制单元以及与所述控制单元电连接的检测单元，所述控制单元根据所述检测单元的检测结果控制所述配药装置动作。此结构的发药系统，通过控制单元依据检测单元获取的检测结果，对配药装置的中如动力组件、以及驱动单元的动作调整和控制，从而保证自动化快捷出药的实现。

5.本发明提供的发药系统，所述检测单元包括视觉检测机构、测距机构以及标签检测机构。其中所述视觉检测机构检测并获取预定药品中心位置与所述取药部的取药位置的偏移距离，所述控制单元根据所述视觉检测机构的检测结果调节所述取药部的取药位置。所述检测单元还包括测距机构，其检测获取所述取药部相对预定药品的距离；所述控制单元根据所述测距机构的检测结果控制所述动力组件驱动所述取药部执行取药操作。所述检测单元还包括设置在所述料盒内的第一标签检测机构，所述第一标签检测机构识别获取所述料盒内药品的标签品类，所述控制单元根据所述第一标签检测机构的识别结果控制所述倾倒机构执行倾倒动作的倾倒位置。

此结构的发药系统，提供了视觉检测机构、测距机构以及标签检测机构，进而对取药机构与待取药品之间的直线位置是否对正、对取药部需要向待取药品方向行进距离长度以及对料盒内是否存放足够品类的药品进行判断，进而控制移动架、以及配药机构中用以驱动的部件如动力组件以及驱动单元的运动，实现发药系统自动化发药，保证发药的准确性，提高发药精度以及发药效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1中所提供的自动售药机的结构示意图；

图2为实施例1中所提供的自动售药机的爆炸图；

图3为实施例1中所提供的自动售药机的局部放大图；

图4为实施例1中所提供的配药装置的结构示意图；

图5为实施例1中所提供的取药机构示意图；

图6为实施例1中所提供的倾倒机构与料盒配合的结构示意图；

附图标记说明：

1-药品架；

21-移动架；22-导轨；23-外壳体；

3-配药装置；31-取药机构；311-取药部；312-动力组件；

32-料盒；321-盖体；

33-倾倒机构；3311-转角气缸；3312-旋转块；332-第一联动杆；333-第二联动杆；

34-测距机构；

35-第一标签检测机构；

41-触控屏；42-键盘；43-出药口；431-出药托盘；432-第二标签检测机构；44-暂存口。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种自动售药机，如图1至图6所示，包括：售卖系统以及发药系统。其中，发药系统具有外壳体23、移动架21、配药装置3以及药品架1，配药装置3设置在两个开口相对设置的药品架1之间；药品架1内设置有若干药品存放空间；外壳体23将配药装置3和移动架21包围，配药装置3受控制单元的控制在取药位置和出药位置之间可移动地设置在移动架21上，移动架21沿水平方向可移动设置在外壳体23内，通过配药装置3的移动动作实现售药机的发药；售卖系统安装于外壳体23的侧壁面上。

具体而言，如图1和图2所示，售卖系统包括信息输入端和信息输出端以及药品输出端，信息输入端与控制单元电连接并向其输入取药指令，信息输出端用于对外输出取药结果；售卖系统的信息输入端和信息输出端分别与发药系统的控制单元电连接，控制单元根据信息输入端的输入指令执行取药动作，药品输出端与出药位置对应设置用于对外输出药品。例如，本实施例中的信息输入端包括触控屏41、键盘42、鼠标中的任意一种或几种；信息输出端包括触控屏以及语音输出装置。药品输出端包括如图1所示设置在上的出药口43以及设置在下的暂存口44。控制单元为集成芯片。

具体而言，本实施例中，取药位置对应于药品架1内药盒所在的位置，出药位置对应于售卖系统药品输出端的出药口43和暂存口44的位置。出药口43和暂存口44上均设有可开合的挡板。如图3所示，配药装置3通过安装板滑动设置在移动架21上，移动架21通过导轨22滑设在外壳体23内。例如，本实施例中安装板、移动架21与导轨22以及设置在移动架21和安装板上的驱动部件共同形成二维直线模组，二维直线模组通过控制单元需求实现控制安装板相对于移动架21的滑动位置，以及移动架21相对导轨22的滑动位置。

