CN112373315B - 能量回收方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

能量回收方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明属于汽车技术领域，公开了一种能量回收方法、装置、设备及存储介质。由于本发明是获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度，获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度，根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收，相对于现有的采用固定的能量回收扭矩进行能量回收的方式，本发明上述方式能够提升能量回收的效率和用户的驾驶体验。

Description

能量回收方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种能量回收方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
节能环保是汽车发展的一个重要方向，汽车能量回收目前有以下二种方式：一是滑行能量回收，即松开油门踏板就回收能量，利用车辆减速时驱动电机变成发电机发电回收能量；二是制动能量回收，即汽车在制动的使用回收能量。将刹车制动时产生的热量进行能量回收。汽车制动能量的回收主要是为了提高能源的利用率，在当前大部分的城市，特别是上下班时间的市区路段，车辆过多导致的交通拥挤，不停的红绿灯，驾驶员使用最多的就是制动踏板。因此车上最多的能量被浪费了，据研究34％的驱动能量因为频繁的制动被消耗掉，从而减少了电动汽车的续驶里程。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种能量回收方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术能量回收效率不高和用户驾驶体验差的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种能量回收方法，所述方法包括以下步骤：
获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度；
获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度；
根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收。
优选地，所述根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收的步骤，包括：
判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度；
在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，判断所述车辆的制动回收扭矩是否大于所述车辆的滑行回收扭矩；
在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，根据所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收。
优选地，所述判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度的步骤之后，还包括：
在所述目标减速度大于所述最大再生减速度时，根据所述车辆的电池容量和整车状态信息确定所述车辆的当前回收能力限制值；
根据所述当前回收能力限制值确定所述车辆的制动实际执行扭矩；
根据所述制动实际执行扭矩和所述目标减速度确定车辆机械液压装置的机械液压制动大小；
根据所述制动实际执行扭矩和所述机械液压制动大小进行制动。
优选地，所述根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收的步骤之前，还包括：
判断所述车辆是否满足预设制动能量回收条件，所述预设制动能量回收条件包括禁止能量回收故障、车辆刹车系统故障、当前档位处于预设档位和/或预设车辆功能触发；
在所述车辆不满足预设制动能量回收条件时，执行所述根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收的步骤。
优选地，所述在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，根据所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收的步骤，包括：
在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度；
根据所述预设能量回收扭矩梯度和所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收。
优选地，所述根据所述制动实际执行扭矩和所述机械液压制动大小进行制动的步骤之后，还包括：
获取车辆的行驶状态，根据所述车辆的行驶状态获取制动能量回收扭矩与车速退出曲线；
根据所述制动能量回收扭矩和所述车速退出曲线进行制动。
优选地，所述获取车辆的行驶状态的步骤，还包括：
根据所述车辆的行驶状态获得所述车辆的制动踏板状态；
根据所述制动踏板状态判断所述车辆的制动踏板是否处于制动状态；
在所述车辆的制动踏板不处于制动状态时，整车进入滑行能量回收，并根据预设滑行能量回收扭矩进行滑行能量回收。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种能量回收装置，所述装置包括目标减速度获取模块、再生减速度确定模块和能量回收模块；
目标减速度获取模块，用于获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度；
