CN113525505B - 用于电子助力转向冗余总线通信的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于为车辆提供转向辅助的方法包括确定车辆的主通信系统是否传送了第一车速信号，该第一车速信号指示车辆的第一车速。该方法还包括响应于确定主通信系统未传送第一车速信号而检测主通信系统中的故障。该方法还包括响应于检测到主通信系统中的故障而确定辅通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示车辆的第二车速。该方法还包括响应于确定辅通信系统传送了第二车速信号，基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。

Description

用于电子助力转向冗余总线通信的系统和方法
技术领域
本公开涉及电子助力转向，尤其涉及用于电子助力转向系统的冗余总线通信。
背景技术
诸如汽车、卡车、运动型多功能车、多用途车、小型货车或其它合适的车辆等车辆通常包括诸如电子助力转向(EPS)系统等助力转向特征。EPS系统通常被配置为向相应车辆的操作者提供转向辅助。例如，EPS系统可以被配置为向连接至转向机构的电动马达施加辅助扭矩。当操作者和与转向机构相关的手握式方向盘或方向盘相互作用时，操作者在手握式方向盘或方向盘上施加的力或扭矩的量将被电动马达辅助(例如，减少操作者执行相应的转向操纵所需的力或扭矩的量)。
通常，EPS系统与被配置为测量车辆的各个方面的一个或更多个传感器通信。EPS系统可使用诸如通信总线等车辆通信系统与一个或更多个传感器通信。EPS系统可以使用车辆通信系统与一个或更多个传感器通信，以从一个或更多个传感器接收各种测量。EPS系统可以包括控制器，该控制器被配置为基于各种测量来确定辅助扭矩。然后控制器可以将辅助扭矩提供给电动马达，以将转向辅助提供给车辆的操作者。
发明内容
本公开大体上涉及电子助力转向系统。
公开的实施例的一方面包括一种用于为车辆提供转向辅助的系统。该系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：确定车辆的主通信系统是否传送了第一车速信号，该第一车速信号指示车辆的第一车速；响应于确定主通信系统未传送第一车速信号而检测主通信系统中的故障；响应于检测到主通信系统中的故障而确定辅通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示车辆的第二车速；响应于确定辅通信系统传送了第二车速信号，基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
公开的实施例的另一方面包括一种用于为车辆提供转向辅助的方法。该方法包括确定车辆的主通信系统是否传送了第一车速信号，该第一车速信号指示车辆的第一车速。该方法还包括响应于确定主通信系统未传送第一车速信号而检测主通信系统中的故障。该方法还包括响应于检测到主通信系统中的故障而确定辅通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示车辆的第二车速。该方法还包括响应于确定辅通信系统传送了第二车速信号，基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
公开的实施例的另一方面包括一种用于为车辆提供转向辅助的装置。该装置包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：确定车辆的第一通信系统是否传送了第一车速信号，该第一车速信号指示车辆的第一车速；响应于确定第一通信系统未传送第一车速信号而检测第一通信系统中的故障；响应于检测到第一通信系统中的故障而确定第二通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示车辆的第二车速；响应于确定第二通信系统未传送第二车速信号而识别至少一个默认车速；以及基于车辆的默认车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。
附图说明
当结合附图阅读时，从以下详细描述中最好地理解本公开。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例绘制的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地放大或缩小。
图1大体上示出了根据本公开原理的车辆。
图2大体上示出了根据本公开原理的电子助力转向系统的框图。
图3大体上示出了根据本公开原理的转向辅助系统。
图4是大体上示出了根据本公开原理的转向辅助方法的流程图。
具体实施方式
