CN116610022A - 具有定制的局部回退的通用致动器 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制致动器的方法。该方法包括响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号。该方法还包括基于致动器控制信号选择性地控制致动器。该方法还包括响应于识别出与第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。

Description

具有定制的局部回退的通用致动器
技术领域
本公开涉及致动器控制，尤其涉及使用定制的局部回退来提供致动器控制的系统和方法。
背景技术
载运工具(如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的运输工具)通常包括转向系统，例如电动助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)系统或其他合适的转向系统。这种载运工具的转向系统通常控制载运工具转向的各个方面，包括向载运工具的操作者提供转向辅助、控制载运工具的转向轮等。
这种转向系统可以包括域控制器架构，可用于控制各种致动器，以使转向系统的其他组件接合和/或致动。域控制器架构的优点是具有“哑(dumb)”的能力(例如功能不可知性，可以被编程为接受命令并执行命令而不被专门编程用于应用)。例如，域控制器可以向用于控制转向的致动器发送扭矩命令，并且该致动器可以包括不专用于转向的代码(例如，用于对致动器编程)。这可以允许控制器重复使用，并实现了开发和销售致动器的非专门设计的方法以及较少的定制软件(例如，用于对致动器编程的软件或代码可以仅在相应的电机硬件改变时才改变)。
发明内容
本公开一般涉及致动器控制。
所公开的实施例的一个方面包括一种用于控制致动器的方法。该方法包括响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号。该方法还包括基于致动器控制信号选择性地控制致动器。该方法还包括响应于识别出与第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
所公开的实施例的另一方面包括一种用于控制致动器的系统。该系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，指令在由处理器执行时，使处理器：响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于致动器控制信号选择性地控制致动器；以及响应于识别出与第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
所公开的实施例的另一方面包括与致动器通信的电子控制单元。电子控制单元包括处理器和存储器。该存储器包括指令，指令在由处理器执行时，使处理器：响应于接收到来自控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于致动器控制信号选择性地控制致动器；以及响应于识别出控制器的中断而执行以下操作：响应于确定与电子控制单元相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；响应于确定与电子控制单元相关联的分区不包括回退指示器，基于默认值来生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
本公开的这些和其他方面在以下实施例、所附权利要求和附图的详细说明中公开。
附图说明
结合附图阅读以下详细说明，可更好地理解本公开。需要强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例绘制的。相反，为了清楚起见，任意扩大或缩小了各种特征的尺寸。
图1一般性地示出了根据本公开的原理的载运工具。
图2一般性地示出了根据本公开的原理的致动器控制系统。
图3是一般性地示出根据本公开的原理的致动器控制方法的流程图。
图4是一般性地示出根据本公开的原理的替代的致动器控制方法的流程图。
具体实施方式
以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应该被解释为或者以其他方式被用来限制包括权利要求在内的本公开的范围。此外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的应用，并且任何对实施例的讨论仅意味着该实施例是示例性的，而不旨在暗示包括权利要求在内的本公开的范围限于该实施例。
如上所述，载运工具(如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的运输工具)通常包括转向系统，例如电动助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)系统或其他合适的转向系统。这种载运工具的转向系统通常控制载运工具转向的各个方面，包括向载运工具的操作者提供转向辅助、控制载运工具的转向轮等。
