CN109823440B - 载人agv - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种载人AGV，包括车架、驱动装置、用于平衡所述车架和实现转向并与所述驱动装置共同支撑所述车架以带动所述车架移动的前悬挂装置、后踏板装置、用于对所述截人AGV的移动方向进行引导和定位控制电控系统以及安装于车架顶部用于支撑承载货物的承载装置；所述后踏板装置包括踏板、由踏板靠近车架的一侧凸出延伸至与车架连接的连接臂、安装于踏板底面且位于踏板远离车架一侧的踏板脚轮、固定于踏板顶面且位于踏板靠近所述车架一侧的支撑部、固定安装于所述支撑部的主杆、连接于所述主杆远离支撑部一端的手扶把以及安装于所述手扶把的遥杆控制器。与相关技术相比，本发明的载人AGV搬运轻松、效率高且劳动强度低。

Description

载人AGV

【技术领域】

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种运用物流搬运的载人AGV。

【背景技术】

随着中国经济的持续健康发展和中国物流业的崛起，制造业、商贸流通业外包需求的释放和仓储物流战略地位的加强，为仓储业的发展提供了巨大的市场需求。

传统的物流仓储行业对于货物的搬运主要是通过人工来实现，特别是重量比较大的货物，靠人工搬运费时费力，效率不高，劳动强度高。

目前的电商行业自动化较低，目前全国95％的电商订单来自依靠人力的传统仓库，包括拣货、打包等环节，每个拣货员每天要步行10公里，在电商促销期间，步行里程更多。

因此，实有必须提供一种新的载人AGV解决上述技术问题。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种搬运轻松、效率高且劳动强度低的载人AGV。

为了达到上述目的，本发明提供了一种载人AGV，包括：车架，其内部具有安装空间；驱动装置，安装于所述车架的所述安装空间，用于驱动所述车架移动与转向；前悬挂装置，安装于所述车架的所述安装空间，用于平衡所述车架和承重，所述前悬挂装置与所述驱动装置分别间隔位于所述车架的相对两侧，且共同支撑所述车架并带动所述车架移动；后踏板装置，与所述车架连接且位于所述车架的靠近所述驱动装置的一侧；所述后踏板装置包括踏板、由所述踏板靠近所述车架的一侧凸出延伸至与所述车架连接的连接臂、安装于所述踏板底面且位于所述踏板远离所述车架一侧的踏板脚轮、固定于所述踏板顶面且位于所述踏板靠近所述车架一侧的支撑部、固定安装于所述支撑部的主杆、连接于所述主杆远离所述支撑部一端的手扶把以及安装于所述手扶把的遥杆控制器；承载装置，安装于所述车架的顶部，用于支撑承载货物；及电控系统，安装于所述车架的所述安装空间，用于对所述截人AGV的移动方向进行引导和定位控制，所述电控系统分别与外部上位机、所述摇杆控制器以及所述驱动装置电连接。

优选的，所述驱动装置包括固定于所述车架的转接支架、由所述转接支架弯折延伸的电机支架以及通过轴承分别安装于所述电机支架的轮毂电机，所述轮毂电机与所述电控系统及所述遥杆控制器电连接。

优选的，所述驱动装置包括两个，两个所述驱动装置分别固定于所述车架的靠近所述后踏板装置的一侧且间隔设置。

优选的，所述前悬挂装置包括悬挂支架、沿所述悬挂支架长轴方向分别安装于所述悬挂支架的底面两端的两个脚轮、沿所述悬挂支架短轴方向分别固定于所述悬挂支架两侧的两个连接块、沿所述悬挂支架短轴方向贯穿并固定其上的转向套、插设于所述转向套并与所述转向套形成旋转副的转向轴、沿所述悬挂支架长轴方向分别固定于其两端的两个避震弹簧以及分别固定于两个所述避震弹簧的两个避震块；所述转向轴的两端分别固定连接于两个所述连接块，两个所述连接块分别固定于所述车架，所述避震弹簧自然状态时，所述避震块与所述车架间隔。

优选的，所述前悬挂装置还包括分别固定于所述悬挂支架靠近所述车架一侧的两个限位块，且两个所述限位块沿所述悬挂支架长轴方向分别位于其相对两端；所述避震弹簧自然状态时，所述避震块较所述限位块更靠近所述车架。