再生减速度确定模块，用于获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度；
能量回收模块，用于根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种能量回收设备，所述能量回收设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的能量回收程序，所述能量回收程序配置为实现如上文所述的能量回收方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有能量回收程序，所述能量回收程序被处理器执行时实现如上文所述的能量回收方法的步骤。
本发明通过获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度，获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度，根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收，相对于现有的采用固定的能量回收扭矩进行能量回收的方式，本发明上述方式能够提升能量回收的效率和用户的驾驶体验。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的能量回收设备的结构示意图；
图2为本发明能量回收方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明能量回收方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明能量回收方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明能量回收装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的能量回收设备结构示意图。
如图1所示，该能量回收设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对能量回收设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及能量回收程序。
在图1所示的能量回收设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明能量回收设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在能量回收设备中，所述能量回收设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的能量回收程序，并执行本发明实施例提供的能量回收方法。
基于上述能量回收设备，本发明实施例提供了一种能量回收方法，参照图2，图2为本发明能量回收方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述能量回收方法包括以下步骤：
步骤S10：获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度。
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是一种具有网络通信以及程序运行的计算服务设备，例如整车控制器、行车电脑等。以下以所述整车控制器为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。
应理解的是，所述车辆的行驶状态可以是所述车辆的行驶信息，驾驶员的操作信息等，所述行驶信息可以是车辆的车速、加速度、档位、发动机转速等信息，所述操作信息可以是驾驶员对所述车辆进行操作的信息，本实施例在此不加以限制。所述目标减速度可以是驾驶员期望的减速度，可以根据所述行驶状态中的制动踏板开度和当前车辆的车速确定。
在具体实施中，整车控制器获取车辆的行驶状态，根据所述行驶状态获取所述车辆当前的车速和制动踏板开度，根据所述制动踏板开度和所述车速确定所述车辆的目标减速度。
进一步的，获取车辆的行驶状态，还可以包括根据所述车辆的行驶状态获得所述车辆的制动踏板状态，根据所述制动踏板状态判断所述车辆的制动踏板是否处于制动状态，在所述车辆的制动踏板不处于制动状态时，整车进入滑行能量回收，滑行能量回收的扭矩可以由整车控制器控制，为保证整车驾驶体验感，滑行能量回收的扭矩值可以设置较低，或者设置为0都可以，本实施例在此不加以限制。
步骤S20：获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度。
需要说明的是，所述再生制动亦称反馈制动，是一种使用在电动车辆上的制动技术，所述再生制动能力信息可以是所述车辆的配置信息，各个部件的参数信息和所述车辆的行驶状态等，所述最大再生减速度可以是根据所述再生制动能力信息和所述行驶状态共同确定的所述车辆可提供的最大制动减速度。
在具体实施中，整车控制器获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度。
步骤S30：根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收。
需要说明的是，所述能量回收就是将不能储存再利用的将浪费掉的能量形式,比如热能、机械能、光能等转化为电能储存起来再利用。
在具体实施中，整车控制器判断所述最大再生减速度是否大于所述目标减速度，在所述最大再生减速度大于所述目标减速度时，可以不采用液压制动的方式进行车辆制动，根据所述最大再生减速度进行能量回收制动，相应的在所述最大再生减速度小于或等于所述目标减速度时，可以采用液压制动和能量回收制动结合的方式进行制动，或者是只采用液压制动的方式进行制动，本实施例在此不加以限制。