这种转向系统可以包括域控制器架构，可用于控制各种致动器，以使转向系统的其他组件接合和/或致动。域控制器架构的优点是具有“哑”的能力(例如功能不可知性，可以被编程为接受命令并执行命令而不被专门编程用于应用)。例如，域控制器可以向用于控制转向的致动器发送扭矩命令，并且该致动器可以包括不专用于转向的代码(例如，用于对致动器编程)。这可以允许控制器重复使用，并实现了开发和销售致动器的非专门设计的方法以及较少的定制软件(例如，用于对致动器编程的软件或代码可以仅在相应的电机硬件改变时才改变)。
对于安全关键系统，可能需要在致动器内具有用于局部控制的回退选项。以这种方式，即使与域控制器的通信丢失，致动器也提供一定量的功能性(例如，诸如在跛行回家模式中或其他合适的功能性)。然而，在用于控制致动器的软件或代码中添加回退控制选项消除了在域控制器架构中使用对致动器控制的泛型编程(例如，每个致动器可能需要定制软件以便运行或操作)。
因此，可能需要一种系统和方法，例如本文所述的配置为提供包括回退选项的致动器控制同时保持通用致动器控制的使用的系统和方法。在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为利用管理程序(例如，其可以包括允许软件的多个组件在单片硬件上并行或基本上并行执行的低级软件组件)来使致动器的复用最大化，同时允许选择在局部实现回退控制算法。应当理解，尽管本文描述了管理程序，但是本文所述的系统和方法可以使用任何合适的技术或特征以允许多个软件组件并行或基本上并行地执行。
在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为将每个软件组件独立地快速存储至存储器或控制器(例如，每个软件组件被配置为在不干扰其他软件组件的情况下操作，同时能够与每个其他软件组件通信)。本文所述的系统和方法可以被配置为提供(例如，使用管理程序或其他合适的技术或特征)以两部分开发的软件，例如，致动器控制软件组件和回退控制软件组件。
在一些实施例中，致动器控制软件组件可以被配置为基于通用控制参数控制致动器，对致动器的整车范围内的功能并不了解。例如，接受扭矩命令的致动器可用于载运工具转向、载运工具制动等。本文所述的系统和方法可以被配置为使用致动器控制软件组件来接收来自域控制器的扭矩命令，并基于来自域控制器的扭矩命令来控制致动器。
附加地或替代地，本文所述的系统和方法可以被配置为在没有来自域控制器的扭矩命令的情况下(例如，或在与域控制器或域控制器的通信中存在故障的情况下)，使用回退控制软件组件(例如，响应于确定在与致动器相关联的控制器上存在回退控制软件组件)来向致动器控制软件组件提供扭矩命令。回退控制软件可以包括专门用于致动器的功能的相对简化的控制系统。这可以允许以功能不可知的方式构造致动器，同时允许可选地添加特定的功能元件。例如，在构造致动器控制器期间，与控制器相关联的存储器可以被划分成至少两个分区，例如第一分区和第二分区。第一分区可以被配置为接收和存储致动器控制软件组件，第二分区可以被配置为可选地接收和存储回退控制软件组件。这可以允许至少部分保留域控制器架构的优点，同时允许部署中的最大灵活性。
在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为响应于从第一控制器接收到扭矩命令信号来生成致动器控制信号。第一控制器可以包括域控制器或其他合适的控制器。扭矩命令信号可以指示扭矩命令。扭矩命令可以由第一控制器响应于与载运工具的一个或多个传感器相关联的一个或多个信号而生成。扭矩命令可以对应于辅助扭矩，该辅助扭矩用于辅助载运工具的操作者实现载运工具的转向功能，或转向系统的其他合适的应用，或载运工具的其他合适的组件。
本文所述的系统和方法可以被配置为使用第二控制器基于致动器控制信号来选择性地控制致动器。致动器可以与载运工具的转向系统或其他合适的组件相关联。转向系统可以包括EPS转向系统、SbW转向系统或其他合适的转向系统。致动器控制信号可以指示要施加到致动器的电压或电流。第二控制器可以被配置为接收来自第一控制器的扭矩命令，并向致动器施加电压和/或电流，以实现与扭矩命令相关联的扭矩。
本文所述的系统和方法可以被配置为响应于识别出与第一控制器相关联的故障执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器来生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号来选择性地控制致动器。回退指示器可以包括软件组件，例如回退控制软件组件。
