CN109843718B - 可变形飞行器、移动平台及操作方法 - Google Patents

Abstract

一种可变形飞行器、移动平台及操作方法，可变形飞行器包括：机身(110)，所述机身包括一第一机身部分(111)与一第二机身部分(111)，所述第一机身部分与第二机身部分之间通过一活动式连接机构连接，通过所述活动式连接机构，所述第一机身部分与第二机身部分之间能够呈现收折与展开两种状态，并能够在所述两种状态之间切换；及至少两个动力装置(120)，分别连接至所述第一与第二机身部分。通过机身部分之间的收折，不仅方便了收纳携带，还避免了机身与动力装置之间可能引动的震动，提升了飞行器的性能。

Description

可变形飞行器、移动平台及操作方法

版权申明

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技术领域

本发明涉及变形式移动平台，尤其涉及可变形飞行器、移动平台及操作方法。

背景技术

多旋翼飞行器一般包括机身以及由机身周向伸出的多个旋翼结构，每个旋翼结构由机臂与经由机臂支撑的动力组件构成。通常，机身与机臂之间通过如下连接方式连接：第一种为将机臂固连至机身上，也就是说机臂与机身之间位置固定，不可拆卸与收折，此种连接方式会导致整个飞行器体积较大，不便于飞行器收纳携带；第二种为机臂活动式连接至机身上，机臂可相对机身旋转，从而使飞行器在不使用时机臂可以收折至机身周侧或机身上，便于收纳携带，然此种连接方式对于多旋翼飞行器来说，会引入多个可活动的机构，这些活动机构任何一处产生间隙将会引起震动，影响飞行器性能。

发明内容

为了解决现有技术的上述以及其他潜在问题，有必要提出一种可变形飞行器、移动平台及其展开与收折的方法。

第一方面，提供一种可变形飞行器，所述飞行器包括：机身，所述机身包括一第一机身部分与一第二机身部分，所述第一机身部分与第二机身部分之间通过一活动式连接机构连接，通过所述活动式连接机构，所述第一机身部分与第二机身部分之间能够呈现收折与展开两种状态，并能够在所述两种状态之间切换；及至少两个动力装置，分别连接至所述第一与第二机身部分。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分能够相对所述第二机身部分直线移动以在收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分相对所述第二机身部分移动以在收折状态与展开状态之间切换时，所述第一机身部分的至少部分行程为沿曲线移动。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态的其中至少一个状态下，所述第一机身部分包含至少一部分位于一第一平面，所述第二机身部分包含至少一部分位于一第二平面，所述第二平面平行于第一平面。

在其中一种实施例中，无论在收折状态还是展开状态，所述第一机身部分的至少一部分均位于第一平面，所述第二机身部分的至少一部分均位于第二平面。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分的所述至少一部分在所述第一平面内移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一平面高于第二平面。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态其中至少一个状态下，所述第一机身部分还包括至少另一部分位于所述第二平面上。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分上设置有一凹口，所述第二机身部分收容于所述凹口并能够在所述凹口内移动。

在其中一种实施例中，所述凹口沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴方向延伸，所述第二机身部分在所述凹口内沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴方向移动。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态的其中一个状态下，所述第一机身部分的所述至少一部分位于所述第一平面上；在收折状态与展开状态的另一个状态下，所述第一机身部分的所述至少一部分位于所述第二平面上。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分的所述至少一部分沿平行于所述第一平面的方向、及/或沿垂直于所述第一平面的方向移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分在收折状态下位于所述第二机身部分之上，在展开状态下所述第二机身部分与所述第一机身部分在所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴方向平行。

在其中一种实施例中，无论在收折状态下还是展开状态下，所述第一机身部分与第二机身部分均包含至少一部分位于一第一平面内。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分及/或第二机身部分的所述至少一部分沿平行于所述第一平面的方向移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述机身还包括一第三机身部分，所述第三机身部分包括至少一部分位于一第二平面，所述第二平面平行于所述第一平面。

在其中一种实施例中，所述第一、第二机身部分沿所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴平行排列于所述第三机身部分之上或下。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分及/或第二机身部分沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴移动以在所述收折状态与展开状态下切换。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一机身部分至少有一部分位于所述第二机身部分上。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一机身部分位于所述第二机身部分上且与所述第二机身部分对齐。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态中的另一个状态下，所述第一机身部分位于所述第二机身部分的侧上方或侧方。

在其中一种实施例中，在收折状态下，所述第一机身部分至少还有一部分位于所述第二机身部分之下。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一机身部分与第二机身部分均包括至少一部分位于一第一平面内。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一机身部分与第二机身部分沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴对齐。

在其中一种实施例中，所述机身还包括一第三机身部分，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一、第二机身部分均包括至少一部分位于一第一平面内，所述第三机身部分包括至少一部分位于一第二平面内，所述第二平面平行于所述第一平面。

在其中一种实施例中，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一、第二机身部分位于所述第三机身部分之上且与所述第三机身部分对齐。

在其中一种实施例中，所述至少两个动力装置中包括至少一第一动力装置与至少一第二动力装置，所述第一动力装置固定连接至所述第一机身部分，所述第二动力装置固定连接至所述第二机身部分。

在其中一种实施例中，无论在机身收折状态下还是展开状态下，所述第一动力装置包含至少一部分位于一第一平面上，所述第二动力装置包含至少一部分位于一第二平面上，所述第二平面平行于所述第一平面。

在其中一种实施例中，在所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的水平距离变短。

在其中一种实施例中，在所述机身收折或展开的过程中，所述第一及/或第二动力装置沿所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴移动。

在其中一种实施例中，在所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的垂直距离不变。

在其中一种实施例中，无论机身在收折状态下还是展开状态下，所述第一、第二动力装置均包括至少一部分位于一第一平面内。

在其中一种实施例中，在所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的水平距离变短。

在其中一种实施例中，在所述机身收折或展开的过程中，所述第一及/或第二动力装置沿所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴移动。

在其中一种实施例中，在机身收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一动力装置包括至少一部分位于一第一平面内，所述第二动力装置包括至少一部分位于一第二平面内，所述第二平面平行于所述第一平面。

在其中一种实施例中，在机身收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一动力装置与所述第二动力装置同轴叠置。

在其中一种实施例中，在机身收折状态与展开状态中的另一个状态下，所述第一动力装置的所述至少一部分位于所述第二平面。

在其中一种实施例中，在所述机身收折的过程中，所述第一动力装置与第二动力装置之间的水平距离变短、垂直距离变长。

在其中一种实施例中，在所述机身收折的过程中，所述第一动力装置与第二动力装置中的至少一个沿所述无人飞行器的航向轴及横滚轴或俯仰轴移动。

在其中一种实施例中，所述活动式连接结构为滑动式连接机构。

在其中一种实施例中，所述滑动式连接机构包括至少一滑轨与一滑块，所述滑轨与滑块分别设置于所述第一机身部分与第二机身部分，通过所述滑轨与滑块的配合使所述第一机身部分与第二机身部分在收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述滑轨与滑块截面均为T型或燕尾型。

在其中一种实施例中，所述滑块包括头部与颈部，所述滑轨包括底部与开口部，所述滑块头部嵌入滑轨底部，所述滑轨底部从一端到另一端空间变狭窄，所述滑块头部从一端到另一端体积变小，在机身收折状态下，滑块头部较大一端收容于滑轨底部较大一端，而在机身展开状态下，滑块头部较大一端滑动至收容于滑轨较小一端，使滑块与滑轨之间形成紧配合。

在其中一种实施例中，所述活动式连接机构为转动式连接机构。

在其中一种实施例中，所述转动连接机构包括一连杆与设置于连杆两端的转轴，所述转轴分别安装于所述第一机身部分与第二机身部分上，所述连杆能够绕两转轴转动以使所述第一机身部分与第二机身部分在收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，还包括一锁止机构，所述锁止机构包括卡部与扣部，所述卡部与扣部分别设置于所述第一机身部分与第二机身部分上，在所述第一机身部分与第二机身部分处于展开状态下时将所述第一机身部分与第二机身部分相互之间锁固。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分上设有一收容腔，所述卡部包括一弹性装置以及分别设置于弹性装置两端的卡持件与操作件，所述卡持件用于在弹性装置的抵持下伸入所述扣部，所述操作件用于供用户操作以使卡持件退出所述扣部。

