CN104035373A - 自动化中药房 - Google Patents
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Abstract
自动化中药房,包括:一个将门诊电脑、划价收费电脑、中药房电脑连接起来的计算机系统;中药房内设置蜂窝状排列的药箱,药箱垂直设置,药箱上部有进药口,底部连接一个计量抓药机构;计量抓药机构连接一个暂存盒,暂存盒的出药口上有闸门,闸门的开闭受控于电磁阀,电磁阀受控于计算机系统;分拣盘设置在智能小车上,智能小车上装有CPU中央处理器,CPU内设有无线通讯模块、控制驱动模块、环境感知模块、导航控制模块;无线通讯采用蓝牙或ZIGBEE等常规计算机通讯协议,建立小车CPU与计算机系统主机之间的数据连接;环境感知模块包括距离感知、方向感知、姿态感知和里程计算四个子模块;导航控制模块包括驱动层与决策层。
Description
技术领域
本发明涉及一种可自动抓药的中药房。
背景技术
每次到医院取中药都要等候很久。中药房的配药一直采用人工方式,偌大的药房内成排的药柜上密布抽屉,每个抽屉中装有不同的散装中药材。药房接方之后需要按照方子找到每味药材,并称量出来,再集中到柜台上组方分配、包装。其中的找药、称量过程耗费了大量的时间和人工,效率很低且容易出错。
杭州市主要的中医院,其中浙江省中医院、杭州市中医院的中药房的职工人数都在90名左右,年人工支出成本在2000万元以上。稍小一点的医院,如杭州市第三人民医院、第四人民医院的中药房的职工人数在60人左右,年人工支出在1200万元以上。如此沉重的售药成本,最后都要转嫁到病患身上。
因此,存在一种客观、迫切的需要,提高中药房的自动化水平,降低售药成本。
近年来医院纷纷采用了计算机管理系统,医生在门诊室开的处方能够直接存入计算机系统,并传到划价收费处。如此,大大提高了医院划价收费的效率,方便了病人。虽然药房也能够通过系统收到药方,但是药房内部的操作仍然依赖人工。尤其是中药房的“手抓戥(deng)称”的抓药过程,在几千年中几乎没有变化。
中国发明专利申请201010622782.4号试图提供一种自动化的中药房,其技术方案是药柜分隔为长条性的药箱,每个药箱装不同的中药,药箱上部有进药口、下部有出药口,出药口用滑梯连接到传送带上,在嵌入式控制器PLC控制下,该药箱的出药口打开将中药放到传送带上。
这种设计的一个缺点是处理每个药方都要占用整条传送带,药房不能同时处理数个药方,效率很低。其次,PLC如何控制药箱的出药量,没有解决。再次,由于中药品种很多,必然导致有的药箱不能紧靠传动带,滑梯较长、甚至可能转弯,而中药材的形状大小各异,在滑梯内顺利输送的可靠性不高。
发明内容
本发明要解决现有中药房的自动化设计方案的效率底下、可靠性低、计量不准的缺点,提供一种实用可靠的自动化中药房,归根到底是要为中药房提供一种高效、可靠的抓药系统。
自动化中药房系统,包括:
一个将门诊电脑、划价收费电脑、中药房电脑连接起来的计算机系统;
中药房内设置蜂窝状排列的药箱,药箱垂直设置,药箱上部有进药口,底部连接一个计量抓药机构;计量抓药机构连接一个暂存盒,暂存盒的出药口上有闸门,闸门的开闭受控于电磁阀,电磁阀受控于计算机系统;
分拣盘设置在智能小车上,智能小车上装有CPU中央处理器,CPU内设有无线通讯模块、控制驱动模块、环境感知模块、导航控制模块。
无线通讯采用蓝牙或ZIGBEE等常规计算机通讯协议,建立小车CPU与计算机系统主机之间的数据连接。