如图4所示，本实施例提供的配药装置3包括沿竖直方向叠层设置的：取药机构31、倾倒机构33以及料盒32。其中，取药机构31具有取药部311以及驱动取药部311执行取药运动的动力组件312，在动力组件312的驱动下，取药部311沿水平方向朝向药品架1的药盒方向伸缩设置；料盒32的一侧设有出料口，取药机构31将所取药品投放至料盒32内；倾倒机构33与料盒32远离出料口一端连接，并在倾倒机构33的驱动下，料盒32内的药品向出料口一侧滑动直至倾倒出料盒32外。

本实施例中，如图2、图4和图5所示，动力组件312为丝杆步进电机，取药部311为与外界负压发生器相连接的吸盘，当吸盘口处产生负压时，靠近吸盘口处的药品，如药盒，即可在负压的作用下，紧密吸取在吸盘口处。当然取药部也可以为机械手。本实施例中沿X轴的正反两方向各设置两个取药机构31，用于分别获取两侧药品架内的药品。例如朝向同侧的取药机构31，如朝向X轴正向方向上的取药机构31吸取X轴正方向侧药品架1内的药品。

如图4和图6所示，本实施例中提供的料盒32在出料口一侧设有可开合的盖体321，盖体321与料盒32通过回转轴枢接转动。其中，倾倒机构33具有驱动单元、与驱动单元连接的倾倒传动单元。盖体通过盖体传动单元与驱动单元连接，盖体传动单元与倾倒传动单元由驱动单元驱动联动地动作。其中，倾倒传动单元、盖体传动单元为分别与旋转块3312枢接的第一联动杆332和第二联动杆333。驱动单元包括气缸以及与气缸连接的旋转块3312。第一联动杆332和第二联动杆333分别枢接于旋转块3312的旋转中心两侧。

具体而言，如图4和图6所示，第一联动杆332与料盒32上远离出料口的一端枢接，第一联动杆332由旋转块3312驱动并带动料盒32围绕枢接点转动。如图4所示，盖体上还固定设有连接杆，连接杆沿竖直方向向上延伸，连接杆的顶部与第二联动杆的左端枢接转动。例如，本实施例中，盖体321与第二联动杆333相对回转轴通过连接杆形成的杠杆转动设置。盖体传动单元由旋转块3312驱动并带动盖体321启闭。例如，气缸为转角气缸3311，旋转块3312可在转角气缸3311的驱动下顺时针或逆时针旋转90度，以同时控制：料盒32倾斜以及盖体321的开启，以及料盒32的水平和盖体321的闭合。进而实现料盒32倾倒动作与盖体321的打开动作相互配合。

上述结构中的倾倒机构33，通过第一联动杆332和第二联动杆333在旋转块3312的驱动下，同时执行：第一联动杆332对料盒32一侧的倾倒动作，从而保证出药动作时，药品沿料盒32倾斜方向倒出料盒32；同时在第二联动杆333的驱动下打开盖体321，保证盖体321所处位置不会对从料盒32内倾倒的药品发生阻挡作用，提高倾倒动作的稳定性，保证自动化配药中出药动作的连贯性。同时，当第一联动杆332和第二联动杆333无作用时(对应于取药位置处的取药动作、以及取药位置和出药位置之间移动过程)，料盒32无倾倒动作且保证盖体321紧闭，进而保证料盒32不会配药装置3移动以及取药动作过程中发何时能药品掉落，进而提高取药动作以及移动过程中，料盒32暂存药品的稳定性。

如图3所示，配药装置3还包括控制单元以及与控制单元电连接的检测单元，控制单元根据检测单元的检测结果控制配药装置3动作。例如，本实施例中检测单元包括：视觉检测机构、测距机构34、第一标签检测机构35以及第二标签检测机构432。通过控制单元依据检测单元获取的检测结果，对配药装置3的中如动力组件312、以及驱动单元的动作调整和控制，从而保证自动化快捷出药的实现。