在其中一种实施例中，所述机身在展开状态下扩展出至少一收容空间。

在其中一种实施例中，所述收容空间位于所述第一机身部分或第二机身部分之上、之下或者所述第一机身部分与第二机身部分之间。

在其中一种实施例中，所述收容空间用于容置至少一功能模块，所述第一机身部分及/或第二机身部分上设置有电接口用于将所述功能模块与所述机身内部电子元器件相电连接。

在其中一种实施例中，所述功能模块是电池、传感器或摄像装置。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分及/或第二机身部分设置有卡持或连接所述功能模块的结构，所述结构用于将所述功能模块固定于所述第一机身部分及/或第二机身部分上。

在其中一种实施例中，所述第一机身部分与第二机身部分之间具有电接口，通过所述电接口使第一机身部分与第二机身部分内部的电子元器件相电连接。

在其中一种实施例中，所述电接口包括设置于所述第一机身部分上的第一电接口与设置于第二机身部分上的第二电接口，所述第一电接口与第二电接口在机身展开状态下相耦接，从而将第一机身部分与第二机身部分内部的电子元器件相电连接。

在其中一种实施例中，所述无人飞行器在所述第一电接口与第二电接口相耦接后自动上电开机。

在其中一种实施例中，所述第一电接口与第二电接口在机身收折状态下相互分离，从而使第一机身部分与第二机身部分内部的电机元器件之间的电连接断开。

在其中一种实施例中，所述无人飞行器在所述第一电接口与第二电接口分离后自动断电关机。

在其中一种实施例中，所述无人飞行器在展开状态下自动处于上电开机状态，在收折状态下处于断电关机状态。

另一方面，提供一种移动平台，所述移动平台包括：主体，所述主体包括一第一主体部分与一第二主体部分，所述第一主体部分与第二主体部分之间通过一活动式连接机构连接，通过所述活动式连接机构，所述第一主体部分与第二主体部分之间能够呈现收折与展开两种状态，并能够在所述两种状态之间切换；及至少两个动力装置，分别连接至所述第一与第二主体部分。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分能够相对所述第二主体部分直线移动以在收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分相对所述第二主体部分移动以在收折状态与展开状态之间切换时，所述第一主体部分的至少部分行程为沿曲线移动。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分及/或第二主体部分沿水平移动以在收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分及/或第二主体部分沿所述移动平台的横滚轴或俯仰轴移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分从所述第一主体部分所处的第一平面挪移到所述第二主体部分所处的第二平面或者第一主体部分从第二主体部分所处的第二平面挪移到第一平面，从而在展开状态与收折状态之间切换，其中第一平面与第二平面平行。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分在所述第一主体部分所处的第一平面内挪移，使第一主体部分与第二主体部分之间的水平距离拉长或变短，从而在展开状态与收折状态之间切换。

在其中一种实施例中，还包括一第三主体部分，所述第一主体部分及/或第二主体部分在所述第三主体部分上相对移动，从而在展开状态与收折状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分上设置有一凹口，所述第二主体部分收容于所述凹口并能够在所述凹口内移动，从而在展开状态与收折状态之间切换。

在其中一种实施例中，所述活动式连接机构为一滑动式连接机构或一转动式连接机构。

在其中一种实施例中，还包括一锁止机构，所述锁止机构包括卡部与扣部，所述卡部与扣部分别设置于所述第一主体部分与第二主体部分上，在所述第一主体部分与第二主体部分处于展开状态下时将所述第一主体部分与第二主体部分相互之间锁固。

在其中一种实施例中，所述主体在展开状态下扩展出至少一收容空间，所述收容空间位于所述第一主体部分或第二主体部分之上、之下或者所述第一主体部分与第二主体部分之间，所述收容空间用于容置至少一功能模块。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分及/或第二主体部分上设置有电接口用于将所述功能模块与所述主体内部电子元器件相电连接。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分及/或第二主体部分设置有卡持或连接所述功能模块的结构，所述结构用于将所述功能模块固定于所述第一主体部分及/或第二主体部分上。

在其中一种实施例中，所述第一主体部分与第二主体部分之间具有电接口，通过所述电接口使第一主体部分与第二主体部分内部的电子元器件相电连接。

在其中一种实施例中，所述电接口包括设置于所述第一主体部分上的第一电接口与设置于第二主体部分上的第二电接口，所述第一电接口与第二电接口在主体展开状态下相耦接，从而将第一主体部分与第二主体部分内部的电子元器件相电连接。

在其中一种实施例中，所述移动平台在所述第一电接口与第二电接口相耦接后自动上电开机。

在其中一种实施例中，所述第一电接口与第二电接口在主体收折状态下相互分离，从而使第一主体部分与第二主体部分内部的电机元器件之间的电连接断开。

在其中一种实施例中，所述移动平台在所述第一电接口与第二电接口分离后自动断电关机。

在其中一种实施例中，所述移动平台在展开状态下处于上电开机状态，在收折状态下处于断电关机状态。

再一方面，提供一种移动平台操作方法，包括：提供一主体包括一第一主体部分与一第二主体部分；提供至少一动力装置给所述移动平台提供驱动力；移动第一主体部分及/或第二主体部分以使二者展开或收折；及在展开状态下将第一主体部分与第二主体部分相对锁固。

在其中一种实施例中，所述方法还包括：在移动第一主体部分及/或第二主体部分的过程中触发所述移动平台的至少一项功能。

在其中一种实施例中，所述方法还包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分以展开所述主体时触发所述移动平台开机；以及移动第一主体部分及/或第二主体部分以收折所述主体时触发所述移动平台关机。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：将第一主体部分从第一主体部分所处的第一平面挪移到第二主体部分所处的第二平面或者将第一主体部分从第二主体部分所处的第二平面挪移到第一平面，其中第一平面与第二平面平行。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：将第一主体部分在第一主体部分所处的第一平面内挪移，使第一主体部分与第二主体部分之间的水平距离拉长或变短。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分使第一主体部分与第二主体部分对齐叠置或相互错开。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分使第一主体部分与第二主体部分从对齐叠置变化成水平排列，或者使第一主体部分与第二主体部分从水平排列变化成对齐叠置。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：在一第三主体部分上移动第一主体部分与第二主体部分，使第一主体部分与第二主体部分相对远离或靠拢。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：将第二主体部分从第一主体部分中拉出或将第二主体部分收入第一主体部分中。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置对齐叠置或部分叠置，或者使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置相互远离。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置之间的水平距离拉长或变短。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置从相互叠置变化成水平排列或者从水平排列变化成相互叠置。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：沿移动平台横滚轴或俯仰轴移动所述第一主体部分及/或第二主体部分。

在其中一种实施例中，移动第一主体部分及/或第二主体部分以使二者收折前，将第一主体部分与第二主体部分之间解锁。

在其中一种实施例中，所述移动平台为一无人飞行器。

本发明的实施例提供的可变形飞行器、移动平台及操作方法，通过主体部分之间的收折和展开，代替动力装置相对主体收折，不仅解决了飞行器、移动平台的收纳携带，且又避免了动力装置与主体之间应用活动机构产生的震动，提升了飞行器、移动平台的性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一种实施方式中的可变形飞行器处于收折状态的立体示意图。

图2是图1所示可变形飞行器的主视示意图。

图3是图1所示可变形飞行器的侧视示意图。

图4是图1所示可变形飞行器的俯视示意图。

图5是图1所示可变形飞行器展开后的立体示意图。

图6是图5所示可变形飞行器的主视示意图。

图7是图5所示可变形飞行器的侧视示意图。

图8是图5所示可变形飞行器的俯视示意图。

图9是图5所示可变形飞行器装载外部电源后的立体示意图。

图10是图9所示可变形飞行器的主视示意图。

图11是图9所示可变形飞行器的侧视示意图。

图12是图9所示可变形飞行器的俯视示意图。

图13与图14是本发明一实施方式中应用于可变形飞行器的活动式连接机构与锁止机构的立体示意图，其中图13中所述可变形飞行器处于收折状态，图14中所述可变形飞行器处于展开状态。

