CN113879128A - 自动驾驶平板车的制动控制方法、系统和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动驾驶平板车的制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质，方法包括：若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；根据目标减速度，判断整车的制动强度；根据制动强度，确定整车的制动方式；根据制动方式，对整车进行制动。相较于相关技术中在对整车进行制动时，只考虑制动能量的回收率，由于可以根据目标减速对整车的制动强度进行分级，从而选择对应的制动方式实现对整车的制动，进而可以实现在安全制动的条件下，实现制动能量的回收，即提高了整车的安全性，又提高了制动能量的回收率。

Description

自动驾驶平板车的制动控制方法、系统和计算机设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶平板车的制动控制方法、系统和计算机设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶平板车的制动控制也在不断地进步，对自动驾驶平板车的制动控制一般采用液压制动或电制动来实现，而自动驾驶平板车实现制动的过程中，有很大一部分动能被浪费了。在相关技术中，可以对制动能量进行回收，当自动驾驶平板车在进行减速或者制动的过程中，电机反转可以提供制动力矩，令电机以发电机的形式运行，可以将机械能转化为电能来完成对蓄电池的充电，达到制动能量回收目的。然而，若自动驾驶平板车出现紧急情况时，尤其是该车在重载行驶时，还只考虑制动能量的回收率，则可能会引起安全隐患。因此，急需一种自动驾驶平板车的制动控制方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自动驾驶平板车的制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质。

一种自动驾驶平板车的制动控制方法，所述方法包括：

若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；

根据目标减速度，判断整车的制动强度；

根据制动强度，确定整车的制动方式；

根据制动方式，对整车进行制动。

在其中一个实施例中，根据整车的需求而发送的控制指令之前，包括：

获取启动指令；

根据启动指令，对制动控制系统的主回路进行升压，使制动控制系统进入准备状态，其中，准备状态用于指示制动控制系统中的电机通过液压泵使油箱中的液态油进入主回路中，使得主回路的压力上升，整车进入准备状态；

若主回路的压力升至预设压力阈值，则整车进入运行状态，获取控制指令。

在其中一个实施例中，制动强度包括紧急制动、中度制动及轻度制动；相应地，根据目标减速度，判断整车的制动强度，包括：

若目标减速度大于第一预设减速度阈值，则整车的制动强度为紧急制动；

若目标减速度小于第一预设减速度阈值且大于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为中度制动；

若目标减速度小于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为轻度制动。

在其中一个实施例中，根据制动强度，确定整车的制动方式之前，包括根据目标减速度，确定整车的总制动扭矩。

在其中一个实施例中，制动方式包括液压制动、电液混合制动及电制动；相应地，根据制动强度，确定整车的制动方式，包括：

若整车的制动强度为紧急制动，则确定整车的制动方式为液压制动；

若整车的制动强度为中度制动，则确定整车的制动方式为电液混合制动；

若整车的制动强度为轻度制动，则确定整车的制动方式为电制动。

在其中一个实施例中，电液混合制动包括电制动和液压制动；相应地，确定整车的制动方式为电液混合制动之后，包括：

获取整车的蓄电池剩余容量；

根据蓄电池剩余容量，确定电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例。

在其中一个实施例中，根据制动方式，对整车进行制动，包括：

若制动方式为液压制动,则根据总制动扭矩，对整车采用液压制动进行制动；

若制动方式为电制动，则根据总制动扭矩，对整车采用电制动进行制动。

在其中一个实施例中，若制动方式为电液混合制动；相应地，根据制动方式，对整车进行制动，包括：

根据电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例及总制动扭矩，确定电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩；