优选的，所述承载装置包括承载平板、举升机构、反转机构中任意一种。

优选的，所述电控系统包括：电池，固定于所述车架，所述电池与所述轮毂电机电连接，并用于为所述电控系统整体供电；视频模块，固定于所述车架的前端，用于视觉导航以及记录方位、坐标和里程；激光导航模块，固定于所述车架，通过激光测距以获取自身位置信息；及电控总成，与外部上位机进行通讯，用于接收所述视频模块和/或激光导航模块的信息并进行处理，同时与外部上位机进行信息交换，以获取所述载人AGV的位置信息，实现为所述载人AGV的导航。

优选的，所述载人AGV还包括为所述电池充电的充电装置，所述充电装置包括固定预设位置的充电底板、由所述充电底板相对两端弯折延伸的两个底板延伸壁、分别固定于所述充电底板相对两端且靠近所述底板延伸壁一侧的两个挡轮板、分别固定于两个所述底板延伸壁的两个限轮板以及固定于所述充电底板且位于两个所述挡轮板之间的充电连接单元，所述充电连接单元与外部电源电连接；充电时，两个所述底板延伸壁伸入所述车架并使两个所述限轮板分别抵接于两个所述脚轮并形成夹设限位，两个所述挡轮板抵接于两个所述脚轮的远离后踏板装置一侧并形成卡设限位，所述充电连接单元与所述电池抵接形成电连接实现充电。

优选的，所述充电连接单元抵接于所述电控总成形成电连接，所述电控总成与所述电池电连接，所述电控总成用于检测和控制所述充电连接单元对所述电池充电。

优选的，所述充电连接单元包括固定于所述充电底板的充电板、分别固定于所述充电板的充电轴和充电弹簧、套设于所述充电轴的充电接触端块以及安装于所述充电接触端块的充电信号器；所述充电弹簧两端分别固定于所述充电板和充电接触端块，所述充电弹簧通过弹性型变驱动所述充电接触端块沿所述充电轴滑动至抵接于所述电控总成，以触发所述充电信号器实现充电。

与相关技术相比，本发明提供的载人AGV中在所述架车搭接设置所述后踏板装置，所述后踏板装置包括踏板、固定于所述踏板顶面且位于所述踏板靠近所述车架一侧的支撑部、固定安装于所述支撑部的主杆、连接于所述主杆远离所述支撑部一端的手扶把以及安装于所述手扶把的遥杆控制器。所述载人AGV通过所述承载装置支持货物，再通过电控系统实现搬运路线的设置及导航，并且可通过所述电控装置自主路径规划，自动导航至目的地，省去了人力搬运过程的体力劳动，提高效率；而人可站在所述后踏板装置上，极大程度降低运动强度，并且可通过所述手扶把上的所述遥杆控制器控制所述载人AGV的运行工作状态，操作便携，有效提高工作效率。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本发明载人AGV的立体结构示意图，；

图2为本发明载人AGV的部分立体结构示意图；

图3为本发明载人AGV的驱动装置结构示意图；

图4为本发明载人AGV的前悬挂装置结构示意图；

图5为本发明载人AGV的后踏板装置结构示意图；

图6为本发明载人AGV的充电装置结构示意图；

图7为本发明载人AGV运用时的结构示意图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请同时参阅图1-2，本发明提供了一种载人AGV 100，包括车架1、驱动装置2、前悬挂装置3、后踏板装置4、承载装置5、电控系统6。

所述车架1其内部具有安装空间，用于安装承载其它结构部件。

所述驱动装置2安装于所述车架1的所述安装空间，用于驱动所述车架1移动和转向。

请结合图3所示，所述驱动装置2包括固定于所述车架1的转接支架21、由所述转接支架21弯折延伸的电机支架22以及通过轴承分别安装于所述电机支架22的轮毂电机23。所述轮毂电机23与所述电控系统6电连接。

更优的，本实施方式中，所述驱动装置2包括两个，两个所述驱动装置2分别固定于所述车架1的靠近所述后踏板装置4的一侧且间隔设置，以提高所述载人AGV 100的稳定性。两个所述驱动装置2通过差速实现转向。

