CN109848600A - 一种圆柱电池盖帽的焊点检测装置和焊点检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种圆柱电池盖帽的焊点检测装置和焊点检测方法，该焊点检测装置包括：主体框架，主体框架包括下立柱和设置于下立柱上端的上立柱；设置于上立柱上的拉力测试机构，拉力测试机构包括夹持组件和拉力传感器；处理器，处理器分别与夹持组件和拉力传感器连接，处理器用于：在拉力传感器感应到圆柱电池盖帽向夹持组件施加的拉力小于第一拉力阈值时，判断焊点不合格。通过上述方法，本申请能够快速准确的判断圆柱电池盖帽的焊点是否合格，焊点检测工作效率更高。

Description

一种圆柱电池盖帽的焊点检测装置和焊点检测方法

技术领域

本发明涉及电池自动化生产领域，特别是涉及一种圆柱电池盖帽的焊点检测装置和焊点检测方法。

背景技术

随着社会不断发展和科技不断进步，机械自动化生产已经成为发展趋势，并逐渐代替传统的手工劳动，为企业可持续发展注入新的动力源。电池生产制造过程中同样需要推进技术改造，大力发展机械自动化生产，实现电池生产制造企业的可持续发展。

现有的电池自动化生产设备或生产线上一般通过观察圆柱电池盖帽的焊点的焊接情况来判断焊接质量，难以判断焊接是否牢固，故难以快速准确的判断圆柱电池盖帽的焊接是否合格，使得整个焊点检测工作的效率较低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种圆柱电池盖帽的焊点检测装置和焊点检测方法，快速准确的判断圆柱电池盖帽的焊点是否合格，焊点检测工作效率更高。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种圆柱电池盖帽的焊点检测装置，包括：主体框架，所述主体框架包括下立柱和设置于所述下立柱上端的上立柱；拉力测试机构，所述拉力测试机构设置于所述上立柱上，所述拉力测试机构包括夹持组件和拉力传感器，所述夹持组件用于夹持并移动所述圆柱电池盖帽，所述拉力传感器用于感应所述夹持组件受到向下的拉力；处理器，所述处理器分别与所述夹持组件和所述拉力传感器连接，在所述夹持组件夹持所述圆柱电池盖帽后，所述处理器用于：在所述拉力传感器感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，判断所述圆柱电池盖帽的焊点不合格。

根据本发明一具体实施方式，所述焊点检测装置还包括：盖帽收集机构，所述盖帽收集机构包括吹气组件和收料通道，所述吹气组件与所述收料通道相对设置，所述吹气组件用于朝所述收料通道吹气。

根据本发明一具体实施方式，所述收料通道包括连通的进料口和出料口，所述进料口位于所述下立柱上靠近所述吹气组件的一侧，所述出料口位于所述下立柱上远离所述吹气组件的一侧；其中，所述出料口的下方设置有收料箱。

根据本发明一具体实施方式，所述出料口的上方设置有第一挡板；所述进料口的两侧分别设置有一第二挡板。

根据本发明一具体实施方式，所述上立柱上设置有滑轨；所述夹持组件包括第一连接件、驱动部件和气爪；所述第一连接件一端滑动设置在所述滑轨上，所述第一连接件另一端与所述气爪固定连接；所述驱动部件设置于所述上立柱上，用于驱动所述第一连接件在所述滑轨上移动；所述气爪用于夹持所述圆柱电池盖帽。

根据本发明一具体实施方式，所述夹持组件还包括第二连接件；所述驱动部件为驱动气缸，包括气缸主体和活塞杆；所述第二连接件一端滑动设置在所述滑轨上，所述第二连接件另一端与所述气缸主体固定连接；所述活塞杆一端与所述气缸主体连接，所述活塞杆另一端插置于所述第一连接件上。

根据本发明一具体实施方式，所述气爪包括位移板、夹爪气缸和两个夹块；两个所述夹块设置于所述位移板底部，所述夹爪气缸设置于所述位移板上，所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹块开合。

