CN103404066A

CN103404066A - 使用多条通信路径的通信装置

Info

Publication number: CN103404066A
Application number: CN2011800687691A
Authority: CN
Inventors: 鹫尾和则; 丸山将行; 上月宏之; 松井俊宪
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2011-04-22
Filing date: 2011-04-22
Publication date: 2013-11-20
Anticipated expiration: 2031-04-22
Also published as: EP2701332A1; JPWO2012144068A1; EP2701332B1; WO2012144068A1; CN103404066B; US20130318406A1; US9071549B2; EP2701332A4; JP5683689B2

Abstract

提供一种使用多条通信路径的通信装置，包括：对方侧的发送部，该对方侧的发送部向多条通信路径分别发送相同的消息；以及己方侧的接收部，该己方侧的接收部分别接收流过多条所述通信路径的所述消息，所述接收部将接收到的多个所述消息进行比较，在一致的情况下，对任一个所述消息实施利用错误检测码所进行的检查，在不一致的情况下，对所有所述消息实施利用错误检测码所进行的检查，在检测到表示是错误或是未接收的、所述消息的错误时，舍弃此时接收到的所有所述消息，并且对传输了所述消息的每条通信路径的错误检测次数进行累计，当错误达到了规定次数时，停止接收来自错误达到所述规定次数的所述通信路径的与控制相关的所述消息。

Description

使用多条通信路径的通信装置

技术领域

本发明涉及一种使用多条通信路径的通信装置，传输包含与控制相关的数据的消息，尤其涉及安全性与可靠性较高的通信装置。

背景技术

近年来，对于电子设备的通信的安全性、可靠性的要求在不断增加。例如，在车辆控制系统中，在如制动系统、转向系统这种与驾驶者的安全相关的系统中，设计了以下系统：将由测量设备对驾驶者的控制力进行电子化后得到的信息作为输入，利用通信将控制装置运算所得的所希望的控制力传输到最终控制对象即制动机构、设置于前轮轴或后轮轴附近的电动机、液压设备，由此，无需使驾驶者与控制对象直接连接的机械性的机构，从而能够节省空间，并且提高驾驶席、驾驶装置的配置的自由度。｛被称为线控转向（Steer-by-Wire）等。｝

此外，除了电子设备之间的通信以外，配置在同一电子设备内的控制部之间的通信也同样要求安全信、可靠性，尤其像与汽车的驾驶有关的控制装置那样，故障的影响直接威胁到驾驶者的安全性，因此对电子设备内的控制部之间的通信的要求提高。以下作为具体示例，例举了电动助力转向装置来进行说明。

作为车辆控制系统的其中之一的电动助力转向装置是对驾驶者的方向盘转向进行辅助的装置，通过电动机对方向盘与轮胎间的连接部（柱轴、齿条、小齿轮）施加辅助力来实现。一般而言，控制部基于由传感器所检测到的驾驶者的转向力来计算该电动机的辅助力，并通过控制电动机驱动部来输出该电动机的辅助力。电动助力转向的控制中，在使用通信的情况下，该通信的故障与电动机的辅助力异常相关联，而电动机辅助力的异常会给驾驶者的方向盘转向带来影响，由此最终可能威胁到驾驶者的安全性。

现有的电动助力转向装置中，如图16所示，在两个不同的控制部之间进行具有可靠性的通信（例如专利文献1）。将传感器61所测量到的车辆信息、转向的转矩信息这样的控制所必需的信息输入至控制单元62，将控制单元62根据输入信息所控制的电流输入至电动机63，并按照电动机63根据该电流所输出的转矩来使电动助力转向装置进行动作。作为控制单元62的控制，首先第1控制部64使用传感器61的输入信息来对电动机电流指令值进行计算，并利用高速通信路径65、及低速通信路径66将该电动机电流指令值发送至第2控制部67。第2控制部67对电动机驱动部69进行控制，以使其输出与接收到的电动机电流指令值相对应的电流。电动机驱动部69产生与第2控制部67的控制来相对应的电流，并输出至电动机63。