以下讨论针对本公开的各种实施例。尽管这些实施例中的一个或更多个可能是优选的，但是所公开的实施例不应被解释为或者用作限制包括权利要求的本公开的范围。此外，本领域技术人员将理解的是，以下描述具有广泛的应用，并且对任何实施例的讨论仅意味着该实施例的示例，而不旨在暗示包括权利要求在内的本公开的范围限于该实施例。
如上所述，诸如汽车、卡车、运动型多用途车辆、多用途车、小型货车或其它合适的车辆等车辆通常包括诸如电子助力转向(EPS)系统等助力转向特征。EPS系统通常被配置为向相应车辆的操作者提供转向辅助。例如，EPS系统可以被配置为向连接至转向机构的电动马达施加辅助扭矩。当操作者和与转向机构相关的手握式方向盘或方向盘相互作用时，操作者在手握式方向盘或方向盘上施加的力或扭矩的量将被电动马达辅助(例如，减少操作者执行相应的转向操纵所需的力或扭矩的量)。
通常，EPS系统与被配置为测量车辆的各个方面的一个或更多个传感器通信。例如，一个或更多个传感器可以测量车速、车辆横摆率、车轮角度、手握式方向盘或方向盘角度、转向柱位置、其他合适的测量值或其组合。EPS系统可使用车辆通信系统与一个或更多个传感器通信。通信系统可以包括诸如控制器局域网(CAN)总线等通信总线，或其他合适的通信系统。EPS系统可以使用车辆通信系统与一个或更多个传感器通信，以从一个或更多个传感器接收各种测量。EPS系统可以包括控制器，该控制器被配置为基于各种测量来确定辅助扭矩。然后控制器可以将辅助扭矩提供给电动马达，以将转向辅助提供给车辆的操作者。
然而，在车辆的操作期间，EPS系统可能无法使用通信系统与一个或更多个传感器通信。例如，车辆点火装置可能处于关闭位置，通信系统中可能发生故障(例如，诸如CAN总线中的故障等)，等等。如果EPS系统无法使用通信系统与一个或更多个传感器进行通信，则EPS系统可能未从一个或更多个传感器接收到各种测量值。例如，EPS系统可能未接收到指示车辆的车速的车速测量值或信号。如果EPS系统未接收到各种测量值，则EPS系统可能不会生成辅助扭矩，因此可能不会为操作者提供转向辅助。
通常，如果EPS系统未从一个或更多个传感器接收到各种测量值，则此类EPS系统可能依赖默认值向操作者提供默认的转向辅助。例如，如果EPS系统未使用通信系统从一个或更多个传感器接收到车速测量或信号，则EPS系统可以检索或接收默认车速值。但是，这样的默认车速值可能会提供有限的转向辅助，这可能会使一些操作者难以进行转向操纵。
因此，可能期望被配置成为EPS系统提供冗余通信(例如，冗余总线通信)的系统和方法，例如本文描述的那些。本文描述的系统和方法可以被配置为检测通信系统(例如，CAN总线)中的故障。本文描述的系统和方法可以被配置为响应于在CAN总线中检测到的故障而使能备用通信系统用于接收各种测量值。本文描述的系统和方法可以被配置为使用车辆的多媒体信息娱乐系统来传送通常使用CAN总线传送的信息(例如，来自一个或更多个传感器的各种测量)。本文描述的系统和方法可以被配置为使用EPS的控制器在车辆的无线网络上进行通信，以从多媒体信息娱乐系统接收各种测量。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为检测无线网络和/或多媒体信息娱乐系统中的故障。本文描述的系统和方法可以被配置为响应于在无线网络和多媒体信息娱乐系统之一中检测到故障而检索或接收默认车辆测量值，例如默认车速值。
在一些实施例中，当在CAN总线中检测到故障时，本文描述的系统和方法可被配置为改善车辆电子助力转向控制的稳定性并改善车辆的操作体验。
在一些实施例中，本文描述的系统和方法可以被配置为确定车辆的主通信系统是否传送了第一车速信号。第一车速信号可以指示车辆的第一车速。本文描述的系统和方法可以被配置为响应于确定主通信系统未传送第一车速信号而检测主通信系统中的故障。本文描述的系统和方法可以被配置为响应于在主通信系统中检测到故障而确定辅通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示第二车速。本文描述的系统和方法可以被配置为响应于确定辅通信系统传送了第二车速信号而基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。本文描述的系统和方法可以被配置为响应于确定辅通信系统未传送第二车速信号而识别默认车速。本文描述的系统和方法可以被配置为基于默认车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
图1大体上示出了根据本公开原理的车辆10。车辆10可以包括任何合适的车辆，诸如汽车、卡车、运动型多用途车辆、小型货车、多用途车、任何其他乘用车、任何合适的商用车或任何其他合适的车辆。尽管车辆10被示为具有车轮并且用于道路上的乘用车，但是本公开的原理可以应用于其他车辆，例如飞机、轮船、火车、无人机或其他合适的车辆。