所述前悬挂装置3安装于所述车架1的所述安装空间，用于平衡所述车架1和承重，所述前悬挂装置3与所述驱动装置2分别间隔位于所述车架1的相对两侧，且共同支撑所述车架1并带动所述车架1移动。

请结合图4所示，具体的，所述前悬挂装置3包括悬挂支架31、沿所述悬挂支架31长轴方向分别安装于所述悬挂支架31的底面两端的两个脚轮32、沿所述悬挂支架31短轴方向分别固定于所述悬挂支架31两侧的两个连接块33、沿所述悬挂支架31短轴方向贯穿并固定其上的转向套34、插设于所述转向套34并与所述转向套34形成旋转副的转向轴35、沿所述悬挂支架31长轴方向分别固定于其两端的两个避震弹簧36、分别固定于两个所述避震弹簧36的两个避震块37以及分别固定于所述悬挂支架31靠近所述车架1一侧的两个限位块38。

所述转向轴35的两端分别固定连接于两个所述连接块33，两个所述连接块33分别固定于所述车架1，从而将所述前悬挂装置3固定于所述车架1，整体形成一个非独立悬挂系统。

所述避震弹簧36自然状态时，所述避震块37与所述车架1间隔。

两个所述限位块38沿所述悬挂支架31长轴方向分别位于其相对两端。所述避震弹簧36自然状态时，所述避震块37较所述限位块38更靠近所述车架1。

上述结构中，当道路不平整时，所述悬挂支架31的两端沿所述转向轴35上下摆，当所述避震块37因摆抵接至所述车架1时，所述避震弹簧36开始压缩实现缓冲，此时所述避震弹簧36与所述避震块37共同作用形成避震效果，相当于软限位作用。当所述避震弹簧36继续压缩到一定程序时，所述避震块37的高度则等于所述限位块38的高度，此时，所述限位块38抵接于所述车架1，使得所述车架1悬挂支架31不再继续增大摆动幅度，相当于硬限位作用，实现对整体的保护。

所述后踏板装置4与所述车架1连接且位于所述车架1的靠近所述驱动装置2的一侧。

请结合图5所示，具体的，所述后踏板装置4包括踏板41、由所述踏板41靠近所述车架1的一侧凸出延伸至与所述车架1连接的连接臂42、安装于所述踏板41底面且位于所述踏板41远离所述车架1一侧的踏板脚轮43、固定于所述踏板41顶面且位于所述踏板41靠近所述车架1一侧的支撑部44、固定安装于所述支撑部44的主杆45、连接于所述主杆45远离所述支撑部44一端的手扶把46以及安装于所述手扶把46的遥杆控制器47。

本实施方式中，所述遥杆控制器电连接47与所述驱动装置2的所述轮毂电机23电连接，人可站立在所述踏板41上，随着所述载人AGV共同移动，通过手扶把46上的所述遥杆控制器47手动控制所述轮毂电机23的工作状态，实现灵活控制，操作方便快捷。当然，也可通过所述遥杆控制器47控制所述电控系统实现不同行程和导航设置。具体的控制方式与相关技术的AGV自动导航控制方式类似。

如图7所述承载装置5安装于所述车架1的顶部，用于支撑承载货物10。本实施方式中，所述承载装置5包括承载平板、举升机构、反转机构中任意一种，当然，不限于上述举例，人20可站在所述后踏板装置4，货物10支撑于所述承载装置5。

所述电控系统6安装于所述车架1的所述安装空间，用于对所述截人AGV 100的移动方向进行引导和定位控制，实现自动导航或手动设置导行目的地等。所述电控系统6分别与外部上位机(图未示)、所述摇杆控制器47以及所述驱动装置2电连接。实现对所述载人AGV 100的整体自动控制。其自动控制导航的原理及方法与相关技术的AGV类似。

请继续同时结合图2，具体的，所述电控系统6包括固定于所述车架1的电池61、视频模块62、激光导航模块63以及电控总成64。

所述电池61与所述轮毂电机23电连接，并用于为所述电控系统6整体供电。

所述视频模块62固定于所述车架1的前端，用于视觉导航以及记录方位、坐标和里程等。

激光导航模块63固定于所述车架，通过激光测距以获取自身位置信息，实现另一种方式的导航。

激光导航模块63的原理为：载人AGV 100在行走过程中，激光导航模块64通过发射及反射回的激光光束来测量环境中墙面、柱子等物体的距离和角度，然后通过几何计算得出自身的位置信息，从而进行位置导航。