图15是沿图13A-A的剖切示意图。

图16是沿图13B-B的剖切示意图。

图17是沿图14C-C的剖切示意图。

图18是沿图14D-D的剖切示意图。

图19与图20是本发明一实施方式中可变形飞行器内部电子元器件及电路连接的示意图，其中图19中可变形飞行器处于展开状态，图20中可变形飞行器处于收折状态。

图21是本发明第二种实施方式中的可变形飞行器处于收折状态的立体示意图。

图22是图21所示可变形飞行器的俯视示意图。

图23是图21所示可变形飞行器的主视示意图。

图24是图21所示可变形飞行器展开后的立体示意图。

图25是图24所示可变形飞行器的俯视示意图。

图26是图24所示可变形飞行器的主视示意图。

图27是本发明第三种实施方式中的可变形飞行器处于收折状态的立体示意图。

图28是图27所示可变形飞行器的俯视示意图。

图29是图27所示可变形飞行器的主视示意图。

图30是图27所示可变形飞行器的展开后的立体示意图。

图31是图30所示可变形飞行器的俯视示意图。

图32是图30所示可变形飞行器的主视示意图。

图33是本发明第四种实施方式中的可变形飞行器处于收折状态的立体示意图。

图34是图33所示可变形飞行器展开后的立体示意图。

图35是图34所示可变形飞行器装载外部电源后的立体示意图。

图36是本发明第五种实施方式中的可变形飞行器处于收折状态的示意图。

图37是图36所示可变形飞行器处于半展开状态的示意图。

图38是图36所示可变形飞行器处于全展开状态的示意图。

图39是本发明第六种实施方式中的可变形飞行器处于收折状态的立体示意图。

图40是图39所示可变形飞行器的俯视示意图。

图41是图39所示可变形飞行器的主视示意图。

图42是图39所示可变形飞行器展开后的立体示意图。

图43是图42所示可变形飞行器的俯视示意图。

图44是图42所示可变形飞行器的侧视示意图。

图45是本发明第七种实施方式中的可变形飞行器处于收折状态的立体示意图。

图46是图45所示可变形飞行器展开后的立体示意图。

图47是本发明一种实施方式中的可变形飞行器操作方法流程图。

主要元件符号说明

飞行器 10、40、50、60、70、80、90

机身 110、210、410、510、610、710、810、910

机身部分 111、211、311、411、511、511a、511b、

611、711、811、911

动力装置 120、420、520、620、820、920

保护罩 121

连接部 122

机臂 123

动力座 124

螺旋桨 125

活动式连接机构 130、230、630、730

滑轨 131、231、631

底部 2311

开口部 2312

滑块 232、632

头部 2321

颈部 2322

锁止机构 240

卡部 241

收容腔 2111

开口 2112

弹性装置 2411

卡持件 2412

操作件 2413

扣部 242

凹陷 2421

收容空间 140、540、640

功能模块 150、650

影像处理单元 312

负载控制器 313

电子调速器 314、317

拍摄单元 315

飞控单元 316

电接口 318、319

连杆 731

转轴 732

凹口 812

步骤 S1001-S1004

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”、“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的所有的和任意的组合。

请参阅图1-12所示，示出了本发明第一种实施方式中的可变形飞行器，所述飞行器10为无人驾驶飞行器、包括机身110以及连接至机身110的多个动力装置120。所述机身110包括至少两个机身部分111，所述至少两个机身部分111之间通过活动式连接机构130相连接，通过所述活动式连接机构130，所述两个机身部分111可以呈现相对收折或展开的状态，并能够在收折与展开两种状态之间切换。所述多个动力装置120为飞行器10提供飞行动力，两个所述机身部分111均连接有所述动力装置120。

具体在本实施方式中，所述动力装置120为四个，所述机身110包括两个机身部分111，其中两个所述动力装置120固连至其中一机身部分111的相对两侧，另外两个所述动力装置120固连至其中另一机身部分111的相对两侧。所述活动式连接机构130为一平行于飞行器10横滚轴设置的滑动式连接机构，通过所述滑动式连接机构，两机身部分111能够沿平行于飞行器10横滚轴的方向相对收折与展开。在收折状态下，两个机身部分111上下对齐叠置，即其中一个机身部分111对齐叠于另一个机身部分111上；在展开状态下，两机身部分111沿飞行器10横滚轴方向展开，且在飞行器10横滚轴方向，其中一个机身部分111位于另一个机身部分111的上前方。

四个动力装置120在本实施方式中为旋翼结构，每一旋翼结构包括保护罩121、将保护罩121固连至机身部分111的连接部122、连接至保护罩121且向保护罩121中间延伸的机臂123、由机臂123远离保护罩121的一端支撑的动力座124、设置于动力座124内的动力源(如电机，图未示)、以及由动力源带动的螺旋桨125。在本实施方式中，所述机臂123通过保护罩121、连接部122连接至机身部分111上，机臂123由保护罩121支撑，然本发明并不限于此，在另一实施方式中，所述机臂123直接连接至机身部分111上，所述保护罩121设置于所述机臂123上，由所述机臂123支撑，或者，在再一实施方式中，所述机臂123直接连接至机身部分111上，所述保护罩121通过所述连接部122连接至机身部分111上。

在本实施方式中，所述机臂123设置于保护罩121内壁上，然在其他实施方式中，所述机臂123也可以设置于保护罩121的其他位置，例如位于保护罩123的上缘或下缘上。在本实施方式中，四个动力装置120两两为一组，每组设置于一个机身部分111的两侧，其中设置于其中一个机身部分111两侧的动力装置120的螺旋桨125朝上，而设置于另一个机身部分111两侧的动力装置120的螺旋桨125朝下，然在其他实施方式中，四个动力装置120的螺旋桨125可以全部朝上或下，在本实施方式中，所述朝上是指螺旋桨125设置于机臂123上方，所述朝下是指螺旋桨125设置于机臂123下方。或者，处于对角位置的一对动力装置120的螺旋桨125朝向相同，与另外一对处于对角位置的两个动力装置的螺旋桨125朝向相反；或者每个动力装置120具有两个螺旋桨125，每个动力装置120的动力座124内具有两个动力源，分别驱动一个螺旋桨125，两个螺旋桨125中其中一个朝上，另一个朝下，如此，使飞行器10多了备用动力源与备用螺旋桨。在本实施方式中，所述保护罩121、连接部122、机臂123以及动力座124可通过一体成型制成。

在两个机身部分111叠置后，连接至其中一个机身部分111相对两侧的两个动力装置120亦分别被对齐叠置于连接至另一个机身部分111相对两侧的两个动力装置120之上，如此，使飞行器10在收折状态下整体体积缩小，另，由于仅是两个机身部分111之间为活动式连接，动力装置120与机身部分111之间为固定连接，因此更易于避免机身部分111与动力装置120之间的相对震动，提升飞行器10整体性能。

在本实施方式中，所述活动式连接机构130为一滑动式连接机构，所述滑动式连接机构包括设置于其中一个机身部分111上的滑轨131与设置于另一个机身部分111上的滑块(图未示)，具体在本实施方式中，滑轨131设置于其中一个机身部分111的顶面，沿平行于飞行器10横滚轴的方向延伸，滑块设置于另一个机身部分的底面，滑块嵌入滑轨131内并能够在所述滑轨131内滑动。

在一种实施方式中，所述滑块与滑轨131之间采用紧配合，需通过外力才能促使两机身部分111相对滑动，如此无论在收折状态还是展开状态，两机身部分111都能保持在当前位置处，不轻易相互滑动。在一种实施方式中，所述滑轨131为燕尾槽或T型槽，滑块为与之相配的燕尾型或T型，如此也可避免在相互滑动的过程中滑块从滑轨131中脱出，另，在一种实施方式中，所述滑动式连接机构还可包括设置于机身部分111的止挡部，例如滑轨131未贯穿机身部分111的相对两侧壁，又如滑轨131仅在机身部分111的一侧壁(如前侧壁)上有开口，在相对的另一侧壁(如后侧壁)上未贯穿，如此机身部分111未被滑轨131贯穿的侧壁形成阻止滑块继续往前的止挡部；另，在设有滑块的机身部分111的一侧壁(如前侧壁)上设有朝下的凸块，所述凸块在滑块往后滑动到位后，抵持设置滑轨131的机身部分111的侧壁，阻止滑块继续滑动，如此形成阻止滑块继续往后的止挡部。当然，止挡部的位置与形状并不限于此，止挡部仅需满足限制滑块在滑轨131内滑动，避免滑出滑轨131。