车辆10包括车身12和发动机罩14。乘客室18至少部分地由车身12限定。车身12的另一部分限定发动机室20。发动机罩14可以可移动地附接至车身12的一部分，使得当发动机罩14处于第一位置或打开位置时发动机罩14提供进入发动机室20的入口，而当发动机罩14处于第二位置或关闭位置时，发动机罩14覆盖发动机室20。在一些实施例中，发动机室20可以设置在比大体上示出的位置更靠后的车辆10的部分上。
乘客室18可以设置在发动机室20的后面，但是在发动机室20设置在车辆10的后部的实施例中，乘客室18可以设置在发动机室20的前面。车辆10可以包括任何合适的推进系统，包括内燃发动机、一个或更多个电动马达(例如，电动汽车)、一个或更多个燃料电池、包括内燃发动机和一个或更多个电动马达的组合的混合动力(例如，混合动力车辆)推进系统，和/或任何其他合适的推进系统。
在一些实施例中，车辆10可以包括汽油或汽油燃料发动机，例如火花点火发动机。在一些实施例中，车辆10可以包括柴油发动机，例如压缩点火发动机。发动机室20容纳和/或包围车辆10的推进系统的至少一些组件。另外地或可替代地，推进控制装置(例如加速器致动器(例如，加速器踏板)、制动致动器(例如，制动器踏板)、方向盘和其他此类组件)设置在车辆10的乘客室18中。推进控制装置可以由车辆10的驾驶员致动或控制，并且可以直接连接至推进系统的相应组件，例如节气门、制动器、车轴、车辆变速器等。在一些实施例中，推进控制装置可以将信号传送到车辆计算机(例如，线控驱动)，该计算机进而可以控制推进系统的相应的推进组件。因此，在一些实施例中，车辆10可以是自动驾驶车辆。
在一些实施例中，车辆10包括变速器，该变速器经由飞轮或离合器或液力偶合器(fluid coupling)与曲轴连通。在一些实施例中，变速器包括手动变速器。在一些实施例中，变速器包括自动变速器。在内燃机或混合动力车辆的情况下，车辆10可以包括一个或更多个活塞，其与曲轴协同运行以生成力，该力通过变速器传送到一个或更多个轴，该轴使车轮22转动。当车辆10包括一个或更多个电动马达时，车辆电池和/或燃料电池向电动马达提供能量以转动车轮22。
车辆10可以包括自动车辆推进系统，例如巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其他自动车辆推进系统或其组合。车辆10可以是自动或半自动车辆，或其他合适类型的车辆。车辆10可以包括比本文大体地示出和/或公开的特征更多或更少的特征。
在一些实施例中，车辆10可以包括以太网组件24、控制器局域网(CAN)总线26、面向媒体的系统传输组件(MOST)28、FlexRay组件30(例如，线控制动器等)和局部互连网络组件(LIN)32。车辆10可以使用CAN总线26、MOST 28、FlexRay组件30、LIN 32、其他合适的网络或通信系统，或者其组合以将各种信息从例如车辆内部或外部的传感器传送到例如车辆内部或外部的各种处理器或控制器。车辆10可以包括比本文大体地示出和/或公开的特征更多或更少的特征。
图2大体上示出了根据本公开原理的电子助力转向(EPS)系统100的框图。EPS系统100可以被配置为辅助和/或控制车辆10的转向。EPS系统100可以包括被配置为测量车辆10的转向系统的各个方面的各种传感器或与之通信。EPS系统100可以包括控制器，例如EPS微控制器单元(MCU)102，在下文中被称为控制器102。控制器101可以包括处理器202和存储器204，如图3中大体上所示。处理器202可以包括任何合适的处理器，例如本文描述的那些。附加地或可替代地，除了处理器202之外，控制器102可以包括任何合适数量的处理器。存储器204可以包括单个磁盘或多个磁盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括存储管理模块，该存储管理模块管理存储器204内的一个或更多个分区。在一些实施例中，存储器204可以包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器204可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或其组合。存储器204可以包括指令，该指令在由处理器202执行时使处理器202至少控制EPS系统100的各个方面。