本文所述的系统和方法可以被配置为使用软件组件来生成回退致动器控制信号。例如，本文所述的系统和方法可以被配置为使用以下项来生成回退致动器控制信号：来自载运工具的一个或多个传感器的一个或多个信号、来自第一控制器的先前接收的扭矩命令、一个或多个预定值(例如，与跛行回家模式或其他合适的功能或模式相关联)、其他合适的信息或以上的组合。例如，回退指示器可以与校正动作相关联。校正动作可以包括：生成与跛行回家模式相关联的回退值、基于至少一个传感器信号来生成回退值、基于来自第一控制器的先前扭矩命令信号来生成回退值，和/或其它合适的校正动作。本文所述的系统和方法可以被配置为使用回退控制软件组件基于回退值来生成回退致动器控制信号。回退值可以对应于要施加到致动器以使致动器在没有来自第一控制器的扭矩控制信号的情况下运行的扭矩量。
在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为通过识别与第一控制器的通信中的中断来识别与第一控制器相关联的故障。例如，本文所述的系统和方法可以被配置为接收指示第一控制器故障的信号。附加地或替代地，本文所述的系统和方法可以被配置为基于来自第一控制器的扭矩命令信号的缺失来检测与第一控制器的通信的丢失。应该理解，本文所述的系统和方法可以被配置为使用除了本文所述的技术之外或代替本文所述的技术的任何合适的技术来确定或识别第一控制器中或与第一控制器的通信中的故障。
在一些实施例中，本文所述的系统和方法可以被配置为响应于确定与第二控制器相关联的分区不包括回退指示器，基于默认值来生成回退致动器控制信号。
图1一般性地示出了根据本公开的原理的载运工具10。载运工具10可以包括任何合适的载运工具，例如轿车、卡车、运动型多用途车、小型货车、跨界车、任何其他乘用车、任何合适的商用车或任何其他合适的载运工具。虽然载运工具10被示出为具有车轮并用于道路上的乘用车，但是本公开的原理可以应用于其他载运工具，例如飞机、船、火车、无人机或其他合适的载运工具。
载运工具10包括车身12和发动机罩14。乘客舱18至少部分地由车身12限定。车身12的另一部分限定出发动机舱20。发动机罩14可以可移动地附接到车身12的一部分，使得当发动机罩14处于第一或打开位置时，发动机罩14提供进入发动机舱20的通道，并且当发动机罩14处于第二或关闭位置时，发动机罩14覆盖发动机舱20。在一些实施例中，发动机舱20可以设置在载运工具10的后部，而不是如一般性示出的那样。
乘客舱18可以设置在发动机舱20的后方，但在发动机舱20设置在载运工具10后部的实施例中，乘客舱18可设置在发动机舱20的前方。载运工具10可以包括任何合适的推进系统，包括内燃机、一个或多个电动机(例如电动载运工具)、一个或多个燃料电池、包括内燃机、一个或多个电动机的组合的混合动力(例如混合动力载运工具)推进系统，和/或任何其他合适的推进系统。
在一些实施例中，载运工具10可以包括石油燃料或汽油燃料发动机，如火花点火发动机。在一些实施例中，载运工具10可以包括柴油燃料发动机，例如压燃式发动机。发动机舱20容纳和/或封装有载运工具10的推进系统的至少一些组件。附加地或替代地，诸如加速器致动器(例如加速器踏板)、制动致动器(例如制动踏板)、转向轮和其他这样的组件的推进控制装置设置在载运工具10的乘客舱18中。推进控制装置可以由载运工具10的驾驶员致动或控制，并可以分别直接连接到推进系统的相应组件(例如节气门、制动器、车轴、车辆变速器等)。在一些实施例中，推进控制装置可以将信号传送给载运工具计算机(例如，线控驱动)，载运工具计算机进而可以控制推进系统的相应推进组件。这样，在一些实施例中，载运工具10可以是自主驾驶车辆。
在一些实施例中，载运工具10包括通过飞轮或离合器或液力耦合器与曲轴相连的变速器。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中，变速器包括自动变速器。在内燃机或混合动力载运工具的情况下，载运工具10可以包括一个或多个活塞，这些活塞与曲轴协同操作以产生力，力通过变速器传递到一个或多个轴上，轴使车轮22转动。当载运工具10包括一个或多个电动机时，车辆电池和/或燃料电池向电动机提供能量以使车轮22转动。
载运工具10可以包括自动驾驶载运工具推进系统，如巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其他自动驾驶载运工具推进系统或以上的组合。载运工具10可以是自主或半自主驾驶载运工具，或者其他合适类型的载运工具。载运工具10可以包括比本文一般性示出和/或公开的特征更多或更少的特征。
在一些实施例中，载运工具10可以包括以太网组件24、控制器局域网(CAN)总线26、面向媒体的系统传输组件(MOST)28、FlexRay组件30(例如线控制动系统等)和局域互联网络组件(LIN)32。载运工具10可以使用CAN总线26、MOST 28、FlexRay组件30、LIN 32、其他合适的网络或通信系统或以上的组合来将各种信息从例如载运工具内部或外部的传感器传送到例如载运工具内部或外部的各种处理器或控制器。载运工具10可以包括比本文一般性示出和/或公开的特征更多或更少的特征。
