CN109843507A - 用于地板表面处理机器的安全装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于地板表面处理机器(1)的安全装置，包括至少一个驱动轮(3、4)、用于推进所述驱动轮(3、4)的马达装置(5、6)、表面处理设备(13)和控制单元(10、11a)，该控制单元用于控制所述马达装置(5、6)和所述表面处理设备(13)的操作。该装置包括至少一个检测单元(55；56、57)，该至少一个检测单元连接到所述控制单元(10、11a)并适于确定操作每个驱动轮(3、4)所需的扭矩，其中所述控制单元(10、11a)被配置用于在所述所需的扭矩低于预定极限值的情况下阻止所述表面处理设备(13)的操作。本发明还涉及一种用于在地板表面处理机器(1)中获得安全性的方法。

Description

用于地板表面处理机器的安全装置和方法

技术领域

本公开涉及一种用于地板表面处理机器的安全装置(safety arrangement，安全布置)，并且安全装置包括至少一个驱动轮、用于推进所述驱动轮的马达装置、表面处理设备和用于控制所述马达装置和所述表面处理设备的操作的控制单元。

本发明还涉及一种用于在地板表面处理机器中获得安全性的方法，该地板表面处理机器具有至少一个驱动轮、用于推进所述驱动轮的马达装置和表面处理设备。该方法包括借助于控制单元控制所述马达装置和所述表面处理设备的操作。

背景技术

地板表面处理机器(诸如地板研磨机器)通常用于通过研磨不需要的材料来剥离或平整粗糙的地板表面。通过这种方式，可以提供清洁、光滑和基本上平坦的表面，在其上可以施加新的覆盖物或涂层。某些表面，其包括某些类型的混凝土，特别适用于由地板表面处理机器处理。地板表面处理机器用于处理商业或公共环境(诸如酒店、工厂、学校和办公室)中的地板，但它也用于私人住宅中的地板。

一种常见类型的地板表面处理机器是行星式机器。这种类型的机器通常包括支撑两个轮子的底盘或框架和具有两到四个或甚至更多个卫星研磨头的行星头。这些卫星研磨头可以在一个方向上被驱动而行星头可以在另一个方向上被驱动。先前已知使用用于驱动行星头的第一马达和用于驱动卫星研磨头的第二马达。这两个马达通常是电马达。可以独立地一方面控制行星头的旋转方向且另一方面控制卫星研磨头的旋转方向，以便获得合适的地板研磨特性。

当使用地板研磨机器时，操作者可以沿着待处理的地板表面推进机器。还已知的是，以可远程控制的方式实施地板研磨机器。在这种情况下，操作者不必定位以便手动地推进机器，而是可以位于附近，以便监视机器并借助于遥控器控制其运动。

为了提供地板研磨机器的远程控制，它包括驱动马达装置，该驱动马达装置可操作地与两个或更多个驱动轮连接，以便沿着待处理的地板移动机器。此外，操作者以无线方式使用遥控单元，以便控制驱动马达装置的操作，并且还控制行星头马达的操作、卫星研磨头的马达的操作和其他所需机器参数。

一种布置成以这种方式远程控制的地板研磨机器先前从专利文献EP1492646中获知。在这种情况下，操作者不需要连续操纵机器，而是可以集中监控研磨结果，并且如果必要的话，可以增加或减少前进速度，或者移除任何障碍物或者甚至同时控制多于一个地板表面处理机器。

在远程控制的地板研磨机器中，重要的是，在操作者开始研磨操作之前将驱动马达装置连接到驱动轮。地板研磨机器非常重，通常具有大约500千克的重量，并且在其不运行时还沉重地搁置在其行星头上。如果行星头及其卫星研磨头在没有操作驱动轮的情况下被激活，则整个机器可能会开始在地板上自行移动。特别地，如果两个驱动轮中的一个未被操作，则可能发生机器可能开始旋转的情况。因此，存在这样形式的风险问题：即机器可能会沿着地板自由移动并造成损坏，甚至可能造成人身伤害。

因此，出于安全原因，在开始研磨操作之前，必须将驱动马达固定到驱动轮上。先前已知的用于锁定驱动轮的解决方案是对每个轮使用锁定销。锁定销可以以这样的方式布置在轮中：将轮锁定到驱动马达的输出驱动轴。