EPS系统100可以包括EPS控制器局域网(CAN)总线104。EPS CAN总线104可以与车辆10的车辆CAN总线106通信。车辆CAN总线106可以包括类似于CAN总线26那些的特征或其他合适的特征。车辆CAN总线106可以与车辆10内的各种传感器通信并且从各种传感器接收各种测量。例如，车辆10的一个或更多个传感器可以测量车辆10的车速、车辆10的车辆横摆率、车辆10的手握式方向盘或方向盘角度、车辆10的车轮角度、其他合适的测量，或其组合。车辆CAN总线106可以从车辆10的控制器接收指示各种测量的一个或更多个信号。例如，车辆CAN总线106可以接收指示车辆10的测量的车速的车速信号。车辆CAN总线106可以将一个或更多个信号传送到EPS CAN总线104。EPS CAN总线104可以将一个或更多个信号传送到控制器102。EPS CAN总线104和车辆CAN总线106可以统称为第一或主通信系统。
控制器102可以确定与一个或更多个信号相对应的各种值。例如，控制器102可以接收车速信号(例如，第一车速信号)，并且可以基于车速信号来确定车速值(例如，第一车速)。控制器102可以基于从一个或更多个信号确定的各种值来确定一个或更多个辅助扭矩值。一个或更多个辅助扭矩值可以对应于要提供给EPS马达108的扭矩量。控制器102使用一个或更多个辅助扭矩值选择性地控制EPS马达108。EPS马达108可以与转向系统(例如车辆10的线控转向系统或其他合适的转向系统)通信。当根据一个或更多个辅助扭矩值控制EPS马达108时，EPS马达108向车辆10的转向系统的转向组件提供转向辅助。转向辅助可以减少车辆10的操作者执行相应转向操纵所需的扭矩或力的量。
在一些实施例中，控制器102可以被配置为检测主通信系统(例如，EPS CAN总线104和/或车辆CAN总线106)中的故障。例如，控制器102可以确定车辆CAN总线106是否将车速信号(例如，和/或其他各种信号)传送给EPS CAN总线104和/或控制器102。如果控制器102确定车辆CAN总线106传送了车速信号时，控制器102可基于与车速信号相对应的车速来生成一个或更多个辅助扭矩值。如所描述的，控制器102可以选择性地向EPS马达108提供一个或更多个辅助扭矩值。
相反，如果控制器102确定车辆CAN总线106没有传送车速信号(例如，和/或各种信号中的任何其他信号)，则控制器102确定车辆CAN总线106和/或EPS CAN总线104中发生了故障。故障可能包括车辆CAN总线106和EPS CAN 104之间的通信或连接丢失、车辆CAN总线106和/或EPS CAN总线104中的硬件故障、任何其他合适的故障，或其组合。应当理解，控制器102可以以不同于本文描述的那些的任何适当方式来检测车辆CAN总线106和/或EPS CAN总线104中的故障。
响应于确定在EPS CAN总线104和/或车辆CAN总线106中发生了故障，控制器102可以与EPS无线网络110通信。EPS无线网络110可以包括任何合适的网络。EPS无线网络110可以被配置为与多媒体信息娱乐(MMI)系统112通信。MMI系统112可以包括任何合适的信息娱乐系统，并且可以设置在车辆10内。MMI系统112可以包括MMI MCU 114、MMI CAN总线116和MMI无线网络118。MMI系统112可以包括比本文描述的特征更多或更少的特征。
在一些实施例中，MMI CAN总线116可以与车辆CAN总线106通信。车辆CAN总线106可以被配置为将各种信号传送到MMI CAN总线116。例如，车辆CAN总线106可以并行地、同时地或基本上同时地将各种信号传送到EPS CAN总线104和MMI CAN总线116。在一些实施例中，车辆CAN总线106可以传送各种信号中的一些或全部。例如，车辆CAN总线106可以在预定时间段之后或响应于在车辆CAN总线106和EPS CAN 104之间的通信或连接中发生故障而传送各种信号。
MMI CAN总线116可以将各种信号传送到MMI MCU114。响应于控制器102检测到车辆CAN总线106和/或EPS CAN总线104中的故障，控制器102可以经由EPS无线网络110和MMI无线网络118与MMI MCU 114通信。EPS无线网络110和MMI无线网络118可以统称为第二或辅通信系统。控制器102可以请求MMI MCU 114将各种信号传送给控制器102。附加地或可替代地，在任何其他合适的情况或其组合中，MMI MCU 114可以响应于指示车辆CAN总线106和/或EPS CAN总线104中的故障的信号而连续地将各种信号传送给控制器102。
控制器102可以从MMI MCU 114接收各种信号，并且可以确定或生成一个或更多个辅助扭矩值。例如，控制器102可以从MMI MCU 114接收第二车速信号。第二车速信号可以指示车辆的第二车速。如果控制器102在检测到故障之前从车辆CAN总线106接收到车速信号，则第二车速可以与第一车速(例如，与由车辆CAN总线106传送的车速信号相对应的车速)相同或不同。控制器102基于第二车速生成一个或更多个辅助扭矩值。如所描述的，控制器102可以选择性地向EPS马达108提供一个或更多个辅助扭矩值。
