CN109812576B - 一种基于amt的车辆坡道起步控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法和装置，方法包括：控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；当车辆进入坡道起步过程时，控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；当车辆手刹松开时，控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；当第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度完全接合，以使得控制离合器进入同步阶段；当离合器完全接合后，并且发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式，实现了车辆平稳安全的坡道起步。

Description

一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法和装置。

背景技术

目前国内部分高端商用车采用电控机械式自动变速箱(Automated MechanicalTransmission,以下简称AMT)，但是由于AMT技术并不成熟，坡道起步过程中若离合器控制不好，容易导致起步过程中车辆溜坡和发动机熄火，严重影响车辆安全性，严重影响车辆驾驶的安全性和舒适性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法和装置，以实现基于AMT的车辆坡道起步安全性。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法，包括：

当获取到爬坡指令时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；

当离合器接合至消除空行程位置时，判断车辆是否松开脚刹并踩下油门信号，如果是，控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；

判断车辆手刹是否处于松开状态，如果否，第一计时器开始计时，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值，且车辆手刹仍处于未松开状态时，控制离合器分离；

当在所述第一计时器计时时长达到所述预设阈值之前，检测到所述手刹松开时，控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；

当所述第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且所述发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度完全接合，以使得控制离合器进入同步阶段；

当离合器完全接合后，并且发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制方法中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三速度大于所述第一速度。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制方法中，所述控制离合器以第二速度继续接合，第二计时器开始计时，具体包括：

判断离合器的当前位置是否达到预设位置，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当离合器的当前位置未达到预设位置、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到当离合器的当前位置达到预设位置时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制方法中，所述控制离合器以第二速度继续接合，第二计时器开始计时，具体包括：

判断变速箱输入轴转速是否达到预设爬坡转速阈值，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当变速箱输入轴转速未达到预设爬坡转速阈值、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到变速箱输入轴转速达到预设爬坡转速阈值时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制方法中，还包括：

获取车辆的当前挡位以及车辆所行驶的道路的坡度信息；

基于所述当前挡位和坡度信息由预设映射数据中调取与所述当前挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值，所述预设映射数据中预存有与各个挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值。

一种基于AMT的车辆坡道起步控制装置，包括：

起步控制单元，用于当获取到爬坡指令时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置

起步判断单元，用于当离合器接合到消除空行程位置时，判断车辆是否进入坡道起步过程，如果是，向滑摩控制单元输出触发信号；

滑摩控制单元，用于在获取到所述起步单元发送的触发信号时，控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；判断车辆手刹是否处于松开状态，如果否，第一计时器开始计时，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值，且车辆手刹仍处于未松开状态时，控制离合器分离；当在所述第一计时器计时时长达到所述预设阈值之前，检测到所述手刹松开时，控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；当所述第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且所述发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度完全接合，以使得控制离合器进入同步阶段，并向同步控制单元输出触发信号；

同步控制单元，用于当获取到所述滑摩控制单元输出的触发信号时，当检测到发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制装置中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三速度大于所述第一速度。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制装置中，所述滑摩控制单元控制离合器以第二速度继续接合，第二计时器开始计时，具体用于：

判断离合器的当前位置是否达到预设位置，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当离合器的当前位置未达到预设位置、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到当离合器的当前位置达到预设位置时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制装置中，所述滑摩控制单元控制离合器以第二速度继续接合，第二计时器开始计时，具体用于：

判断变速箱输入轴转速是否达到预设爬坡转速阈值，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当变速箱输入轴转速未达到预设爬坡转速阈值、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到变速箱输入轴转速达到预设爬坡转速阈值时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

优选的，上述基于AMT的车辆坡道起步控制装置中，还包括：

参数设定单元，用于：

获取车辆的当前挡位以及车辆所行驶的道路的坡度信息；

基于所述当前挡位和坡度信息由预设映射数据中调取与所述当前挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值，所述预设映射数据中预存有与各个挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值。

