CN109849918B - 一种搭载amt车辆的起步控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种搭载AMT车辆的起步控制方法和装置，在车辆起步时，控制离合器接合至消除空行程位置，当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器继续接合，依据车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度判断车辆进入蠕行模式还是正常起步模式，当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制车辆蠕行；如果当离合器位置达到第二目标位置时变速箱输入轴转速仍小于第一预设转速阈值时，则控制离合器以第二速度继续接合，第二速度小于第一速度，直至变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，控制车辆蠕行，使车辆起步安全可靠。

Description

一种搭载AMT车辆的起步控制方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种搭载AMT车辆的起步控制方法和装置。

背景技术

目前国内部分高端商用车采用电控机械式自动变速箱(Automated MechanicalTransmission，以下简称AMT)，但是由于AMT技术并不成熟，起步过程中若离合器控制不好，导致起步过程中车辆起步动力性和舒适性较差，且无法安全的倒车入库或连接挂车，严重影响车辆驾驶的安全性和舒适性。

因此，急需一种安全性高、舒适性高的车辆起步方式。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种搭载AMT车辆的起步控制方法和装置，以实现车辆安全平稳的起步。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种搭载AMT车辆的起步控制方法，方法包括：

当检测车辆的挡位信息处于起步挡时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；

判断离合器是否接合到第一目标位置；

当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器执行机构停止动作；

检测车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度；

当检测到车辆的脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式；

当检测到所述脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度为0时，控制车辆进入蠕行模式；

当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；

当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；

当离合器位置达到第二目标位置，且变速箱输入轴转速小于第一预设转速阈值时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制方法中，还包括：

当车辆进入正常起步模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；

当检测到离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度；

检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值且发动机转速大于第二预设转速阈值时，控制离合器以第三速度接合至同步阶段，使得离合器完全接合；

当离合器完全接合且发动机转速大于第三预设转速阀值时，控制TCU控制器释放发动机的控制权，以使车辆进入正常行驶模式。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制方法中，所述控制离合器以第二速度继续接合，包括：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第一判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第一判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置未达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制方法中，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，还包括：

控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第二判断条件中的任意一个判断条件时，判断变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值；

所述第二判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制方法中，所述控制离合器以第二速度继续接合，包括：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率满足第三判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第三判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

一种搭载AMT车辆的起步控制装置，包括：

起步准备单元，用于当检测车辆的挡位信息处于起步挡时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；判断离合器是否接合到第一目标位置；当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器执行机构停止动作；

模式选择单元，用于检测车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度；当检测到车辆的脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式；当检测到所述脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度为0时，控制车辆进入蠕行模式；

蠕行控制单元，用于当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；当离合器位置达到第二目标位置，且变速箱输入轴转速小于第一预设转速阈值时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；当车辆蠕行过程中，检测到油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制装置中，还包括：

正常起步单元，当车辆进入正常起步模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度；检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值且发动机转速大于第二预设转速阈值时，控制离合器以第三速度接合至同步阶段，使得离合器完全接合；当离合器完全接合且发动机转速大于第三预设转速阀值时，控制TCU控制器释放发动机的控制权，以使车辆进入正常行驶模式。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制装置中，所述蠕行控制单元在控制离合器以第二速度继续接合时，具体用于：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第一判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第一判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置未达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制装置中，所述蠕行控制单元控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，还用于：

控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第二判断条件中的任意一个判断条件时，判断变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值；

所述第二判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

优选的，上述搭载AMT车辆的起步控制装置中，所述蠕行控制单元在控制离合器以第二速度继续接合时，具体用于：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率满足第三判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第三判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，车辆起步时，先控制离合器快速接合至消除空行程位置，当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器继续接合，依据车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度来判断车辆进入蠕行模式还是正常起步模式，当判定车辆进入蠕行模式时，当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制车辆蠕行；如果当离合器位置达到第二目标位置时变速箱输入轴转速仍小于第一预设转速阈值时，则控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，直至变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，控制车辆蠕行，由上述方案可见，本申请可以在不增加换挡面板按键的情况下，通过脚刹和油门信号来实现蠕行和正常起步过程的切换，简化驾驶员操作流程，使车辆起步安全可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种搭载AMT车辆的起步控制方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例公开的一种搭载AMT车辆的起步控制方法的流程示意图；