在一些实施例中，控制器102可以被配置为检测辅通信系统(例如，EPS无线网络110和MMI无线网络118)中的故障。例如，控制器102可以确定MMI无线网络118是否将第二车速信号(例如，和/或其他各种信号)传送给EPS无线网络110和/或控制器102。如果控制器102确定MMI无线网络118传送了第二车速信号，则如所描述的，控制器102可以生成一个或更多个辅助扭矩值，并且选择性地将一个或更多个辅助扭矩值提供给EPS马达108。
相反，如果控制器102确定MMI无线网络118没有传送第二车速信号(例如，和/或各种信号中的任何其他信号)，则控制器102确定MMI无线网络118和/或EPS无线网络110中发生了故障。故障可能包括MMI无线网络118和EPS无线网络110之间的通信或连接丢失、MMI系统112中的硬件故障、MMI无线网络118中的硬件故障、EPS无线网络110中的硬件故障、任何其他合适的故障或其组合。应当理解，控制器102可以以不同于本文描述的那些的任何合适方式来检测MMI无线网络118和/或EPS无线网络110中的故障。
响应于确定在MMI无线网络118和/或EPS无线网络110中发生了故障，控制器102可以从默认信号数据库120检索或接收一个或更多个默认信号。默认信号数据库120可以包括任何合适的数据库或内存存储。默认信号数据库120可以设置在车辆10之上或之内，远离车辆10(例如，位于诸如云计算装置等远程计算装置上)或任何其他合适的位置。默认信号可以包括与车辆的各种特性相对应的信号。例如，默认信号可以包括默认车速信号。
默认车速信号可以指示默认车速。默认车速可以是存储在默认信号数据库120中的预定车速。附加地或可替代地，EPS无线网络110可以周期性地将第二车速信号传送到默认信号数据库120和/或EPS无线网络110可以并行地、同时地或基本上同时地将第二车速信号传送到默认信号数据库120和控制器102。因此，默认车速信号可以指示车辆的先前车速(例如，在MMI无线网络118和/或EPS无线网络110中发生故障之前测量的车速)。
控制器102可以基于由默认车速信号指示的默认车速来生成一个或更多个辅助扭矩值。如所描述的，控制器102可以使用一个或更多个辅助扭矩值来选择性地控制EPS马达108。
在一些实施例中，控制器102可以向操作者提供在EPS CAN总线104、车辆CAN总线106、EPS无线网络110和/或MMI无线网络118中的一个或更多个中发生故障的指示。例如，车辆10可以包括仪表组单元(ICU)122。ICU 122可以设置在车辆10的仪表板、显示器或其他合适的位置上。ICU 122可以包括ICU CAN总线124。
控制器102可以使用EPS CAN总线104、车辆CAN总线106、EPS无线网络110和/或MMI无线网络118中的一个或更多个来传送指示故障的信号。EPS CAN总线104、车辆CAN总线106、EPS无线网络110和/或MMI无线网络118中的一个或更多个可以将指示故障的信号直接或间接地传送给ICU CAN总线124。ICU CAN总线124可以将指示故障的信号传送到EPS错误(ERR)指示器126。EPS ERR指示器126可以包括任何合适的指示器，例如光显示器、显示器上的文本、显示器上的图像、其他合适的指示器或其组合。EPS ERR指示器126可以响应于接收到指示故障的信号而向操作者指示故障。
在一些实施例中，系统100和/或控制器102可以执行本文描述的方法。然而，本文描述的由系统100和/或控制器102执行的方法并不意味着是限制性的，并且在控制器上执行的任何类型的软件都可以执行本文描述的方法而不会脱离本公开的范围。例如，诸如在计算装置内执行软件的处理器之类的控制器可以执行本文描述的方法。
图4是大体上示出了根据本公开原理的转向辅助方法300的流程图。在302处，方法300确定主通信系统是否传送了第一车速信号。例如，控制器102确定车辆CAN总线106和/或EPS CAN总线104是否传送了第一车速信号。如果控制器102确定主通信系统传送了第一车速信号，则方法在304处继续。如果控制器102确定主通信系统未传送第一车速信号，则方法300在306处继续。
在304处，方法300使用车速选择性地提供转向辅助。例如，控制器102使用第一车速信号来确定第一车速。控制器102基于第一车速生成一个或更多个辅助扭矩值。控制器102使用一个或更多个辅助扭矩值选择性地控制EPS马达108。
在306处，方法300检测主通信系统中的故障。例如，控制器102检测和/或确定车辆CAN总线106、EPS CAN总线104或其组合中的故障。
在308处，方法300从辅通信系统接收次要车速信号。例如，控制器102经由EPS无线网络110、MMI无线网络118或其组合从MMI MCU 114接收第二车速信号。