根据本发明一具体实施方式，两个所述夹块相对的端部分别设置有凹槽，所述凹槽用于在两个所述夹块夹持所述圆柱电池盖帽时，容置所述圆柱电池的极耳。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种圆柱电池盖帽的焊点检测方法，所述方法包括：处理器控制气爪中的夹爪气缸驱动两个夹块开合，以夹持所述圆柱电池盖帽；控制驱动部件驱动第一连接件带动气爪在滑轨上向上移动，以使气爪带动所述圆柱电池盖帽向上移动至第二位置；根据拉力传感器感应到的所述气爪受到的向下的拉力判断所述圆柱电池盖帽的焊点是否合格；若不合格，控制所述驱动部件驱动所述第一连接件带动所述气爪在滑轨上向上继续移动，以使所述气爪将所述圆柱电池盖帽移动至位于吹气组件与收料通道之间的第一位置后并松开所述圆柱电池盖帽，以使所述吹气组件将所述圆柱电池盖帽吹进所述收料通道；其中，所述第一位置高于所述第二位置。

根据本发明一具体实施方式，所述根据拉力传感器感应到的所述气爪受到的向下的拉力判断所述圆柱电池盖帽的焊点是否合格包括：当所述拉力传感器感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，则判断所述圆柱电池盖帽的焊点不合格；当所述拉力传感器感应到的拉力大于等于预设的第二拉力阈值时，则判断所述圆柱电池盖帽的焊点合格；其中，所述第一拉力阈值小于所述第二拉力阈值。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过在夹持组件夹持圆柱电池盖帽后，并在拉力传感器感应到圆柱电池盖帽向夹持组件施加的拉力小于预设的第一拉力阈值时，处理器判断圆柱电池盖帽的焊点不合格，使得在夹持组件提升的过程中就可以检测出焊点不合格的圆柱电池盖帽，并且在提升中可以判断出圆柱电池盖帽的焊接是否牢固，判断更准确，整个焊点检测工作的工作效率更高。

附图说明

图1是本发明提供的圆柱电池盖帽的焊点检测装置的结构示意图；

图2是图1的焊点检测装置不含吹气组件140的主视角的局部结构示意图；

图3是图1的焊点检测装置含吹气组件140的主视角的局部结构示意图；

图4是图1中的夹块12044的结构示意图；

图5是本发明提供的圆柱电池盖帽的焊点检测方法一实施方式的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图3，其中，图1是本发明提供的圆柱电池盖帽的焊点检测装置的结构示意图，图2是图1的焊点检测装置不含吹气组件140的主视角的局部结构示意图，图3是图1的焊点检测装置含吹气组件140的主视角的局部结构示意图。本发明的圆柱电池盖帽的焊点检测装置，包括：主体框架10，主体框架10包括下立柱100和设置于下立柱100上端的上立柱102；拉力测试机构12，拉力测试机构12设置于上立柱102上，拉力测试机构12包括夹持组件120和拉力传感器122，夹持组件120用于夹持并移动盖帽184，拉力传感器122用于感应夹持组件120受到向下的拉力；处理器16，处理器16分别与夹持组件120和拉力传感器122连接，在夹持组件120夹持盖帽184后，处理器16用于：在拉力传感器122感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，判断盖帽184的焊点不合格。

可以理解的是，拉力传感器122可以在夹持组件120夹持盖帽184后感应到夹持组件120受到向下的拉力，该拉力是在夹持组件120夹持住盖帽184时，由于盖帽184的重力而使夹持组件120接收的；另外预设的第一拉力阈值可以由设计人员或者用户进行设定，例如第一拉力阈值可以设置为略大于一个盖帽184的重量所能产生的压力。因此，当拉力传感器122感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，即夹持组件120受到的拉力不够，说明盖帽184与圆柱电池主体180之间的焊接不牢固，在夹持组件120夹持盖帽184后两者发生脱落，此时可以判断盖帽184的焊点不合格。本申请使得在夹持组件120提升的过程中就可以检测出焊点不合格的圆柱电池盖帽，并且在提升中可以判断出圆柱电池盖帽的焊接是否牢固，判断更准确，整个焊点检测工作的工作效率更高。