本实施例提供的视觉检测机构，视觉检测机构通过检测并获取预定药品中心位置取药部311的取药位置的检测中心的相对偏移距离，从而控制单元根据视觉检测机构的检测结果调节取药部311的取药位置。

视觉检测机构具体包括相机、存储器以及图像处理器，图像处理器通过控制单元与直线模组的控制端相连通。例如，本实施例中，视觉检测机构设置两组，相机的镜头正对两侧的药品架1的方向，相机可设置在两个取药机构31的中间位置。具体来说，相机对药品正对面进行拍照；而后，存储器将拍的的照片整合为药品照片的图像信息；图像处理器通过对图像信息进行处理并通过调用存储在存储器中的处理程序，从而，图像处理器获得药品中心位置与相机中心位置的相对待偏移信息，并控制单元将待偏移信息转化为直线模组中控制端可读取的偏移结果数据，进而对直线模组中移动架21沿导轨22行走距离、以及安装板相对移动架21需行走的距离进行控制。

在其他的可选实施例方式中，视觉检测机构的设置位置不做具体限制，仅需要在对待偏移距离的计算增加弥补镜头中心相对吸取的中心之间的距离，即可保证对依据拍摄图像信息对待偏移距离的计算，与实际移动架21和安装板需行走的距离相同。

如图3所示，检测单元还包括测距机构34，其检测获取取药部311相对预定药品的距离(即沿X轴方向的距离)；控制单元根据测距机构34的检测结果控制动力组件312驱动取药部311执行取药操作。本实施例中，测距机构34为激光扫描测距仪，激光扫描测距仪利用激光时间飞行原理(Time of flight)对取药部311相对预定药品的距离进行计算，激光扫描测距仪包括发射端、接收端、距离处理器以及内部定时器，其中，激光发射端向药品侧发出激光波，内部定时器开始计时t1；当激光波碰到药品后部分能量返回，当激光接收端收到返回激光波时，内部定时器计时t2，由此距离处理器获得激光雷达到药品的距离为:S＝C(光速)×(t2-t1)/2并生成响应距离信号。控制单元将距离处理器获取距离药品的距离信号转化为动力组件312中步进电机可读取的脉冲信号。步进电机接收控制单元中的脉冲信号，并依据脉冲信号驱动取药部311如本实施例中吸盘口，朝向药品侧移动对应的长度距离。

如图3所示，第一标签检测机构35识别获取料盒32内药品的标签品类，控制单元根据标签检测机构的品类识别结果控制倾倒机构33执行倾倒动作的倾倒位置。

本实施例中，如图3所示，第一标签检测机构35包括第一RFID(射频识别，RadioFrequency Identification)阅读器和第一RFID处理器。其中，第一RFID阅读器读取在药品包装或药品外侧夹设的RFID应答器中的标签电子编码，第一RFID处理器用于获取并存储通过第一RFID阅读器得到的料盒32内已获取种类信息；控制单元将取药指令中待取得的药品种类的待取种类信息与第一RFID处理器获得的已获取种类信息进行比较得到品类识别结果，并将品类识别的结果转化为直线模组中控制端可读取的数据，进而对直线模组中移动架21沿导轨22行走距离、以及安装板相对移动架21需行走的距离进行控制。例如，第一RFID阅读器可为固定式读写器，其设置在料盒32内侧的底部，保证实现对存放在料盒32内的药品种类进行读取。

例如，本实施例中，第一RFID阅读器以及RFID应答器均采用天线、耦合元件以及芯片组成，可采用本领域常用到RFID技术中的任一方式进行实现，在此不做过多限制。

上述结构中通过提供了视觉检测机构、测距机构34以及标签检测机构，实现了对取药机构31与待取药品之间的直线位置是否对正、对取药部311需要向待取药品方向行进距离长度以及对料盒32内是否存放足够品类的药品进行判断，进而控制移动架21、以及配药机构中用以驱动的部件如动力组件312以及驱动单元的运动，实现发药系统自动化发药，保证发药的准确性，提高发药精度以及发药效率。