在一些实施例中，载运工具10可以包括转向系统，如EPS系统、线控转向系统(例如，可以包括一个或多个控制器或与一个或多个控制器通信，控制器控制转向系统的组件，无需使用载运工具10的方向盘和车轮22之间的机械连接)或其他合适的转向系统。转向系统可以包括开环反馈控制系统或机构、闭环反馈控制系统或机构或以上的组合。转向系统可以被配置为接收各种输入，包括但不限于方向盘位置、输入扭矩、一个或多个车轮位置、其他合适的输入或信息或以上的组合。附加地或替代地，输入可以包括方向盘扭矩、方向盘角度、电机速度、车速、估计的电机扭矩命令、其他合适的输入或以上的组合。转向系统可以被配置为向载运工具10提供转向功能和/或控制。例如，转向系统可以基于各种输入来生成辅助扭矩。转向系统可以被配置为使用辅助扭矩来选择性地控制转向系统的电机，以向载运工具10的操作者提供转向辅助。
在一些实施例中，载运工具10可以包括控制器，如控制器100，如图2一般性所示。控制器100可以包括任何合适的控制器，例如电子控制单元或其他合适的控制器。控制器100可以被配置为控制例如转向系统的各种功能和/或载运工具10的各种功能。控制器100可以包括处理器102和存储器104。处理器102可以包括任何合适的处理器，例如本文所述的那些处理器。附加地或替代地，除了处理器102之外，控制器100还可以包括任何合适数量的处理器。存储器104可以包括单个磁盘或多个磁盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括管理存储器104内的一个或多个分区的存储管理模块。在一些实施例中，存储器104可以包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器104可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或其组合。存储器104可以包括指令，指令在由处理器102执行时，使得处理器102至少控制载运工具10的各个方面。
控制器100可以接收来自各种测量装置或传感器106的一个或多个信号，这些信号指示载运工具10的感应的或测量的特征。传感器106可以包括任何合适的传感器、测量装置和/或其他合适的机构。例如，传感器106可以包括一个或多个扭矩传感器或装置、一个或多个方向盘位置传感器或装置、一个或多个电机位置传感器或装置、一个或多个位置传感器或装置、其他合适的传感器或装置或其组合。一个或多个信号可以指示方向盘扭矩、方向盘角度、电机速度、车速、其他合适的信息或其组合。
在一些实施例中，控制器100可以被配置为提供所述致动器控制。控制器100的存储器104可以包括一个或多个分区，例如核心分区112和回退分区114。如上所述，核心分区112可以被配置为存储致动器控制软件组件。附加地或替代地，回退分区可以被配置为可选地包括所述的回退控制软件组件。
控制器100可以通过使用核心分区112的致动器控制软件组件，响应于接收到来自控制器110的扭矩命令信号来生成致动器控制信号。控制器110可以包括任何合适的控制器，例如域控制器或其他合适的控制器。控制器110可以包括类似于控制器100的特征或者不同于控制器100的特征的特征。扭矩命令信号可以指示扭矩命令。扭矩命令可以由控制器110响应于与一个或多个传感器106相关联的一个或多个信号而生成。扭矩命令可以对应于辅助扭矩，该辅助扭矩用于辅助载运工具10的操作者实现载运工具10的转向功能，或转向系统的其他合适的应用，或载运工具10的其他合适的组件。
控制器100可以通过使用核心分区112的致动器控制软件组件，基于致动器控制信号来选择性地控制致动器108。致动器108可以与载运工具10的转向系统或其他合适的组件相关联。致动器控制信号可以指示要施加到致动器108的电压或电流。控制器100可以被配置为通过使用核心分区112的致动器控制软件组件接收来自控制器110的扭矩命令，并向致动器108施加电压和/或电流，以实现与扭矩命令相关联的扭矩。
控制器100可以被配置为识别一个或多个与控制器110相关联的故障。例如，控制器100可以被配置为通过识别与控制器110通信中的中断来识别与控制器110相关联的一个或多个故障。例如，控制器100可以被配置为接收指示控制器110的故障的信号。附加地或替代地，控制器100可以被配置为基于来自控制器110的扭矩命令信号的缺失来检测与控制器110的通信的丢失。控制器100可以使用来自传感器106的信号来生成扭矩命令，并且可以将扭矩命令与从控制器110接收的扭矩命令进行比较。控制器100可以基于该比较(例如，响应于该比较指示从控制器110接收的扭矩命令与扭矩命令不符)来确定控制器110中的故障。应该理解的是，控制器100可以被配置为通过使用除了本文所述的那些技术之外或代替本文所述的那些技术的任何合适的技术来确定或识别控制器110中或与控制器110的通信中的故障。
控制器100可以响应于识别出与控制器110相关联的故障来确定回退分区114是否包括回退控制软件组件。控制器100可以响应于确定回退分区114包括回退控制软件组件，通过使用回退控制软件组件来生成回退致动器控制信号。控制器100可以基于回退致动器控制信号来选择性地控制致动器108。