进一步地，处理器16还用于：在拉力传感器122感应到的拉力大于等于预设的第二拉力阈值时，判断盖帽184的焊点合格，控制夹持组件120将盖帽184移动至预设位置；其中，第一拉力阈值小于第二拉力阈值。可以理解的是，本申请的第一拉力阈值小于第二拉力阈值，预设的第二拉力阈值也可以由设计人员或者用户进行设定，例如第二拉力阈值可以设置为略小于或等于一个盖帽184加一个圆柱电池主体180(包括极耳182)的重量所能产生的压力。因此，当拉力传感器122感应到的拉力大于等于预设的第二拉力阈值时，即盖帽184向夹持组件120施加的拉力足够，说明盖帽184与圆柱电池主体180之间的焊接牢固，在夹持组件120夹持盖帽184后两者没有发生脱落，此时可以判断盖帽184的焊点合格；而对于焊点合格的盖帽184，处理器16可以继续控制夹持组件120将盖帽184连同焊接的圆柱电池主体180一起移动至预设位置。本申请的预设位置可以是电池自动化生产中当前工序的焊点检测合格的圆柱电池的存放位置，也可以是下道工序中圆柱电池的起始工位。

进一步地，本申请的圆柱电池盖帽的焊点检测装置还包括盖帽收集机构14；盖帽收集机构14包括吹气组件140和收料通道142，吹气组件140与收料通道142相对设置，吹气组件140用于朝收料通道142吹气。而在处理器16判断出盖帽184的焊点不合格后，处理器16还可以用于：控制夹持组件120将盖帽184移动至位于吹气组件140与收料通道142之间的第一位置后并松开盖帽184，以使吹气组件140将盖帽184吹进收料通道142。

可以理解的是，对于焊点不合格的盖帽184，处理器16可以继续控制夹持组件120将盖帽184移动至位于吹气组件140与收料通道142之间的第一位置后并控制夹持组件120松开盖帽184，然后吹气组件140可以将已经与圆柱电池主体180脱落的盖帽184吹进收料通道142中。本申请使得在夹持组件120提升的过程中就可以判断出焊点不合格的盖帽184，并且可以随后完成不合格的盖帽184的去除和收集工作，整个焊点检测工作更简便，工作效率更高。

作为一种可实施方式，收料通道142可以包括连通的进料口1420和出料口(图未示)，进料口1420位于下立柱100上靠近吹气组件140的一侧，出料口位于下立柱100上远离吹气组件140的一侧；其中，出料口的下方设置有收料箱1422。可以理解的是，如图2和图3所示，进料口1420的开设位置应低于吹气组件140的位置，同时本申请的吹气组件140与收料通道142之间的第一位置可以设置为与吹气组件140的喷嘴水平的位置，此时，当夹持组件120将盖帽184移动至第一位置并松开盖帽184后，已经与圆柱电池主体180脱落的盖帽184在自身重力以及吹气组件140吹气施加的力的作用下可以作平抛运动，从而可以实现盖帽184自第一位置被吹进收料通道142的进料口1420中，并且可以落入设置于出料口下方的收料箱1422中，从而可以完成不合格的盖帽184的收集工作。

进一步地，出料口的上方设置有第一挡板1424；进料口1420的两侧分别设置有一第二挡板1426。可以理解的是，由于收料箱1422设置于出料口的下方，在盖帽184自第一位置被吹进收料通道142的进料口1420中并自出料口出来时，可能由于盖帽184的速度较快而直接飞过收料箱1422；因此，通过在出料口的上方设置第一挡板1424，且第一挡板1424应延伸至出料口的前方，使得速度较快的盖帽184飞出出料口后会撞击在第一挡板1424上，然后落入收料箱1422中，这样就可以避免盖帽184飞出出料口而不落入收料箱1422中。另外，吹气组件140的喷嘴对盖帽184进行吹气的位置可能存在一定的偏差，由于进料口1420不可能设计成无限大，因此盖帽184做平抛运动的路线可能并不正对进料口1420，有可能飞向进料口1420的两边，而在进料口1420的两侧分别设置的一第二挡板1426，可以使得飞向进料口1420的两边的盖帽184在撞击到第二挡板1426后的飞行路线折向进料口1420，从而可以准确地对焊接不合格的盖帽184进行收集。

在一实施例中，上立柱102上设置有滑轨104；夹持组件120包括第一连接件1200、驱动部件1202和气爪1204；第一连接件1200一端滑动设置在滑轨104上，第一连接件1200另一端与气爪1204固定连接；驱动部件1202设置于上立柱102上，用于驱动第一连接件1200在滑轨104上移动；气爪1204用于夹持盖帽184。其中，驱动部件1202可以是电机或其他动力装置。可以理解的是，在气爪1204夹住盖帽184后，驱动部件1202驱动第一连接件1200在滑轨104上向上移动，此时与第一连接件1200固定连接的气爪1204可以向上移动，从而带动被气爪1204夹住的盖帽184及整个电池向上运动。