然而，该已知解决方案的缺点在于可能难以验证锁定销是否实际上处于它们的锁定位置。而且，可能存在操作者忘记将锁定销以正确方式布置在它们的锁定位置的风险。如果锁定销没有布置在锁定位置，则轮不固定地联接到输出驱动马达轴上。结果，然后可能发生如上所述的机器可能开始移动的情况。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种远程控制的地板表面处理机器，其提供改进的安全性，特别是在操作者忘记将轮锁定到输出驱动马达轴的情况下。

所述目的借助于一种安全装置而实现，该安全装置用于地板表面处理机器并且包括至少一个驱动轮、用于推进所述驱动轮的马达装置、表面处理设备和用于控制所述马达装置和所述表面处理设备的操作的控制单元。此外，所述装置包括至少一个检测单元，该检测单元连接到所述控制单元并适于确定操作每个驱动轮所需的扭矩。所述控制单元还被配置为在所述要求扭矩低于预定极限值的情况下阻止所述表面处理设备的操作。

本发明的一个重要优点是，控制单元可用于检查马达装置是否在没有阻力的情况下操作，或者是否需要高扭矩以旋转马达装置的输出轴。如果马达装置需要相对高的扭矩来操作，则认为一个或多个轮被锁定销或类似装置锁定。这意味着可以开始研磨操作。另一方面，如果在没有任何阻力的情况下操作马达装置，则可以假设一个或多个轮未被锁定。在这种情况下，不能操作表面处理设备。

因此，本发明提供了一种保护研磨机器用户免受危险情况影响的系统。可以避免由忘记借助于锁定销锁定轮的操作者引起的任何潜在安全风险。

根据一个实施例，所述马达装置包括至少一个无刷直流马达，该无刷直流马达是适用于地板表面处理机器的马达类型。

此外，根据一个实施例，该表面处理设备包括可旋转地安装到框架结构的行星头和可旋转地安装在行星头上的至少一个卫星表面处理头。而且，提供了用于推进所述行星头和所述卫星表面处理头的第二马达装置。

而且，根据一个实施例，所述第二马达装置包括布置成推进卫星表面处理头的马达；以及被布置成推动行星头的另一个马达，以这样的方式使得可独立地操作行星头和卫星表面处理头。

而且，根据一个实施例，检测器包括电流测量单元，该电流测量单元被配置用于检测提供给所述马达装置的电流，所述电流指示操作每个相应驱动轮所需的扭矩。

而且，根据一个实施例，上述检测器包括霍尔传感器，该霍尔传感器被配置用于检测所述马达装置的至少一个输出轴的速度。

而且，根据一个实施例，控制单元至少部分地设置在遥控器中。这意味着可以手动和通过遥控来控制地板表面处理机器。

此外，根据一个实施例，所述至少一个驱动轮与锁定销相关联，该锁定销配置为将所述至少一个驱动轮锁定到所述马达装置的所述至少一个输出轴。这是锁定所述驱动轮的有效且可靠的方式。

上述目的还借助于一种在地板表面处理机器中获得安全性的方法而实现，该地板表面处理机器具有至少一个驱动轮、用于推进所述驱动轮的马达装置和表面处理设备。该方法包括借助于控制单元控制所述马达装置和所述表面处理设备的操作。该方法还包括：确定用于操作所述至少一个驱动轮所需的扭矩；确定所述所需的扭矩是否低于预定极限值；并且如果所述所需的扭矩低于所述预定极限值，则阻止表面处理设备的操作。