由于上述实例中的滑块与滑轨131之间为紧配合，另还相应设置了止挡部，因此上述实例中的滑动式连接机构同时也构成了一锁止机构，使两部分机身111无论在收折状态还是展开状态均能紧固在一起。在其他实施方式中，所述锁止机构(图未示)还可以通过其他手段来实现，例如，通过在两机身部分111左右侧壁上设置卡扣来实现，在其中一机身部分111的左右侧壁上设置扣部，在另一机身部分111的左右侧壁的对应位置设置勾部，无论是在收折状态还是在展开状态，均可通过卡扣来将两机身部分111紧固在一起。此外，所述锁止机构也可通过螺钉之类来实现。

请参阅图13-图18所示，例举了一具体的活动式连接机构与锁止机构应用于一飞行器机身上的情况。所述机身210包括两个机身部分211，所述两个机身部分211能够相对移动并因此能在一展开状态与一收折状态下切换，其中图13-15为两个机身部分211处于收折状态的示意图，图16-18为两机身部分211处于展开状态的示意图。为清楚所见，图13与图16采用透明画法，另，飞行器的其他部件，例如动力装置以及机身210内部器件等亦省略未画。所述活动式连接机构230包括一滑轨231与滑块232。所述滑轨231为T型，从一机身部分211的一端延伸到相对的另一端，包括一底部2311与开口部2312。所述滑块232也为T型，从另一机身部分211的一端延伸到相对的另一端，包括一头部2321与一颈部2322，其中头部2321嵌入滑轨231的底部2311内，而颈部2322从滑轨231的开口部2312穿出。在本实施方式中，所述滑轨231的底部2311沿滑轨231延伸的方向呈现空间变狭窄的状态，而所述滑块232的头部2321亦配合滑轨231底部2311，体积由一端至另一端变小。如此，在两机身部分211处于收折状态时，滑块232的头部2321较小端收容于滑轨231底部2311的较小端，滑块232头部2321较大端收容于滑轨231底部2311的较大端，而在将两机身部分211展开的过程中，滑块232头部2321较大端滑动收容至滑轨231底部2311的较小端，从而与滑轨231底部2311较小端之间形成紧配合，如此一方面可以防止在将两机身部分211展开时机身部分211之间滑出，另一方面更有利于两机身部分211在展开到位时相互之间紧固。

所述锁止机构240包括设置于一机身部分211的一卡部241与设置于另一机身部分211的一扣部242。卡部241与扣部242之间配合，在两机身部分211展开到位后，将两机身部分211相互之间锁固。具体在本实施方式中，所述卡部241设置于设有滑轨231的机身部分211上，所述机身部分211上设有一收容腔2111，所述收容腔2111一头连通滑轨231底部2311，另一端在机身部分211上与开设滑轨231相背的顶面上具有开口2112。所述卡部241大部分收容于所述收容腔2111内，包括一弹性装置2411、一卡持件2412与一操作件2413。所述卡持件2412与操作件2413分置于弹性装置2411两端，其中卡持件2412靠近滑轨231底部2311设置，操作件2413一端从开口2112伸出，供用户操作。具体在本实施方式中，所述操作件2413大致中段的位置设有凸块(图未示)，所述收容腔2111临近开口2112的侧壁上亦具有凸块(图未示)。在通常情况下，所述操作件2413的凸块被所述收容腔2111侧壁上的凸块阻挡住，使操作件2413保持在一位置上、操作件2413下端抵压并压缩弹性装置2411，弹性装置2411抵压卡持件2412。

具体在本实施方式中，所述扣部242设置于设有滑块232的机身部分211上，更进一步地，所述扣部242设置于滑块232的头部2321上，所述扣部242为一凹陷2421。在将两机身部分211展开或收折的过程中，所述卡部241及/或扣部242跟随相应机身部分211移动，在两机身部分211展开到位时，所述卡部241对准所述扣部242，所述卡持件2412在弹性装置2411的抵压下一端伸入扣部242，从而将两机身部分211锁固。而需要将卡持件2412退出扣部242，以将两机身部分211收折时，旋转所述操作件2413，使操作件2413上的凸块与收容腔2111侧壁上的凸块错位，使操作件2413可以带动弹性装置2411与卡持件2412退出所述扣部242。而在卡持件2412退出扣部242后，沿滑轨231推动其中一机身部分211，在卡部241与扣部242错位后再将操作件2413利用收容腔2111侧壁上的凸块卡住，如此，在下一次将两机身部分211展开到位时便能再次自动将两机身部分211锁固。

以上仅是列举了一个具体的活动式连接机构与锁止机构，然不难理解，适用于本发明实施方式中飞行器的活动式连接机构与锁止机构还可以有很多的变形，例如，滑轨与滑块可以采用燕尾型，滑块也可以仅是一小段，而非从一机身部分的一端延伸至相对的另一端，另外，也可以不是滑动式连接，而是转动式连接，如一机身部分的一端转动连接至另一机身部分，通过转动将该机身部分收折至另一机身部分上，以及通过转动将该机身部分从另一机身部分上翻转下来以与另一机身部分平行。所述锁止机构也可以设置于滑轨与滑块其他相配合的面所在的位置，或者避开滑轨与滑块，而设置于两机身部分其他位置，所述锁止机构的卡部与扣部的位置也可相互对调。

请再返回参阅图1-12所示的第一种实施方式，飞行器10在展开后扩充出至少一个收容空间140，所述收容空间140用于装载可用于所述飞行器10的功能模块150。在本实施方式中，所述飞行器10在展开后，扩充出两个收容空间140，分别位于其中一个机身部分111之上与另一个机身部分111之下，在所述两个空间内可分别装载一功能模块150，所述功能模块150在本实施方式中为外部备用电池，在其他实施方式中也可以为传感器、摄像装置等。至少一所述机身部分111上设有连接或卡持所述功能模块150的结构(图未示)，使所述功能模块150可以卡接或通过螺钉等连接件固定于机身部分111上。在本实施方式中，每一机身部分111面向其上或其下的收容空间140具有一电接口(图未示)，所述电接口用于与功能模块150上的相应电接口相接合，从而使功能模块150与机身部分111内部的线路相连通。在其他实施方式中，每一机身部分111的电接口也可位于朝向收容空间140的其它侧壁上，所述功能模块150的相应部位设有相应电接口，从而使功能模块与机身部分111内部的线路相连通。

此外，在本实施方式中，两机身部分111之间亦具有相配合的电接口(图未示)，所述电接口分别设置于其中一个机身部分111的前端与另一个机身部分111的后端，所述电接口在所述飞行器10展开到位后，相互接通，从而使两机身部分111内部的线路相互接通。在本实施方式中，所述两机身部分111中的一个或两个内部置有内部电池，所述两机身部分111中的一个上还设置有开关，所述开关设置于两机身部分111相对滑动的路径上，例如设置于滑轨131端头的侧壁或底面上，在机身部分111展开到位，滑块132滑到滑轨131端头时，滑块132触压到所述开关，从而使飞行器10开机预热，而在将机身部分111收合，滑块132离开滑轨131端头，从而松开所述开关，使飞行器10关机。

请参阅图19与图20所示，为一例举的飞行器内部电子元器件及电路连接的示意图，所述飞行器的两机身部分311在展开状态下的电路连接如图19所示，在收折状态下的电路连接如图20所示。其中一机身部分311内部设置有影像处理单元312、负载控制器313与电子调速器314，影像处理单元312与负载控制器313、电子调速器314分别相连，其中负载控制器313再与设于机身部分311外侧的拍摄单元315相连，电子调速器314通过连接于该机身部分311的机臂(图未示)连接至设置于该机臂上的动力源(图未示)。另一机身部分311内部设置有飞控单元316与电子调速器317，飞控单元316与电子调速器317相连，电子调速器317通过连接于该机身部分311的机臂(图未示)连接至设置于该机臂上的动力源(图未示)。所述影像处理单元312、负载控制器313、电子调速器314及317、拍摄单元315、飞控单元316的功能与通常飞行器的功能相同或类似，在此不作赘述。所述影像处理单元312、负载控制器313、电子调速器314及317、拍摄单元315、飞控单元316之间的连接及与其他元器件的连接可以采用柔性线路板，也可以采用同轴线缆等。

每一机身部分311上还设有一用于电连接置于收容空间340中的功能模块(图未示)的电接口318、以及连接另一机身部分311内部元器件的电接口319。具体在本实施方式中，电子调速器314、317分别连接至位于同一机身部分311的电接口318、319。在两机身部分311展开到位时，位于两机身部分311的电接口319相耦接，从而使两机身部分311的电子调速器314、317之间连通，在两电子调速器314、317连通后，所述飞行器自动上电开机。在两机身部分311收折时，两电接口319之间错开，断开两电子调速器314、317之间的连接，在两电子调速器314之间的电连接断开后，所述飞行器自动断电关机。例如，飞控单元316在两电接口319连接后，从所述电子调速器317收到标示两电接口319连接的信号，从而执行飞行器开机的任务，而在从所述电子调速器317收到标示两电接口319断开的信号后，执行飞行器关机的任务。