进一步的，为了保证特殊工况下整车的车辆平顺性和安全性，当整车发生以下状况时，智能刹车系统退出能量回收功能，此时，所述车辆不具备制动能量回收条件，例如，当整车发生禁止能量回收相关故障、智能刹车系统自身发生影响功能的故障；档位处于非D/DE档；ABS、VDC等功能触发等状况，其中所述VDC一般指车辆行驶动态控制系统，所述ABS是指制动防抱死系统。在具体实现中还可以包括其他的工况，本实施例在此不加以限制。
进一步的，整车控制器判断所述车辆是否具备制动能量回收条件，在不具备制动能量回收条件时，由智能刹车系统建压跟随制动踏板目标减速度进行制动，例如，当ABS激活或介入时，判定所述车辆不具备制动能量回收条件，整车能量回收扭矩值先过渡到当前目标减速度对应的回收扭矩值，之后按照预设功率退出，所述预设功率可以是300Nm/s或其他自定义值，退出过程需要满足整车平顺性，当ABS未激活或介入时，判定所述车辆具备制动能量回收条件，此时，根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收。
本实施例通过获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度，获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度，根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收，相对于现有的采用固定的能量回收扭矩进行能量回收的方式，本实施例上述方式能够提升能量回收的效率和用户的驾驶体验。
参考图3，图3为本发明能量回收方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S30包括：
步骤S301：判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度，在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，判断所述车辆的制动回收扭矩是否大于所述车辆的滑行回收扭矩。
应理解的是，在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，说明制动能量回收可以满足当前驾驶员的减速度需求，故而不需要进行液压制动，本实施例在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，判断所述车辆的制动回收扭矩是否大于所述车辆的滑行回收扭矩。
在具体实施中，整车控制器判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度，在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，判断所述车辆的制动回收扭矩是否大于所述车辆的滑行回收扭矩。
步骤S302：在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度。
需要说明的是，所述预设能量回收扭矩梯度可以是保证整车在能量回收时，满足车辆平顺性要求的能量回收扭矩大小变化梯度，例如，可以是直接限制能量回收扭矩的变化率不超过预设阈值，也可以是所述车辆减速度变化率不超过预设阈值，本实施例在此不加以限制。其中，所述车辆平顺性可以是车辆在一般行驶速度范围内行驶时，避免因车辆在行驶过程中所产生的振动和冲击，使人感到不舒服、疲劳，甚至损害健康，或者使货物损坏的性能。由于平顺性主要是根据乘员的舒适程度来评价，所以又称为乘坐舒适性。
应理解的是，在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度，相应的，在所述制动回收扭矩小于或等于所述滑行回收扭矩时，执行实施获取预设能量回收扭矩梯度的步骤。
在具体实施中，整车控制器在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度。
步骤S303：根据所述预设能量回收扭矩梯度和所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收。
应理解的是，整车控制器根据所述预设能量回收扭矩梯度控制实际执行的制动能量回收扭矩大小，满足车辆平顺性要求，相应的，在所述滑行回收扭矩大于所述制动回收扭矩时，整车控制器根据所述预设能量回收扭矩梯度控制实际执行的制动能量回收扭矩大小，满足车辆平顺性要求。在具体实现中，在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，整车控制器判断所述制动回收扭矩和所述滑行回收扭矩的大小，取大执行，例如，当前车辆的目标减速度为30时，整车当前最大再生减速度为35，此时，判断所述车辆的制动回收扭矩和所述滑行回收扭矩的大小，获取到此时所述车辆的制动回收扭矩最大为200，此时所述车辆的滑行回收扭矩最大为50，采用制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收。
进一步的，为了满足整车平顺性和驾驶体验感，能量回收介入及退出时，减速度变化率不超过预设阈值。所述预设阈值可以根据当前车辆的工况进行自适应调整，本实施例在此不加以限制。
本实施例判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度，在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，判断所述车辆的制动回收扭矩是否大于所述车辆的滑行回收扭矩，在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度，根据所述预设能量回收扭矩梯度和所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收，本实施例上述方式在满足当前车辆减速度的需求之上，优先采用能量回收的方法进行制动，并且制动过程是根据预设的能量回收梯度进行制动，进而满足了车辆平顺性要求，提高了驾驶体验感。
参考图4，图4为本发明能量回收方法第三实施例的流程示意图。
基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S30，包括：