在控制单元62的控制中，从第1控制部64发送给第2控制部67的电动机电流指令值最终决定电动机63所输出的转矩，因此要求较高的安全性和可靠性。因此，通信路径冗长化为高速通信路径65及低速通信路径66。在冗长化的通信路径中，作为冗长的通信数据的利用方法为如下方式：即，通常利用使用高速通信路径65来进行通信的数据，在高速通信路径65发生异常时，切换为利用使用低速通信路径66来进行通信的数据。由此，在多条通信路径中，通过在正常时的通信中所使用的高速通信路径发生异常的情况下切换为低速通信路径，来继续进行控制，从而确保可靠性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010－143458号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在这样的电动助力转向装置中，为了在低速通信中实现高速通信中所要求的通信量，需要将控制所需的数据即电动机电流指令值以外的数据减少，由于不能附加与高速通信时同等数据长度的错误检测码，因此认为不能确保安全性。此外，若将控制所需的数据减少，则不能满足原来所要求的控制的响应性，因此认为不能确保安全性。

此外，作为上述多条通信路径的异常检测方法，设想有校验和、利用发送反转数据对发送数据进行的比较检查，但作为近年来针对安全关联数据的要求，认为需要CRC左右的编码强度。此外，无论使用包括CRC码检查的上述通信路径异常检测方法中的哪一种，由于在现有技术中分别对从多条通信路径接收到的冗长的通信数据实施相同的检查，因此可以认为接收侧即控制部的处理负荷会与通信路径的数量成比例地增大。

本发明是为了解决所述问题而完成的，提供了一种使用多条通信路径的通信装置，利用错误检测码来实施检查，从而确保安全性和可靠性，并且能抑制在利用错误检查码对消息进行检查时的处理负荷的增加。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的使用多条通信路径的通信装置，对包含与控制相关的数据的消息进行传输，包括：对方侧的发送部，该对方侧的发送部向多条通信路径分别发送相同的消息；以及己方侧的接收部，该己方侧的接收部分别接收流过多条所述通信路径的所述消息，所述接收部将接收到的多个所述消息进行比较，在一致的情况下，对任一个所述消息实施利用错误检测码所进行的检查，在不一致的情况下，对所有所述消息实施利用错误检测码所进行的检查，在检测到表示是错误或是未接收的、所述消息的错误时，舍弃此时接收到的所有所述消息，并且对传输了所述消息的每条通信路径的错误检测次数进行累计，当错误达到了规定次数时，停止接收来自错误达到所述规定次数的所述通信路径的与控制相关的所述消息。

发明效果

本发明所涉及的使用多条通信路径的通信装置，对于多条通信路径的多个相同的消息，在不存在错误的平常时期，仅对一致的任一个所述消息实施处理负荷较重的利用错误检测码所进行的检查即可，因此能抑制处理负荷的增加。此外，实施利用错误检测码所进行的检查，在检测到消息的错误的情况下，舍弃此时接收到的所有所述消息，停止接收来自错误达到规定次数的通信路径的与控制相关的消息，由此能确保较高的安全性。

关于本发明的除上述以外的目的、特征、观点及效果，通过参照附图并如下述对本发明进行详细说明来做进一步的揭示。

附图说明

图1是包括本发明的实施方式1的使用多条通信路径的通信装置（以下简称为通信装置）的、表示产生电动助力转向装置的转向力的电动机的控制部和包含通信装置的车辆网络的框图。