附图说明

现在将参考附图更详细地描述本发明，其中：

图1示出了地板表面处理机器的透视图；

图2示出了两个驱动轮和两个驱动马达的透视图；

图3示出了行星头的下侧的透视图；

图4示出了行星头的下侧的另一个透视图；

图5示出了行星头的另一个透视图；

图6示出了驱动轮的视图；

图7示出了根据图6的驱动轮的剖视图；

图8示出了锁定销的剖视图；和

图9是本发明的一个实施例的示意图。

具体实施方式

在下文中将参考附图更充分地描述本公开的不同方面。然而，本文公开的方法和系统可以以许多不同的形式实现，并且不应该被解释为限制这里阐述的方面。

图1示出了地板表面处理机器1的透视图，其根据一个实施例是地板研磨或抛光机器的形式。地板表面处理机器1具有框架2，框架2由第一轮3和第二轮4承载。第一轮3借助于第一驱动马达5操作，而第二轮4借助于第二驱动马达6操作。根据一个实施例，地板表面处理机器1可以远程地操作，即它可以由站在机器1旁边的操作者操作并且使用遥控器7来控制各种操作参数。更确切地说，遥控器7用于控制两个驱动马达5、6的操作，以便独立地控制每个轮3、4的速度。通过分别改变左轮3和右轮4的速度，可以使地板表面处理机器1向右或向左方向转动。遥控器7还可用于控制地板研磨操作所需的附加参数。

以这种方式，地板表面处理机器1可以在地板表面8上移动，以便实施例如研磨或抛光过程。下面将更详细地描述用于处理地板表面9的过程，包括遥控器7可用于控制研磨过程的方式。

根据另一实施例，地板表面处理机器1可以手动操作，即它可以由操作者操作，操作者然后将机器1移动到地板表面8上。为此，机器1配备有手柄9，操作者然后根据需要使用手柄9沿着地板8操纵机器1。在图1中，手柄9示出处于折叠在一起的状态，并且还处于展开状态(其用虚线表示)，其中它适合于地板表面处理机器1的手动操作。手柄9适当地配置为呈现一个或多个其他在图1中未示出的位置。例如，手柄9可以配置为呈现其在大致竖直方向上延伸的状态。当借助于遥控器7操作地板研磨机器1时，这种条件是合适的。

遥控器7设置有控制单元10，该控制单元10在地板研磨机器1的远程操作期间被配置用于与布置在电气柜11内的主控制单元(在图1中不可见)进行无线通信。而且，手柄9设置有手柄控制面板12，手柄控制面板12用于在手动操作模式期间操作机器1，并且它还支撑面板控制单元(在图1中不可见)，该面板控制单元被配置为适当地通过有线连接与上述主控制单元进行通信。

当远程地控制地板表面处理机器1时，操作者应该通过适当地位于紧邻地板表面处理机器1和地板表面8的位置，以便清楚地看到地板表面处理机器1和待处理的地板表面8。然后借助于遥控器7控制机器1的操作。

另一方面，在地板表面处理机器1的手动控制期间，操作者能够借助于手柄装置9和手柄控制面板12以传统方式(沿地板表面8手动地引导地板表面处理机器1)控制和操纵地板表面处理机器1。

如图1和图2所示，第一驱动马达5机械连接到第一轮3，而第二驱动马达6机械连接到第二轮4。根据一个实施例，驱动马达5、6是无刷直流马达的形式，其具有合适的连接到每个驱动轮3、4的传动单元(在图1和图2中未示出)。然而，在本发明的范围内，其他类型的马达布置也是可能的。

参考图1和图3，地板表面处理机器1包括表面处理设备，根据以行星头13形式的一个实施例，该行星头13可旋转地安装到框架2并且包括圆柱形壁14，该圆柱形壁在其上端借助于顶板15封闭以及在其下端借助于底板16(在图1中不可见，但在图3中示出)封闭。

参考图3，其示出了从行星头13的下侧看的视图，可以注意到，地板表面处理机器包括三个卫星表面处理头17、18、19，它们包括研磨盘，这些研磨盘可旋转地安装在行星头13的圆周内，其中卫星表面处理头17、18、19适于借助于例如研磨或抛光来处理地板表面8。本发明不限于具有三个卫星表面处理头的机器，即表面处理头的数量可以变化。

此外，参考图1，马达安装板20安装在行星头13上方。设置具有齿轮箱21a的第三马达21，以便驱动行星头13。此外，地板表面处理机器1还包括第四马达22，第四马达22安装在马达安装板20上并且被布置成以如下方式驱动卫星表面处理头17、18、19：使行星头13和卫星表面处理头17、18、19能够独立地操作。

因此，第三马达21和第四马达22限定马达装置并完全独立地操作，结果，卫星表面处理头17、18、19和行星头13被独立驱动，并且可以在彼此相反的旋转方向上或在相同的旋转方向上被驱动，并且可以彼此独立地以不同的速度被驱动。具有独立驱动的卫星表面处理头17、18、19和行星头13的布置为远程控制的地板表面处理机器1提供了增强的控制、稳定性和工作效率。

