CN109827782B - 电动汽车的制动线性标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车的制动线性标定方法及系统，该方法包括：通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；若是，则标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等；在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，以及标定制动回馈退出时最大制动深度开度值；标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值；标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数；计算各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩大小。本发明能够在满足能量回收前提下，解决电动汽车制动不线性的技术问题，提升驾驶舒适性。

Description

电动汽车的制动线性标定方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种电动汽车的制动线性标定方法及系统。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展和人们生活条件的不断改善，汽车已经成为人们出行不可或缺的交通工具之一。汽车保有量逐年增加，越来越多的人拥有了私家车。目前随着人们环保意识的不断提升，新能源汽车，尤其是电动汽车得到快速发展。

电动汽车在制动时，存在制动能量回收，与制动踏板的机械制动叠加，势必破坏制动踏板原有制动效果，制动踏板线性不可避免地受到影响。在制动回馈与滑行回馈切换过程中，回馈扭矩突然加强或者减弱，会导致整车制动时出现突兀感，司机往往会感觉低转速段制动力瞬间加强，身体前倾感较重，影响整车驾驶舒适性。

发明内容

为此，本发明的一个目的在于提出一种电动汽车的制动线性标定方法，以在满足能量回收前提下，解决电动汽车制动不线性的技术问题，使得制动感觉顺畅、制动时扭矩控制线性，提升驾驶舒适性。

一种电动汽车的制动线性标定方法，包括：

通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；

若车辆能够进入滑行回馈状态，则标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等；

在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，以及标定制动回馈退出时最大制动深度开度值；

标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值；

标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加；

计算各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩大小。

上述电动汽车的制动线性标定方法，其中，通过标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数的同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等，能够减少制动回馈与滑行回馈相互切换时突兀感，消除两者切换时的震荡，通过在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，能够防止车辆在进入制动回馈时切入时制动回馈与机械制动叠加时制动力矩瞬时小于滑行回馈的问题，而通过标定制动回馈退出时最大制动深度开度值，能够使得车辆在制动强度加大时减小制动回馈扭矩，完全依靠机械制动；通过标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值，能够使车辆在制动时具有充分的制动回馈扭矩，提高制动能量回馈效率；通过标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加，使得整体过渡更加线性。

本发明能够在不同转速、不同制动踏板深度下，通过与机械制动配合叠加，可以实现车辆具有最大限度的制动回馈能量和制动线性感，解决了制动不线性的技术问题，提升了驾驶舒适性。此外，本发明无需借助制动手柄、压力补给阀等其他硬件设置，减少整车零部件成本，且可操作性强，易于实现。

另外，根据本发明上述的电动汽车的制动线性标定方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态的步骤包括：

通过整车控制器获取制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号；

通过整车控制器对所获取的信号进行判断，若制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。

进一步地，所述方法还包括：

判断车辆的制动系统是否出现故障；

若车辆的制动系统出现故障，则给定制动回馈扭矩值为0。

进一步地，所述方法还包括：

若车辆的制动系统未出现故障，则进一步判断当前的制动深度值是否大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值是否小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值；

若当前的制动深度值大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入制动回馈状态。

进一步地，所述方法还包括：

若当前的制动深度值不大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，则返回滑行回馈状态。

进一步地，所述方法还包括：

若当前的制动深度值不小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入机械制动状态。

本发明的另一个目的在于提出一种电动汽车的制动线性标定系统，以在满足能量回收前提下，解决电动汽车制动不线性的技术问题，使得制动感觉顺畅、制动时扭矩控制线性，提升驾驶舒适性。

一种电动汽车的制动线性标定系统，所述系统包括：

获取判断模块，用于通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；

第一标定模块，用于若车辆能够进入滑行回馈状态，则标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等；

第二标定模块，用于在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，以及标定制动回馈退出时最大制动深度开度值；

第三标定模块，用于标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值；

第四标定模块，用于标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加；

扭矩计算模块，用于计算各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩大小。

上述电动汽车的制动线性标定系统，其中，通过第一标定模块标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数的同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等，能够减少制动回馈与滑行回馈相互切换时突兀感，消除两者切换时的震荡，通过第二标定模块在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，能够防止车辆在进入制动回馈时切入时制动回馈与机械制动叠加时制动力矩瞬时小于滑行回馈的问题，而通过标定制动回馈退出时最大制动深度开度值，能够使得车辆在制动强度加大时减小制动回馈扭矩，完全依靠机械制动；通过第三标定模块标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值，能够使车辆在制动时具有充分的制动回馈扭矩，提高制动能量回馈效率；通过第四标定模块标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加，使得整体过渡更加线性。

本发明能够在不同转速、不同制动踏板深度下，通过与机械制动配合叠加，可以实现车辆具有最大限度的制动回馈能量和制动线性感，解决了制动不线性的技术问题，提升了驾驶舒适性。此外，本发明无需借助制动手柄、压力补给阀等其他硬件设置，减少整车零部件成本，且可操作性强，易于实现。

另外，根据本发明上述的电动汽车的制动线性标定系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述获取判断模块具体用于：