在310处，方法300确定辅通信系统是否传送了第二车速信号。例如，控制器102确定辅通信系统(例如，EPS无线网络110和/或MMI无线网络118)是否传送了第二车速信号。如果控制器102确定辅通信系统传送了第二车速信号，则方法300在304处继续。如果控制器102确定辅通信系统未传送第二车速信号，则方法300在312处继续。
在304处，方法300使用由第二车速信号指示的车速选择性地提供转向辅助。例如，控制器102使用第二车速信号来确定第二车速。控制器102基于第二车速生成一个或更多个辅助扭矩值。控制器102使用一个或更多个辅助扭矩值选择性地控制EPS马达108。
在312处，方法300识别至少一个默认车速。例如，基于确定辅通信系统未传送第二车速，控制器102检测和/或确定辅通信系统中的故障。控制器102从默认信号数据库120检索或接收一个或更多个默认车速信号。
在314处，方法300使用默认车速选择性地提供转向辅助。例如，控制器102确定由默认车速信号指示的默认车速。控制器102基于默认车速生成一个或更多个辅助扭矩值。如上所述，控制器102使用一个或更多个辅助扭矩值选择性地控制EPS马达108。
在一些实施例中，一种用于为车辆提供转向辅助的系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：确定车辆的主通信系统是否传送了第一车速信号，该第一车速信号指示车辆的第一车速；响应于确定主通信系统未传送第一车速信号而检测主通信系统中的故障；响应于检测到主通信系统中的故障而确定辅通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示车辆的第二车速；以及响应于确定辅通信系统传送了第二车速信号，基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
在一些实施例中，主通信系统包括电子助力转向控制器区域网络总线。在一些实施例中，辅通信系统包括电子助力转向无线网络。在一些实施例中，主通信系统从车辆控制器区域网络总线接收指示第一车速的信号。在一些实施例中，主通信系统基于第一车速生成第一车速信号。在一些实施例中，辅通信系统从车辆的信息娱乐系统接收指示第二车速的信号。在一些实施例中，辅通信系统基于第二车速生成第二车速信号。在一些实施例中，指令还使处理器通过基于第二车速选择性地控制电子助力转向马达来选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。在一些实施例中，指令还使处理器响应于确定辅通信系统未传送第二车速信号而识别至少一个默认车速。在一些实施例中，指令还使处理器基于车辆的默认车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
在一些实施例中，一种用于为车辆提供转向辅助的方法包括确定车辆的主通信系统是否传送了第一车速信号，该第一车速信号指示车辆的第一车速。该方法还包括响应于确定主通信系统未传送第一车速信号而检测主通信系统中的故障。该方法还包括响应于检测到主通信系统中的故障而确定辅通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示车辆的第二车速。该方法还包括：响应于确定辅通信系统传送了第二车速信号，基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
在一些实施例中，主通信系统包括电子助力转向控制器区域网络总线。在一些实施例中，辅通信系统包括电子助力转向无线网络。在一些实施例中，主通信系统从车辆控制器区域网络总线接收指示第一车速的信号。在一些实施例中，主通信系统基于第一车速生成第一车速信号。在一些实施例中，辅通信系统从车辆的信息娱乐系统接收指示第二车速的信号。在一些实施例中，辅通信系统基于第二车速生成第二车速信号。在一些实施例中，该方法还包括通过基于第二车速选择性地控制电子助力转向马达来选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。在一些实施例中，该方法还包括响应于确定辅通信系统未传送第二车速信号，识别至少一个默认车速。在一些实施例中，该方法还包括基于车辆的默认车速向车辆的转向机构选择性地提供转向辅助。
在一些实施例中，用于为车辆提供转向辅助的装置包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器：确定车辆的第一通信系统是否传送了第一车速信号，该第一车速信号指示车辆的第一车速；响应于确定第一通信系统未传送第一车速信号而检测第一通信系统中的故障；响应于检测到第一通信系统中的故障而确定第二通信系统是否传送了第二车速信号，该第二车速信号指示车辆的第二车速；响应于确定第二通信系统未传送第二车速信号而识别至少一个默认车速；以及基于车辆的默认车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