图2是表示实施方式1的通信装置中的接收部的框图。

图3是表示实施方式1的通信装置中的发送部的框图。

图4是表示实施方式1的通信装置所使用的消息的帧格式的图。

图5是表示实施方式1的通信装置的接收部中的控制消息的接收处理的前半部分流程图。

图6是表示实施方式1的通信装置的接收部中的控制消息的接收处理的后半部分流程图，与图5合起来表示一个流程图。

图7是表示在实施方式1的通信装置中，从属节点的接收部中的测试消息的接收处理的流程图。

图8是表示在实施方式1的通信装置中，主节点的接收部中的测试消息的接收处理的流程图。

图9是表示在实施方式1的通信装置中，从属节点的接收部中的变更请求消息的接收处理的流程图。

图10是表示在实施方式1的通信装置中，接收部中的出错消息的接收处理的流程图。

图11是表示在实施方式1的通信装置中，发送部中的控制消息的发送处理的流程图。

图12是表示在实施方式1的通信装置中，主节点的发送部中的测试消息的发送处理的流程图。

图13是表示在实施方式1的通信装置中，从属节点的发送部中的测试消息的发送处理的流程图。

图14是表示实施方式1的通信装置的发送部中的变更请求消息的发送处理的流程图。

图15是表示实施方式1的通信装置的发送部中的出错消息的发送处理的流程图。

图16是表示现有通信装置的结构的框图。

具体实施方式

实施方式1

图1是包括实施方式1的通信装置的、表示产生电动助力转向装置的转向力的电动机的控制部和包含通信装置的车辆网络的框图。包括多条通信线的通信路径3与包括通信装置的多个控制装置72、77～80相连接，各控制装置收发多个消息。作为控制装置的电动机控制部72基于来自传感器71与车辆网络的多个接收消息来计算适当的转向力，通过对电动机73进行控制来产生转向力。电动机控制部72包括控制部76和安全的通信装置的收发部74，控制部76经由通信装置的收发部74与通信路径3进行数据的交互，基于这些数据和传感器71的信息，来计算控制力。

通信装置的收发部74包括己方侧的接收部1和发送部2，将由接收部1接收到的多个接收消息中所包含的接收数据输入至控制部76，另外，将控制部76输出的发送数据作为多个发送消息经由发送部2在车辆网络中发送给对方侧。作为通信的主从关系，此处，假设电动机控制部72作为从属节点，而与通信路径3相连接的、包括对方侧的通信装置的其它控制装置77～80中存在主节点。以上述的结构为前提，对以下用于实施本发明的通信装置的方式进行说明。

图2是表示实施方式1的通信装置中（己方侧或对方侧）的接收部的框图。图3是表示实施方式1的通信装置中（己方侧或对方侧）的发送部的框图。通信装置具有主要进行网络管理的主节点和遵循主节点的指示的从属节点这两种。其中，也可能在一个通信装置中同时具有主节点和从属节点两个功能。图4是表示利用通信装置进行通信的消息的帧格式的图。

消息30由包含发送目标、发送源的信息的地址部31、包含各种附带信息的报头部32、作为消息帧的连续编号的帧编号部33、包含（安全类的）控制数据等信息的数据部34、作为错误检测码的循环冗余码（CyclicRedundancy Code）（以下称为CRC）部35构成。此外，也可以添加仅对地址部、报头部及/或帧编号部进行检查的第二CRC部（未图示）。以下，对实施方式1中的通信装置的动作进行详细说明。

在图2中，通信装置的接收部1由消息识别部11、比较部12、编码检查部13、编码调整部14构成。消息识别部11从多条（此处为2条）通信路径3接收多个接收消息，并对其类别进行判定，该多个接收消息具有消息30中所描述的帧格式。接收消息的类别中包括与控制相关的（安全类的）控制消息、包含通信状况的对通信路径进行诊断的测试消息、作为来自通信对方的通信方式的变更请求的变更请求消息。这些消息的类别显示在消息的报头32中。即，消息识别部11从两条通信路径3分别对接收消息进行接收，并基于报头32对它们的类别进行判定。以下，表示控制消息所涉及的接收处理。

图5、图6合起来是表示实施方式1的通信装置的（己方侧的）接收部中的控制消息的接收处理的流程图。图5的R、S、T分别与图6的R、S、T相连接。若接收消息为控制消息，则从各通信路径3接收预先确定的个数或在后述的变更请求消息的内容中所表示的个数的接收消息。例如，假设从两条通信路径3各接收一个来自对方侧的发送部的相同控制消息。在规定时间以内接收了所有的控制消息的情况下（步骤S1的“是”），将所接收的消息传输至比较部12。在比较部12中，对这两个消息进行比较（步骤S2）。当两个消息一致时，将其中一个消息传输至编码检查部13，实施消息30的错误检查（步骤S3）。当不一致时，将所有的接收消息传输至编码检查部13，实施消息的错误检查（步骤S8）。