请参阅图21至图26，示出了本发明第二种实施方式中的可变形飞行器，所述飞行器40包括机身410以及连接至机身410的多个动力装置420。所述机身410包括至少两个机身部分411，所述至少两个机身部分411之间通过活动式连接机构(图未示)相连接，并因此可以呈现收折与展开两种状态。

具体在本实施方式中，所述机身420包括两个机身部分411与四个动力装置420。其中两个动力装置420连接至其中一机身部分411的同一侧，另外，另两个所述动力装置420连接至另外一机身部分411的同一侧，两个机身部分411上连接的所述动力装置420分别位于所述机身420的相背两侧。所述活动式连接机构为一平行于飞行器40俯仰轴设置的滑动式连接机构，通过所述滑动式连接机构，两机身部分411能够沿平行于飞行器40俯仰轴的方向收折与展开。在展开状态下，两机身部分411之间相互对齐叠置，四个动力装置420分置于机身42的两侧，在收折状态下，一机身部分411相对另一机身部分411沿飞行器40俯仰轴的方向滑动，使两机身部分411相对错开，与一机身部分411同连的动力装置420叠置于另一机身部分411之上或之下。

请参阅图27至图32，示出了本发明第三种实施方式中的可变形飞行器，所述飞行器50包括机身510以及连接至机身510的多个动力装置520。所述机身510包括至少三个机身部分511，所述至少三个机身部分511中的至少两个机身部分511之间通过活动式连接机构(图未示)连接，并因此可以使飞行器50呈现收折与展开两种状态。

具体在本实施方式中，所述机身510包括三个机身部分511与六个动力装置520。每一机身部分511的相背两侧分别连接一动力装置520。其中两个机身部分：第一机身部分511a与第二机身部分511b沿飞行器50横滚轴方向前后排列后、设置于另一机身部分即第三机身部分511c之上，并均能够沿横滚轴相对第三机身部分511c滑动。具体地，所述活动式连接机构为平行于飞行器501横滚轴设置的滑动式连接机构，第一机身部分511a、第二机身部分511b分别与第三机身部分511c之间设置滑动式连接机构，使该第一、第二机身部分511a、511b能够相对另一机身部分511c沿横滚轴滑动，从而使飞行器50在收折与展开两种状态下切换。在收折状态下，第一、第二机身部分511a、511b互相靠拢排列于第三机身部分511c上；而连接至三机身部分511a、511b、511c的动力装置520，在垂直于飞行器50航向轴的方向上位于不同的平面，从而使收折状态下，连接至三机身部分511a、511b、511c的动力装置520相互叠置或部分叠置，进一步缩小飞行器50整体的体积。在展开状态下，位于上方的第一、第二机身部分511a、511b相背远离，从而在第一、第二机身部分511a、511b之间以及第三机身部分511c之上，扩展出一收容空间540，此收容空间540能够用于收容一功能模块(图未示)。

请参阅图33-35，示出了本发明第四种实施方式中的可变形飞行器，所述飞行器60包括机身610以及连接至机身610的多个动力装置620。所述机身610包括至少两个机身部分611，所述至少两个机身部分611之间通过活动式连接机构630连接，并因此可以使飞行器60呈现收折与展开两种状态。

具体在本实施方式中，所述机身610包括两个机身部分611与四个动力装置620，两机身部分611沿飞行器60的横滚轴方向前后排列，每两个动力装置620连接至一机身部分611的相对两侧。所述活动式连接机构630为滑动式连接机构，其数量具体为四个，其中两个所述活动式连接机构630沿平行于飞行器60横滚轴方向设置于机身610一侧，另外两个所述活动式连接机构630沿平行于飞行器60横滚轴方向设置于机身610相背的另一侧，每一所述滑动式连接机构630包括设置于其中一机身部分611侧壁的滑轨631、与设置于另一机身部分611相邻侧壁的滑块632。滑轨631沿飞行器60横滚轴方向延伸，滑块632朝向滑轨631伸出，且一端嵌入滑轨631内，通过沿平行于飞行器60横滚轴方向滑动滑块632，使两机身部分611沿飞行器60横滚轴方向展开或靠拢，从而使飞行器60展开或收折。在本实施方式中，无论是展开状态还是收折状态，两机身部分611均位于同一平面上，仅是在该平面上两机身部分611距离的远近变化，同时，连接至每一机身部分611的动力装置620亦与连接至另一机身部分611的动力装置620位于同一平面上，在收折状态与展开状态下切换时也仅是动力装置620间在同一平面上距离的远近变化。在展开状态下，两机身部分611之间扩展出一收容空间640，所述收容空间用于收容一功能模块650，例如一外部电池。

请参阅图36至图38，示出了本发明第五种实施方式的可变形飞行器，所述飞行器70包括机身710与连接至机身710的多个动力装置(图未示)。所述机身710包括至少两个机身部分711，所述至少两个机身部分711之间通过活动式连接机构730相连接，并因此可以呈现收折与展开两种状态。

具体在本实施方式中，所述机身710包括两个机身部分711，所述活动式连接机构730为转动式连接机构，通过所述转动式连接机构，其中一机身部分711可从叠置于另一机身部分711上挪移到在飞行器70横滚轴或俯仰轴方向平行于另一机身部分711，从而从收折状态切换至展开状态。所述转动式连接机构730在本实施方式中具体为四个，每一转动式连接机构730包括一连杆731与设置于连杆731两端的转轴732，其中一转轴732安装于其中一机身部分711的一侧壁上，另一转轴732安装于另一机身部分711相邻的侧壁上，在将一机身部分711相对另一机身部分挪移的过程中，连杆731绕两转轴732转动，使机身部分711能沿一条弯曲路径挪移到另一机身部分711上或从另一机身部分711上挪下来。具体在本实施方式中，在收折状态下，两机身部分711上下对齐叠置，而在展开状态，两机身部分711沿飞行器70横滚轴或俯仰轴平行展开。在一种方式中，在收折状态下，连接至两机身部分711的动力装置亦上下对齐叠置或部分叠置；而在展开状态下，连接至两机身部分711的动力装置相互沿水平方向平行设置。在另一种方式中，在收折状态下，连接至两机身部分711的动力装置分置于机身710的相背两侧，也就是说，连接至其中一机身部分711的动力装置设置于机身710的一侧，连接至另一机身部分711的动力装置设置于机身710的相背的另一侧，亦即，在两机身部分711相叠的收折状态下，连接至其中一个机身部分711的动力装置并不与连接至另一个机身部分711的动力装置相叠或部分相叠；而在展开状态下，连接至两机身部分711的动力装置相互沿水平方向平行设置。

请参阅图39至图44，示出了本发明第六种实施方式中的可变形飞行器，所述飞行器80包括一机身810与多个动力装置820，所述机身810包括至少两个机身部分811，所述至少两个机身部分811之间通过活动式连接机构(图未示)连接，并因此可以使飞行器80呈现收折与展开两种状态。

具体在本实施方式中，所述机身810包括两个机身部分811与四个动力装置820，其中两个动力装置820连接至其中一机身部分811的相对两侧，另外两个动力装置820连接至另外一机身部分811的相对两侧。其中一机身部分811上设有一沿飞行器80横滚轴或俯仰轴方向延伸的凹口812，另一机身部分811收容于所述凹口812中，并可通过所述活动式连接机构从所述凹口812中伸出，从而从收折状态切换为展开状态。进一步地，所述活动式连接机构为滑动式连接机构，所述滑动式连接机构的其中一部分(如滑轨)设置于设有凹口812的机身部分811的凹口812内、另一部分(如滑块)设置于另一机身部分811上，所述滑动式连接机构沿凹口延伸的方向延伸，从而使两机身部分811沿飞行器80横滚轴或俯仰轴方向能相对移动，从而能将两机身部分811沿飞行器80横滚轴或俯仰轴收折或展开。具体在本实施方式中，在收折状态下，其中一机身部分811整体收于另一机身部分811内，连接至两机身部分811的动力装置820处于垂直于飞行器80航向轴的不同平面内，因此连接至两机身部分811的动力装置820亦在垂直于飞行器80航向轴的方向对齐或部分叠置，从而使飞行器80整体体积更小，在其他实施方式中，连接至两机身部分811的动力装置820可以处于垂直于飞行器80航向轴的同一平面，在收折状态下仅是相互靠拢，并不叠置。在展开状态下，一机身部分811从另一机身部分811的凹口812伸出，从而使飞行器80沿横滚轴或俯仰轴展开。