根据电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩，对整车采用液压混合制动进行制动。

一种自动驾驶平板车的制动控制系统，所述系统包括：

外部控制器，用于根据整车的需求发送的控制指令，并接收制动控制器发送给制动控制系统制动扭矩以及反馈的制动控制系统的状态；

制动控制器，用于根据控制指令，控制整车；

轮缸压力传感器，用于监测整车的轮缸压力，当压力不足或过高时，通过制动控制器将压力状态反馈给外部控制器；

主回路压力传感器，用于监测制动控制系统的主回路压力，并将监测值返回给制动控制器，当所述主回路压力不足或过高时，制动控制器将压力状态反馈给外部控制器；

蓄能器，用于存储能量，确保主回路的压力维持在正常的水平；

电机，用于给液压泵的提供动力；

液压泵，用于给制动控制系统的主回路建立压力；

手动泵，用于当液压泵失效时，可以通过手动泵方式对制动控制系统的主回路建立压力；

溢流阀，用于控制制动控制系统的主回路的压力维持在预设压力阈值，当制动控制系统的主回路的压力超过预设压力阈值时，溢流阀将压力卸荷回油箱；

油箱，用于存储液压油，能量为0；

轮缸，用于根据轮缸内液压的压力大小，控制整车运行或制动；

制动减压阀，用于控制车轮轮缸的液压压力，实现液压制动的制动转矩和压力的闭环控制；

减速度传感器，用于检测整车的实际减速度，并将实际减速度返回制动控制器，实现所述整车的减速度闭环控制；

蓄电池，用于为整车提供电源，当整车采用电制动时，可以进行能量回收。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；

根据目标减速度，判断整车的制动强度；

根据制动强度，确定整车的制动方式；

根据制动方式，对整车进行制动。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；

根据目标减速度，判断整车的制动强度；

根据制动强度，确定整车的制动方式；

根据制动方式，对整车进行制动。

上述自动驾驶平板车的制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质，若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；根据目标减速度，判断整车的制动强度；根据制动强度，确定整车的制动方式；根据制动方式，对整车进行制动。相较于相关技术中在对整车进行制动时，只考虑制动能量的回收率，由于可以根据目标减速对整车的制动强度进行分级，从而选择对应的制动方式实现对整车的制动，进而可以实现在安全制动的条件下，实现制动能量的回收，即提高了整车的安全性，又提高了制动能量的回收率。

附图说明

图1为一个实施例中自动驾驶平板车的制动方法的应用环境图；

图2为一个实施例中自动驾驶平板车的制动方法的流程示意图；

图3为一个实施例中自动驾驶平板车的制动系统的结构框图；

图4为一个实施例中制动控制系统状态转换示意图；

图5为一个实施例中制动能量回收控制策略的示意图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的自动驾驶平板车的制动控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，摄像头101通过网络与服务器102进行通信。其中，摄像头101一般置于整车的前端部位，摄像头可以实时获取所述整车行驶方向上的路况，并将路况传输至服务器102，服务器102可以对实时的路况进行分析得到分析结果，并且根据得到的分析结果实现对整车的控制。

此外，用于分析处理路况的处理设备其形式不一定是服务器，也可以为专门的处理设备，如个人计算机或笔记本电脑，甚至若便携式穿戴设备如果能与摄像头101联动，处理设备还可以为便携式穿戴设备，本发明实施例对此不做具体限定。需要说明的是，本申请各实施例中提及的“多个”等的数量均指代“至少两个”的数量，比如，“多个”指“至少两个”。

另外，服务器102具体为怎样的处理过程，与图1中应用场景对应的具体用途有关。其中，具体用途可以为分析整车当前行驶情况，若整车行驶路上出现障碍物，可以根据障碍物以及安全距离对整车实现安全制动，提高自动驾驶的安全性能。

结合上述说明可知，图1中的应用场景具体用途可以为自动驾驶平板车在安全的情况下实现制动控制，并提高能量回收率。基于此，参见图2，提供了一种自动驾驶平板车的制动控制方法。以该方法应用于服务器，且执行主体为服务器为例进行说明，该方法包括如下步骤：

201、若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，其中，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；

202、根据目标减速度，判断整车的制动强度；

203、根据制动强度，确定整车的制动方式；

204、根据制动方式，对整车进行制动。

在上述步骤201中，控制指令指的是外部控制器根据整车的具体需求进行分析处理后做出判断后而向制动控制器发出的控制指令。其中，制动控制器的作用不仅需要实现对整车进行制动控制，还会根据外部控制器发出的控制指令进行其他的控制，比如，制动能量回收、整车运行、整车减速以及驻车、解除驻车制动等控制。具体地，控制指令的具体内容可以包含为行车请求，驻车请求、制动请求及解除驻车制动请求等。

目标减速度指的是外部控制器根据获取的安全距离，计算得到的整车进行安全制动所需的最小减速度，即整车在制动时，如果想要在安全距离内完成制动，减速度不能小于最小减速度。