图3为本申请再一实施例公开的一种搭载AMT车辆的起步控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例公开的一种搭载AMT车辆的起步控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供了一种安全性和舒适性较高的车辆起步方式，参见图1，所述搭载AMT车辆的起步控制方法，包括：

步骤S101：当检测车辆的挡位信息处于起步挡时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；

当车辆起步时，需要预先启动车辆，当车辆启动后，切换当前挡位，将挡位由停车挡P切入前进挡D或后退挡R，当检测到挡位由停车挡P切入前进挡D或后退挡R时，表明车辆的挡位信息处于起步挡，控制离合器由完全分离状态快速接合到消除空行程状态，在这里，所述“快速”指的是大于一个阈值的速度，具体的速度值，可以依据用户需求自行设定，并且，其至少大于本申请下文中指出的第一速度和第二速度。在该过程中，常规流程下，驾驶员还未松开脚刹和手刹。

步骤S102：判断离合器是否接合到第一目标位置；

离合器在由完全分离状态接合至消除空行程位置过程中，离合器一直以一定的速度进行接合，本申请预先在离合器中设置了一个第一目标位置，所述第一目标位置为用于表征离合器已经基本达到了起步条件的位置，该位置可以为设计人员在车辆研发过程中预设的一个离合器位置。

步骤S103：当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器执行机构停止动作；

当所述离合器接合(快速接合)到第一目标位置时，表明离合器已经基本达到了起步条件，此时，需要对车辆当前状态所匹配的具体的起步模式进行判断，以判断车辆是进入正常起步模式还是控制车辆进入蠕行起步模式；离合器执行机构停止动作后，常规流程下，驾驶员还会松开脚刹和手刹。

步骤S104：检测车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度；

在本申请实施例公开的技术方案中，可以通过脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度来确定车辆的起步模式，因此，在进行起步模式选择之前，需要采集车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度；

步骤S105：当检测到车辆的脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式；

所述正常起步模式，为现有技术中AMT车辆所搭载的常规起步模式，其可以为本领域技术人员所熟知的现有的起步模式，在此，并不对所述正常起步模式的具体过程进行说明。

步骤S106：当检测到所述脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度为0时，控制车辆进入蠕行模式；

在本步骤中，当检测到脚刹和手刹均处于松开状态，而油门踏板开度为0时，表明用户所需求的车速极低，因此，控制车辆进入蠕行模式，在蠕行模式下，驾驶员只需要专心的控制方向盘，并不需要踩油门和刹车，如果在蠕行模式中，检测到油门踏板的开度发生了变化，即，油门踏板的开度大于0了，则控制车辆的起步模式切换到正常起步模式。

步骤S107：当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；

当判定车辆进入蠕行起步模式时，为了防止因车速变化过快而使用户产生顿挫感，在本申请实施例公开的上述方案中，离合器的执行机构再次动作，此时，离合器在执行机构的带动下，以第一速度接合至滑摩阶段，该阶段中，车辆的主、从动盘相对滑动产生滑摩，传递扭矩逐渐增大直到可以克服最大滚动阻力使车辆开始运动。其中，所述第一速度为相对较慢的一个速度，其至少小于上述步骤中离合器由完全分离状态接合到第一目标位置时的接合速度。

步骤S108：当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；

在本步骤中，当离合器接合至滑摩阶段以后，变速箱输入轴转速逐渐增大，当变速箱输入轴转速达到预设第一预设转速阈值时，且离合器位置达到第二目标位置时，表明车辆可以以蠕行的方式行进，此时，控制离合器执行机构停止动作，使得离合器保持在当前位置，控制车辆蠕行。其中，如果车辆负载较大或者是车辆当前所处道路坡度较大，在车辆进行蠕行时可能会直接导致车辆熄火，对此，本申请可以依据载重量、车辆所处的道路的坡度值来确定所述第一预设转速阈值和第二目标位置，例如，当获取到车辆的载重量和车辆所处道路的坡度值以后，由预设映射数据中调取与所述车辆的载重量和车辆所处道路的坡度值相匹配的第一预设转速阈值和第二目标位置；