请参阅图45与图46，示出了本发明第七种实施方式中的可变形飞行器，所述飞行器90包括机身910与连接至机身910的多个动力装置，所述机身910包括至少两个机身部分911，所述两个机身部分911通过活动式连接机构(图未示)连接，从而可收折或相互展开。

具体在本实施方式中，所述机身910包括两个机身部分911与两个动力装置920，其中一动力装置920连接至其中一机身部分911，另一动力装置920连接至另一机身部分911。所述活动式连接机构为平行于飞行器90横滚轴设置的滑动式连接机构，通过所述滑动式连接机构，其中一机身部分911叠置于另一机身部分911上，并能够沿飞行器90横滚轴方向相对另一机身部分911滑动。在收折状态下，其中一机身部分911对齐叠置于另一机身部分911上，两动力装置920对称分布于机身910上下两侧，在展开状态下，其中一机身部分911滑动至位于另一机身部分911上侧后方或下侧后方，动力装置920跟随机身部分911滑动，二者沿飞行器90横滚轴方向拉开距离。

综上，本发明实施方式中的可变形飞行器包括机身，机身包括至少两个机身部分，此处及以下分别标示为第一机身部分与第二机身部分，当然，第一、第二仅是用于区分，并非用于排序或其他目的。第一、第二机身部分之间通过活动式连接机构连接，通过活动式连接机构，第一、第二机身部分之间能够相对移动从而在收折状态与展开状态之间切换，一种方案中，第一、第二机身部分之间沿直线移动从而使飞行器展开或收折，例如沿飞行器横滚轴或俯仰轴移动，具体实例请见第一、二、三、四、六、七种实施方式，第一、第二机身部分之间的水平距离随着相互移动相对位置发生变化，而第一、第二机身部分的垂直距离在两种状态中切换时并不会发生改变；另一种方案中，第一、第二机身部分并非全程为沿直线移动，至少在部分行程中为沿曲线移动，具体实例请见第五种实施方式，此种情况下飞行器在展开状态与收折状态之间切换时，第一、第二机身部分之间不仅水平距离变化，垂直距离亦发生变化。

一些方案中，第一机身部分与第二机身部分位于不同的平行平面内，例如第一机身部分位于第二机身部分之上，且在状态切换的过程中不会改变其所在平面。换句话说，无论处于收折状态还是展开状态，例如第一机身部分可以包括至少一部分与第二机身部分的至少一部分分别位于不同但平行的两平面内，第一机身部分及/或第二机身部分在该平面内移动：例如在该平面内沿飞行器的横滚轴或俯仰轴方向移动，以在收折与展开两种状态下切换，具体请见第一、二、三、六、七种实施方式。

另一些方案中，第一机身部分与第二机身部分位于同一平面内，且在状态切换的过程中也不会改变其所在平面，仅是相互间的距离变近拉远而已。换句话说，无论处于收折状态还是展开状态，第一、第二机身部分中，例如第一机身部分可以包括至少一部分与第二机身部分的至少一部分位于同一平面内，第一机身部分及/或第二机身部分在该平面内移动：例如在该平面内沿飞行器的横滚轴或俯仰轴方向移动，以在收折与展开两种状态下切换，具体请见第三、四、六种实施方式。

一些方案中，在一种状态下第一机身部分与第二机身部分分别位于不同平面内，而在切换至另一种状态时，第一机身部分或第二机身部分改变其所位于平面而使二者位于同一平面，例如，第一机身部分改变其所在平面而变换至第二机身部分所在的平面上。换句话说，在收折状态与展开状态中的其中一状态下，第一、第二机身部分中，例如第一机身部分可以包括至少一部分与第二机身部分的至少一部分位于不同平面内，而在另一状态下，第一机身部分的所述至少一部分与第二机身部分的所述至少一部分位于同一平面，第一机身部分的所述至少一部分既沿平行于所述第一平面的方向、也沿垂直于所述第一平面的方向移动以在所述收折状态与展开状态之间切换，具体请见第五种实施方式。

另一些方案中，其中一机身部分嵌入另一机身部分内，例如第二机身部分嵌入第一机身部分内，通过沿飞行器横滚轴或俯仰轴的方向收入与拉出第二机身部分来收折与展开机身，换句话说，第一机身部分可以包括至少一部分与第二机身部分的至少一部分位于一平面内，同时，第一机身部分还可以包括至少另一部分位于不同但平行的另一平面内，具体请见第六种实施方式。

此外，也有一些方案中，所述飞行器还可以包括一第三机身部分，第一、第二机身部分位于同一平面内，而第三机身部分位于不同的另一平行平面内，一种方式中，第一、第二机身部分相对第三机身部分移动以改变机身状态。换句话说，第一、第二机身部分均包括至少一部分位于同一平面内，而第三机身部分包括至少一部分位于另一平行的平面内，所述第一、第二机身部分可沿所述飞行器横滚轴或俯仰轴平行排列于所述第三机身部分之上或下，具体请见第三种实施方式。

在上述实施方式中，动力装置均分别固连至第一、第二甚或第三机身部分，为区分所见，将连接至第一机身的动力装置标示为第一动力装置，将连接至第二机身的动力装置标示为第二动力装置，以此类推。跟随相应机身部分的移动与机身状态的切换，所述动力装置之间亦呈现两种状态。

一些方案中，无论机身在收折状态下还是展开状态下，所述第一动力装置包含至少一部分位于一第一平面上，所述第二动力装置包含至少一部分位于一平行于第一平面的第二平面上。所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的水平距离变短，而垂直距离不变。在所述机身收折或展开的过程中，所述第一及/或第二动力装置可沿所述飞行器横滚轴或俯仰轴移动。具体请见第一、二、三、六、七种实施方式。

一些方案中，无论机身在收折状态下还是展开状态下，所述第一、第二动力装置均包括至少一部分位于同一平面上。所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的水平距离变短。在所述机身收折或展开的过程中，所述第一及/或第二动力装置可沿所述飞行器横滚轴或俯仰轴移动，具体请见第三、四、六种实施方式。

一些方案中，在机身处于一种状态下时第一动力装置与第二动力装置分别位于不同平面内，而在机身切换至另一种状态时，第一动力装置或第二动力装置改变其所位于平面而使二者位于同一平面，具体请见第五种实施方式。

一些方案中，在机身收折状态与展开状态中的一个状态下，所述第一动力装置与所述第二动力装置同轴叠置或部分叠置。

需说明的是，上述所说的第一机身部分的上述至少一部分可以是整个第一机身部分，也可以是第一机身部分的底部或顶部、或者任何位于底部与顶部之间的其他部分，甚至是由第一机身部分延伸出来的机臂或脚架等，第二机身部分的上述至少一部分可以是整个第二机身部分，也可以是第二机身部分的底部或顶部、或者任何位于底部与顶部之间的其他部分，甚至是由第二机身部分延伸出来的机臂或脚架等，第三机身部分的上述至少一部分可以是整个第三机身部分，也可以是第三机身部分的底部或顶部、或者任何位于底部与顶部之间的其他部分，甚至是由第三机身部分延伸出来的机臂或脚架等。第一动力装置的至少一部分可以是整个第一动力装置，也可以是第一动力装置的机臂、螺旋桨或其他部件，第二动力装置可以是整个第二动力装置，也可以是第二动力装置的机臂、螺旋桨或其他部件。