所述电控总成64与外部上位机进行通讯，用于接收所述视频模块62和/或激光导航模块53的信息并进行处理，同时与外部上位机进行信息交换，以获取所述载人AGV 100的位置信息，实现为所述载人AGV 100的导航。

本实施方式中，所述电控总成64包括控制器、引导定位模块、充电管理模块、通信模块、人机交互装置等，当然上述举例的模块均为现有结构中使用的模块。

比如，所述引导定位模块用于对载人AGV的行进路径进行引导和定位；电池61和充电管理模块实现电量提供、检测、自动充电等功能；通信模块用于载人AGV与外部进行无线通讯；人机交互装置用于对AGV参数进行设定及显示其运行状态。引导定位模块的工作流程：外部上位机通过无线网络、电台等发送任务表/行走段表，通信模块监听这些数据，并存入段表队列中，载人AGV通过控制器从段表队列取出段表参数、点信息、操作码信息等，以此实现速度生成、目的点确定、搬运操作码命令输出。

本实施方式中，所述载人AGV 100还包括为所述电池61充电的充电装置7，当然，所述充电装置7配合所述AGV 100的配套装置。

请结合图6所示，所述充电装置7包括固定预设位置的充电底板71、由所述充电底板71相对两端弯折延伸的两个底板延伸壁72、分别固定于所述充电底板71相对两端且靠近所述底板延伸壁72一侧的两个挡轮板73、分别固定于两个所述底板延伸壁72的两个限轮板74以及固定于所述充电底板71且位于两个所述挡轮板73之间的充电连接单元75，所述充电连接单元75与外部电源电连接。

充电时，两个所述底板延伸壁72伸入所述车架1并使两个所述限轮板74分别抵接于两个所述脚轮32并形成夹设限位，两个所述挡轮板73抵接于两个所述脚轮32的远离后踏板装置4一侧并形成卡设限位，所述充电连接单元75与所述电池61抵接形成电连接实现充电。

比如，所述充电连接单元75抵接于所述电控总成64的充电管理模块形成电连接，所述电控总成64的充电管理模块与所述电池61电连接，所述电控总成64用于检测和控制所述充电连接单元75对所述电池61充电。

具体的，所述充电连接单元75包括固定于所述充电底板71的充电板751、分别固定于所述充电板751的充电轴752和充电弹簧753、套设于所述充电轴752的充电接触端块754以及安装于所述充电接触端块754的充电信号器755。

所述充电弹簧753两端分别固定于所述充电板751和充电接触端块754，所述充电弹簧753通过弹性型变驱动所述充电接触端块754沿所述充电轴752滑动至抵接于所述电控总成64，以触发所述充电信号器755实现充电。

与相关技术相比，本发明提供的载人AGV中在所述架车搭接设置所述后踏板装置，所述后踏板装置包括踏板、固定于所述踏板顶面且位于所述踏板靠近所述车架一侧的支撑部、固定安装于所述支撑部的主杆、连接于所述主杆远离所述支撑部一端的手扶把以及安装于所述手扶把的遥杆控制器。所述载人AGV通过所述承载装置支持货物，再通过电控系统实现搬运路线的设置及导航，并且可通过所述电控装置自主路径规划，自动导航至目的地，省去了人力搬运过程的体力劳动，提高效率；而人可站在所述后踏板装置上，降低运动强度，并且可通过所述手扶把上的所述遥杆控制器控制所述载人AGV的运行工作状态，操作便携，有效提高工作效率。