可以理解的是，在处理器16执行判断盖帽184的焊点合格或不合格之前，处理器16还可以用于：在气爪1204夹持盖帽184后，控制驱动部件1202驱动第一连接件1200带动气爪1204在滑轨104上向上移动，以使气爪1204带动盖帽184向上移动至第二位置；其中，第一位置高于第二位置。可以理解的是，在气爪1204带动被夹住的盖帽184及整个电池向上运动时，存在即使盖帽184的焊接不牢固，也可能不会与圆柱电池主体180脱落的情况，此时若根据拉力传感器122感应到的拉力来判断盖帽184的焊点合格或不合格，则会存在误差，因此，需要在气爪1204带动盖帽184向上移动而到达第二位置后，再来根据拉力传感器122感应到的拉力来判断盖帽184的焊点合格或不合格，使得对盖帽184的焊点的判断更加准确；其中该第二位置可以预先设置，例如为一个盖帽的高度等等。另外，由于第一位置高于第二位置，因此，在判断出盖帽184与电池未焊牢时，则只需要继续向上拉升盖帽184的同时启动吹气组件140进行吹气，即可以将未焊接牢靠的盖帽184吹向收料通道142，进而被收料箱1422收集，实现在在夹持组件120提升的过程中就可以判断出焊点不合格的盖帽184，并且可以在提升过程中完成不合格的盖帽184的去除和收集工作，整个焊点检测工作更简便，工作效率更高。

进一步地，夹持组件120还可以包括第二连接件1206；驱动部件1202可以为驱动气缸，包括气缸主体12020和活塞杆12022；第二连接件1206一端滑动设置在滑轨104上，第二连接件1206另一端与气缸主体12020固定连接；活塞杆12022一端与气缸主体12020连接，活塞杆12022另一端插置于第一连接件1200上。

可以理解的是，由于预设的第二拉力阈值大于预设的第一拉力阈值，因此在拉力传感器122感应到的拉力小于预设的第二拉力阈值时，存在两种情况：第一种情况是拉力传感器122感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值，即夹持组件120受到的拉力不够，说明盖帽184与圆柱电池主体180之间的焊接不牢固，在夹持组件120夹持盖帽184后两者发生脱落，此时盖帽184的焊点不合格；第二种情况是拉力传感器122感应到的拉力大于预设的第一拉力阈值但还未达到预设的第二拉力阈值，此时需要继续带动被夹住的盖帽184向上运动，以进一步判断盖帽184的焊接是否牢固。由于本申请中活塞杆12022与第一连接件1200固定连接，当夹持组件120受到向下的拉力小于第二拉力阈值时，活塞杆12022与第一连接件1200之间的连接点和气缸主体12020没有相对位移，而当夹持组件120受到向下的拉力不小于第二拉力阈值时，活塞杆12022与第一连接件1200之间的连接点和气缸主体12020之间产生相对位移。在第一种情况下，夹持组件120继续带动被夹住的盖帽184向上运动，直至到达第一位置并实现盖帽184自第一位置被吹进收料通道142的进料口1420中。而在第二种情况下，在夹持组件120继续带动被夹住的盖帽184向上运动时，第二连接件1206可以在滑轨104上向上移动，并带动活塞杆12022和第一连接件1200同步向上移动，以使气爪1204继续带动被夹住的盖帽184向上运动；而在夹持组件120受到向下的拉力达到第二拉力阈值时，为了防止气爪1204继续带动被夹住的盖帽184向上运动而导致盖帽184以及圆柱电池主体180整体全部脱离下部的承托部件，避免盖帽184的焊点承受了过大的拉力而导致原本合格的焊点发生断开，因此需要控制气爪1204不继续带动盖帽184向上移动；于是第二连接件1206可以继续在滑轨104上向上移动，并带动活塞杆12022向上移动，但由于此时夹持组件120受到向下的拉力不小于第二拉力阈值，活塞杆12022和第一连接件1200之间会发生相对位移，故第一连接件1200不会跟随活塞杆12022同步向上移动，此时活塞杆12022相对第一连接件1200而言在做活塞运动，故第一连接件1200失去了活塞杆12022给予的向上的拉力，于是第一连接件1200不会继续带动气爪1204以及被夹住的盖帽184向上运动，为向上运动的气爪1204以及被夹住的盖帽184提供了缓冲作用，避免盖帽184的焊点承受了过大的拉力而导致原本合格的焊点发生断开。