步骤S304：判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度，在所述目标减速度大于所述最大再生减速度时，根据所述车辆的电池容量和整车状态信息确定所述车辆的当前回收能力限制值。
需要说明的是，所述当前回收能力限制值可以是当前最大还可以回收的能量值。
应理解的是，所述当前回收能力限制值可以根据所述车辆的电池容量，整车状态信息来确定，例如，当前电池容量为90％，当前车辆的能量消耗大小小于预设消耗阈值或当前所要回收的能量大小，限制当前的能量回收扭矩不得超过预设能量回收扭矩阈值，或者是能量回收时间不得超过预设时间阈值，保证能量回收时产生的电量小于或等于电池剩余可存储的电量，也可以是只根据整车状态信息确定所述当前回收能力限制值，例如，当前电机故障，能量回收受到一定限制等，在具体实施中也可以是其他的限制条件，本实施例在此不加以限制，相应的，在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，也需要根据所述当前回收能力限制值确定所述车辆的制动实际执行扭矩。
进一步的，所述车辆的电池处于满电状态，或者是电池电量高于预设阈值，不适合进行能量回收，或者是整车处于电机故障，限制能量回收状态等，本实施例在此不加以限制，在所述车辆电池处于限制能量回收状态或整车状态不适合再进行能量回收时，整车控制系统控制智能刹车的能量回收扭矩为0。
在具体实施中，整车控制器判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度，在所述目标减速度大于所述最大再生减速度时，根据所述车辆的电池容量和整车状态信息确定所述车辆的当前回收能力限制值。
步骤S305：根据所述当前回收能力限制值确定所述车辆的制动实际执行扭矩，根据所述制动实际执行扭矩和所述目标减速度确定车辆机械液压装置的机械液压制动大小。
需要说明的是，所述制动实际执行扭矩可以是根据所述当前回收能力限制值确定的实际可以执行的能量回收扭矩，满足当前能量回收限制条件，所述机械液压制动大小可以是在当前能量回收产生的减速度不满足所述目标减速度时，通过液压制动与能量回收制动一起完成车辆制动的机械液压制动大小，例如，当前的目标减速度为30，制动实际执行扭矩为300，可提供的减速度为20，此时，只通过能量回收进行制动不能满足驾驶员的目标减速度需求，需要采用液压制动和能量回收制动叠加制动的方式进行车辆制动，根据目标减速度和制动实际执行扭矩可提供的减速度确定出当前需要液压制动提供的机械液压制动大小为200。
在具体实施中，整车根据所述当前回收能力限制值确定所述车辆的制动实际执行扭矩，根据所述制动实际执行扭矩和所述目标减速度确定车辆机械液压装置还需要补充的机械液压制动大小，以使车辆的实际减速度满足所述目标减速度。
步骤S306：根据所述制动实际执行扭矩和所述机械液压制动大小进行制动。
应理解的是，所述制动实际执行扭矩可以是当前能量回收可提供的最大执行扭矩，也可以是根据当前车辆状态调整的执行扭矩，甚至可以为0，此时，只采用液压制动，本实施例在此不加以限制。
进一步的，本实施例还可以获取车辆的行驶状态，根据所述车辆的行驶状态获取制动能量回收扭矩与车速退出曲线。
其中，所述制动能量回收扭矩与车速退出曲线可以是车速与能量回收扭矩关系的曲线图，在具体实现中，根据车辆的速度，预设的整车驾驶性要求，确定所述制动能量回收扭矩与车速退出曲线，目的是在车速满足预设条件时，逐渐减小能量回收扭矩，直至退出能量回收，只采用液压进行制动，例如，当车速在103MPH时减小部分能量回收扭矩，使能量回收扭矩在100，当车速为3MPH时，可以完全退出能量回收扭矩，只采用液压进行制动，在具体实施中，也可以不退出能量回收扭矩，或选择退出液压制动，或者是只采用滑行能量回收，本实施例在此不加以限制。
本实施例判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度，在所述目标减速度大于所述最大再生减速度时，根据所述车辆的电池容量和整车状态信息确定所述车辆的当前回收能力限制值，根据所述当前回收能力限制值确定所述车辆的制动实际执行扭矩，根据所述制动实际执行扭矩和所述目标减速度确定车辆机械液压装置的机械液压制动大小，根据所述制动实际执行扭矩和所述机械液压制动大小进行制动，本实施中在所述目标减速度大于所述最大再生减速度时，确定车辆机械液压装置的机械液压制动大小，根据所述制动实际执行扭矩和所述机械液压制动大小进行制动，保证了车辆在目标减速度大于所述最大再生减速度时，依然可以通过液压制动与能量回收制动叠加的方式满足驾驶员的制动需求。
参照图5，图5为本发明能量回收装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的能量回收装置包括目标减速度获取模块、再生减速度确定模块和能量回收模块；
目标减速度获取模块401，用于获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度；
再生减速度确定模块402，用于获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度；
能量回收模块403，用于根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收。
本实施例通过获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度，获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度，根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收，相对于现有的采用固定的能量回收扭矩进行能量回收的方式，本实施例上述方式能够提升能量回收的效率和用户的驾驶体验。