环境感知模块包括距离感知、方向感知、姿态感知和里程计算四个子模块。距离感知子模块采用四个超声波传感器,通过计算声波发射与接收的时间差计算障碍物距离;传感器顺序摆放在小车外接圆前部的切线方向,中垂线相交于小车外接圆的圆心处,相邻两个传感器的中垂线的夹角为30度,4个传感器在小车前方形成130度的探测范围。方位传感子模块采用一片电子罗盘芯片,通过感应地球磁力线,转换得到小车前进的方位角。姿态感知传感器通过一片三轴数字加速度传感器芯片,测量小车的倾斜角,补偿电子罗盘在非水平安放时产生的误差。里程计算子模块则采用光电计数器,通过计数车轮穿过圈数,计算小车前进距离;
导航控制模块包括驱动层与决策层。驱动层提供各种传感器和电机驱动程序的函数库,提供传感器读取接口和电机控制接口;决策层包括避障算法和导航算法,前者通过超声波传感器测量小车与障碍物的距离,当障碍小于3厘米时,小车停止运动,通过左右运动寻找新的前进路径;后者通过对传感器数据的处理和分析,实时计算出小车前进的方向角θ、位置角α、以及小车的目标距离S,并以θ=α和S=0为目标函数,生成对电机控制芯片的驱动信号,传递给控制层,采用闭环逻辑,控制小车向目的地移动,完成导航决策任务。
在接受到门诊电脑的药方之后,系统将药方涉及的各味药对应的药箱的坐标作为智能小车的目的地,下达给智能小车的CPU。
系统不断采集智能小车的位置信息,一旦小车抵达目的地,系统指令小车停止,并向小车上方的药箱的出药通道的电磁阀发出打开指令;
包容器1,容器1内装有搅拌器2,容器1底部有漏孔3,漏孔3的下方装有叶轮4,包围叶轮4的药斗5的下部是与叶轮4贴合的圆柱形,药斗5的底部有注药口6。当叶轮4转动时,中药材可以经过药斗5和注药口6,当叶轮4停止时,中药材被阻止通过。
注药口6下方有架设在天平7上的秤盘8,天平的另一边是含铁9,含铁9与电磁铁10配合。电磁体10的线圈上引出对应不同线圈匝数的触点J1、J2…Jn,这些触点根据系统主机下达的指令处于接通或断开状态。由于电磁体的吸力大小与线圈匝数的平方成正比,系统就可以根据药房的每味药的具体重量调节电磁体10对于衔铁9的吸引力,也就是调节了秤盘8每次的出药量。
当抓药小车到达目标药箱下方的时候,系统指令小车停车,并指令药箱底部所连接的计量抓药机构开始工作。当秤盘8上的药材重量超过电磁体10对含铁9的吸力时,天平7开始倾斜,同时系统指令叶轮4停转。秤盘8上的药材倒入出药通道后,天平恢复平衡,含铁9再度被电磁体10吸住。
随后,系统将药房涉及的下一味药的药箱的坐标作为下个目的地,下达给小车。
如此往复,直到将药方中所有的药都收集到,系统指令小车回到人工柜台,进行分拣包装。
每个药箱都装有药品存量检测传感器,一旦药箱内的存量小于预设值,传感器向系统发出信号,提醒药剂师到有关的药箱添加药品。
由于近年来人工智能技术日趋成熟,利用智能小车解决中药房的物流问题不仅是可能的,而且是可靠的。用智能小车替代满场飞奔、到处寻找各种中药材的药剂师,不仅减轻了劳动强度,而且效率、准确度更高。采用本设计,药剂师只需要留在柜台上进行分拣包装即可,可以留出更多精力做药方的审核。
本设计的药箱底部的计量抓药机构能够接受系统的数码指令,按照药方的需要调节药箱的每次出药量。
本设计将每个药方指定到一个分拣盘上,众多小车在同一平面内游走,系统可以同时处理多个药方,没有等待时间。每个药方的处理,不影响其他药房的配送。
由于计算机控制技术、智能小车技术的成熟,本设计的技术手段成熟、便于实施,而且经济性良好,便于推广。
与已有的中药房自动化技术相比,本设计在配送效率、物流可靠性、计量的准确性等方面有明显的改善,实用性强、经济性好,实施前景广阔。
本能发明的优点是能够大大较少中药房的用工数量,从而显著地减少售药成本;具有先进性、实用性、经济性,容易实施。