在编码检查部13中，对从比较部12接收到的消息实施利用错误检测码（例如CRC）进行的检查。检查中所使用的CRC使用由编码调整部14对各接收消息预先设定的生成多项式。如果比较结果为一致，且CRC的检查结果没有错误（步骤S4的“否”），则从控制消息中取出与控制相关的数据，并传输至图1所记载的控制部76（步骤S5）。在CRC检查中发现了错误的情况下（步骤S4的“是”及步骤S9的“是”），以及在比较结果不一致、且CRC检查中未发现错误的情况下（步骤S9的“否”），通知比较部12、编码调整部14、控制部76检测到了异常。

若比较部12接收到来自编码检查部13的错误检测通知，则舍弃接收消息，并且对于发生了通信异常这一情况，利用正常的通信路径3从通信装置己方侧的发送部2将出错消息发送给通信对方，该出错消息包含异常的通信路径3的信息（步骤S6、步骤S10及步骤S17）。在步骤S17的情况下，由于异常的通信路径3不明确，因此从任一条通信路径3进行发送。此时，需要注意到虽然也可以利用异常的通信路径3，但缺乏可靠性。此时，承担接收部1的一部分功能的控制部76对传输了检测到错误的消息的每条通信路径3的错误检测次数进行存储（步骤S7及步骤S11），若该错误检测次数达到规定次数（阀值）（步骤S14的“是”），则停止从该通信路径3接收控制消息（步骤S15）。即，即使从该通信路径3接收到控制消息，该控制消息也会被舍弃。

并且，由比较部12对编码调整部14进行提高编码强度的指示（步骤S16）。若编码调整部14接收到该指示，则切换成对各消息预先设定的CRC码中、比当前编码强度要高的编码。例如，在当前使用CRC8（8比特）的情况下，切换为CRC16（16比特）。或者，即使为相同编码长度的CRC，也切换成汉明距离（hamming distance）更长的生成多项式。或者，增加从正常的通信路径3接收的控制消息个数（步骤S16）。在该情况下，从正常的通信路径3接收的控制消息个数变更为2。即，连续从正常的通信路径3接收两个相同的控制消息。

此外，若在规定时间以内未接收到控制消息（步骤S1的“否”），则比较部12舍弃接收消息，并且对于发生了通信异常这一情况，利用正常的通信路径3从己方侧的发送部2将出错消息发送给通信对方，该出错消息包含异常的通信路径3的信息（步骤S12）。并且，对每条通信路径存储未接收的消息的错误检测次数（步骤S13），若未接收的错误检测次数达到规定的次数（阀值），则实施与上述错误检测次数达到规定次数时相同的处理。或者，当未接收的错误检测次数与来自编码检查部13的错误检测次数的总值达到每条通信路径的规定次数时，实施与上述错误检测次数达到规定次数时相同的处理（步骤S14至步骤S16）。

另一方面，通信装置的己方侧或者对方侧的发送部2由消息生成部21、编码生成部22、编码调整部23、消息数调整部24构成。要发送的消息如接收部1中所记载的那样，包括与控制相关的控制消息、包含通信状况的对通信路径进行诊断的测试消息、作为通信对方的通信方式的变更请求的变更请求消息。以下，对发送部2的动作进行详细说明。

图11是表示在实施方式1的通信装置中，己方侧的发送部中的控制消息的发送处理的流程图。图12是表示主节点的己方侧的发送部中的测试消息的发送处理的流程图。图13是表示从属节点的己方侧的发送部中的测试消息的发送处理的流程图。图14是表示己方侧的发送部中的变更请求消息的发送处理的流程图。图15是表示己方侧的发送部中的出错消息的发送处理的流程图。

