CN106585311A - 低重心四轮底盘带减震行走机构 - Google Patents

低重心四轮底盘带减震行走机构 Download PDF

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李学威
王文钊
何元
何元一
边弘晔
刘光宇
徐冰
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    • B60G11/14—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having helical, spiral or coil springs only
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    • B60G2300/38—Low or lowerable bed vehicles

Abstract

本发明属于应用于服务机器人中底盘的行走机构，尤其是一种低重心四轮底盘带减震行走机构，所述低重心四轮底盘带减震行走机构包括底盘安装底板、驱动轮支撑组件、驱动及传动装置、减震装置和随动轮，驱动轮支撑组件通过螺钉并排安装在底盘安装底板上部，驱动及传动装置通过螺钉交错平行安装在底盘安装底板上部，减震装置通过螺钉安装在底盘安装底板下部，随动轮通过螺钉安装在减震装置上部。本发明整体布局紧凑，重心低，减震弹簧为矩形弹簧，占据空间小，弹性系数高，减震装置高度低，占用空间小。

Description

低重心四轮底盘带减震行走机构
技术领域
本发明属于应用于服务机器人中底盘的行走机构，尤其是一种低重心四轮底盘带减震行走机构。
背景技术
现有服务机器人底盘车行机构大多采用轮式行走机构，轮式机构又分3轮、4轮及多轮行走机构，3轮机构稳定性差，多轮行走机构结构复杂着地性能差，而4轮行走机构稳定性好，结构简单。因此4轮行走机构应用较为普遍，但是现有服务机器人底盘4轮行走机构重心高，对于较高尺寸机器人稳定性能差，另外，由于底盘制造精度和地面平整度的影响，会造成4个轮不能同时着地情况会影响底盘驱动性能因此需要增加减震装置来增加底盘着地性能，而现在底盘减震装置所占空间大，结构不紧凑。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种紧凑型低重心四轮底盘带减震行走机构。
本发明的技术方案为：
一种低重心四轮底盘带减震行走机构，所述的低重心四轮底盘带减震行走机构包括底盘安装底板、驱动轮支撑组件、驱动及传动装置、减震装置和随动轮，驱动轮支撑组件通过螺钉并排安装在底盘安装底板上部，驱动及传动装置通过螺钉交错平行安装在底盘安装底板上部，减震装置通过螺钉安装在底盘安装底板下部，随动轮通过螺钉安装在减震装置上部。
更进一步地，本发明所提供的低重心四轮底盘带减震行走机构包括1件底盘安装底板、2套驱动轮支撑组件、2套驱动及传动装置、1套减震装置和2个随动轮，驱动轮支撑组件通过螺钉并排安装在底盘安装底板上部，驱动及传动装置通过螺钉交错平行安装在底盘安装底板上部，减震装置通过螺钉安装在底盘安装底板下部，随动轮通过螺钉安装在减震装置上部，与所述驱动轮支撑组件构成四轮行走机构。
所述驱动轮支撑组件包括行走轮、支撑座、驱动轴和第一传动轮，所述行走轮和第一传动轮安装固定在驱动轴两端，驱动轴通过轴承与支撑座同轴心装配连接在一起，所述驱动轴连接行走轮和第一传动轮，可沿着支撑座支撑中心一起旋转。
所述驱动及传动装置包括电机座、第二传动轮、张紧组件、电机组件，所述电机组件通过螺钉固定在张紧组件上，第二传动轮安装在电机组件输出轴端，张紧组件通过螺钉安装在电机座上。
所述减震装置包括悬梁、2套减震组件、悬挂组件，2套减震组件相互对称的一端与悬梁连接别一端固定在底盘安装底板下部并且与底盘安装底板有一定的倾斜角度，悬挂组件下部与悬梁通过螺钉固定连接，悬挂组件上部安装在底盘安装底板下部。
所述悬挂组件包括旋转轴承座、旋转轴、固定座，所述旋转轴承座通过旋转轴与固定座与连接，可绕旋转轴旋转摆动。
所述悬梁设计为V字形，以实现小型化设计。
所述减震组件包括2套旋转关节、下支撑座、导向轴、减震弹簧、上支撑座、导向轴套、下旋转轴、上旋转轴，2套旋转关节分别通过下旋转轴、上旋转轴与下支撑座、上支撑座同轴心连接，导向轴套与上端旋转关节通过螺钉连接导向轴下端与下端转旋转关节螺纹连接，导向轴上端与导向轴套同轴心配合，可沿着导向轴套上下活动，减震弹簧安装在旋转关节上。
所述减震弹簧为矩形弹簧。
本发明的有益效果为：本发明整体布局紧凑，重心低，减震弹簧为矩形弹簧，占据空间小，弹性系数高，减震装置高度低，占用空间小，所以本发明不但具有高稳定性能，高承载能力工作等特点，而且其质量相对较轻，重心低，着地性能高，具有良好的减振效果。
附图说明
图1本发明四轮底盘带减震行走机构结构示意图；
图2本发明驱动轮支撑机构示意图；
图3本发明传动装置示意图；
图4本发明套减震装置示意图；
图5本发明减震悬挂装置结构示意图；
图6本发明减震悬梁结构示意图；
图7本发明减震器装置示意图。
图中，1、底盘安装底板；2、驱动轮支撑组件；3、驱动及传动装置；4、减震装置；5、随动轮；21、行走轮；22、支撑座；23、驱动轴；24、第一传动轮；31、电机座；32、第二传动轮；33、张紧组件；34、电机组件；41、悬梁；42、减震组件；43、悬挂组件；421、旋转关节；422、下支撑座；423、导向轴；424、减震弹簧；425、上支撑座；426、导向轴套；427、下旋转轴；428、上旋转轴；431、旋转轴承座；432、旋转轴；433、固定座。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
如图1所示，一种低重心四轮底盘带减震行走机构，包括1件底盘安装底板1，2套驱动轮支撑组件2，2套驱动及传动装置3，1套减震装置4和2个随动轮5，驱动轮支撑组件2通过螺钉并排安装在底盘安装底板1上部，驱动及传动装置3通过螺钉交错平行安装在底盘安装底板1上部，减震装置4通过螺钉安装在底盘安装底板1下部，随动轮5通过螺钉安装在减震装置4上部，与所述驱动轮支撑组件构成四轮行走机构。
驱动轮支撑组件2包括行走轮21、支撑座22、驱动轴23和第一传动轮24，所述行走轮21和第一传动轮24安装固定在驱动轴23两端，驱动轴23通过轴承(图中未示出)与支撑座22同轴心装配连接在一起，所述驱动轴23连接行走轮21和第一传动轮24，可沿着支撑座22支撑中心一起旋转。
驱动及传动装置3包括电机座31、第二传动轮32、张紧组件33、电机组件34，所述电机组件34通过螺钉固定在张紧组件33上，第二传动轮32安装在电机组件34输出轴端，张紧组件33通过螺钉安装在电机座31上。
减震装置4包括悬梁41、2套减震组件42、悬挂组件43，2套减震组件42相互对称的一端与悬梁41连接别一端固定在底盘安装底板1下部并且与底盘安装底板1有一定的倾斜角度，悬挂组件43下部与悬梁41通过螺钉固定连接，悬挂组件43上部安装在底盘安装底板1下部。
悬挂组件43包括旋转轴承座431、旋转轴432、固定座433，所述旋转轴承座431通过旋转轴432与固定座433与连接，可绕旋转轴432旋转摆动。
悬梁41设计为V字形，以实现小型化设计。
减震组件42包括2套旋转关节421、下支撑座422、导向轴423、减震弹簧424、上支撑座425、导向轴套426、下旋转轴427、上旋转轴428，2套旋转关节421分别通过下旋转轴427、上旋转轴428与下支撑座422、上支撑座425同轴心连接，导向轴套426与上端旋转关节421通过螺钉连接导向轴423下端与下端转旋转关节421螺纹连接，导向轴423上端与导向轴套426同轴心配合，可沿着导向轴套426上下活动，减震弹簧424安装在旋转关节421上。
所述减震弹簧424为矩形弹簧。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (9)