基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案中，当获取到爬坡指令时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；当离合器接合至消除空行程位置时，判断车辆是否松开脚刹并踩下油门信号，如果是，控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；判断车辆手刹是否处于松开状态，如果否，第一计时器开始计时，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值，且车辆手刹仍处于未松开状态时，控制离合器分离；当在所述第一计时器计时时长达到所述预设阈值之前，检测到所述手刹松开时，控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；当所述第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且所述发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度完全接合，以使得控制离合器进入同步阶段；当离合器完全接合后，并且发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式，实现了车辆平稳安全的坡道起步。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例公开的一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例公开的一种基于AMT的车辆坡道起步控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供了一种安全性较高的基于AMT的车辆坡道起步控制方法，参见图1，方法包括：

步骤S101：当获取到爬坡指令时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置，所述消除空行程位置指的是离合器从完全分离点处开始接合，但是离合器主、从动盘并未接触，仍处于分离状态的位置；

当车辆需要坡道起步时(可以为前进上坡或倒车上坡)，用户可以通过触发车辆上的操作键来生成所述爬坡指令，例如，当需要进行前进爬坡时，可以按先后顺序依次按下换挡面板上的D和L键，此时，车辆会生成用于控制车辆前进的爬坡指令，当需要进行倒车上坡时，可以按先后顺序依次按下换挡面板上的R和L键，此时，车辆会生成用于控制车辆倒车的爬坡指令。

当检测到所述爬坡指令时，表明车辆需要进行坡道起步，依据常规操作，此时，驾驶员还应没有松开手刹和脚刹，响应该爬坡指令，控制离合器由完全分离状态快速接合至消除空行程位置；

在本步骤中，离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置的过程中，所述离合器的接合速度可以依据用户需求而定，其中，所述用户需求表现在油门的开度上，油门开度越大，表明用户需求越迫切，接合速度越快，因此，在执行本步骤时，可先获取油门的开度值，依据预设映射数据获取与所述油门的开度值相匹配的所述接合速度，其中，所述预设映射数据中存储有油门开度值与接合速度之间的映射关系。

步骤S102：离合器接合到消除空行程位置，如果是，执行步骤S103，否则继续执行本步骤；

步骤S103：判断车辆是否进入坡道起步过程，如果是，执行步骤S104，否则，继续执行本步骤；

步骤S104：控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；

当车辆进入消除空行程位置以后，车辆会进入坡道起步阶段，在判断车辆是否进入坡道起步阶段时，可以通过判断脚刹和油门踏板的开度的方式判断车辆是否进入坡道起步阶段，具体的，当检测到脚刹松开且油门踏板大于预设开度时，判定车辆进入坡道起步阶段，如果没有检测到车辆进入坡道起步阶段，则继续等待，直至车辆进入坡道起步阶段为止，当判定车辆进入坡道起步阶段时，控制离合器以第一速度继续接合进入滑摩阶段，进入滑摩阶段时，离合器开始滑摩传递扭矩，因此，车辆不会出现溜坡现象，在这里，所述第一速度可以为一个预设的速度。

步骤S105：判断离合器是否接合到滑摩位置；

步骤S106：判断车辆手刹是否处于松开状态，如果是，执行步骤S108，否则执行步骤S107；

本步骤中，基于AMT的车辆在坡道起步时，用户的通常操作为：输入爬坡指令→松开脚刹、踩下油门踏板→松开手刹→完成起步；

用户会存在忘记松开手刹的情况，为了防止在没松手刹的情况下强制坡起而对车辆带来的损坏，在本方案中，还需要对车辆的手刹状态进行判定，当检测到手刹松开时，执行步骤S106，当检测到手刹未松开时，执行步骤S105；

步骤S107：第一计时器开始计时，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值，且车辆手刹仍处于未松开状态时，控制离合器分离，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值之前，检测到所述手刹松开时，执行步骤S108；

本步骤中，当检测到手刹未松开时，第一计时器开始计时，当计时时长达到第一预设阈值时，车辆手刹仍未松开，为了防止离合器异常磨损，控制离合器强制分离。当在第一计时器计时时长达到第一预设阈值之前，车辆手刹进入松开状态时，进入步骤S108；