请参阅图47，为一种实施方式中可变形飞行器操作的方法流程，包括：

S1001：提供一可变形飞行器，飞行器的机身具有至少两个机身部分：分别为第一机身部分与第二机身部分；

S1002：提供至少一动力装置给所述飞行器提供驱动力；

S1003：移动第一机身部分及/或第二机身部分以使二者展开或收折；及

S1004：在展开状态下将第一机身部分与第二机身部分相对锁固。

在另一实施方式中，所述方法还可以包括：在移动第一机身部分及/或第二机身部分的过程中触发所述飞行器的一项功能，所述功能可以是开关、关机或其他。

在另一实施方式中，所述方法还可以包括：移动第一机身部分及/或第二机身部分以展开所述机身时触发所述飞行器开机；以及移动第一机身部分及/或第二机身部分以收折所述机身时触发所述飞行器关机。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：将第一机身部分从第一机身部分所处的第一平面挪移到第二机身部分所处的第二平面或者将第一机身部分从第二机身部分所处的第二平面挪移到第一平面，其中第一平面与第二平面平行。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：将第一机身部分在第一机身部分所处的第一平面内挪移，使第一机身部分与第二机身部分之间的水平距离拉长或变短。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：移动第一机身部分使第一机身部分与第二机身部分对齐叠置或相互错开。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：移动第一机身部分使第一机身部分与第二机身部分从对齐叠置变化成水平排列，或者使第一机身部分与第二机身部分从水平排列变化成对齐叠置。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：在第三机身部分上移动第一机身部分与第二机身部分，使第一机身部分与第二机身部分相对远离或靠拢。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：将第二机身部分从第一机身部分中拉出或将第二机身部分收入第一机身部分中。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：移动第一机身部分及/或第二机身部分使连接至第一机身部分的动力装置与连接至第二机身部分的动力装置对齐叠置或部分叠置，或者使连接至第一机身部分的动力装置与连接至第二机身部分的动力装置相互远离。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：移动第一机身部分及/或第二机身部分使连接至第一机身部分的动力装置与连接至第二机身部分的动力装置之间的水平距离拉长或变短。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：移动第一机身部分及/或第二机身部分使连接至第一机身部分的动力装置与连接至第二机身部分的动力装置从相互叠置变化成水平排列或者从水平排列变化成相互叠置。

在另一种实施方式中，移动第一机身部分及/或第二机身部分包括：沿飞行器横滚轴或俯仰轴移动所述第一机身部分及/或第二机身部分。

在另一种实施方式中，所述方法还包括：移动第一机身部分及/或第二机身部分以使二者收折前，将第一机身部分与第二机身部分之间解锁。

以上是以可变形飞行器为例进行的详细说明，然本发明并不仅限于无人飞行器，本发明实施例中的收折式方案同样可以用于其他移动平台，例如手持云台等。本发明实施例中的收折式方式应用于其他移动平台时，这些移动平台的主体包括至少两个主体部分：第一主体部分与第二主体部分，第一主体部分与第二主体部分之间通过活动式连接机构连接，通过活动式连接机构，第一主体部分与第二主体部分之间可呈现收折与展开两种状态，并可在两种状态中切换，为移动平台提供驱动的动力装置分别连接至第一与第二主体部分上。而第一、第二甚或更多主体部分之间在两种状态下的位置、操作方法、运动方式以及动力装置之间在两种状态下的位置、运动方式均可参照以上例举的无人飞行器来实现，在此不作赘述。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (89)

1.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括：

机身，所述机身包括第一机身部分与第二机身部分，所述第一机身部分与第二机身部分之间通过一活动式连接机构连接，通过所述活动式连接机构，所述第一机身部分与第二机身部分之间能够呈现收折与展开两种状态，并能够在所述两种状态之间切换；及

至少两个动力装置，分别连接至所述第一与第二机身部分；

所述第一机身部分沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

2.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分能够相对所述第二机身部分直线移动以在收折状态与展开状态之间切换。

3.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分相对所述第二机身部分移动以在收折状态与展开状态之间切换时，所述第一机身部分的至少部分行程为沿曲线移动。

4.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态的其中至少一个状态下，所述第一机身部分包含至少一部分位于一第一平面，所述第二机身部分包含至少一部分位于一第二平面，所述第二平面平行于第一平面。

5.如权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于，无论在收折状态还是展开状态，所述第一机身部分的至少一部分均位于第一平面，所述第二机身部分的至少一部分均位于第二平面。

6.如权利要求5所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分的所述至少一部分在所述第一平面内移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

7.如权利要求5所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一平面高于第二平面。

8.如权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态其中至少一个状态下，所述第一机身部分还包括至少另一部分位于所述第二平面上。

9.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分上设置有一凹口，所述第二机身部分收容于所述凹口并能够在所述凹口内移动。

10.如权利要求9所述的无人飞行器，其特征在于，所述凹口沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴方向延伸，所述第二机身部分在所述凹口内沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴方向移动。

11.如权利要求4所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态的其中一个状态下，所述第一机身部分的所述至少一部分位于所述第一平面上；在收折状态与展开状态的另一个状态下，所述第一机身部分的所述至少一部分位于所述第二平面上。

12.如权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分的所述至少一部分沿平行于所述第一平面的方向、及/或沿垂直于所述第一平面的方向移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

13.如权利要求11或12所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分在收折状态下位于所述第二机身部分之上，在展开状态下所述第二机身部分与所述第一机身部分在所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴方向平行。

14.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，无论在收折状态下还是展开状态下，所述第一机身部分与第二机身部分均包含至少一部分位于一第一平面内。

15.如权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分及/或第二机身部分的所述至少一部分沿平行于所述第一平面的方向移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

16.如权利要求15所述的无人飞行器，其特征在于，所述机身还包括一第三机身部分，所述第三机身部分包括至少一部分位于一第二平面，所述第二平面平行于所述第一平面。

17.如权利要求16所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一、第二机身部分沿所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴平行排列于所述第三机身部分之上或下。

18.如权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分及/或第二机身部分沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴移动以在所述收折状态与展开状态下切换。

19.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一机身部分至少有一部分位于所述第二机身部分上。

20.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一机身部分位于所述第二机身部分上且与所述第二机身部分对齐。

21.如权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态中的另一个状态下，所述第一机身部分位于所述第二机身部分的侧上方或侧方。

22.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态下，所述第一机身部分至少还有一部分位于所述第二机身部分之下。

23.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一机身部分与第二机身部分沿所述无人飞行器的横滚轴或俯仰轴对齐。

24.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述机身还包括一第三机身部分，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一、第二机身部分均包括至少一部分位于一第一平面内，所述第三机身部分包括至少一部分位于一第二平面内，所述第二平面平行于所述第一平面。

25.如权利要求24所述的无人飞行器，其特征在于，在收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一、第二机身部分位于所述第三机身部分之上且与所述第三机身部分对齐。

26.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述至少两个动力装置中包括至少一第一动力装置与至少一第二动力装置，所述第一动力装置固定连接至所述第一机身部分，所述第二动力装置固定连接至所述第二机身部分。

27.如权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，无论在机身收折状态下还是展开状态下，所述第一动力装置包含至少一部分位于一第一平面上，所述第二动力装置包含至少一部分位于一第二平面上，所述第二平面平行于所述第一平面。

28.如权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，在所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的水平距离变短。

29.如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，在所述机身收折或展开的过程中，所述第一及/或第二动力装置沿所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴移动。

30.如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，在所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的垂直距离不变。

31.如权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，无论机身在收折状态下还是展开状态下，所述第一、第二动力装置均包括至少一部分位于一第一平面内。

32.如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，在所述机身收折的过程中，所述第一、第二动力装置之间的水平距离变短。

33.如权利要求31所述的无人飞行器，其特征在于，在所述机身收折或展开的过程中，所述第一及/或第二动力装置沿所述无人飞行器横滚轴或俯仰轴移动。

34.如权利要求26所述的无人飞行器，其特征在于，在机身收折状态与展开状态中的其中一个状态下，所述第一动力装置与所述第二动力装置同轴叠置。

35.如权利要求27所述的无人飞行器，其特征在于，在机身收折状态与展开状态中的另一个状态下，所述第一动力装置的所述至少一部分位于所述第二平面。

36.如权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，在所述机身收折的过程中，所述第一动力装置与第二动力装置之间的水平距离变短、垂直距离变长。

37.如权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，在所述机身收折的过程中，所述第一动力装置与第二动力装置中的至少一个沿所述无人飞行器的航向轴及横滚轴或俯仰轴移动。

38.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述活动式连接结构为滑动式连接机构。

39.如权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于，所述滑动式连接机构包括至少一滑轨与一滑块，所述滑轨与滑块分别设置于所述第一机身部分与第二机身部分，通过所述滑轨与滑块的配合使所述第一机身部分与第二机身部分在收折状态与展开状态之间切换。