在一些实施例中，第一通信系统包括电子助力转向控制器区域网络总线。
上述讨论意在说明本发明的原理和各种实施例。一旦完全理解了上述公开，许多变型和修改对于本领域技术人员将变得显而易见。下面的权利要求旨在被解释为包括所有这些变型和修改。
词语“示例”在本文中用于意味着用作示例、实例或说明。本文描述为“示例”的任何方面或设计都不是必须解释为比其它方面或设计优选或有利。而是，词语“示例”的使用意在以具体形式呈现概念。如在本申请中所使用的，术语“或者”意在表达包含性的“或者”的意思而非排他性的“或者”。即，除非具体说明，或者从上下文中清楚，否则“X包括A或B”意在表达任何普通包含性的排列的意思。即，如果X包括A、X包括B或者X包括A和B，则在上述任何情况下均满足“X包括A或B”。此外，除非特别说明或者从上下文可以清楚是指单数形式，否则本申请和所附权利要求中使用的不定冠词“一”通常应该被解释为表达“一个或更多个”的意思。此外，除非如此描述，否则通篇使用的术语“一实施方式”或“一个实施方式”不旨在表达同一个实施例或实施方式。
本文描述的系统、算法、方法、指令等的实施方式可以以硬件、软件或它们的任意组合来实现。硬件可包括例如计算机、知识产权(IP)核心、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光处理器、可编程逻辑控制器、微代码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其它合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应当被理解为包括任何前述硬件，或者单独地或者组合地。术语“信号”和“数据”可互换使用。
如本文所使用的，术语模块可包括被设计用于与其它组件共同使用的封装的功能硬件单元、可由控制器执行的指令集(例如，处理器执行软件或固件)、被设置为执行特定功能的处理电路以及与较大系统接口连接的自包含式硬件或软件组件。例如，模块可包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门和其它类型的硬件或它们的组合。在其它实施例中，模块可包括存储器，该存储器存储可由控制器执行以实现模块的特征的指令。
此外，在一个方面，例如，可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现本文描述的系统，该计算机程序在被执行时，执行本文描述的相应方法、算法和/或指令中的任何方法、算法和/或指令。另外，或者可选地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可包含用于执行本文描述的任何方法、算法或指令的其它硬件。
此外，本公开的所有或部分实施方式可以采取可从例如计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是任何可以例如有形地包含、存储、通信或传输由任何处理器使用或与任何处理器结合使用的程序的装置。介质可以是例如电、磁、光、电磁或半导体装置。其它合适的介质也是可用的。
已经描述了上述实施例、实施方式和方面，以使得容易地理解本公开而不限制本公开。相反，本公开旨在覆盖包括在所附权利要求的范围内的各种修改和等效布置，该范围符合最宽泛的解释以包含法律允许的所有这样的修改和等效结构。

Claims (15)

1.一种用于为车辆提供转向辅助的系统，所述系统包括转向系统的控制器，其中，所述控制器包括：
处理器；以及
包括指令的存储器，所述指令在由处理器执行时使处理器：
确定车辆的电子助力转向控制器区域网络总线是否传送了第一车速信号，电子助力转向控制器区域网络总线被配置为将包括第一车速的一个或多个信号从车辆控制器区域网络总线传输至控制器，以及第一车速信号指示车辆的第一车速；
响应于确定电子助力转向控制器区域网络总线未传送第一车速信号而检测电子助力转向控制器区域网络总线中的故障；
响应于检测到电子助力转向控制器区域网络总线中的故障而确定电子助力转向无线网络是否传送了第二车速信号，第二车速信号指示车辆的第二车速；以及
响应于确定电子助力转向无线网络传送了第二车速信号，基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助，
其中，电子助力转向无线网络从车辆的信息娱乐系统接收指示第二车速的信号，