本发明能量回收装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有能量回收程序，所述能量回收程序被处理器执行时实现如上文所述的能量回收方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种能量回收设备，所述能量回收设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的能量回收程序，所述能量回收程序被所述处理器执行时实现上文所述的能量回收方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种能量回收方法，其特征在于，所述能量回收方法包括以下步骤：
获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度；
获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度；
根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收；
所述根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收的步骤，包括：
判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度；
在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，判断所述车辆的制动回收扭矩是否大于所述车辆的滑行回收扭矩；
在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度；
根据所述预设能量回收扭矩梯度和所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收。
2.如权利要求1所述的能量回收方法，其特征在于，所述判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度的步骤之后，还包括：
在所述目标减速度大于所述最大再生减速度时，根据所述车辆的电池容量和整车状态信息确定所述车辆的当前回收能力限制值；
根据所述当前回收能力限制值确定所述车辆的制动实际执行扭矩；
根据所述制动实际执行扭矩和所述目标减速度确定车辆机械液压装置的机械液压制动大小；
根据所述制动实际执行扭矩和所述机械液压制动大小进行制动。
3.如权利要求1所述的能量回收方法，其特征在于，所述根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收的步骤之前，还包括：
判断所述车辆是否满足预设制动能量回收条件，所述预设制动能量回收条件包括禁止能量回收故障、车辆刹车系统故障、当前档位处于预设档位和/或预设车辆功能触发；
在所述车辆不满足预设制动能量回收条件时，执行所述根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收的步骤。
4.如权利要求1所述的能量回收方法，其特征在于，所述在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，根据所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收的步骤，包括：
在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度；
根据所述预设能量回收扭矩梯度和所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收。
5.如权利要求2所述的能量回收方法，其特征在于，所述根据所述制动实际执行扭矩和所述机械液压制动大小进行制动的步骤之后，还包括：
获取车辆的行驶状态，根据所述车辆的行驶状态获取制动能量回收扭矩与车速退出曲线；
根据所述制动能量回收扭矩和所述车速退出曲线进行制动。
6.如权利要求1至5中任一项所述的能量回收方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶状态的步骤，还包括：
根据所述车辆的行驶状态获得所述车辆的制动踏板状态；
根据所述制动踏板状态判断所述车辆的制动踏板是否处于制动状态；
在所述车辆的制动踏板不处于制动状态时，整车进入滑行能量回收，并根据预设滑行能量回收扭矩进行滑行能量回收。
7.一种能量回收装置，其特征在于，所述能量回收装置包括目标减速度获取模块、再生减速度确定模块和能量回收模块；
目标减速度获取模块，用于获取车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态获取所述车辆的目标减速度；
再生减速度确定模块，用于获取所述车辆的再生制动能力信息，并根据所述行驶状态和所述再生制动能力信息确定所述车辆的最大再生减速度；
能量回收模块，用于根据所述目标减速度和所述最大再生减速度对所述车辆进行能量回收；
所述能量回收模块，还用于判断所述目标减速度是否大于所述最大再生减速度；在所述目标减速度小于或等于所述最大再生减速度时，判断所述车辆的制动回收扭矩是否大于所述车辆的滑行回收扭矩；在所述制动回收扭矩大于所述滑行回收扭矩时，获取预设能量回收扭矩梯度；根据所述预设能量回收扭矩梯度和所述制动回收扭矩对所述车辆进行能量回收。
8.一种能量回收设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的能量回收程序，所述能量回收程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的能量回收方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有能量回收程序，所述能量回收程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的能量回收方法的步骤。
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