通过整车控制器获取制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号、；

通过整车控制器对所获取的信号进行判断，若制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。

进一步地，所述系统还包括：

第一判断模块，用于判断车辆的制动系统是否出现故障；

扭矩给定模块，用于若车辆的制动系统出现故障，则给定制动回馈扭矩值为0。

进一步地，所述系统还包括：

第二判断模块，用于若车辆的制动系统未出现故障，则进一步判断当前的制动深度值是否大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值是否小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值；

制动回馈模块，用于若当前的制动深度值大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入制动回馈状态。

进一步地，所述系统还包括：

滑行返回模块，用于若当前的制动深度值不大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，则返回滑行回馈状态。

进一步地，所述系统还包括：

机械制动模块，用于若当前的制动深度值不小于制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入机械制动状态。

附图说明

本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明第一实施例的电动汽车的制动线性标定方法的流程图；

图2是制动回馈流程图；

图3是根据本发明第二实施例的电动汽车的制动线性标定系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明第一实施例提出的电动汽车的制动线性标定方法，包括步骤S101～S106：

S101，通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；

其中，步骤101具体可以包括：

通过整车控制器VCU获取制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号；

通过整车控制器VCU对所获取的信号进行判断，若制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。

各自的预设值例如具体是制动开关打开正常、油门深度值小于设定值的2％，制动深度值小于设定值的10％，能量回馈等级为1级、2级、3级任意一等级、最大单体电压值小于设定值U1、电池包SOC值小于100％、档位为D挡，其中，回馈等级可以分为四级，0级无回馈，1级滑行回馈初始值与2级、3级不一样，等级越高，回馈的扭矩越大。若上述各条件值均达成，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。

可以理解的，若上述各条件值至少有一项未达成，则车辆无法进行滑行回馈状态。

S102，若车辆能够进入滑行回馈状态，则标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等；

其中，例如标定1级能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，以及2级能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数。通过标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数的同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等，能够减少制动回馈与滑行回馈相互切换时突兀感，消除两者切换时的震荡。

此外，具体实施时，还可以标定制动深度最大值BRK_MAX。

S103，在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，以及标定制动回馈退出时最大制动深度开度值；

其中，通过在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值BrakeFb_Start，能够防止车辆在进入制动回馈时切入时制动回馈与机械制动叠加时制动力矩瞬时小于滑行回馈的问题，而通过标定制动回馈退出时最大制动深度开度值BrakeFb_End，能够使得车辆在制动强度加大时减小制动回馈扭矩，完全依靠机械制动。

S104，标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值；

其中，例如标定1级能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值Lv1BrakeFb_TorqTmp以及2级能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值Lv2BrakeFb_TorqTmp。通过标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值，能够使车辆在制动时具有充分的制动回馈扭矩，提高制动能量回馈效率；

S105，标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加；

其中，例如标定不同转速下1级能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数以及标定不同转速下2级能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数。通过标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加，使得整体过渡更加线性。

S106，计算各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩大小。

其中，以1级能量回馈等级对应的制动回馈扭矩为例说明具体的计算方法：

1级能量回馈等级对应的制动回馈扭矩＝第1级制动回馈最小值Lv1_minbrake_torq+{1级能量回馈等级对应的最大开度扭矩值Lv1BrakeFb_TorqTmp*[(当前制动深度-进入制动回馈初始制动值BrakeFb_Start)/制动量程]*k}，k为系数，1级能量回馈等级对应的最大开度扭矩值及BMS下发回充功率比较取较小值执行，例如具体标定如下：

第1级制动回馈最小值Lv1_minbrake_torq为-10Nm；

1级能量回馈等级对应的最大开度扭矩值Lv1BrakeFb_TorqTmp-104Nm；

进入制动回馈初始制动值BrakeFb_Start为10％；

制动量程为80％。

因此，根据本实施例提供的电动汽车的制动线性标定方法，能够在不同转速、不同制动踏板深度下，通过与机械制动配合叠加，可以实现车辆具有最大限度的制动回馈能量和制动线性感，解决了制动不线性的技术问题，提升了驾驶舒适性。此外，本发明无需借助制动手柄、压力补给阀等其他硬件设置，减少整车零部件成本，且可操作性强，易于实现。

此外，作为一个具体的示例，请参阅图2，在上述标定方法的基础上，本实施例提供的方法还可以包括制动回馈流程，具体包括步骤S110～S115：

S110，判断车辆的制动系统是否出现故障；

S111，若车辆的制动系统出现故障，则给定制动回馈扭矩值为0；

S112，若车辆的制动系统未出现故障，则进一步判断当前的制动深度值是否大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值是否小于制动回馈退出时最大制动深度开度值；

S113，若当前的制动深度值大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值小于制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入制动回馈状态；

S114，若当前的制动深度值不大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，则返回滑行回馈状态；

S115，若当前的制动深度值不小于制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入机械制动状态。

最终实现完整的机械制动力矩和制动回馈扭矩的叠加。

请参阅图3，基于同一发明构思，本发明第二实施例提出的电动汽车的制动线性标定系统，所述系统包括：

获取判断模块10，用于通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；

第一标定模块20，用于若车辆能够进入滑行回馈状态，则标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等；