在一实施例中，气爪1204包括位移板12040、夹爪气缸12042和两个夹块12044；两个夹块12044设置于位移板12040底部，夹爪气缸12042设置于位移板12040上，夹爪气缸12042用于驱动两个夹块12044开合。可以理解的是，本申请的夹爪气缸12042可以设置于位移板12040上，在位移板12040的底部设置有两个夹块12044，此时，处理器16可以用于：控制夹爪气缸12042驱动两个夹块12044在位移板12040上移动，以使两个夹块12044实现开合，在两个夹块12044合拢或张开时，可以实现夹持或松开盖帽184。

请结合图1至图4，图4是图1中的夹块12044的结构示意图。作为一种可实施方式，两个夹块12044的相对的端部分别设置有凹槽12046，凹槽12046用于在两个夹块12044夹持盖帽184时，容置圆柱电池的极耳182。可以理解的是，由于盖帽184焊接在圆柱电池上，且盖帽184与圆柱电池的极耳182的位置靠近，因此通过凹槽12046的设计，使得在两个夹块12044夹持盖帽184时，极耳182可以容置于凹槽12046内。可以防止夹持盖帽184时同时夹住极耳182，即可以避免损伤极耳182，又可以防止由于极耳182被夹住而原本焊接不牢固的盖帽184未能与圆柱电池主体180分离。

请参阅图5，图5是本发明提供的圆柱电池盖帽的焊点检测方法一实施方式的流程示意图，包括以下步骤：

S501：处理器控制气爪中的夹爪气缸驱动两个夹块开合，以夹持圆柱电池盖帽。

S502：控制驱动部件驱动第一连接件带动气爪在滑轨上向上移动，以使气爪带动圆柱电池盖帽向上移动至第二位置。

S503：根据拉力传感器感应到的气爪受到的向下的拉力判断圆柱电池盖帽的焊点是否合格。若合格，则处理器可以继续控制气爪将圆柱电池盖帽连同焊接的圆柱电池一起移动至预设位置，流程结束。

S504：若不合格，控制驱动部件驱动第一连接件带动气爪在滑轨上向上继续移动，以使气爪将圆柱电池盖帽移动至位于吹气组件与收料通道之间的第一位置后并松开圆柱电池盖帽，以使吹气组件将圆柱电池盖帽吹进收料通道；其中，第一位置高于第二位置。

可以理解的是，在气爪带动被夹住的盖帽向上运动到达第二位置时，可以通过拉力传感器感应到的气爪受到的向下的拉力来判断盖帽与圆柱电池之间是否已经断开，即可以判断圆柱电池盖帽的焊点是否合格。而在判断出圆柱电池盖帽的焊点不合格后，由于第一位置高于第二位置，处理器可以控制驱动部件驱动第一连接件带动气爪在滑轨上向上继续移动，以使气爪将圆柱电池盖帽移动至位于吹气组件与收料通道之间的第一位置后并松开圆柱电池盖帽，以使吹气组件将圆柱电池盖帽吹进收料通道中，因此可以在气爪提升的过程中就可以判断出焊点不合格的圆柱电池盖帽，并且可以在继续提升的过程中完成不合格的圆柱电池盖帽的去除和收集工作，使得整个焊点检测工作更简便，工作效率更高。

作为一种可实施方式，步骤S503具体包括：

当拉力传感器感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，则判断圆柱电池盖帽的焊点不合格；当拉力传感器感应到的拉力大于等于预设的第二拉力阈值时，则判断圆柱电池盖帽的焊点合格；其中，第一拉力阈值小于第二拉力阈值。

可以理解的是，当拉力传感器感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，即气爪受到向下的拉力不够，说明盖帽与圆柱电池之间的焊接不牢固，在气爪夹持圆柱电池盖帽后两者发生脱落，此时可以判断圆柱电池盖帽的焊点不合格；而当拉力传感器感应到的拉力大于等于预设的第二拉力阈值时，即气爪受到向下的拉力足够，说明盖帽与圆柱电池之间的焊接牢固，在气爪夹持圆柱电池盖帽后两者没有发生脱落，此时可以判断圆柱电池盖帽的焊点合格。