40.如权利要求39所述的无人飞行器，其特征在于，所述滑轨与滑块截面均为T型或燕尾型。

41.如权利要求40所述的无人飞行器，其特征在于，所述滑块包括头部与颈部，所述滑轨包括底部与开口部，所述滑块头部嵌入滑轨底部，所述滑轨底部从一端到另一端空间变狭窄，所述滑块头部从一端到另一端体积变小，在机身收折状态下，滑块头部较大一端收容于滑轨底部较大一端，而在机身展开状态下，滑块头部较大一端滑动至收容于滑轨较小一端，使滑块与滑轨之间形成紧配合。

42.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述活动式连接机构为转动式连接机构。

43.如权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于，所述转动式连接机构包括一连杆与设置于连杆两端的转轴，所述转轴分别安装于所述第一机身部分与第二机身部分上，所述连杆能够绕两转轴转动以使所述第一机身部分与第二机身部分在收折状态与展开状态之间切换。

44.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，还包括一锁止机构，所述锁止机构包括卡部与扣部，所述卡部与扣部分别设置于所述第一机身部分与第二机身部分上，在所述第一机身部分与第二机身部分处于展开状态下时将所述第一机身部分与第二机身部分相互之间锁固。

45.如权利要求44所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分上设有一收容腔，所述卡部包括一弹性装置以及分别设置于弹性装置两端的卡持件与操作件，所述卡持件用于在弹性装置的抵持下伸入所述扣部，所述操作件用于供用户操作以使卡持件退出所述扣部。

46.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述机身在展开状态下扩展出至少一收容空间。

47.如权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述收容空间位于所述第一机身部分或第二机身部分之上、之下或者所述第一机身部分与第二机身部分之间。

48.如权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述收容空间用于容置至少一功能模块，所述第一机身部分及/或第二机身部分上设置有电接口用于将所述功能模块与所述机身内部电子元器件相电连接。

49.如权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于，所述功能模块是电池、传感器或摄像装置。

50.如权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分及/或第二机身部分设置有卡持或连接所述功能模块的结构，所述结构用于将所述功能模块固定于所述第一机身部分及/或第二机身部分上。

51.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机身部分与第二机身部分之间具有电接口，通过所述电接口使第一机身部分与第二机身部分内部的电子元器件相电连接。

52.如权利要求51所述的无人飞行器，其特征在于，所述电接口包括设置于所述第一机身部分上的第一电接口与设置于第二机身部分上的第二电接口，所述第一电接口与第二电接口在机身展开状态下相耦接，从而将第一机身部分与第二机身部分内部的电子元器件相电连接。

53.如权利要求52所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器在所述第一电接口与第二电接口相耦接后自动上电开机。

54.如权利要求52所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一电接口与第二电接口在机身收折状态下相互分离，从而使第一机身部分与第二机身部分内部的电机元器件之间的电连接断开。

55.如权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器在所述第一电接口与第二电接口分离后自动断电关机。

56.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器在展开状态下自动处于上电开机状态，在收折状态下处于断电关机状态。

57.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：

主体，所述主体包括一第一主体部分与一第二主体部分，所述第一主体部分与第二主体部分之间通过一活动式连接机构连接，通过所述活动式连接机构，所述第一主体部分与第二主体部分之间能够呈现收折与展开两种状态，并能够在所述两种状态之间切换；及

至少两个动力装置，分别连接至所述第一与第二主体部分；

所述第一主体部分及/或第二主体部分沿所述移动平台的横滚轴或俯仰轴移动以在所述收折状态与展开状态之间切换。

58.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分能够相对所述第二主体部分直线移动以在收折状态与展开状态之间切换。

59.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分相对所述第二主体部分移动以在收折状态与展开状态之间切换时，所述第一主体部分的至少部分行程为沿曲线移动。

60.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分及/或第二主体部分沿水平移动以在收折状态与展开状态之间切换。

61.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分从所述第一主体部分所处的第一平面挪移到所述第二主体部分所处的第二平面或者第一主体部分从第二主体部分所处的第二平面挪移到第一平面，从而在展开状态与收折状态之间切换，其中第一平面与第二平面平行。

62.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分在所述第一主体部分所处的第一平面内挪移，使第一主体部分与第二主体部分之间的水平距离拉长或变短，从而在展开状态与收折状态之间切换。

63.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，还包括一第三主体部分，所述第一主体部分及/或第二主体部分在所述第三主体部分上相对移动，从而在展开状态与收折状态之间切换。

64.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分上设置有一凹口，所述第二主体部分收容于所述凹口并能够在所述凹口内移动，从而在展开状态与收折状态之间切换。

65.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述活动式连接机构为一滑动式连接机构或一转动式连接机构。

66.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，还包括一锁止机构，所述锁止机构包括卡部与扣部，所述卡部与扣部分别设置于所述第一主体部分与第二主体部分上，在所述第一主体部分与第二主体部分处于展开状态下时将所述第一主体部分与第二主体部分相互之间锁固。

67.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述主体在展开状态下扩展出至少一收容空间，所述收容空间位于所述第一主体部分或第二主体部分之上、之下或者所述第一主体部分与第二主体部分之间，所述收容空间用于容置至少一功能模块。

68.如权利要求67所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分及/或第二主体部分上设置有电接口用于将所述功能模块与所述主体内部电子元器件相电连接。

69.如权利要求68所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分及/或第二主体部分设置有卡持或连接所述功能模块的结构，所述结构用于将所述功能模块固定于所述第一主体部分及/或第二主体部分上。

70.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述第一主体部分与第二主体部分之间具有电接口，通过所述电接口使第一主体部分与第二主体部分内部的电子元器件相电连接。

71.如权利要求70所述的移动平台，其特征在于，所述电接口包括设置于所述第一主体部分上的第一电接口与设置于第二主体部分上的第二电接口，所述第一电接口与第二电接口在主体展开状态下相耦接，从而将第一主体部分与第二主体部分内部的电子元器件相电连接。

72.如权利要求71所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台在所述第一电接口与第二电接口相耦接后自动上电开机。

73.如权利要求71所述的移动平台，其特征在于，所述第一电接口与第二电接口在主体收折状态下相互分离，从而使第一主体部分与第二主体部分内部的电机元器件之间的电连接断开。

74.如权利要求73所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台在所述第一电接口与第二电接口分离后自动断电关机。

75.如权利要求57所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台在展开状态下处于上电开机状态，在收折状态下处于断电关机状态。

76.一种移动平台操作方法，其特征在于，包括：

提供一主体包括一第一主体部分与一第二主体部分；

提供至少一动力装置给所述移动平台提供驱动力；

移动第一主体部分及/或第二主体部分以使二者展开或收折；及

在展开状态下将第一主体部分与第二主体部分相对锁固；

移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：沿移动平台横滚轴或俯仰轴移动所述第一主体部分及/或第二主体部分。

77.如权利要求76所述的方法，其特征在于，还包括：在移动第一主体部分及/或第二主体部分的过程中触发所述移动平台的至少一项功能。

78.如权利要求77所述的方法，其特征在于，还包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分以展开所述主体时触发所述移动平台开机；以及移动第一主体部分及/或第二主体部分以收折所述主体时触发所述移动平台关机。

79.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：将第一主体部分从第一主体部分所处的第一平面挪移到第二主体部分所处的第二平面或者将第一主体部分从第二主体部分所处的第二平面挪移到第一平面，其中第一平面与第二平面平行。

80.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：将第一主体部分在第一主体部分所处的第一平面内挪移，使第一主体部分与第二主体部分之间的水平距离拉长或变短。

81.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分使第一主体部分与第二主体部分对齐叠置或相互错开。

82.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分使第一主体部分与第二主体部分从对齐叠置变化成水平排列，或者使第一主体部分与第二主体部分从水平排列变化成对齐叠置。

83.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：在一第三主体部分上移动第一主体部分与第二主体部分，使第一主体部分与第二主体部分相对远离或靠拢。

84.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：将第二主体部分从第一主体部分中拉出或将第二主体部分收入第一主体部分中。

85.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置对齐叠置或部分叠置，或者使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置相互远离。

86.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置之间的水平距离拉长或变短。

87.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分包括：移动第一主体部分及/或第二主体部分使连接至第一主体部分的动力装置与连接至第二主体部分的动力装置从相互叠置变化成水平排列或者从水平排列变化成相互叠置。

88.如权利要求76所述的方法，其特征在于，移动第一主体部分及/或第二主体部分以使二者收折前，将第一主体部分与第二主体部分之间解锁。

89.如权利要求76-88任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台为一无人飞行器。

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