以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种载人AGV，其特征在于，该载人AGV包括：

车架，其内部具有安装空间；

驱动装置，安装于所述车架的所述安装空间，用于驱动所述车架移动与转向；

前悬挂装置，安装于所述车架的所述安装空间，用于平衡所述车架和承重，所述前悬挂装置与所述驱动装置分别间隔位于所述车架的相对两侧，且共同支撑所述车架并带动所述车架移动；所述前悬挂装置包括悬挂支架、沿所述悬挂支架长轴方向分别安装于所述悬挂支架的底面两端的两个脚轮、沿所述悬挂支架短轴方向分别固定于所述悬挂支架两侧的两个连接块、沿所述悬挂支架短轴方向贯穿并固定其上的转向套、插设于所述转向套并与所述转向套形成旋转副的转向轴、沿所述悬挂支架长轴方向分别固定于其两端的两个避震弹簧以及分别固定于两个所述避震弹簧的两个避震块；所述转向轴的两端分别固定连接于两个所述连接块，两个所述连接块分别固定于所述车架，所述避震弹簧自然状态时，所述避震块与所述车架间隔；所述前悬挂装置还包括分别固定于所述悬挂支架靠近所述车架一侧的两个限位块，且两个所述限位块沿所述悬挂支架长轴方向分别位于其相对两端；所述避震弹簧自然状态时，所述避震块较所述限位块更靠近所述车架；

后踏板装置，与所述车架连接且位于所述车架的靠近所述驱动装置的一侧；所述后踏板装置包括踏板、由所述踏板靠近所述车架的一侧凸出延伸至与所述车架连接的连接臂、安装于所述踏板底面且位于所述踏板远离所述车架一侧的踏板脚轮、固定于所述踏板顶面且位于所述踏板靠近所述车架一侧的支撑部、固定安装于所述支撑部的主杆、连接于所述主杆远离所述支撑部一端的手扶把以及安装于所述手扶把的遥杆控制器；

承载装置，安装于所述车架的顶部，用于支撑承载货物；及

电控系统，安装于所述车架的所述安装空间，用于对所述截人AGV的移动方向进行引导和定位控制，所述电控系统分别与外部上位机、所述摇杆控制器以及所述驱动装置电连接。

2.根据权利要求1所述的载人AGV，其特征在于，所述驱动装置包括固定于所述车架的转接支架、由所述转接支架弯折延伸的电机支架以及通过轴承分别安装于所述电机支架的轮毂电机，所述轮毂电机与所述电控系统及所述遥杆控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的载人AGV，其特征在于，所述驱动装置包括两个，两个所述驱动装置分别固定于所述车架的靠近所述后踏板装置的一侧且间隔设置。

4.根据权利要求1所述的载人AGV，其特征在于，所述承载装置包括承载平板、举升机构、反转机构中任意一种。

5.根据权利要求2所述的载人AGV，其特征在于，所述电控系统包括：

电池，固定于所述车架，所述电池与所述轮毂电机电连接，并用于为所述电控系统整体供电；

视频模块，固定于所述车架的前端，用于视觉导航以及记录方位、坐标和里程；

激光导航模块，固定于所述车架，通过激光测距以获取自身位置信息；及

电控总成，与外部上位机进行通讯，用于接收所述视频模块和/或激光导航模块的信息并进行处理，同时与外部上位机进行信息交换，以获取所述载人AGV的位置信息，实现为所述载人AGV的导航。

6.根据权利要求1所述的载人AGV，其特征在于，所述载人AGV还包括为所述电池充电的充电装置，所述充电装置包括固定预设位置的充电底板、由所述充电底板相对两端弯折延伸的两个底板延伸壁、分别固定于所述充电底板相对两端且靠近所述底板延伸壁一侧的两个挡轮板、分别固定于两个所述底板延伸壁的两个限轮板以及固定于所述充电底板且位于两个所述挡轮板之间的充电连接单元，所述充电连接单元与外部电源电连接；充电时，两个所述底板延伸壁伸入所述车架并使两个所述限轮板分别抵接于两个所述脚轮并形成夹设限位，两个所述挡轮板抵接于两个所述脚轮的远离后踏板装置一侧并形成卡设限位，所述充电连接单元与所述电池抵接形成电连接实现充电。

7.根据权利要求6所述的载人AGV，其特征在于，所述充电连接单元抵接于所述电控总成形成电连接，所述电控总成与所述电池电连接，所述电控总成用于检测和控制所述充电连接单元对所述电池充电。

8.根据权利要求7所述的载人AGV，其特征在于，所述充电连接单元包括固定于所述充电底板的充电板、分别固定于所述充电板的充电轴和充电弹簧、套设于所述充电轴的充电接触端块以及安装于所述充电接触端块的充电信号器；所述充电弹簧两端分别固定于所述充电板和充电接触端块，所述充电弹簧通过弹性形变驱动所述充电接触端块沿所述充电轴滑动至抵接于所述电控总成，以触发所述充电信号器实现充电。

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