如图所示，第二标签检测机构432包括：第二RFID阅读器和第二RFID处理器。其中，第二RFID阅读器设置在出药口43处的托盘上方，第二RFID阅读器识别药品的RFID应答器中的标签电子编码，从而识别出药口43的出药托盘431内药品的标签种类，第二RFID处理器对标签种类进行整合和存储，控制单元调取第二RFID处理器内的标签种类信息，并将其传送至触控屏41或语音输出端。

本实施例中的自动售药机，其使用工作过程如下；

S1：用户在信息输入端如触控屏上选择所需要购买的药品，信息输入端向控制单元输入取药指令；

S2：控制单元接收取药指令后，在直线模组的驱动下，安装板运动到估设的预定药品位置上；

S3：相机对其正向面对的方向进行拍照，并通过图像处理器计算得到待偏移信息，进而驱动直线模组，对安装板的位置以及取药部311正对位置进行精确调节；

S4：测距机构34通过计算得到取药部311相对于预定药品之间的距离，控制单元继而通过步进电机动作距离对吸盘口伸出进行控制，并驱动负压发生装置在吸盘口处产生负压，以此实现对药品的吸取动作；

S5：步进电机驱动吸盘向内侧回收；当吸盘回收完毕后，驱动负压发生器停止负压的产生，从而，药品在自身重力作用下，沿竖直方向坠落，并掉落至料盒32内；

S6：料盒32内的第一RFID阅读器识别掉落在料盒32内的药品标签，通过控制单元对实际取得药品的品类与取药指令中待取得药品的品类进行比对，最终得到品类识别结果；如果品类识别结果不同，则执行步骤S7；如果品类识别结果相同，则重复执行步骤S2-步骤S6，直至完成获取所有待取得药品的品类时，执行S8；

S7：控制单元驱动直线模组运动使得出料口对应于暂存口设置，控制单元驱动转角气缸3311转动，转角气缸3311带动的旋转块3312沿如图6至图4中逆时针方向旋转90度；第一联动杆332和第二联动杆333在旋转块3312的下打开盖体321，并如图4所示，将料盒32的左侧沿水平方向向下倾斜，将料盒32内所有药品倾倒至暂存口内；返回执行步骤S2；

S8：控制单元驱动直线模组运动使得出料口对应于出药口43设置，控制单元驱动转角气缸3311转动，转角气缸3311带动的旋转块3312沿如图6至图4位置，逆时针旋转方向90度；第一联动杆332和第二联动杆333在旋转块3312的下打开盖体321，并如图4所示将料盒32的左侧沿水平方向向下倾斜，将料盒32内所有药品倾倒至出药口43内；

S9：用户打开出药口43处的挡板，并从托盘内拿取药品，若第二RFID阅读器检测到仍有剩余药品存放在托盘内时，控制单元将通过语音输出如话筒或音响、以及显示屏显示等等方式，将剩余药品的信息输出或显示，直至客户完成全部药品拿取。至此完成自动售药机的售药动作。

本实施例中自动售药机，通过配药装置3往复运动于取药位置和出药位置之间；从而，取药机构31在取药位置时，对药品架1内的药品实现取药动作，并将药品投放至料盒32内，实现药品的暂存；当配药装置3沿移动架21运动至出药位置时，通过倾倒机构33的驱动单元驱动倾倒传动单元带动料盒32沿枢接点转动，从而将料盒32内的药品沿出料口倒出，实现自动化发药。此外，通过料盒32的设置实现在不同的取药位置中取得的多个药品缓存，从而当每次配药装置3回到出药位置时，在出药位置实现料盒32内取得的药品一次性倾倒，进而减少单次配药装置3在取药位置和出药位置之间往复运动的次数，提高发药系统取药动作效率，实现高效自动化配药。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (13)