如图1-图3所示，先前已知的是布置具有行星头13的地板表面处理机器，以下是行星头13及其功能的简要说明。

特别参考图3和图4，其中已经移除了图3中所示的底板16，以便更清楚地显示行星头13，第四马达22连接到延伸穿过顶板15的第一马达轴23，并且连接到第一皮带轮24，第一皮带轮24布置成驱动环形带25，环形带25还借助于第二皮带轮26、第三皮带轮27、第四皮带轮28和第五皮带轮29而被引导。第二皮带轮26、第三皮带轮27、第四皮带轮28和第五皮带轮29中的每一个可旋转地布置，以便围绕卫星表面处理头部19、20、21引导环形带25，这样使得当第四马达22驱动环形带25时，它们被推进。

第五皮带轮29经由张紧装置30附接到行星头13的旋转部分13a。张紧装置30布置成以一定的力将第五皮带轮29压靠在环形带25上，例如借助于弹簧装置(未示出)。以这种方式，环形带25围绕皮带轮24、26、27、28、29和卫星表面处理头17、18、19(图4中没有示出它们的研磨盘)紧固到一定程度，该程度借助于张紧装置30可适当地调节，张紧装置30为此目的配置为具有连接到顶板15的可枢转且可调节的臂。张紧装置30也应当是可释放的，使得环形带25松开，例如，如果需要更换环形带25。

如图5所示，第三马达21连接到其齿轮箱21a，马达轴(未示出)从该齿轮箱21a延伸。两个通常相同的驱动嵌齿轮32、33附接到第二马达轴。此外，行星头13包括周向延伸的顶部轮辋34，顶部轮辋34安装到顶板15。在顶部轮辋34的内侧，适当地通过焊接而附接驱动链条装置35。驱动链条装置35布置成与驱动嵌齿轮32、33相啮合，这样当驱动嵌齿轮32、33借助于第三马达21推进时，它们使链条装置35旋转，链条装置35进而旋转行星头13，链条装置35经由顶部轮辋34附接到行星头13。

在手动操作期间，手柄控制面板12用于控制例如卫星表面处理头17、18、19的旋转方向和速度，以及行星头13的旋转方向和速度。手柄控制面板12还可用于在手动操作和远程操作之间进行选择。

在远程操作期间，遥控器7还用于控制例如卫星表面处理头17、18、19的旋转方向和速度、行星头13的旋转方向和速度和进一步的相关参数。

以上仅是行星头13和卫星表面处理头17、18、19如何借助于第三马达21和第四马达22进行推进的示例。当然可以想到许多其他类型的传动装置。例如，第三马达21可以布置成借助于围绕顶部轮辋的外表面延伸的环形带来推进行星头13，其中环形带借助于皮带轮传动装置(未示出)连接到第三马达21。

第三马达21和第四马达22的位置可以根据它们如何布置以推进行星头13和卫星表面处理头17、18、19而改变。

具有如图1-图5所示的行星头13的地板表面处理机器1的操作方式是先前已知的。为此，不再进一步详细描述机器1的操作。

图6示出了第一驱动轮3的透视图。图7示出了所述第一驱动轮3的剖视图。第二驱动轮4(图6或7中未示出)以与第一驱动轮3类似的方式进行配置。如图6和图7所示，第一驱动轮3包括轮胎36，轮胎36安装在轮辋37上；并且还包括轮毂38，轮毂38配置为用于承载第一驱动马达5的驱动轴(在图6中未示出)。轮毂38借助于轮轴承39(见图7)来支撑。

此外，使用锁定销40以便在操作期间将轮3锁定到相应的驱动马达5。如最初所提到的，在借助于行星头13的研磨操作开始之前，以这种方式锁定轮3是非常重要的。如所解释的，这在借助于遥控器7远程操作地板表面处理机器1期间尤其重要。为此，锁定销40以图7所示的方式进行布置，使得它延伸穿过轮辋37中的孔41并且还穿过轮毂38中的另一个孔42。以这种方式，轮3被锁定，使得当相应的驱动马达轴旋转时轮3旋转。