步骤S109：当离合器位置达到第二目标位置，且变速箱输入轴转速小于第一预设转速阈值时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；

在这里，所述第二速度指的是一个小于第一速度的接合速度，并且，两者速度差小于预设值，以保证起步过程中冲击较小，能够实现车辆又快又稳的起步。

在采用本申请上述实施例公开的方法控制车辆起步时，先控制离合器快速接合至消除空行程位置，当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器继续接合，依据车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度来判断车辆进入蠕行模式还是正常起步模式，当判定车辆进入蠕行模式时，当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制车辆蠕行；如果当离合器位置达到第二目标位置时变速箱输入轴转速仍小于第一预设转速阈值时，则控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，直至变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，控制车辆蠕行，由上述方案可见，本申请可以在不增加换挡面板按键的情况下，通过脚刹和油门信号来实现蠕行和正常起步过程的切换，简化驾驶员操作流程，使车辆起步安全可靠。

在本申请实施例公开的搭载AMT车辆的起步控制方法中，当车辆处于蠕行模式时，用户还可以依据自身需要控制车辆进入正常起步模式，或者是退出起步，例如，用户可以通过踩踏油门踏板的方式控制车辆进入正常起步模式，当油门踏板被踩下以后，油门踏板的开度大于0，当车辆蠕行过程中，检测到油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式。通过拉手刹或踩脚刹的方式控制车辆退出起步模式。

除了采用现有技术中的常规起步模式之外，本申请还公开了一种正常起步模式，参见图2，当车辆进入正常起步模式时，车辆进入以下工作流程：

步骤S201：当车辆进入正常起步模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；

该过程可参见上述步骤S107；

步骤S202：当检测到离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度；

步骤S203：检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值且发动机转速大于第二预设转速阈值时，控制离合器以第三速度接合至同步阶段，使得离合器完全接合；

在起步过程中，发动机转速不断增加，在本步骤中，检测发动机转速，计算所述发动机转速与输入轴转速之差，当两者差值小于预设转速差值时，判断发动机转速是否大于第二预设转速阈值，当满足这两个条件时，表明车辆可以进入同步阶段，此时，控制离合器快速接合到同步阶段，以使得离合器完全接合。其中，所述第二预设转速阈值的大小同样可以依据车辆的载重量和车辆所处道路的坡度值由预设映射数据中调取得到，例如所述第二预设转速可以为550rpm。

步骤S204：当离合器完全接合且发动机转速大于第三预设转速阀值时，控制TCU控制器释放发动机的控制权，以使车辆进入正常行驶模式；

离合器完全接合以后，发动机转速不断增长，当其大于第三预设转速阈值时，表明发动机能够提供足够的动力以使得车辆进入正常行驶模式，其中，所述第三预设转速阈值同样可以依据车辆的载重量和车辆所处道路的坡度值由预设映射数据中调取得到。

由上述方案可见，上述蠕行模式或者是正常起步模式中的滑摩阶段中，为了实现车辆起步的平顺性，离合器都有一段以更慢的速度继续接合的过程，但是由于电控气动的离合器执行机构容易出现过冲，因此需要采取相应的控制策略来实现。参见图3，本申请通过以下方式来控制离合器以第二速度继续接合，即，上述方案中所述控制离合器以第二速度继续接合，包括：

步骤S301：获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率；

在本方案中，所述离合器以第二速度继续接合之前，预先判断是否满足接合条件，在本方案中，该接合条件以油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率为参考量，通过判断油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率的大小，判断是否满足继续接合条件；

步骤S302：当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第一判断条件中的任意一个判断条件时，执行步骤S303；

所述第一判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置未达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

其中，上述方案中，所述预设蠕行转速、预设增长速率的值均可以依据用户需求自行设定，还可以依据车辆的载重量和车辆所处道路的坡度值由预设映射数据中调取得到。

步骤S303：控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电；

在本方案中，所述离合器的接合速度受电磁阀控制，本申请可以通过向电磁阀输入第一预设占空比的脉冲电流的方式，使得电磁阀以第一预设占空比通电，进而使得所述离合器的接合速度为第二预设速度，通过所述占空比控制的方式，能够精确控制电磁阀的接合速度。