在上述步骤202中，制动强度指的是整车进行制动的一个紧急程度，其可以反应整车的制动能力，

在上述步骤203中，制动方式指的是对整车进行制动时采取的方式，具体地，制动方式的选择跟制动强度有关，而制动强度的是由目标减速度决定的，也即，制动方式的选择也跟目标减速度有关。

具体地，当制动控制器接收到外部控制器发出的控制指令，并解析出控制指令的内容为需要对整车进行制动时，需要从外部控制器中获取到整车的目标减速度，然后制动控制器会根据目标减速度判断当前整车的制动强度，当整车的制动强度确定后，制动控制器就可以进而确定当前整车需要采用的制动方式，进而实现对整车的制动控制，使整车在安全距离内完成制动。

本发明实施列提供的方法，通过整车的目标减速度的确定，可以判断当前整车制动的紧急情况，从而选择不同的制动方式，进而可以提高整车的实现制动时的安全性，还可以提高整车进行制动时制动能量的回收率。

在一个实施例中，根据整车的需求而发送的控制指令之前，包括：

301、获取启动指令；

302、根据启动指令，对制动控制系统的主回路进行升压，使制动控制系统进入准备状态，其中，准备状态用于指示制动控制系统中的电机通过液压泵使油箱中的液态油进入所述主回路中，使得所述主回路的压力上升，整车进入所述准备状态；

303、若主回路的压力升至预设压力阈值，则整车进入运行状态，并获取控制指令。

在上述步骤301中，启动指令指的是制动控制系统开始工作的指示，当外部控制器获取到整车点火动作时，外部控制器就会向制动控制器发送启动指令。在外部控制器未获取到整车的点火动作时，此时制动控制系统处于初始化状态，表示此时的制动控制系统无任何活动。

在上述步骤302中，准备状态指的是在对制动控制系统的主回路升压的过程。当制动控制器接收到启动指令时，就会控制电机工作，电机给液压泵提供动力，使液压泵将油箱中的液态油输送至制动控制系统中，此时蓄能器开始蓄能，并且压力传感器不断采集主回路中的压力并传送至制动控制器中，使得制动控制器可以一直监测到制动控制系统中主回路的压力，以便实现制动控制器对制动控制系统中主回路的压力的闭环控制，比如，制动控制器控制可以采用PID控制算法实现对主回路的压力的闭环控制。

在上述步骤303中，当主回路的压力升至预设压力阈值时，则整车进入到了运行状态。当整车进入运行状态时，如果制动控制器解析控制指令为解除驻车制动请求时，制动控制器就会控制制动减压阀使所有车轮的轮缸中充满液态油，使整车解除驻车制动，此时，表明整车可以进行整车行驶。

此外，若主回路的压力还未升至预设压力阈值时，整车出现了熄火动作，于是整车会从准备状态直接进入停止状态，整车进入停止状态后，制动控制系统会通过制动减压阀将所有车轮的轮缸进行卸荷，同时制动控制系统的主回路也会进行卸荷，使得主回路和所有车轮的轮缸的压力都将降为0。

另外，当制动控制系统压力卸荷完毕后，整车的状态就会从停止状态进入到结束状态，整车进入到结束状态时就表示整车完成此次的所有指令，然后整车切换为准备状态，等待下一次制动控制系统工作。

本发明实施列提供的方法，通过压力传感器实时传输制动控制系统的主回路的压力给制动控制器，可以使制动控制器实时掌握制动控制系统的状态，从而可以实现制动控制器对制动控制系统实时控制，进而提升整车的控制效率。

在一个实施例中，制动强度包括紧急制动、中度制动及轻度制动；相应地，根据目标减速度，判断整车的制动强度，包括：

401、若目标减速度大于第一预设减速度阈值，则整车的制动强度为紧急制动；

402、若目标减速度小于第一预设减速度阈值且大于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为中度制动；

403、若目标减速度小于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为轻度制动。

在上述步骤401中，紧急制动指的是整车在行驶过程中遇到紧急情况时，整车需要在最短的距离内停住，不然可能会导致其他严重后果，在这种情况下，整车的主要任务就是在安全的条件下进行制动，而不需要考虑能量回收的问题。

在上述步骤402中，中度制动是相较于紧急制动的情况下，制动任务不太紧急。如果中度制动完全采用紧急制动的制动方式进行制动，则可以实现安全制动，但是可能造成制动能量浪费。因此，中度制动是可以在进行安全制动的条件下实现制动能量高回收率的一种制动方式。