1.一种低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述低重心四轮底盘带减震行走机构包括底盘安装底板、驱动轮支撑组件、驱动及传动装置、减震装置和随动轮，驱动轮支撑组件通过螺钉并排安装在底盘安装底板上部，驱动及传动装置通过螺钉交错平行安装在底盘安装底板上部，减震装置通过螺钉安装在底盘安装底板下部，随动轮通过螺钉安装在减震装置上部。
2.根据权利要求1所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述驱动轮支撑组件包括行走轮、支撑座、驱动轴和第一传动轮，所述行走轮和第一传动轮安装固定在驱动轴两端，驱动轴通过轴承与支撑座同轴心装配连接在一起，所述驱动轴连接行走轮和第一传动轮。
3.根据权利要求1所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述驱动及传动装置包括电机座、第二传动轮、张紧组件、电机组件，所述电机组件通过螺钉固定在张紧组件上，第二传动轮安装在电机组件输出轴端，张紧组件通过螺钉安装在电机座上。
4.根据权利要求1所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述减震装置包括悬梁、2套减震组件、悬挂组件，2套减震组件相互对称的一端与悬梁连接别一端固定在底盘安装底板下部并且与底盘安装底板有一定的倾斜角度，悬挂组件下部与悬梁通过螺钉固定连接，悬挂组件上部安装在底盘安装底板下部。
5.根据权利要求1所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述悬挂组件包括旋转轴承座、旋转轴、固定座，所述旋转轴承座通过旋转轴与固定座与连接。
6.根据权利要求4所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述悬梁设计为V字形。
7.根据权利要求4所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述减震组件包括2套旋转关节、下支撑座、导向轴、减震弹簧、上支撑座、导向轴套、下旋转轴、上旋转轴，2套旋转关节分别通过下旋转轴、上旋转轴与下支撑座、上支撑座同轴心连接，导向轴套与上端旋转关节通过螺钉连接导向轴下端与下端转旋转关节螺纹连接，导向轴上端与导向轴套同轴心配合，减震弹簧安装在旋转关节上。
8.根据权利要求7所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述减震弹簧为矩形弹簧。
9.根据权利要求1所述的低重心四轮底盘带减震行走机构，其特征在于：所述驱动轮支撑组件数量为两套，所述驱动及传动装置数量为两套，随动轮数量为两个。
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