控制器100可以通过使用回退控制软件组件，使用以下项生成回退致动器控制信号：来自载运工具的一个或多个传感器的一个或多个信号、来自第一控制器的先前接收的扭矩命令、一个或多个预定值(例如，与跛行回家模式或其他合适的功能或模式相关联)、其他合适的信息或其组合。回退控制软件组件可以被配置为基于校正动作来生成回退致动器控制信号，该校正动作可以包括：生成与跛行回家模式相关联的回退值、基于至少一个传感器信号来生成回退值、基于来自第一控制器的先前的扭矩命令信号来生成回退值、和/或其他合适的校正动作。控制器100可以通过使用回退控制软件组件，基于回退值来生成回退致动器控制信号。回退值可以对应于要施加到致动器以使致动器在没有来自第一控制器的扭矩控制信号的情况下运行的扭矩量。
在一些实施例中，控制器100可以响应于确定回退分区114不包括回退控制软件组件，基于存储在核心分区112中或存储在任何合适位置的默认值来生成回退致动器控制信号。
在一些实施例中，控制器100可以执行本文所述的方法。然而，本文所述的由控制器100执行的方法并不意味着是限制性的，并且在不脱离本公开的范围的情况下，在控制器或处理器上执行的任何类型的软件都可以执行本文所述的方法。例如，诸如在计算设备内执行软件的处理器之类的控制器可以执行本文所述的方法。
图3是一般性地示出根据本公开的原理的致动器控制方法200的流程图。在202处，方法200开始。在204处，方法200确定是否存在域控制器。例如，控制器100可以确定是否存在控制器110(例如，基于从控制器110接收的一个或多个信号或使用任何合适的技术)。如果控制器100确定存在控制器110，则在206处继续方法200。可选地，如果控制器100确定不存在控制器110，则在208处继续方法200。
在206处，方法200施加来自域控制器的扭矩命令。例如，控制器100可以基于来自控制器110的扭矩命令生成致动器控制信号。控制器100可以基于致动器控制信号控制致动器108。
在208处，方法200确定是否存在回退指示器。例如，控制器100可以确定是否存在回退控制软件组件。如果控制器100确定存在回退控制软件，则在210处继续方法200。可选地，如果控制器100确定不存在回退控制软件，则方法200在212处继续。
在210处，方法200施加回退扭矩命令。例如，控制器100可以施加回退扭矩命令(例如，通过生成致动器控制信号并通过基于致动器控制信号控制致动器108)。
在212处，方法200不施加扭矩。例如，控制器100可以中止或不发起向致动器108施加合适的电压或电流。
图4是一般性地示出根据本公开的原理的替代的致动器控制方法300的流程图。在302处，方法300响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号来生成致动器控制信号。例如，控制器100可以基于从控制器110接收的扭矩命令生成致动器控制信号。
在304处，方法300基于致动器控制信号选择性地控制致动器。例如，控制器100可以基于致动器控制信号控制致动器108。
在306处，方法300响应于识别出与第一控制器相关联的故障执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器来生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。例如，控制器100可以响应于识别出与控制器110相关联的故障执行以下操作：响应于确定回退分区114包括回退指示器(例如，回退控制软件组件)来生成回退致动器控制信号。控制器100可以基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器108。
在一些实施例中，控制致动器的方法包括响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号来生成致动器控制信号。该方法还包括基于致动器控制信号选择性地控制致动器。该方法还包括响应于识别出与第一控制器相关联的故障执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器来生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
在一些实施例中，致动器与转向系统相关联。在一些实施例中，转向系统包括电动助力转向系统。在一些实施例中，识别与第一控制器相关联的故障包括识别与第一控制器的通信中的中断。在一些实施例中，该方法还包括响应于确定与第二控制器相关联的分区不包括回退指示器，基于默认值来生成回退致动器控制信号。在一些实施例中，回退指示器与校正动作相关联。在一些实施例中，校正动作包括生成与跛行回家模式相关联的回退值。在一些实施例中，校正动作包括基于至少一个传感器信号来生成回退值。在一些实施例中，校正动作包括基于来自第一控制器的先前的扭矩命令信号来生成回退值。