图8更详细地示出了锁定销40。锁定销40包括具有头部44的销元件43，其中销元件43在圆柱形套筒45内延伸。此外，销元件43可在套筒45内纵向移位，使得锁定销40的顶端46突出到套筒45的外部。而且，锁定销40包括弹簧元件47，弹簧元件47用于迫使锁定销40的顶端46朝向轮毂38中的孔42的方向。

参考图7，锁定销装置40可以安装在轮辋37中，使得它可以呈现两个不同的位置。图7示出了锁定销40处于锁定位置，即当第一驱动轮3布置成使得销顶端46延伸到轮毂38中的相应孔42中时，即，使得轮辋37被锁定到轮毂38。这意味着当第一驱动马达5经由其驱动轴连接到轮毂38时，轮3将旋转。当研磨操作即将由操作者启动时，使用该条件。

而且，根据该实施例，锁定销40布置成呈现另一位置，即，在该位置中锁定销40不延伸穿过轮毂38中的孔，而是使得锁定销40的顶端46从轮毂38中的孔42中退出。

应该注意的是，锁定销40在其活动和非活动位置期间均安装在轮辋37中。为了将锁定销移动到非活动位置，销元件43相对于套筒45被拉出(使得顶端46不再插入轮毂38中)，之后，销元件相对于套筒转动，以便将锁定销40锁定在其非活动位置。

为了将锁定销40移动到其活动位置，销元件43往回转动，使得借助于弹簧元件47将顶端46被迫朝向其活动位置。更确切地说，锁定销40可以通过旋转毂38而被推入毂38的孔中。为此，轮毂38设置有多个孔，使得锁定销40可以容易地定位在它们中的一个中。

锁定销40可以处于其解锁状态，例如当要手动地操作地板表面处理机器1时，即在没有驱动马达5、6的辅助的情况下。然而，在远程操作期间，在行星头13被操作之前，锁定销40定位在其锁定状态是至关重要的。

图9是涉及如上所述的用于地板表面处理机器的安全装置的实施例的示意图，并且公开了第一轮3和第二轮4，第一轮3借助于第一驱动马达5来操作，第二轮4借助于第二驱动马达6来操作。第一驱动马达5具有第一输出轴48，第一输出轴48连接到第一传动装置49；第二驱动马达6具有第二输出轴50，第二输出轴50连接到第二传动装置51。第一传动装置49经由第一驱动轴52连接到第一驱动轮3，而第二传动装置51经由第二驱动轴53连接到第二驱动轮4。

在图9所示的实施例中，驱动马达5、6配置为借助于遥控器7而进行操作，遥控器7设置有如上文所述的控制单元10。在地板研磨机器1的远程操作期间，控制单元10被配置为以无线方式与布置在电气柜内的主控制单元11a进行通信(也参见图1)。主控制单元11a在图1中不可见，但在图9中以示意性方式示出。以这种方式，遥控器7可以远程连接到主控制单元11a，以便控制驱动马达5、6。涉及地板表面处理机器1的操作的其他参数也可以借助于遥控器7来控制，诸如分别借助于第三马达21和第四马达22旋转的行星头13和卫星表面处理头17、18、19的旋转速度和方向。

图9中所示的实施例还包括用于驱动马达5、6的电源54，其以示意性方式示出。电源54借助于主控制单元11a被控制，并且还与电流测量单元55相关联，电流测量单元55被配置用于测量由电源54提供给两个驱动马达5、6中的每一个的电流。即使电流测量单元55被布置用于测量提供给每个单独的驱动马达5、6的电流，它也在图9中示意性地示出为单个单元。

图9还示出了用于感测第一输出轴48的转速n1的第一霍尔传感器56以及用于感测第二输出轴50的转速n2的第二霍尔传感器57。两个霍尔传感器56、57连接到主控制单元11a。

本发明的一个目的是确保在借助于由操作者启动行星头13的研磨操作之前借助于锁定销40来锁定轮3。为此目的，并且根据一个实施例，借助于电流测量单元55测量提供给每个驱动马达5、6的电流。由每个马达5、6抽取的电流可以说对应于每个相应的轮3、4在运行期间所提供的扭矩。