在上述步骤403中，轻度制动指的是不需要采用紧急制动的制动方式就可以实现整车的安全制动，并且可以有效的实现制动能量回收。

本实施例提供的方法，通过目标减速度可以判断整车当前的是否处于紧急情况，从而使整车能实现安全的制动与制动能量的回收，进而提高整车制动的安全性。

在一个实时例中，根据所述制动强度，确定所述整车的制动方式之前，包括根据所述目标减速度，确定所述整车的总制动扭矩。

其中，总制动扭矩指的是使对整车进行制动时需要的力矩，整车的总制动扭矩是根据目标减速度、电机的参数等确定的。具体地，制动控制器获取到目标减速度后，会计算整车需要的总制动扭矩，然后根据该总制动扭矩进行下一步对制动控制系统的控制。

本发明实时例提供的方法，通过获取到的目标减速度，从而可以计算得到整车的制动扭矩，进而时间整车的安全制动，提高整车运行时的安全性。

在一个实时例中，制动方式包括液压制动、电液混合制动及电制动；相应地，根据制动强度，确定整车的制动方式，包括：

501、若整车的制动强度为紧急制动，则确定整车的制动方式为液压制动；

502、若整车的制动强度为中度制动，则确定整车的制动方式为电液混合制动；

503、若整车的制动强度为轻度制动，则确定整车的制动方式为电制动。

其中，电制动指的是通过切断电机的电源后，会产生一个和电机实际转向相反的制动力矩，使电机迅速停转的制动方式。液压制动指的通过制动控制器控制所有车轮轮缸的压力来对整车实现制动的制动方式，在本发明实时例中，液压制动是通过制动控制器控制减压阀来减少所有轮缸的液态油，从而使轮缸的压力降低，进而实现对整车的制动。

在上述步骤501中，当确定整车的制动强度为紧急制动时，说明此时整车的制动情况比较紧急，如果不能采取正确的制动方式，可能会出现安全问题，在本发明实施例中，液压制动是效率最高的制动方式，因此，此时，整车需要完全采用液压制动的制动方式，才可能使整车在安全的距离内停止。

在上述步骤502中，当确定整车的制动强度为中度制动时，说明此时整车的制动情况不太紧急，但是只靠电制动无法完成整车的制动，因此需要采用电液混合制动才能实现整车的安全制动，采用电液混合制动的方式即可以实现制动能量回收，又可以实现整车的安全制动。

在上述步骤503中，当确定了整车的制动强度为轻度制动时，说明此时整车可以完全采用电制动实现对整车的制动。

本实施例提供的方法，通过确定整车的制动强度，从而可以确定整车的制动方式，进而可以在确保整车可以进行安全制动的状态下，提高制动能量的回收率，提高制动能量资源的利用率。

在一个实施例中，电液混合制动包括电制动和液压制动；相应地，确定整车的制动方式为电液混合制动之后，包括：

601、获取整车的蓄电池剩余容量；

602、根据蓄电池剩余容量，确定电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例。

具体地，电液混合制动实际上是对整车同时采用电制动和液压制动，值得一提的是，电制动和液压制动的制动比例并不固定，当整车采用电液混合制动时，电制动和液压制动的分配比例取决于蓄电池的剩余容量决定。

更具体地，制动能量回收指的是整车在进行制动时，可以通过制动控制系统将整车的动能转换成电能并存储与蓄电池中，当整车起步或者加速时，可以将蓄电池的电能转换成驱动能量。

具体地，制动控制器会先获取蓄电池的剩余容量，然后制动控制器会以给蓄电池充满的条件优先考虑电制动，对总制动扭矩进行分配。

本实施例提供的方法，通过制动控制器获取蓄电池的剩余容量，可以确定电液混合制动中电制动和液压制动的制动扭矩的分配方式，从而实现制动控制系统可以智能调节电制动和液压制动的比例关系，进而保证可以优先采用电制动，极大地提高了制动能量回收率。

在一个实施例中，根据制动方式，对整车进行制动，包括：

701、若制动方式为液压制动，则根据总制动扭矩，对整车采用液压制动进行制动；

702、若制动方式为电制动，则根据总制动扭矩，对整车采用电制动进行制动。

在上述步骤701中，当对整车的制动方式确定为液压制动时，制动控制器会根据总制动扭矩，对整车采用液压制动进行制动，在进行制动时，制动控制器会对制动控制系统进行制动扭矩和减速度双闭环控制。