附图说明
图1是本发明的系统框架图
图2是本发明的药箱排列的平面图
图3是计量抓药机构的原理示意图
具体实施方式
参照附图1-3:
自动化中药房系统,包括:
一个将门诊电脑、划价收费电脑、中药房电脑连接起来的计算机系统;
中药房内设置蜂窝状排列的药箱,药箱垂直设置,药箱上部有进药口,底部连接一个计量抓药机构;计量抓药机构连接一个暂存盒,暂存盒的出药口上有闸门,闸门的开闭受控于电磁阀,电磁阀受控于计算机系统;
分拣盘设置在智能小车上,智能小车上装有CPU中央处理器,CPU内设有无线通讯模块、控制驱动模块、环境感知模块、导航控制模块。
无线通讯采用蓝牙或ZIGBEE等常规计算机通讯协议,建立小车CPU与计算机系统主机之间的数据连接。
环境感知模块包括距离感知、方向感知、姿态感知和里程计算四个子模块。距离感知子模块采用四个超声波传感器,通过计算声波发射与接收的时间差计算障碍物距离;传感器顺序摆放在小车外接圆前部的切线方向,中垂线相交于小车外接圆的圆心处,相邻两个传感器的中垂线的夹角为30度,4个传感器在小车前方形成130度的探测范围。方位传感子模块采用一片电子罗盘芯片,通过感应地球磁力线,转换得到小车前进的方位角。姿态感知传感器通过一片三轴数字加速度传感器芯片,测量小车的倾斜角,补偿电子罗盘在非水平安放时产生的误差。里程计算子模块则采用光电计数器,通过计数车轮穿过圈数,计算小车前进距离;
导航控制模块包括驱动层与决策层。驱动层提供各种传感器和电机驱动程序的函数库,提供传感器读取接口和电机控制接口;决策层包括避障算法和导航算法,前者通过超声波传感器测量小车与障碍物的距离,当障碍小于3厘米时,小车停止运动,通过左右运动寻找新的前进路径;后者通过对传感器数据的处理和分析,实时计算出小车前进的方向角θ、位置角α、以及小车的目标距离S,并以θ=α和S=0为目标函数,生成对电机控制芯片的驱动信号,传递给控制层,采用闭环逻辑,控制小车向目的地移动,完成导航决策任务。
在接受到门诊电脑的药方之后,系统将药方涉及的各味药对应的药箱的坐标作为智能小车的目的地,下达给智能小车的CPU。
系统不断采集智能小车的位置信息,一旦小车抵达目的地,系统指令小车停止,并向小车上方的药箱的出药通道的电磁阀发出打开指令;
包容器1,容器1内装有搅拌器2,容器1底部有漏孔3,漏孔3的下方装有叶轮4,包围叶轮4的药斗5的下部是与叶轮4贴合的圆柱形,药斗5的底部有注药口6。当叶轮4转动时,中药材可以经过药斗5和注药口6,当叶轮4停止时,中药材被阻止通过。
注药口6下方有架设在天平7上的秤盘8,天平的另一边是含铁9,含铁9与电磁铁10配合。电磁体10的线圈上引出对应不同线圈匝数的触点J1、J2…Jn,这些触点根据系统主机下达的指令处于接通或断开状态。由于电磁体的吸力大小与线圈匝数的平方成正比,系统就可以根据药房的每味药的具体重量调节电磁体10对于衔铁9的吸引力,也就是调节了秤盘8每次的出药量。
当抓药小车到达目标药箱下方的时候,系统指令小车停车,并指令药箱底部所连接的计量抓药机构开始工作。当秤盘8上的药材重量超过电磁体10对含铁9的吸力时,天平7开始倾斜,同时系统指令叶轮4停转。秤盘8上的药材倒入出药通道后,天平恢复平衡,含铁9再度被电磁体10吸住。
随后,系统将药房涉及的下一味药的药箱的坐标作为下个目的地,下达给小车。
如此往复,直到将药方中所有的药都收集到,系统指令小车回到人工柜台,进行分拣包装。
每个药箱都装有药品存量检测传感器,一旦药箱内的存量小于预设值,传感器向系统发出信号,提醒药剂师到有关的药箱添加药品。