图11～图15是对于各个消息的发送部的处理流程，并行进行说明。消息生成部21中，基于由控制部76提供的数据来生成控制消息（图11、步骤S41）。消息生成部21中，生成对通信路径3进行诊断的测试消息、附加了品质信息的返回测试消息（图12、图13、步骤S51、步骤S151）。消息生成部21中，生成使通信对方变更编码强度、每条路径的消息数、错误检测次数的阀值的变更请求消息（图14、步骤S61）。或者，消息生成部21中，生成传输错误内容的出错消息（图15、步骤S17）。这些消息30的类别存放在消息的报头32中。

消息生成部21所生成的消息传输至编码生成部22。编码生成部22对各个消息附加错误检测码（例如CRC）（图11、图12、图13、图14、图15、步骤S42、步骤S52、步骤S152、步骤S62、步骤S72）。此时，利用由编码调整部23对各消息预先指定的生成多项式来计算附加的错误检测码。将附加了CRC的消息传输至消息数调整部24。消息数调整部24中，根据通信路径3的品质来对多条通信路径3发送相同的发送消息（图11、步骤S43）。例如，对于两条通信路径3分别发送一个相同的消息。此外，根据消息的类别，将多个不同的消息分配给各条通信路径3进行发送。例如，向某一条通信路径3发送一个消息，而向另一条通信路径3发送与该消息不同的两个消息。

此时，可以与通信对方预先决定、或者利用变更请求消息在发送前通知对方控制消息使用了哪个错误检测码、使用了哪几条通信路径3并分别发送了几个消息。在消息类别是测试消息的情况下，由成为测试对象的通信路径对测试消息进行发送（图12、图13、步骤S53、步骤S153）。对于变更请求消息及出错消息的情况，由正常的通信路径对变更请求消息及出错消息进行发送（图14、图15、步骤S63、步骤S73）。

此处，若由己方侧的接收部1接收到来自对方侧的发送部的表示通信异常的出错消息，则通过该出错消息来确定发生通信异常的通信路径3，并对己方侧的发送部2进行指示，以使得不对异常的通信路径3进行发送分配。此时，己方侧的发送部基于该出错消息来决定多条通信路径的品质。接着，己方侧的接收部1对编码调整部14进行提高编码强度的指示。若编码调整部14接收到该指示，则切换成对各消息预先设定的CRC码中、比当前的编码强度要高的编码。例如，在当前使用CRC8（8比特）的情况下，切换为CRC16（16比特）。或者，即使为相同编码长度的CRC，也切换成汉明距离更长的生成多项式。或者，对己方侧的发送部2进行指示，以增加发送至正常的通信路径3的控制消息个数。在该情况下，发送至正常的通信路径3的控制消息个数变更为2。即，连续向正常的通信路径3发送两个相同的控制消息。

主节点生成表示这些变更内容的变更请求消息，并发送给从属节点。从属节点若接收到该变更请求消息，则根据变更请求消息的内容对接收方式进行切换。在由于通信异常而导致几条通信路径3无法正常使用的状况下，主节点使用异常的通信路径3将用于对通信路径3进行诊断的测试消息发送给从属节点。

图7是表示从属节点的接收部中的测试消息的接收处理的流程图。测试消息中包含了诊断测试用的测试数据。从异常的通信路径对测试消息进行识别并接收的从属节点利用错误检测码来实施检查（步骤S21），在未检测出错误的情况下（步骤S22的“否”），将接收到的测试消息中所包含的测试数据直接回复给主节点，或者在附加了与通信路径3有关的品质信息（异常检测次数等）之后，将测试消息回复给主节点（步骤S23）。此外，将对通信路径进行诊断的测试消息发送给主节点。并且，重新开始从停止接收的通信路径3接收控制消息（步骤S24）。在检测到测试消息的错误的情况下（步骤S22的“是”），舍弃该接收消息，由其它的通信路径3向主节点发送出错消息（步骤S25）。

此外，作为主节点的发送部可以根据上述通信路径的品质来对分别发送给多条通信路径的消息的消息个数或编码强度进行调整。发送部可以向多条通信路径发送去信测试消息，并对从通信对方回复的回复测试消息进行检查，来确定多条通信路径的品质。回复测试消息中也可以包含接收去信测试消息的通信对方所具有的通信路径的品质信息。