具体地，制动控制器的控制过程为：制动控制器会获取整车的实际减速度，并将该实际减速度与目标减速度进行比较，计算实际减速度与目标减速度之间的误差，若误差大于制动控制器的预设误差阈值，则制动控制器会根据目标减速度对制动扭矩进行调整从而实现对实际减速度的调整。若该误差小于制动控制器的预设误差阈值，则整车会以该实际减速度进行减速。

在上述步骤702中，当对整车的制动方式确定为电制动时，制动控制器会根据总制动扭矩，对整车采用电制动进行制动，在进行制动时，制动控制器会对制动控制系统进行制动扭矩和减速度双闭环控制。

具体地，制动控制器的控制过程为：制动控制器会获取整车的实际减速度，并将该实际减速度与目标减速度进行比较，计算实际减速度与目标减速度之间的误差，若该误差大于制动控制器的预设误差阈值，则制动控制器会根据目标减速度对制动扭矩进行调整从而实现对实际减速度的调整。若该误差小于制动控制器的预设误差阈值，则整车会以该实际减速度进行减速。

对于上述步骤701和702中的双闭环控制的控制方法，本文不对其作具体的限定，包括但不限于：PID控制、PI控制及模糊PID控制。

本实施例提供的方法，通过确定的制动方式，可以实现对整车的制动，从而使整车可以在安全距离内制动，进而提高整车制动的安全性。

在一个实施例中，若制动方式为电液混合制动；相应地，根据所述制动方式，对整车进行制动，包括：

801、根据电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例及总制动扭矩，确定电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩；

802、根据电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩，对整车采用液压混合制动进行制动。

在上述步骤801中，制动控制器会先确定电液混合制动中电制动的制动扭矩，从而确定电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例，再根据该制动比例确定电液混合制动中液压制动的制动扭矩。

比如，如果总制动扭矩为10N·m，电制动需要6N·m的制动扭矩才能使蓄电池充满，于是电液混合制动中电制动和液压制动的制动扭矩的分配比例为：电制动的制动扭矩：液压制动的制动扭矩＝3：2，则液压制动分配的制动扭矩为4N·m。

在上述步骤802中，当对整车的制动方式确定为电液混合制动时，制动控制器会根据电制动的液压制动的制动扭矩，对整车采用电液混合制动进行制动，在进行制动时，制动控制器会对制动控制系统进行制动扭矩和减速度双闭环控制。

具体地，制动控制器的控制过程为：制动控制器会获取整车的实际减速度，并将该实际减速度与目标减速度进行比较，计算实际减速度与目标减速度之间的误差，若误差大于制动控制器的预设误差阈值，则制动控制器会根据目标减速度对制动扭矩进行调整从而实现对实际减速度的调整。若该误差小于制动控制器的预设误差阈值，则整车会以该实际减速度进行减速。

本实施例提供的方法，当确定整车的制动方式为电液混合制动，可以通过对电制动和液压制动的进行制动扭矩分配，从而提高制动能量回收率，进而提高资源的利用率。

应该理解的是，虽然图2中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，上述阐述的技术方案在实际实施过程中可以作为独立实施例来实施，也可以彼此之间进行组合并作为组合实施例实施。另外，在对上述本发明实施例内容进行阐述时，仅基于方便阐述的思路，按照相应顺序对不同实施例进行阐述，如按照数据流流向的顺序，而并非是对不同实施例之间的执行顺序进行限定，也不是对实施例内部步骤的执行顺序进行限定。相应地，在实际实施过程中，若需要实施本发明提供的多个实施例，则不一定需要按照本发明阐述实施例时所提供的执行顺序，而是可以根据需求安排不同实施例之间的执行顺序。

一种自动驾驶平板车的制动控制系统，系统如图3所示，所述系统包括：外部控制器310、制动控制器311、轮缸压力传感器312、主回路压力传感器313、蓄能器314、电机315、液压泵316、手动泵317、溢流阀318、油箱319、轮缸320、制动减压阀321、减速度传感器322及蓄电池323，其中：