第二标定模块30，用于在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，以及标定制动回馈退出时最大制动深度开度值；

第三标定模块40，用于标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值；

第四标定模块50，用于标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加；

扭矩计算模块60，用于计算各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩大小。

其中，所述获取判断模块10具体用于：

通过整车控制器获取制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号、；

通过整车控制器对所获取的信号进行判断，若制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。

本实施例中，所述系统还包括：

第一判断模块70，用于判断车辆的制动系统是否出现故障；

扭矩给定模块80，用于若车辆的制动系统出现故障，则给定制动回馈扭矩值为0。

本实施例中，所述系统还包括：

第二判断模块90，用于若车辆的制动系统未出现故障，则进一步判断当前的制动深度值是否大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值是否小于制动回馈退出时最大制动深度开度值；

制动回馈模块100，用于若当前的制动深度值大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值小于制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入制动回馈状态。

本实施例中，所述系统还包括：

滑行返回模块110，用于若当前的制动深度值不大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，则返回滑行回馈状态。

本实施例中，所述系统还包括：

机械制动模块120，用于若当前的制动深度值不小于制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入机械制动状态。

根据本实施例提供的电动汽车的制动线性标定系统，其中，通过第一标定模块20标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数的同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等，能够减少制动回馈与滑行回馈相互切换时突兀感，消除两者切换时的震荡，通过第二标定模块30在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，能够防止车辆在进入制动回馈时切入时制动回馈与机械制动叠加时制动力矩瞬时小于滑行回馈的问题，而通过标定制动回馈退出时最大制动深度开度值，能够使得车辆在制动强度加大时减小制动回馈扭矩，完全依靠机械制动；通过第三标定模块40标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值，能够使车辆在制动时具有充分的制动回馈扭矩，提高制动能量回馈效率；通过第四标定模块50标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加，使得整体过渡更加线性。

本实施例提供的电动汽车的制动线性标定系统，能够在不同转速、不同制动踏板深度下，通过与机械制动配合叠加，可以实现车辆具有最大限度的制动回馈能量和制动线性感，解决了制动不线性的技术问题，提升了驾驶舒适性。此外，本发明无需借助制动手柄、压力补给阀等其他硬件设置，减少整车零部件成本，且可操作性强，易于实现。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具体用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种电动汽车的制动线性标定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；

若车辆能够进入滑行回馈状态，则标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等；

在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，以及标定制动回馈退出时最大制动深度开度值；

标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值；

标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加；

计算各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩大小。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的制动线性标定方法，其特征在于，所述通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态的步骤包括：

通过整车控制器获取制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号；

通过整车控制器对所获取的信号进行判断，若制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。

3.根据权利要求1所述的电动汽车的制动线性标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断车辆的制动系统是否出现故障；

若车辆的制动系统出现故障，则给定制动回馈扭矩值为0。

4.根据权利要求3所述的电动汽车的制动线性标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆的制动系统未出现故障，则进一步判断当前的制动深度值是否大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值是否小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值；

若当前的制动深度值大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入制动回馈状态。

5.根据权利要求4所述的电动汽车的制动线性标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前的制动深度值不大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，则返回滑行回馈状态。

6.根据权利要求4所述的电动汽车的制动线性标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前的制动深度值不小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入机械制动状态。

7.一种电动汽车的制动线性标定系统，其特征在于，所述系统包括：

获取判断模块，用于通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；

第一标定模块，用于若车辆能够进入滑行回馈状态，则标定各能量回馈等级下不同转速时滑行回馈扭矩系数，同时，标定制动回馈初始值与滑行回馈最大值相等；

第二标定模块，用于在各能量回馈等级下，标定制动回馈进入时最小制动深度开度值，以及标定制动回馈退出时最大制动深度开度值；

第三标定模块，用于标定各能量回馈等级下的制动回馈扭矩最大开度值；

第四标定模块，用于标定不同转速下各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩比例系数，使得当目标制动强度由低到高或者当目标制动强度由高到低变化时，具有足够的机械力矩和回馈扭矩叠加；

扭矩计算模块，用于计算各能量回馈等级对应的制动回馈扭矩大小。

8.根据权利要求7所述的电动汽车的制动线性标定系统，其特征在于，所述获取判断模块具体用于：

通过整车控制器获取制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号、；

通过整车控制器对所获取的信号进行判断，若制动开关信号、制动深度值、油门深度值、档位信号、最大单体电压值、电池包SOC信号、能量回馈等级信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。

9.根据权利要求7所述的电动汽车的制动线性标定系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一判断模块，用于判断车辆的制动系统是否出现故障；

扭矩给定模块，用于若车辆的制动系统出现故障，则给定制动回馈扭矩值为0。

10.根据权利要求9所述的电动汽车的制动线性标定系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二判断模块，用于若车辆的制动系统未出现故障，则进一步判断当前的制动深度值是否大于所述制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值是否小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值；

制动回馈模块，用于若当前的制动深度值大于制动回馈进入时最小制动深度开度值，或者当前的制动深度值小于所述制动回馈退出时最大制动深度开度值，则进入制动回馈状态。

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