步骤S108：控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；

为了保证车辆能够平稳起步，所述第二速度可以被设置为一个更低的接合速度，即，所述第二速度低于所述第一速度，此时，松开手刹后离合器继续慢慢接合，能够实现车辆在坡道上起步又快又稳，无需车辆坡道辅助系统，成本更低。

步骤S109：当在所述第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且所述发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度完全接合，以使得控制离合器进入同步阶段；

在本步骤中，在所述第二计时器计时的过程中，检测发动机转速，判断所述发动机转速是否大于第一预设转速，并且，所述发动机转速与预设的输入轴转速之差小于预设转速差值时，控制离合器以第三速度继续接合，直至离合器完全接合，使得离合器进入同步阶段。

其中，在本步骤中，所述第一预设转速、预设转速差值和预设输入轴转速可以依据当前坡起道路的坡度以及车辆的载重而定，具体的，在确定这些参数时，可以预选获取车辆的载重信息、当前道路的坡度信息，基于所述载重信息和坡度信息由预设映射数据中查找得到所述第一预设转速、预设转速差值和预设输入轴转速。例如，在本申请实施例公开的技术方案中，所述第一预设转速可以设置为550rmp；

其中，所述第三速度至少大于所述第一速度和第二速度，通过所述第三速度实现快速接合。

步骤S110：当离合器完全接合后，并且发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式；

本步骤中，当离合器完全接合以后，发动机扭矩逐渐恢复，此时发动机转速处于一个上升阶段，在该阶段，对发动机的转速进行检测，当检测到所述发动机的转速大于第二预设转速且扭矩完全恢复时，表明车辆能够满足正常行驶模式，TCU(变速箱控制器)释放发动机的控制权，车辆进入正常行车模式，其中，所述第二预设转速的值也可以依据的载重信息、当前道路的坡度信息由预设映射数据中查找得到。

由上述实施例公开的方案可见，上述坡道起步过程中，通过脚刹、油门和手刹信号来实现起步的，在踩下油门时进入到滑摩阶段，在手刹松开后车辆即开始在坡道上前进。在松开手刹的过程中，离合器执行机构以第三速度的方式实现快速接合，防止溜车。

在申请上述实施例公开的技术方案中，离合器的接合阶段不同，离合器所需的接合速度不同，通过控制离合器在各个阶段的接合速度，可以实现车辆平稳坡起，在本申请实施例公开的上述方案中，上述过程中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三速度大于所述第一速度，所述第一速度与第二速度的差值不小于预设差值，以防止离合器接合速度突变而引起的顿挫感。

以上坡道起步阶段滑摩过程中，为了实现坡道起步平稳、无溜车现象，离合器执行机构有一段以更慢(第二速度)的速度继续接合的过程，因此需要采取相应的控制策略来实现。在现有技术中，可以通过多种方案控制离合器的接合速度，除了采用这些方式控制离合器的接合速度之外，本申请还公开了一种离合器的接合速度的控制方式，以实现上述方案中“控制离合器以第二速度进行接合，第二计时器开始计时”，具体的，参见图2，该控制方式包括：

步骤S201：判断离合器的当前位置是否达到预设位置，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

离合器在接合时，离合器的位置向一个方向靠近，其位置也就不断变化，所述预设位置可以依据设计人员需求自行设定。所述变速箱输入轴转速的增长率指的是变速箱输入轴转速在单位时间内的增长速度与变速箱输入轴转速之比，所述发动机转速下降率指的是发动机转速在单位时间内的下降速度与发动机转速之比，所述预设增长率和预设下降率的值可以依据用户需求自行设定。

步骤S202：当离合器的当前位置未达到预设位置、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，执行步骤S203；

在本步骤中，通过向所述离合器的电磁阀施加第一预设占空比的电流的方式实现缓慢接合，在不增加车辆坡道辅助系统的前提下，可以实现坡道起步又快又稳，其中，所述第一预设占空比的值与所述第二速度一一对应。

步骤S203：控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，执行步骤S204；

所述离合器电磁阀停止运行时，表明离合器的位置已经满足要求，无需继续控制离合器接合。

步骤S204：控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

步骤S206：当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到当离合器的当前位置达到预设位置时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