外部控制器310，用于根据整车的需求发送的控制指令，并接收制动控制器发送给制动控制系统制动扭矩以及反馈的制动控制系统的状态；

制动控制器311，用于根据控制指令，控制整车；

轮缸压力传感器312，用于监测整车的轮缸压力，当压力不足或过高时，通过制动控制器将压力状态反馈给外部控制器；

压力传感器313，用于获取主回路的压力，并将压力传输至制动控制器；

蓄能器314，用于存储能量，确保主回路的压力维持在正常的水平；

电机315，用于给液压泵的提供动力；

液压泵316，用于给制动控制系统的主回路建立压力；

手动泵317，用于当液压泵失效时，可以通过手动泵方式对制动控制系统的主回路建立压力；

溢流阀318，用于控制制动控制系统的主回路的压力维持在预设压力阈值，当制动控制系统的主回路的压力超过预设压力阈值时，溢流阀将压力卸荷回油箱；

油箱319，用于存储液压油，能量为0；

轮缸320，用于根据轮缸内液压压力大小，控制整车运行或制动；

制动减压阀321，用于控制车轮轮缸的液压压力，实现液压制动的制动转矩和压力的闭环控制；

减速度传感器322，用于检测车辆实际减速度，并将实际减速度返回所述制动控制器，实现整车的减速度闭环控制；

蓄电池323，用于为整车提供电源，当整车采用电制动时，可以进行能量回收。

上述制动控制系统中，制动控制器311负责掌控整个制动控制系统，其即要接收外部控制器的控制指令并根据控制指令对制动控制系统进行调控，又要将制动控制系统的状态反馈给外部控制器，同时还要接收制动控制系统中所有的传感器采集的值并根据该值控制对应的模块。

轮缸压力传感器312，分别为：前轴左轮轮缸压力传感器，用于获取前轴左轮轮缸的压力；前轴右轮轮缸压力传感器，用于获取前轴右轮轮缸的压力；后轴左轮轮缸压力传感器，用于获取后轴左轮轮缸的压力；后轴右轮轮缸压力传感器，用于获取前轴右轮轮缸的压力。

蓄能器314，分别为第一蓄能器和第二蓄能器：当整车运行时，用于当制动控制系统的主回路的压力不足或超压时，由蓄能器实现稳压功能。

轮缸320，分别为前轴左轮轮缸、前轴右轮轮缸、后轴左轮轮缸及后轴左轮轮缸：当轮缸的液压压力升到第一轮缸压力阈值时，控制对应车轮运动，当轮缸的液压压力降至第二轮缸压力阈值时，控制整车对应的车轮停止运动。

制动减压阀321，分别为前轴左轮制动减压阀、前轴右轮制动减压阀、后轴左轮制动减压阀及后轴右轮制动减压阀。

在一个实施例中，以上述制动控制系统应用于图4的制动控制系统状态转换为例进行说明。其中，每个状态分为上、中、下3个部分，上面部分为制动控制系统的状态名称，中间部分为状态变量名字和数值，下面部分为当前状态下的活动。各状态之间的连线是事件，它是引起制动控制系统做动作或者转换状态的控制信息。

1、初始化状态state＝0：制动控制系统初始化。

2、准备状态state＝1：待整车进行点火动作后，整车上电，控制电机及液压泵运转，使制动控制系统的主回路的压力升高。此外，在制动控制系统建立压力时，若整车熄火，则整车直接从准备状态转为停止状态，此时制动控制系统压力卸荷。

3、运行状态state＝2：通过主回路压力传感器检测到制动控制系统的主回路的压力稳定在P Mpa时，可获取外部控制器的控制指令，当无制动请求或行车请求时，通过制动减压阀使所有轮缸中充满液态油，整车解除驻车制动，具备行驶条件。当制动控制器接收到外部控制器制动减速度请求时，通过制动能量回收策略实现减速度闭环控制。

4、停止状态state＝3：制动控制系统在准备状态或运行状态熄火时，跳转到停止状态，通过制动减压阀将前、后轴的轮缸压力卸荷，使制动控制系统的主回路压力降为0。

5、结束状态state＝4：制动控制系统压力卸荷完毕后，进入结束状态，并将State状态置0，切换至初始化状态，等待制动控制系统的下一次运行。

具体的，制动控制系统上电后，等待点火动作建立制动控制系统的压力，待制动控制系统压力稳定在工作压力P Mpa时，制动控制系统可以解析外部控制器发送的减速度控制指令，并控制制动减压阀轮缸的压力。上述任意过程中接到熄火指令时，均先将轮缸压力卸荷，再将制动控制系统的主回路的压力卸荷，等待下一次的点火动作。