其中，信息娱乐系统响应于检测到电子助力转向控制器区域网络总线中的故障，接收与至少一个传感器相关的至少一个测量，所述至少一个测量指示第二车速。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，电子助力转向控制器区域网络总线从车辆控制器区域网络总线接收指示第一车速的信号。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，电子助力转向控制器区域网络总线基于车速生成第一车速信号。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，电子助力转向无线网络基于第二车速来生成第二车速信号。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使处理器通过基于第二车速选择性地控制电子助力转向马达来选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使处理器响应于确定电子助力转向无线网络未传送第二车速信号而识别至少一个默认车速。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述指令还使处理器基于车辆的默认车速来选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
8.一种用于为包括转向系统的车辆提供转向辅助的方法，转向系统包括控制器，其中，所述方法包括：
确定车辆的电子助力转向控制器区域网络总线是否传送了第一车速信号，电子助力转向控制器区域网络总线被配置为将包括第一车速的一个或多个信号从车辆控制器区域网络总线传输至控制器，以及第一车速信号指示车辆的第一车速；
响应于确定电子助力转向控制器区域网络总线未传送第一车速信号而检测电子助力转向控制器区域网络总线中的故障；
响应于检测到电子助力转向控制器区域网络总线中的故障而确定电子助力转向无线网络是否传送了第二车速信号，第二车速信号指示车辆的第二车速；以及
响应于确定电子助力转向无线网络传送了第二车速信号，基于车辆的第二车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助，
其中，电子助力转向无线网络从车辆的信息娱乐系统接收指示第二车速的信号，
其中，信息娱乐系统响应于检测到电子助力转向控制器区域网络总线中的故障，接收与至少一个传感器相关的至少一个测量，所述至少一个测量指示第二车速。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，电子助力转向控制器区域网络总线从车辆控制器区域网络总线接收指示第一车速的信号。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，电子助力转向控制器区域网络总线基于第一车速生成第一车速信号。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，电子助力转向无线网络基于第二车速来生成第二车速信号。
12.根据权利要求8所述的方法，还包括：通过基于第二车速选择性地控制电子助力转向马达来选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
13.根据权利要求8所述的方法，还包括：响应于确定电子助力转向无线网络未传送第二车速信号而识别至少一个默认车速。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：基于车辆的默认车速来选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助。
15.一种用于为车辆提供转向辅助的装置，所述装置包括转向系统的控制器，其中，所述控制器包括：
处理器；以及
包括指令的存储器，所述指令在由处理器执行时使处理器：
确定车辆的电子助力转向控制器区域网络总线是否传送了第一车速信号，电子助力转向控制器区域网络总线被配置为将包括第一车速的一个或多个信号从车辆控制器区域网络总线传输至控制器，以及
第一车速信号指示车辆的第一车速；
响应于确定电子助力转向控制器区域网络总线未传送第一车速信号而检测电子助力转向控制器区域网络总线中的故障；
响应于检测到电子助力转向控制器区域网络总线中的故障而确定电子助力转向无线网络是否传送了第二车速信号，第二车速信号指示第二车速；
响应于确定电子助力转向无线网络未传送第二车速信号而识别至少一个默认车速；以及
基于车辆的默认车速选择性地向车辆的转向机构提供转向辅助，其中，电子助力转向无线网络从车辆的信息娱乐系统接收指示第二车速的信号，
其中，信息娱乐系统响应于检测到电子助力转向控制器区域网络总线中的故障，接收与至少一个传感器相关的至少一个测量，所述至少一个测量指示第二车速。
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