进一步的，在本申请上述实施例公开的方案中，参见图4，在控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，当检测到变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值时之前，或，判断发动机转速与输入轴转速之差是否大于预设转速差值之前，上述还可以包括：

步骤S304：控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时；

步骤S305：当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第二判断条件中的任意一个判断条件时，判断变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值(当前模式为蠕行模式时)，或，判断发动机转速与输入轴转速之差是否大于预设转速差值(当前模式为正常起步模式)；

所述第二判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

进一步的，本申请也可以采用其他的判断条件作为所述第一判断条件和第二判断条件，例如，判断条件中的参数可以为获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率；

此时，所述控制离合器以第二速度继续接合，包括：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率满足第三判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第三判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

在控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，判断变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值之前，或，判断发动机转速与输入轴转速之差是否大于预设转速差值之前，上述还可以包括：

控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时，当所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长时，控制第二计时器开始计时；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第四判断条件中的任意一个判断条件时，继续执行后续流程；

所述第四判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速时；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

综上可见，在本申请实施例公开的技术方案中，在车辆起步过程中通过脚刹、油门及手刹信号来判断车辆是蠕行还是正常起步以及两个过程之间的切换条件，可以更好的识别驾驶员的意图，实现起步又快又稳。并且通过在滑摩阶段通过离合器电磁阀以固定占空比通、断的方式控制离合器的接合速度，可以更好的控制电控气动的离合器执行机构，使得离合器接合更慢，更好控制，更利于起步。

本实施例中公开了一种搭载AMT车辆的起步控制装置，装置中的各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，下面对本申请实施例提供的搭载AMT车辆的起步控制装置进行描述。

参见图4，所述装置包括：

起步准备单元100，其与上述方法中步骤S101-S103相对应，用于当检测车辆的挡位信息处于起步挡时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；判断离合器是否接合到第一目标位置；当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器执行机构停止动作；

模式选择单元200，其与上述方法中步骤S104-S106相对应，用于检测车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度；当检测到车辆的脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式；当检测到所述脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度为0时，控制车辆进入蠕行模式；

蠕行控制单元300，其与上述方法中步骤S107-S109相对应，用于当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；当离合器位置达到第二目标位置，且变速箱输入轴转速小于第一预设转速阈值时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行。

与上述方法相对应，所述蠕行控制单元300还用于当车辆蠕行过程中，检测到油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式。

与上述方法中步骤S201-S204相对应，所述装置还包括：

正常起步单元，当车辆进入正常起步模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度；检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值且发动机转速大于第二预设转速阈值时，控制离合器以第三速度接合至同步阶段，使得离合器完全接合；当离合器完全接合且发动机转速大于第三预设转速阀值时，控制TCU控制器释放发动机的控制权，以使车辆进入正常行驶模式。

与上述方法中，步骤S301-S303相对应，所述蠕行控制单元和/或正常起步单元，在控制离合器以第二速度继续接合时，具体用于：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第一判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第一判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置未达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

与上述方法中，步骤S304-S305相对应，所述蠕行控制单元控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，当检测到变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值时之前，或，判断发动机转速与输入轴转速之差是否大于预设转速差值之前，还用于：

控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第二判断条件中的任意一个判断条件时，判断变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值；

所述第二判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

与上述方法相对应，所述蠕行控制单元和正常起步单元在控制离合器以第二速度继续接合时，具体用于：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率满足第三判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第三判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

与上述方法相对应，所述蠕行控制单元和正常起步单元在在控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，当检测到变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值时之前，或，判断发动机转速与输入轴转速之差是否大于预设转速差值之前，上述还可以包括：

控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时，当所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长时，控制第二计时器开始计时；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第四判断条件中的任意一个判断条件时，继续执行后续流程；

所述第四判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速时；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种搭载AMT车辆的起步控制方法，其特征在于，方法包括：

当检测车辆的挡位信息处于起步挡时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；

判断离合器是否接合到第一目标位置；

当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器执行机构停止动作；

检测车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度；

当检测到车辆的脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式；

当检测到所述脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度为0时，控制车辆进入蠕行模式；

当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；

当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；

当离合器位置达到第二目标位置，且变速箱输入轴转速小于第一预设转速阈值时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行。