结合上述实施例的内容，在一个实施例中，制动能量回收控制策略如图5所示。其中，规定对整车进行制动时，当目标减速度绝对值大于0.7g为紧急制动的情况，为保证制动安全，应优先采用液压制动。当非紧急制动情况下，根据目标减速度判断完全由电制动能否满足制动强度要求，如满足则为轻度制动，如不满足则为中度制动，并计算电制动与液压制动的制动扭矩，在进行电业混合制动时优先考虑电制动，从而增加制动能量的回收率。

此外，针对有液压制动参与的中度制动与紧急制动情况，为保证制动稳定性，各车轮的制动扭矩相同，即对每个制动减压阀的控制电压相同。通过PID控制算法实现制动减压阀的压力控制，通过PID控制算法实现制动扭矩的闭环控制。

本发明实施例提供的系统，若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；根据目标减速度，判断整车的制动强度；根据制动强度，确定整车的制动方式；根据制动方式，对整车进行制动。相较于相关技术中在对整车进行制动时，只考虑制动能量的回收率，由于可以根据目标减速对整车的制动强度进行分级，从而选择对应的制动方式实现对整车的制动，进而可以实现在安全制动的条件下，实现制动能量的回收，即提高了整车的安全性，又提高了制动能量的回收率。

关于自动驾驶平板车的制动控制系统的具体限定可以参见上文中对于自动驾驶平板车的制动控制方法的限定，在此不再赘述。上述自动驾驶平板车的制动控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设阈值。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动驾驶平板车的制动控制方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；

根据目标减速度，判断整车的制动强度；

根据制动强度，确定整车的制动方式；

根据制动方式，对整车进行制动。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取启动指令；

根据启动指令，对制动控制系统的主回路进行升压，使制动控制系统进入准备状态，其中，准备状态用于指示制动控制系统中的电机通过液压泵使油箱中的液态油进入主回路中，使得主回路的压力上升，整车进入准备状态；

若主回路的压力升至预设压力阈值，则整车进入运行状态，获取控制指令。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若目标减速度大于第一预设减速度阈值，则整车的制动强度为紧急制动；

若目标减速度小于第一预设减速度阈值且大于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为中度制动；

若目标减速度小于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为轻度制动。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据目标减速度，确定整车的总制动扭矩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若整车的制动强度为紧急制动，则确定整车的制动方式为液压制动；

若整车的制动强度为中度制动，则确定整车的制动方式为电液混合制动；

若整车的制动强度为轻度制动，则确定整车的制动方式为电制动。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取整车的蓄电池剩余容量；

根据蓄电池剩余容量，确定电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若制动方式为液压制动,则根据总制动扭矩，对整车采用液压制动进行制动；

若制动方式为电制动，则根据总制动扭矩，对整车采用电制动进行制动。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例及总制动扭矩，确定电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩；

根据电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩，对整车采用液压混合制动进行制动。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

若控制指令解析为制动请求时，则获取制动请求的目标减速度，控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；

根据目标减速度，判断整车的制动强度；

根据制动强度，确定整车的制动方式；

根据制动方式，对整车进行制动。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取启动指令；

根据启动指令，对制动控制系统的主回路进行升压，使制动控制系统进入准备状态，其中，准备状态用于指示制动控制系统中的电机通过液压泵使油箱中的液态油进入主回路中，使得主回路的压力上升，整车进入准备状态；

若主回路的压力升至预设压力阈值，则整车进入运行状态，获取控制指令。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若目标减速度大于第一预设减速度阈值，则整车的制动强度为紧急制动；

若目标减速度小于第一预设减速度阈值且大于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为中度制动；

若目标减速度小于第二预设减速度阈值，则整车的制动强度为轻度制动。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据目标减速度，确定整车的总制动扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若整车的制动强度为紧急制动，则确定整车的制动方式为液压制动；

若整车的制动强度为中度制动，则确定整车的制动方式为电液混合制动；

若整车的制动强度为轻度制动，则确定整车的制动方式为电制动。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取整车的蓄电池剩余容量；

根据蓄电池剩余容量，确定电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若制动方式为液压制动,则根据总制动扭矩，对整车采用液压制动进行制动；

若制动方式为电制动，则根据总制动扭矩，对整车采用电制动进行制动。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例及总制动扭矩，确定电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩；