如果到第一驱动马达5的测量电流i1相对较高，则试图经由第一驱动轴52使轮3旋转所需的扭矩被认为是相对较高的。这由主控制单元11a解释为其中轮3以大量阻力进行旋转的操作状态，即，轮3实际上借助于其锁定销40而被锁定的情况。

另一方面，如果到第一驱动马达5的电流i1相对较低，则转动轮3所需的扭矩相对较低。这由控制单元11解释为其中驱动马达5容易旋转的操作状态，即轮3没有借助于其锁定销40而锁定的情况。

对于第二驱动马达6和第二轮4也可以执行如上所述的类似的电流测量。

如果确定驱动轮3、4中的至少一个被认为是解锁的，如上文所述，则将启动某些安全措施以阻止表面处理设备13的相关部件的操作(也参见图1)。根据一个实施例，然后将关闭第三马达21和第四马达22(参见上文的描述)的操作。可选地，也适用于关闭轮引擎5、6。由于可以产生进一步的合适的措施(声音信号或光信号或两者)，以便通知地板表面处理机器1的用户：驱动轮3、4中的至少一个没有借助于锁定销40进行锁定。最后，可以在形成遥控器7(见图1)的一部分的显示器上(图中未显示)指示轮3、4中的至少一个被解锁的指示。以这种方式，机器1的用户被告知该情况。

根据一个实施例，借助于主控制单元11a的控制来执行上述安全措施。

应当注意的是，上述扭矩测量(即，用于确定每个轮3、4是否被其锁定销锁定的测试)是结合用于地板表面处理机器的启动顺序进行的。适当地，该启动顺序在地板表面处理机器刚启动之后的相对短的时间段内执行，即在两个驱动马达3、4、第三马达21和第四马达22已经启动之后并且研磨操作即将由操作者启动。以这种方式，如果地板表面处理机器在略微下坡的情况下操作而导致作用在驱动轮3、4上的相对低的扭矩的情况下，则不存在必须执行上述用于关闭第三马达21和第四马达22并产生声音信号或光信号的措施的风险。

根据另一实施例，主控制单元11a被布置用于确定借助于霍尔传感器56、57检测的两个输出轴48、50的转速n1，n2。如果第一输出轴48的转速n1相对较高，则这对应于使相应的轮3旋转所需的扭矩相对较低的状态。这由主控制单元11a解释为这样的情况：其中第一输出轴48相对自由地旋转，即轮3未通过其锁定销40锁定的情况。

另一方面，如果第一驱动轮3的转速n1相对较低，则可以预期，使第一轮3旋转所需的扭矩相对较高。这由主控制单元11a解释为驱动马达5以一定量的阻力旋转的情况，即轮3实际上借助于其锁定销40而被锁定的情况。

基于上述情况，主控制单元11a被配置为用于阻止行星头13和卫星表面处理头17、18、19的操作，即，在所述的所需扭矩低于预定极限值的情况下，则阻止第三马达21和第四马达22的操作。这种极限值被调整为对应于轴48的如下旋转速度：该旋转速度清楚地表示锁定销40没有处于将轮3锁定的位置的情况。

根据另一实施例，可以组合与驱动马达5、6的电流以及驱动轮3、4的转速两者相关的测量值，以便确定是否可以认为驱动轮3、4中的任何一个被解锁。例如，仅当轮3、4中的任何一个或每个以高于预定阈值速度的速度旋转时，才能进行电流测量。

实际上，主控制单元11a被配置为使得当操作者在地板表面处理机器1的启动阶段期间启动主控制单元11a时，控制这些驱动马达5、6是否可以在实质上没有任何阻力的情况下运行。如果是这种情况，则这意味着驱动轮3、4没有被弹簧销40锁定。结果，阻止了行星头13形式的表面处理设备的操作。另一方面，如果用于操作驱动轮3、4的扭矩高于某个阈值，则可以开始行星头13和卫星表面处理头17、18、19的操作。

本发明不局限于上述内容，而是可以在从属权利要求的范围内自由变化。例如，可以使用其他类型传感器代替霍尔传感器，例如扭矩传感器装置与相应的驱动马达的每个输出轴相关联。

而且，远程单元7可以被布置成借助于除无线电信号之外的其他方式与主控制单元11a进行通信，例如光学或声音信号。远程单元7原则上也可以经由电线连接到主控制单元11a。

Claims (14)