图8是表示主节点的接收部中的测试消息的接收处理的流程图。若主节点接收到所回复的测试消息，则实施利用错误检测码所进行的检查（步骤S121），在未检测出错误的情况下（步骤S122的“否”），对接收到的测试消息中所包含的测试数据与自身发送的测试数据是否一致进行比较。在一致的情况下（步骤S123的“是”），判定通信路径3恢复到了正常。在不一致的情况下（步骤S122的“是”、步骤S123的“否”），判定通信路径3仍为异常。

当通信路径3恢复到正常时，主节点重新开始使用该通信路径3发送控制消息（步骤S124）。此时，在已提高错误检测码的强度的情况下，会恢复到原本的强度，并且使用两条通信路径3对同一控制消息进行发送。或者，在已增加另一条通信路径3的控制消息个数的情况下，减少该通信路径3的控制消息个数，取而代之，使用恢复到正常的通信路径3对控制消息进行发送。此时，主节点为了变更通信方式而将变更请求消息发送给从属节点。此外，主节点能在变更请求消息中对从属节点的错误检测次数、未接收的错误检测次数的阀值进行指定。主节点生成表示这些变更内容的变更请求消息，并发送给从属节点。

图9是表示从属节点的接收部中的变更请求消息的接收处理的流程图。从属节点若接收到变更请求消息，则对变更请求消息的错误进行检查（步骤S31），如果不存在错误（步骤S32的“否”），则根据变更请求消息的内容对接收方式的错误检测码的强度及/或各通信路径的接收消息个数进行变更（步骤S33），并对错误检测次数、未接收的错误检测次数的阀值进行变更（步骤S34）。当检测到错误时（步骤S32的“是”），由正常的通信路径3发送出错消息（步骤S35）。对变更请求消息或测试消息附加预先确定的CRC，或附加具有与变更请求或测试内容相对应的错误检测强度的CRC。此外，对于变更请求消息或测试消息，也可以传输多个相同的消息。

图10是表示接收部中的出错消息的接收处理的流程图。若接收到出错消息，则对出错消息的错误进行检查（步骤S36），如果不存在错误（步骤S37的“否”），则将出错内容传输至控制部76等（步骤S38）。当检测到错误时（步骤S37的“是”），则舍弃接收到的出错消息（步骤S39）。

通过上述说明的结构，本发明所涉及的通信装置中，即使在多条通信路径中有一条或多条通信路径异常的情况下，也能同时确保安全性和可靠性，并且，对于多条通信路径的多个冗长的消息，在所传输的同一消息相一致的平常时期，仅对一致的任一个所述消息实施一般而言处理负荷较重的利用错误检测码所进行的检查即可，从而能够抑制与通信路径的数量相对应的编码检查的处理负荷的增加。此外，除了上述效果以外，通过消息的一致错误检测码检查的组合，能提高接收数据的安全性，在接收到的消息存在错误的情况下，能确定错误率较高的接收消息的通信路径，能可靠地向其它通信设备通知通信路径的异常。此外，发送了测试消息的一侧能对自身发送的消息的通信路径进行诊断，发送了测试消息的一侧的接收部能对使用了测试消息的通信路径进行诊断。

而且，在通信路径的异常消失的情况下，能自动地将通信方式从退化状态复原，从而能在通信路径的异常消失的情况下，使通信方式与发送侧同步地从退化状态复原。此外，由于系统能对用于错误检测的错误检测次数进行指定，因此能够灵活地变更通信异常时的超时时间。并且，能结合多条通信路径的状态来确保通信的可靠性、安全性、传输量（传输速度），且能利用出错消息来根据各通信路径的品质调整为最合适的传输方式。

此外，能利用测试消息来根据各通信路径的品质调整为最合适的传输方式，从而能提高利用测试消息的通信路径的品质信息的精度。此外，通过将通信方式的切换预先通知给发送目的地，从而取得通信方式的同步。