2.根据权利要求1所述的搭载AMT车辆的起步控制方法，其特征在于，方法包括：

当车辆进入正常起步模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；

当检测到离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度；

检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值且发动机转速大于第二预设转速阈值时，控制离合器以第三速度接合至同步阶段，使得离合器完全接合；

当离合器完全接合且发动机转速大于第三预设转速阀值时，控制TCU控制器释放发动机的控制权，以使车辆进入正常行驶模式。

3.根据权利要求1所述的搭载AMT车辆的起步控制方法，其特征在于，所述控制离合器以第二速度继续接合，包括：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第一判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第一判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置未达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

4.根据权利要求3所述的搭载AMT车辆的起步控制方法，其特征在于，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，还包括：

控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第二判断条件中的任意一个判断条件时，判断变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值；

所述第二判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

5.根据权利要求1或2所述的搭载AMT车辆的起步控制方法，其特征在于，所述控制离合器以第二速度继续接合，包括：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率满足第三判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第三判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

6.一种搭载AMT车辆的起步控制装置，其特征在于，包括：

起步准备单元，用于当检测车辆的挡位信息处于起步挡时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；判断离合器是否接合到第一目标位置；当离合器接合到第一目标位置时，控制离合器执行机构停止动作；

模式选择单元，用于检测车辆的脚刹状态、手刹状态和油门踏板的开度；当检测到车辆的脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式；当检测到所述脚刹和手刹均处于松开状态，且油门踏板的开度为0时，控制车辆进入蠕行模式；

蠕行控制单元，用于当车辆进入蠕行模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值，且离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；当离合器位置达到第二目标位置，且变速箱输入轴转速小于第一预设转速阈值时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度，当检测到变速箱输入轴转速大于第一预设转速阈值时，控制离合器执行机构停止动作，控制车辆蠕行；当车辆蠕行过程中，检测到油门踏板的开度大于0时，控制车辆进入正常起步模式。

7.根据权利要求6所述的搭载AMT车辆的起步控制装置，其特征在于，装置还包括：

正常起步单元，当车辆进入正常起步模式时，控制离合器以第一速度接合至滑摩阶段；当检测到离合器位置达到第二目标位置时，控制离合器以第二速度继续接合，所述第二速度小于第一速度；检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值且发动机转速大于第二预设转速阈值时，控制离合器以第三速度接合至同步阶段，使得离合器完全接合；当离合器完全接合且发动机转速大于第三预设转速阀值时，控制TCU控制器释放发动机的控制权，以使车辆进入正常行驶模式。

8.根据权利要求6所述的搭载AMT车辆的起步控制装置，其特征在于，所述蠕行控制单元在控制离合器以第二速度继续接合时，具体用于：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第一判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第一判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置未达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

9.根据权利要求8所述的搭载AMT车辆的起步控制装置，其特征在于，所述蠕行控制单元控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电之后，还用于：

控制第二计时器开始计时，当第二计时器的计时时长达到第二预设时长时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第三计时器开始计时；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速、离合器当前位置和变速箱输入轴转速增长率满足第二判断条件中的任意一个判断条件时，判断变速箱输入轴转速是否大于第一预设转速阈值；

所述第二判断条件包括：

检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速大于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且离合器当前位置达到第三预设目标位置或变速箱输入轴转速增长率大于预设增长速率；

所述第三计时器的计时时长达到第三预设时长。

10.根据权利要求6所述的搭载AMT车辆的起步控制装置，其特征在于，所述蠕行控制单元在控制离合器以第二速度继续接合时，具体用于：

获取油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率；

当检测到油门踏板的开度、变速箱输入轴转速和变速箱输入轴转速增长率满足第三判断条件中的任意一个判断条件时，控制离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，所述第一预设占空比与所述第二速度相匹配，以实现离合器以第二速度继续接合；

所述第三判断条件包括：

当检测到所述油门踏板的开度等于0，且变速箱输入轴转速小于预设蠕行转速；

检测到油门踏板的开度大于0，并且变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率或变速箱输入轴转速增长率小于预设增长速率。

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