1.一种用于地板表面处理机器(1)的安全装置，包括至少一个驱动轮(3、4)、用于推进所述驱动轮(3、4)的马达装置(5、6)、表面处理设备(13)和控制单元(10、11a)，所述控制单元用于控制所述马达装置(5、6)和所述表面处理设备(13)的操作，其特征在于：所述装置包括至少一个检测单元(55；56、57)，该检测单元连接到所述控制单元(10、11a)并且适于确定用于操作每个驱动轮(3、4)所需的扭矩，并且所述控制单元(10、11a)被配置用于在所述所需的扭矩低于预定极限值的情况下，阻止所述表面处理设备(13)的操作。

2.根据权利要求1所述的安全装置，其特征在于：所述马达装置(5、6)包括至少一个无刷直流马达。

3.根据权利要求1或2所述的安全装置，其特征在于：所述表面处理设备(13)包括行星头(13)和至少一个卫星表面处理头(17、18、19)以及第二马达装置(21、22)，所述行星头可旋转地安装到框架(2)结构，所述至少一个卫星表面处理头可旋转地安装在所述行星头(13)上，所述第二马达装置用于推进所述行星头(13)和所述至少一个卫星表面处理头(17、18、19)。

4.根据权利要求3所述的安全装置，其特征在于：所述第二马达装置(18、22)包括布置成推进所述卫星表面处理头(17、18、19)的马达(22)和布置成推进所述行星头(13)的另一马达(21)，这样使得所述行星头(13)和所述卫星表面处理头(17、18、19)能独立地操作。

5.根据前述权利要求中任一项所述的安全装置，其特征在于：所述检测器(55)包括电流测量单元，所述电流测量单元被配置用于检测提供给所述马达装置(5、6)的电流，所述电流表示用于操作每个相应的驱动轮(3、4)所需的扭矩。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的安全装置，其特征在于：所述检测器(56、57)包括霍尔传感器，所述霍尔传感器被配置用于检测所述马达装置(5、6)的至少一个输出轴(48；50)的速度。

7.根据前述权利要求中任一项所述的安全装置，其特征在于：所述控制单元(10、11a)至少部分地设置在遥控器(7)中。

8.根据前述权利要求中任一项所述的安全装置，其特征在于：所述至少一个驱动轮(3、4)与锁定销(40)相关联，所述锁定销被配置为将所述至少一个驱动轮(3、4)锁定到所述马达装置(5、6)的所述至少一个输出轴(48；50)。

9.根据权利要求3-8中任一项所述的安全装置，其特征在于：所述控制单元(10、11a)被配置为通过关闭所述第一马达装置(5、6)和/或第二马达装置(21、22)来阻止所述表面处理设备(13)的操作。

10.一种地板表面处理机器(1)，包括根据前述权利要求中任一项所述的安全装置。

11.一种用于在地板表面处理机器(1)中获得安全性的方法，所述地板表面处理机器具有至少一个驱动轮(3、4)、用于推进所述驱动轮(3、4)的马达装置(5、6)以及表面处理设备(13)，所述方法包括：

-借助于控制单元(10、11)控制所述马达装置(5、6)和所述表面处理设备(13)的操作；

其特征在于：所述方法还包括：

-确定用于操作所述至少一个驱动轮(3、4)所需的扭矩；

-确定所述所需的扭矩是否低于预定极限值；和

-如果所述所需的扭矩低于所述预定极限值，则阻止所述表面处理设备(13)的操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述方法还包括：

-测量提供给所述马达装置(5、6)的电流，所述电流表示用于操作每个相应的驱动轮(3、4)所需的扭矩；和

-如果测量到的电流低于预定极限值，则阻止所述表面处理设备(13)的操作。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其中所述方法还包括：

-测量每个驱动轮(3、4)的输出轴(48、50)的转速(n1，n2)，所述转速(n1，n2)表示用于操作每个驱动轮(3、4)所需的扭矩；和

-如果测量到的转速(n1，n2)高于预定极限值，则阻止所述表面处理设备(13)的操作。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法，所述表面处理设备(13)包括由第二马达装置(21、22)推进的行星头(13)，其中所述方法还包括：

-通过关闭所述第一马达装置(5、6)和/或第二马达装置(21、22)来阻止所述表面处理设备(13)的操作。