根据电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩，对整车采用液压混合制动进行制动。

Claims (11)

1.一种自动驾驶平板车的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若控制指令解析为制动请求时，则获取所述制动请求的目标减速度，所述控制指令用于指示外部控制器根据整车的需求而发送的控制指令；

根据所述目标减速度，判断所述整车的制动强度；

根据所述制动强度，确定所述整车的制动方式；

根据所述制动方式，对所述整车进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据整车的需求而发送的控制指令之前，包括：

获取启动指令；

根据所述启动指令，对制动控制系统的主回路进行升压，使所述制动控制系统进入准备状态，所述准备状态用于指示所述制动控制系统中的电机通过液压泵使油箱中的液态油进入所述主回路中，使得所述主回路的压力上升，所述整车进入所述准备状态；

若所述主回路的压力升至预设压力阈值，则所述整车进入运行状态，并获取所述控制指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动强度包括紧急制动、中度制动及轻度制动；相应地，所述根据所述目标减速度，判断所述整车的制动强度，包括：

若所述目标减速度大于第一预设减速度阈值，则所述整车的制动强度为紧急制动；

若所述目标减速度小于第一预设减速度阈值且大于第二预设减速度阈值，则所述整车的制动强度为中度制动；

若所述目标减速度小于第二预设减速度阈值，则所述整车的制动强度为轻度制动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动强度，确定所述整车的制动方式之前，包括根据所述目标减速度，确定所述整车的总制动扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动方式包括液压制动、电液混合制动及电制动；相应地，所述根据所述制动强度，确定所述整车的制动方式，包括：

若所述整车的制动强度为紧急制动，则确定所述整车的制动方式为液压制动；

若所述整车的制动强度为中度制动，则确定所述整车的制动方式为电液混合制动；

若所述整车的制动强度为轻度制动，则确定所述整车的制动方式为电制动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电液混合制动包括电制动和液压制动；相应地，所述确定所述整车的制动方式为电液混合制动之后，包括：

获取所述整车的蓄电池剩余容量；

根据所述蓄电池剩余容量，确定所述电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动方式，对所述整车进行制动，包括：

若所述制动方式为液压制动，则根据所述总制动扭矩，对所述整车采用液压制动进行制动；

若所述制动方式为电制动，则根据所述总制动扭矩，对所述整车采用电制动进行制动。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述制动方式为电液混合制动；相应地，所述根据所述制动方式，对所述整车进行制动，包括：

根据所述电液混合制动中电制动和液压制动的制动比例及所述总制动扭矩，确定所述电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩；

根据所述电液混合制动中电制动的制动扭矩和液压制动的制动扭矩，对所述整车采用液压混合制动进行制动。

9.一种自动驾驶平板车的制动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

外部控制器，用于根据整车的需求发送的控制指令，并接收制动控制器发送给制动控制系统制动扭矩以及反馈的制动控制系统的状态；

制动控制器，用于根据所述控制指令，控制所述整车；

轮缸压力传感器，用于监测所述整车的轮缸压力，当压力不足或过高时，通过制动控制器将压力状态反馈给外部控制器；

主回路压力传感器，用于监测所述制动控制系统的主回路压力，并将监测值返回给所述制动控制器，当所述主回路压力不足或过高时，制动控制器将压力状态反馈给外部控制器；

蓄能器，用于存储能量，确保所述主回路的压力维持在正常的水平；

电机，用于给液压泵的提供动力；

液压泵，用于给所述制动控制系统的主回路建立压力；

手动泵，用于当所述液压泵失效时，可以通过手动泵方式对所述制动控制系统的主回路建立压力；

溢流阀，用于控制所述制动控制系统的主回路的压力维持在所述预设压力阈值，当所述制动控制系统的主回路的压力超过预设压力阈值时，溢流阀将压力卸荷回油箱；

油箱，用于存储液压油，能量为0；

轮缸，用于根据轮缸内液压压力大小，控制所述整车运行或制动；

制动减压阀，用于控制车轮轮缸的液压压力，实现液压制动的制动转矩和压力的闭环控制；

减速度传感器，用于检测车辆实际减速度，并将所述实际减速度返回所述制动控制器，实现所述整车的减速度闭环控制；

蓄电池，用于为所述整车提供电源，当所述整车采用电制动时，可以进行能量回收。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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