实施方式1中，说明了在对包含与控制相关的数据的消息进行多次发送的情况下、使消息的内容相同的情形，但也可以将半数的消息的数据部进行反转并发送，在接收侧将该消息的数据部反转来进行恢复，从而与剩余的消息的数据进行比较。由此，能检测到更多的错误。此外，作为附加给消息的错误检测码，使用CRC以外的编码，例如奇偶校验位、BCH码、里德-所罗门码、纠错码等也当然能获得相同的效果。

本发明的各种变形或者变更，是相关的熟练技术人员在不脱离本发明的范围和精神的范围内可以实现的，应当理解为不限于本说明书所记载的各实施方式。

Claims

1.一种使用多条通信路径的通信装置，对包含与控制相关的数据的消息进行传输，其特征在于，包括：

对方侧的发送部，该对方侧的发送部向多条通信路径分别发送相同的消息；以及

己方侧的接收部，该己方侧的接收部分别接收流过多条所述通信路径的所述消息，

所述接收部将接收到的多个所述消息进行比较，在一致的情况下，对任一个所述消息实施利用错误检测码所进行的检查，在不一致的情况下，对所有所述消息实施利用错误检测码所进行的检查，

在检测到表示是错误或是未接收的、所述消息的错误时，舍弃此时接收到的所有所述消息，并且对传输了所述消息的每条通信路径的错误检测次数进行累计，当错误达到了规定次数时，停止接收来自错误达到所述规定次数的所述通信路径的与控制相关的所述消息。

2.如权利要求1所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

当停止接收来自错误达到所述规定次数的所述通信路径的与控制相关的所述消息时，所述接收部提高对于从正常的所述通信路径接收的所述消息的、错误检测码的编码强度。

3.如权利要求1或2所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

当停止接收来自错误达到所述规定次数的所述通信路径的与控制相关的所述消息时，所述接收部增加从正常的所述通信路径接收的所述消息的个数。

4.如权利要求1至3的任一项所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

还包括己方侧的发送部和对方侧的接收部，在己方侧的所述接收部检测到所述消息的错误的情况下，己方侧的所述发送部使用对检测到错误的所述消息进行了传输的所述通信路径以外的通信路径，将出错消息发送至对方侧的所述接收部。

5.如权利要求1至4的任一项所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

己方侧的所述接收部在接收到的消息中对测试消息进行识别，并通过己方侧的所述发送部来发送对于接收到的所述测试消息的检查结果、及对通信路径进行诊断的测试消息。

6.如权利要求5所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

己方侧的所述接收部在对于从已停止接收的通信路径接收到的所述测试消息的检查结果不存在错误的情况下，重新开始对来自该通信路径的消息进行接收。

7.如权利要求1至6的任一项所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

己方侧的所述接收部在接收到对要接收的消息的个数或编码强度进行了指定的变更请求消息的情况下，基于所述变更请求消息对接收方式进行变更。

8.如权利要求1至7的任一项所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

己方侧的所述接收部在接收到对用于停止接收与控制相关的消息的错误检测次数进行了指定的变更请求消息的情况下，停止接收来自错误达到该检测次数的通信路径的与控制相关的消息。

9.如权利要求1至8的任一项所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

己方侧的所述接收部在对多个所述消息进行比较时，接收对特定的消息的数据部分进行了反转而得到的消息，将接收到的所述特定的消息的数据部分反转来进行恢复，并将恢复后的所述特定的消息与剩余的所述消息进行比较。

10.如权利要求1所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

对方侧的所述发送部根据所述通信路径的品质对分别发送给多条所述通信路径的消息的消息个数或编码强度进行调整。

11.如权利要求10所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

还包括对方侧的接收部，若对方侧的所述接收部从己方侧的所述发送部接收到表示错误的出错消息，则对方侧的所述发送部基于该出错消息来决定多条所述通信路径的品质。

12.如权利要求10所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

还包括己方侧的发送部，对方侧的所述发送部将去信测试消息发送给多条所述通信路径，并对从己方侧的所述发送部回复的回复测试消息进行检查，由此来决定多条所述通信路径的品质。

13.如权利要求12所述的使用多条通信路径的通信装置，其特征在于，

所述回复测试消息中包含有接收到所述去信测试消息的己方侧的所述发送部所具有的所述通信路径的品质信息。