1.一种发药系统，其特征在于，包括：至少一个药品架(1)，所述药品架(1)上设置有若干药品存放空间；以及至少一个设置在所述药品架(1)的一侧，并通过移动架(21)在取药位置和出药位置之间活动设置的配药装置(3)，所述配药装置(3)包括：

取药机构(31)，活动设置于所述移动架(21)上；

料盒(32)，包括出料口，所述取药机构(31)将所取药品投放至所述料盒(32)内；

倾倒机构(33)，所述倾倒机构(33)包括驱动单元和与其连接的倾倒传动单元，所述倾倒传动单元与所述料盒(32)上远离所述出料口的一端枢接，所述倾倒传动单元由所述驱动单元驱动并带动所述料盒(32)围绕枢接点转动。

2.根据权利要求1中所述的发药系统，其特征在于，所述取药机构(31)包括取药部(311)以及驱动所述取药部(311)执行取药运动的动力组件(312)。

3.根据权利要求2中所述的发药系统，其特征在于，所述料盒(32)的所述出料口处还设有可开合的盖体(321)，所述盖体(321)与所述料盒(32)枢接。

4.根据权利要求3中所述的发药系统，其特征在于，所述盖体(321)通过盖体传动单元与所述驱动单元连接，所述盖体传动单元由所述驱动单元驱动并带动所述盖体(321)启闭；所述盖体传动单元与所述倾倒传动单元由所述驱动单元驱动联动地动作。

5.根据权利要求1中所述的发药系统，其特征在于，

所述驱动单元包括气缸以及与所述气缸连接的旋转块(3312)；

所述倾倒传动单元、所述盖体传动单元为分别与所述旋转块(3312)枢接的第一联动杆(332)和第二联动杆(333)。

6.根据权利要求4中所述的发药系统，其特征在于，所述第一联动杆(332)和所述第二联动杆(333)分别枢接于所述旋转块(3312)的旋转中心两侧。

7.根据权利要求6中所述的发药系统，其特征在于，所述配药装置(3)还包括控制单元以及与所述控制单元电连接的检测单元，所述控制单元根据所述检测单元的检测结果控制所述配药装置(3)动作。

8.根据权利要求7中所述的发药系统，其特征在于，所述检测单元包括视觉检测机构，所述视觉检测机构检测并获取预定药品中心位置与所述取药部(311)的取药位置的偏移距离，所述控制单元根据所述视觉检测机构的检测结果调节所述取药部(311)的取药位置。

9.根据权利要求7中所述的发药系统，其特征在于，所述检测单元还包括测距机构(34)，其检测获取所述取药部(311)相对预定药品的距离；所述控制单元根据所述测距机构(34)的检测结果控制所述动力组件(312)驱动所述取药部(311)执行取药操作。

10.根据权利要求7中所述的发药系统，其特征在于，所述检测单元还包括设置在所述料盒(32)内的第一标签检测机构，

所述第一标签检测机构识别获取所述料盒(32)内药品的标签品类，所述控制单元根据所述第一标签检测机构的识别结果控制所述倾倒机构(33)执行倾倒动作的倾倒位置。

11.一种自动售药机，包括

售卖系统，设于发药系统上,其包括信息输入端和信息输出端，所述信息输入端与控制单元电连接并向其输入取药指令，所述信息输出端用于对外输出取药结果；

以及与所述出药位置对应设置用于对外输出药品的药品输出端；

以及如权利要求1-10中任一项所述的发药系统，所述售卖系统的信息输入端和信息输出端分别与所述发药系统的控制单元电连接，所述控制单元根据所述信息输入端的输入指令执行取药动作。

12.根据权利要求11所述的自动售药机，其特征在于：所述信息输入端包括触控屏(41)、键盘(42)、鼠标中的任意一种或几种；

所述信息输出端包括触控屏(41)以及语音输出装置。

13.根据权利要求12所述的自动售药机，其特征在于：检测单元包括第二标签检测机构，所述第二标签检测机构识别并获取所述药品输出端内药品的标签品类，所述控制单元依据所述第二标签机构的识别结果向所述触控屏(41)输出残余药品信息。