其中，上述方案中，所述预设位置、第三预设时长和第四预设时长可以依据当前路况和车辆的挡位信息进行确定，即，在执行图2公开的方法之前，还需要获取车辆所处道路的坡度信息和车辆的当前挡位信息，基于所述坡度信息和挡位信息由预设映射数据中调取与所述坡度信息和挡位信息相匹配的预设位置、第三预设时长和第四预设时长，所述预设映射数据中预存有与各个挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值，以使得在松开手刹后车辆坡道起步时，不同的挡位和不同的坡度下对应不同的起步参数，利于在不同坡道下起步的舒适性。

此外，图2实施例公开的技术方案中，也可以采用其他参数来代替所述离合器的位置，例如，在本申请另一实施例公开的技术方案中，可以采用，变速箱输入轴转速来代替所述离合器的当前位置，预设爬坡转速阈值来代替预设位置。

即，上述方法中，所述控制离合器以第二速度继续接合，第二计时器开始计时，还可以为：

判断变速箱输入轴转速是否达到预设爬坡转速阈值，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当变速箱输入轴转速未达到预设爬坡转速阈值、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到变速箱输入轴转速达到预设爬坡转速阈值时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

对应于上述方法，本申请还公开了一种基于AMT的车辆坡道起步控制装置，参见图3，装置包括：

起步控制单元100，其与上述方法中，步骤S101-S102相对应，用于当获取到爬坡指令时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；

起步判断单元200，其与上述方法中，步骤S103相对应，用于当离合器接合到消除空行程位置时，判断车辆是否进入坡道起步过程，如果是，向滑摩控制单元输出触发信号；

滑摩控制单元300，其与上述方法中，步骤S104-S109相对应，用于在获取到所述起步单元发送的触发信号时，控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；判断车辆手刹是否处于松开状态，如果否，第一计时器开始计时，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值，且车辆手刹仍处于未松开状态时，控制离合器分离；当在所述第一计时器计时时长达到所述预设阈值之前，检测到所述手刹松开时，控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；当所述第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且所述发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度完全接合，以使得控制离合器进入同步阶段，并向同步控制单元输出触发信号；

同步控制单元400，其与上述方法中，步骤S110相对应，用于当获取到所述滑摩控制单元输出的触发信号时，当检测到发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式。

与上述方法相对应，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三速度大于所述第一速度。

与上述图2对应的实施例公开的方法相对应，所述滑摩控制单元控制离合器以第二速度继续接合，第二计时器开始计时，具体用于：

判断离合器的当前位置是否达到预设位置，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当离合器的当前位置未达到预设位置、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到当离合器的当前位置达到预设位置时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

与上述方法相对应，所述滑摩控制单元控制离合器以第二速度继续接合，第二计时器开始计时，具体用于：

判断变速箱输入轴转速是否达到预设爬坡转速阈值，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当变速箱输入轴转速未达到预设爬坡转速阈值、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到变速箱输入轴转速达到预设爬坡转速阈值时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

与上述方法相对应，上述装置中，还包括：

参数设定单元，用于：

获取车辆的当前挡位以及车辆所行驶的道路的坡度信息；

基于所述当前挡位和坡度信息由预设映射数据中调取与所述当前挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值，所述预设映射数据中预存有与各个挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值。

为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于AMT的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，包括：

当获取到爬坡指令时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；

当离合器接合至消除空行程位置时，判断车辆是否松开脚刹并踩下油门信号，如果是，控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；

判断车辆手刹是否处于松开状态，如果否，第一计时器开始计时，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值，且车辆手刹仍处于未松开状态时，控制离合器分离；

当在所述第一计时器计时时长达到所述预设阈值之前，检测到所述手刹松开时，控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；

当所述第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且所述发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度继续接合，以使得控制离合器进入同步阶段；

当离合器完全接合后，并且发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式。

2.根据权利要求1所述的基于AMT的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，包括：

所述第一速度大于所述第二速度，所述第三速度大于所述第一速度。

3.根据权利要求1所述的基于AMT的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时，具体包括：

判断离合器的当前位置是否达到预设位置，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当离合器的当前位置未达到预设位置、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到当离合器的当前位置达到预设位置时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