相关内容请参见上述焊点检测装置结构实施例中的详细说明。

在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的圆柱电池盖帽的焊点检测装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置的实施方式仅仅是示意性的，各功能部分的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个功能部分可以结合或者可以集成到若干个模块中，也可以是各个功能部分单独物理存在等等。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效原理变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种圆柱电池盖帽的焊点检测装置，其特征在于，包括：

主体框架，所述主体框架包括下立柱和设置于所述下立柱上端的上立柱；

拉力测试机构，所述拉力测试机构设置于所述上立柱上，所述拉力测试机构包括夹持组件和拉力传感器，所述夹持组件用于夹持并移动所述圆柱电池盖帽，所述拉力传感器用于感应所述夹持组件受到向下的拉力；

处理器，所述处理器分别与所述夹持组件和所述拉力传感器连接，在所述夹持组件夹持所述圆柱电池盖帽后，所述处理器用于：在所述拉力传感器感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，判断所述圆柱电池盖帽的焊点不合格。

2.如权利要求1所述的焊点检测装置，其特征在于，还包括：

盖帽收集机构，所述盖帽收集机构包括吹气组件和收料通道，所述吹气组件与所述收料通道相对设置，所述吹气组件用于朝所述收料通道吹气。

3.如权利要求2所述的焊点检测装置，其特征在于，

所述收料通道包括连通的进料口和出料口，所述进料口位于所述下立柱上靠近所述吹气组件的一侧，所述出料口位于所述下立柱上远离所述吹气组件的一侧；其中，所述出料口的下方设置有收料箱。

4.如权利要求3所述的焊点检测装置，其特征在于，

所述出料口的上方设置有第一挡板；所述进料口的两侧分别设置有一第二挡板。

5.如权利要求1所述的焊点检测装置，其特征在于，

所述上立柱上设置有滑轨；

所述夹持组件包括第一连接件、驱动部件和气爪；所述第一连接件一端滑动设置在所述滑轨上，所述第一连接件另一端与所述气爪固定连接；所述驱动部件设置于所述上立柱上，用于驱动所述第一连接件在所述滑轨上移动；所述气爪用于夹持所述圆柱电池盖帽。

6.如权利要求5所述的焊点检测装置，其特征在于，

所述夹持组件还包括第二连接件；所述驱动部件为驱动气缸，包括气缸主体和活塞杆；所述第二连接件一端滑动设置在所述滑轨上，所述第二连接件另一端与所述气缸主体固定连接；所述活塞杆一端与所述气缸主体连接，所述活塞杆另一端插置于所述第一连接件上。

7.如权利要求5所述的焊点检测装置，其特征在于，

所述气爪包括位移板、夹爪气缸和两个夹块；两个所述夹块设置于所述位移板底部，所述夹爪气缸设置于所述位移板上，所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹块开合。

8.如权利要求7所述的焊点检测装置，其特征在于，

两个所述夹块相对的端部分别设置有凹槽，所述凹槽用于在两个所述夹块夹持所述圆柱电池盖帽时，容置所述圆柱电池的极耳。

9.一种圆柱电池盖帽的焊点检测方法，其特征在于，所述方法包括：

处理器控制气爪中的夹爪气缸驱动两个夹块开合，以夹持所述圆柱电池盖帽；

控制驱动部件驱动第一连接件带动气爪在滑轨上向上移动，以使气爪带动所述圆柱电池盖帽向上移动至第二位置；

根据拉力传感器感应到的所述气爪受到的向下的拉力判断所述圆柱电池盖帽的焊点是否合格；

若不合格，控制所述驱动部件驱动所述第一连接件带动所述气爪在滑轨上向上继续移动，以使所述气爪将所述圆柱电池盖帽移动至位于吹气组件与收料通道之间的第一位置后并松开所述圆柱电池盖帽，以使所述吹气组件将所述圆柱电池盖帽吹进所述收料通道；其中，所述第一位置高于所述第二位置。

10.如权利要求9所述的焊点检测方法，其特征在于，所述根据拉力传感器感应到的所述气爪受到的向下的拉力判断所述圆柱电池盖帽的焊点是否合格包括：

当所述拉力传感器感应到的拉力小于预设的第一拉力阈值时，则判断所述圆柱电池盖帽的焊点不合格；

当所述拉力传感器感应到的拉力大于等于预设的第二拉力阈值时，则判断所述圆柱电池盖帽的焊点合格；其中，所述第一拉力阈值小于所述第二拉力阈值。