在一些实施例中，用于控制致动器的系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，指令在由处理器执行时，使处理器执行以下操作：响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于致动器控制信号选择性地控制致动器；并且响应于识别出与第一控制器相关联的故障而执行以下操作：响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器，生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
在一些实施例中，致动器与转向系统相关联。在一些实施例中，转向系统包括电动助力转向系统。在一些实施例中，指令还使处理器通过识别与第一控制器的通信中的中断来识别与第一控制器相关联的故障。在一些实施例中，指令还使处理器响应于确定与第二控制器相关联的分区不包括回退指示器，而基于默认值来生成回退致动器控制信号。在一些实施例中，回退指示器与校正动作相关联。在一些实施例中，校正动作包括生成与跛行回家模式相关联的回退值。在一些实施例中，校正动作包括基于至少一个传感器信号来生成回退值。在一些实施例中，校正动作包括基于来自第一控制器的先前的扭矩命令信号来生成回退值。
在一些实施例中，与致动器通信的电子控制单元包括处理器和存储器。该存储器包括指令，指令在由处理器执行时，使处理器执行以下操作：响应于接收到来自控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；基于致动器控制信号选择性地控制致动器；并且响应于识别出控制器的中断而执行以下操作：响应于确定与电子控制单元相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；响应于确定与电子控制单元相关联的分区不包括回退指示器，基于默认值来生成回退致动器控制信号；并基于回退致动器控制信号选择性地控制致动器。
在一些实施例中，致动器与转向系统相关联。
上述讨论旨在说明本发明的原理和各种实施方式。一旦充分理解了上述公开内容，众多变型和修改对于本领域技术人员来说将变得显而易见。所附权利要求旨在被解释为包含所有这些变型和修改。
本文所使用的“示例”一词表示用作示例、实例或说明。本文中作为“示例”描述的任何方面或设计不一定被解释为优选的或优于其它方面或设计。相反，使用“示例”一词是为了以具体的方式呈现概念。如本申请中所使用的，术语“或”旨在表示包含性的“或”，而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文中明确，“X包括A或B”意在表示任何自然的包含性排列。也就是说，如果X包括A；X包括B；或者X包括A和B，那么在任何前述情况下都满足“X包括A或B”。此外，在本申请和所附权利要求中使用的冠词“一”和“一个”通常应被解释为表示“一个或多个”，除非另有说明或从上下文中明确地指向单数形式。此外，通篇使用术语“实现方式”或“一种实现方式”并不意味着相同的实施例或实现方式，除非描述如此。
本文中所述的系统、算法、方法、指令等的实现方式可以用硬件、软件或其任意组合来实现。硬件可以包括例如计算机、知识产权(IP)核、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光处理器、可编程逻辑控制器、微码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其他合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应该被理解为包括任何前述硬件，无论是单独的还是组合的。术语“信号”和“数据”可以互换使用。
如本文所用，术语模块可以包括设计用于其他组件的封装功能硬件单元、可以由控制器(例如，执行软件或固件的处理器)执行的一组指令、配置为执行特定功能的处理电路，以及与较大系统连接的独立硬件或软件组件。例如，模块可以包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门和其他类型的硬件或其组合。在其他实施例中，模块可以包括存储可以由控制器执行以实现模块特征的指令的存储器。
此外，在一个方面，例如，可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器实施本文所述的系统，所述计算机程序在执行时，执行本文所述的任何相应方法、算法和/或指令。附加地或者可替换地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可以包含用于执行本文所述的任何方法、算法或指令的其他硬件。
此外，本发明的实现的全部或一部分可采用可从例如计算机可用或计算机可读介质中获取的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是能够例如有形地包含、存储、传送或传输由任何处理器使用或与任何处理器结合使用的程序的任何设备。该介质可以是例如电子的、磁的、光的、电磁的或半导体器件。其他合适的介质也是可用的。
为了便于理解本发明，已对上述实施方式、实现方式和各方面进行了描述，但并不限制本发明。相反，本发明旨在覆盖包括在所附权利要求的范围内的各种修改和等同布置，该范围应被给予最广泛的解释，以便包含法律所允许的所有这些修改和等同结构。