由于近年来人工智能技术日趋成熟,利用智能小车解决中药房的物流问题不仅是可能的,而且是可靠的。用智能小车替代满场飞奔、到处寻找各种中药材的药剂师,不仅减轻了劳动强度,而且效率、准确度更高。采用本设计,药剂师只需要留在柜台上进行分拣包装即可,可以留出更多精力做药方的审核。
本设计的药箱底部的计量抓药机构能够接受系统的数码指令,按照药方的需要调节药箱的每次出药量。
本设计将每个药方指定到一个分拣盘上,众多小车在同一平面内游走,系统可以同时处理多个药方,没有等待时间。每个药方的处理,不影响其他药房的配送。
由于计算机控制技术、智能小车技术的成熟,本设计的技术手段成熟、便于实施,而且经济性良好,便于推广。
Claims (2)
1.自动化中药房,其特征在于:包括:
一个将门诊电脑、划价收费电脑、中药房电脑连接起来的计算机系统;
中药房内设置蜂窝状排列的药箱,药箱垂直设置,药箱上部有进药口,底部连接一个计量抓药机构;计量抓药机构连接一个暂存盒,暂存盒的出药口上有闸门,闸门的开闭受控于电磁阀,电磁阀受控于计算机系统;
分拣盘设置在智能小车上,智能小车上装有CPU中央处理器,CPU内设有无线通讯模块、控制驱动模块、环境感知模块、导航控制模块;
无线通讯采用蓝牙或ZIGBEE等常规计算机通讯协议,建立小车CPU与计算机系统主机之间的数据连接;
环境感知模块包括距离感知、方向感知、姿态感知和里程计算四个子模块;距离感知子模块采用若干个超声波传感器,通过计算声波发射与接收的时间差计算障碍物距离;传感器顺序摆放在小车外接圆前部的切线方向,中垂线相交于小车外接圆的圆心处,相邻两个传感器的中垂线形成夹角,所述的超声波传感器在小车前方形成探测范围;方位传感子模块采用一片电子罗盘芯片,通过感应地球磁力线,转换得到小车前进的方位角;姿态感知传感器通过一片三轴数字加速度传感器芯片,测量小车的倾斜角,补偿电子罗盘在非水平安放时产生的误差;里程计算子模块则采用光电计数器,通过计数车轮穿过圈数,计算小车前进距离;
导航控制模块包括驱动层与决策层;驱动层提供各种传感器和电机驱动程序的函数库,提供传感器读取接口和电机控制接口;决策层包括避障算法和导航算法,前者通过超声波传感器测量小车与障碍物的距离,当障碍小于预先设定值时,小车停止运动,通过左右运动寻找新的前进路径;后者通过对传感器数据的处理和分析,实时计算出小车前进的方向角θ、位置角α、以及小车的目标距离S,并以θ=α和S=0为目标函数,生成对电机控制芯片的驱动信号,传递给控制层,采用闭环逻辑,控制小车向目的地移动,完成导航决策任务;
所述的计量抓药机构包括容器(1),容器(1)内装有搅拌器(2),容器(1)底部有漏孔(3),漏孔(3)的下方装有叶轮(4),包围叶轮(4)的药斗(5)的下部是与叶轮(4)贴合的圆柱形,药斗(5)的底部有注药口(6);当叶轮(4)转动时,中药材可以经过药斗(5)和注药口(6),当叶轮(4)停止时,中药材被阻止通过;
注药口(6)下方有架设在天平(7)上的秤盘(8),天平的另一边是含铁(9),含铁(9)与电磁铁(10)配合。电磁铁(9)的线圈上引出对应不同线圈匝数的触点J1、J2…Jn,这些触点根据系统主机下达的指令处于接通或断开状态。
2.如权利要求1所述的自动化中药房,其特征在于:距离感知子模块采用四个超声波传感器,通过计算声波发射与接收的时间差计算障碍物距离;超声波传感器顺序摆放在小车外接圆前部的切线方向,中垂线相交于小车外接圆的圆心处,相邻两个超声波传感器的中垂线的夹角为30度,4个传感器在小车前方形成130度的探测范围。
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