4.根据权利要求1所述的基于AMT的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时，具体包括：

判断变速箱输入轴转速是否达到预设爬坡转速阈值，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当变速箱输入轴转速未达到预设爬坡转速阈值、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到变速箱输入轴转速达到预设爬坡转速阈值时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

5.根据权利要求3或4所述的基于AMT的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，还包括：

获取车辆的当前挡位以及车辆所行驶的道路的坡度信息；

基于所述当前挡位和坡度信息由预设映射数据中调取与所述当前挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值，所述预设映射数据中预存有与各个挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值。

6.一种基于AMT的车辆坡道起步控制装置，其特征在于，包括：

起步控制单元，用于当获取到爬坡指令时，控制离合器由完全分离状态接合至消除空行程位置；

起步判断单元，用于当离合器接合到消除空行程位置时，判断车辆是否进入坡道起步过程，如果是，向滑摩控制单元输出触发信号；

滑摩控制单元，用于在获取到所述起步单元发送的触发信号时，控制离合器第一速度继续接合并进入滑摩阶段；判断车辆手刹是否处于松开状态，如果否，第一计时器开始计时，当所述第一计时器的计时时长达到第一预设阈值，且车辆手刹仍处于未松开状态时，控制离合器分离；当在所述第一计时器计时时长达到所述预设阈值之前，检测到所述手刹松开时，控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时；当所述第二计时器计时时长达到第二预设阈值之前，检测到发动机转速与输入轴转速之差小于预设转速差值，且所述发动机转速大于第一预设转速值时，控制离合器以第三速度继续接合，以使得控制离合器进入同步阶段，并向同步控制单元输出触发信号；

同步控制单元，用于当获取到所述滑摩控制单元输出的触发信号时，当检测到发动机转速大于第二预设转速时，控制TCU释放发动机的控制权限，以使得车辆进入正常行驶模式。

7.根据权利要求6所述的基于AMT的车辆坡道起步控制装置，其特征在于，所述第一速度大于所述第二速度，所述第三速度大于所述第一速度。

8.根据权利要求6所述的基于AMT的车辆坡道起步控制装置，其特征在于，所述滑摩控制单元控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时，具体用于：

判断离合器的当前位置是否达到预设位置，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当离合器的当前位置未达到预设位置、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到当离合器的当前位置达到预设位置时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

9.根据权利要求6所述的基于AMT的车辆坡道起步控制装置，其特征在于，所述滑摩控制单元控制离合器以第二速度继续接合，控制第二计时器开始计时，具体用于：

判断变速箱输入轴转速是否达到预设爬坡转速阈值，判断变速箱输入轴转速的增长率是否小于预设增长率，判断发动机转速下降率是否小于预设转速下降率；

当变速箱输入轴转速未达到预设爬坡转速阈值、变速箱输入轴转速的增长率小于预设增长率且发动机转速下降率小于预设转速下降率时，控制所述离合器的电磁阀以第一预设占空比通电，控制第三计时器开始计时，当第三计时器的计时时长达到第三预设阈值时，控制离合器电磁阀停止驱动，控制第四计时器开始计时，当所述第四计时器的计时时长达到第四预设阈值时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程；

当计时时长达到第三预设阈值或计时时长达到第四预设阈值之前，检测到变速箱输入轴转速达到预设爬坡转速阈值时，并且检测到变速箱输入轴转速的增长率大于预设增长率或发动机转速下降率大于预设转速下降率时，控制第二计时器开始计时，并执行后续流程。

10.根据权利要求8或9所述的基于AMT的车辆坡道起步控制装置，其特征在于，还包括：

参数设定单元，用于：

获取车辆的当前挡位以及车辆所行驶的道路的坡度信息；

基于所述当前挡位和坡度信息由预设映射数据中调取与所述当前挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值，所述预设映射数据中预存有与各个挡位和坡度信息相匹配的第三预设阈值和第四预设阈值。

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