Claims (20)

1.一种用于控制致动器的方法，该方法包括：
响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；
基于所述致动器控制信号选择性地控制所述致动器；以及
响应于识别出与所述第一控制器相关联的故障而执行以下操作：
响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；以及
基于所述回退致动器控制信号选择性地控制所述致动器。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述致动器与转向系统相关联。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述转向系统包括电动助力转向系统。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，识别出与所述第一控制器相关联的故障包括识别出与所述第一控制器的通信中的中断。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于确定与所述第二控制器相关联的分区不包括所述回退指示器，基于默认值来生成所述回退致动器控制信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述回退指示器与校正动作相关联。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述校正动作包括生成与跛行回家模式相关联的回退值。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述校正动作包括基于至少一个传感器信号来生成回退值。
9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述校正动作包括基于来自所述第一控制器的先前的扭矩命令信号来生成回退值。
10.一种用于控制致动器的系统，该系统包括：
处理器；以及
存储器，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使处理器：
响应于接收到来自第一控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；
基于所述致动器控制信号选择性地控制所述致动器；以及
响应于识别出与所述第一控制器相关联的故障而执行以下操作：
响应于确定与第二控制器相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；以及
基于所述回退致动器控制信号选择性地控制所述致动器。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述致动器与转向系统相关联。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述转向系统包括电动助力转向系统。
13.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器通过识别出与所述第一控制器的通信中的中断来识别出与所述第一控制器相关联的故障。
14.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器响应于确定与所述第二控制器相关联的分区不包括所述回退指示器，基于默认值来生成所述回退致动器控制信号。
15.根据权利要求10所述的系统，其中，所述回退指示器与校正动作相关联。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述校正动作包括生成与跛行回家模式相关联的回退值。
17.根据权利要求15所述的系统，其中，所述校正动作包括基于至少一个传感器信号来生成回退值。
18.根据权利要求15所述的系统，其中，所述校正动作包括基于来自所述第一控制器的先前的扭矩命令信号来生成回退值。
19.一种与致动器通信的电子控制单元，该电子控制单元包括：
处理器；以及
存储器，其包括指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述处理器：
响应于接收到来自控制器的扭矩命令信号而生成致动器控制信号；
基于所述致动器控制信号选择性地控制所述致动器；以及
响应于识别出所述控制器的中断而执行以下操作：
响应于确定与所述电子控制单元相关联的分区包括回退指示器而生成回退致动器控制信号；
响应于确定与所述电子控制单元相关联的分区不包括所述回退指示器，基于默认值来生成所述回退致动器控制信号；以及
基于所述回退致动器控制信号选择性地控制所述致动器。
20.根据权利要求19所述的电子控制单元，其中，所述致动器与转向系统相关联。
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