CN109816561A - 一种自动取菜方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动取菜方法、系统及存储介质，该系统可实现以下方法：接收操作终端输入的取菜指令，解析取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当机械手移动至第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入第二餐盘中。该系统能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。

Description

一种自动取菜方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自动取菜方法、系统及存储介质。

背景技术

由于某些餐桌较大，人们在夹菜的时候经常会出现远处的菜品够不着的情况，遇到这种情况，有些人会站起来夹取自己想吃的菜品，但是，对于某些用餐场景来说，站起来夹菜会显得不礼貌，并且很多人也会因为觉得不好意思站起来夹菜而放弃远处的菜品。

为了解决这个问题，出现了旋转桌面，用户可通过将自己想吃的菜品旋转至自己能够夹取的范围内。但是，也有很多人碍于面子，不好意思经常旋转桌子，导致没法吃到离自己比较远而自己又喜欢吃的食物。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种自动取菜系统，其能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。

本发明的目的之二在于提供一种自动取菜方法，其能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。

本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中的计算机程序运行时能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种自动取菜系统，包括：控制单元、机械手、操作终端以及餐桌，所述控制单元分别与所述机械手、所述操作终端连接，所述餐桌的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：

接收所述操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；

当机械手移动至所述第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；

若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；

若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

进一步地，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域分别覆盖有唯一性的颜色。

进一步地，该系统还包括摄像头，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。

进一步地，所述则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：

若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。

进一步地，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。

进一步地，所述自动取菜方法还包括：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。

进一步地，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：

实时监测用餐客户的肢体动作；

当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断机械手是否正在工作；

若是，则发送指令使机械手停止当前的工作并返回初始位置；

若否，则结束流程；

当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。

进一步地，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标号。

进一步地，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以机械手为参考点确定的；

根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种自动取菜方法，包括以下步骤：

接收操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；

当机械手移动至所述第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；

若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；

若是，则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

进一步地，通过在不同的第一餐盘放置区域覆盖不同的颜色以形成各个第一餐盘放置区域的唯一性标注。

进一步地，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。

进一步地，所述则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：

若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。

进一步地，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。

进一步地，还包括步骤：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。

进一步地，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：

实时监测用餐客户的肢体动作；

当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断机械手是否正在工作；

若是，则发送指令使机械手停止当前的工作并返回初始位置；

若否，则结束流程；

当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。

进一步地，通过给不同的第一餐盘放置区域设置对应的唯一性标号以形成唯一性标注。

进一步地，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以机械手为参考点确定的；

根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时可实现如上述的自动取菜方法。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

该自动取菜系统主要由控制单元、机械手及操作终端组成，用户可通过操作终端输入取菜指令，从而使控制单元控制机械手将相应的菜品抓取到用户的餐盘中，解决了用户想要夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。

附图说明

图1为本发明提供的一种自动取菜系统的系统结构示意图；

图2为图1中的A处的按钮盘放大示意图；

图3为本发明提供的一种自动取菜系统的结构框图；

图4为本发明提供的一种自动取菜方法的流程示意图；

图中：1、机械手；2、操作终端；3、餐桌；4、椅子；5、摄像头。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

请参阅图1至图3，一种自动取菜系统，包括：控制单元、机械手1、操作终端2以及餐桌3，所述控制单元分别与所述机械手1、所述操作终端2连接，所述餐桌3的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端2用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：

接收所述操作终端2输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手1移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；

当机械手1移动至所述第一餐盘处后，控制机械手1执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手1是否已抓取到菜品；

若否，则再次控制机械手1再次执行抓取动作；

若是，则控制机械手1移动至发出该取菜指令的操作终端2所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

通过在餐桌3上设置该系统，用户坐在椅子4上用餐时，想要吃某个菜品时，可通过操作终端2输入取菜指令，从而使控制单元控制机械手1将相应的菜品抓取到用户的餐盘中，解决了用户想要夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户，此外，也可避免部分用户经常忘记使用公筷夹菜而造成的尴尬问题。

作为一种优选的实施方式，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域分别覆盖有唯一性的颜色。通过给各个第一餐盘放置区域涂覆不同的颜色，并事先将各个颜色的第一餐盘放置区域所对应的位置坐标保存在控制单元中(第一餐盘的放置位置应固定在第一餐盘放置区域的适合范围内，优选地，可放置在第一餐盘放置区域的中心，如此一来则可直接确定各个第一餐盘的位置坐标)。在此实施方式中，操作终端2为镶嵌在桌面上的按钮盘，每个按钮对应一个颜色区域，例如第一餐盘放置区域分别有红橙黄绿青蓝紫7个颜色，则在按钮盘中分别设有红橙黄绿青蓝紫7个彩色按钮，红色按钮对应红色的第一餐盘放置区域，用户想要夹取红色区域中的菜品时，则按下红色按钮即可，控制单元接收到操作终端2的取菜信号后，则会查询红色的第一餐盘放置区域的位置坐标，从而控制机械手1进行抓取；此外，按钮盘还可设置取消按钮，当用户在机械手1夹菜的过程中突然不想吃了，则可按下取消按钮，控制单元接收到取消信号后控制机械手1将菜品放回原第一餐盘中并复位，若是机械手1还未抓取到菜品的话则控制机械手1直接复位即可。

另外，操作终端2也可设为触摸显示屏，触摸显示屏上设置对应的虚拟彩色按钮即可，也可直接通过数字来对应第一餐盘放置区域，只需要事先设定好对应关系即可。

上述的操作终端2均是设置在桌面上的，此外，还能以用餐客户的手机或者平板电脑作为操作终端2，只需要用餐客户将手机或者平板电脑通过网络将取菜指令传送到控制单元即可，具体可以通过登录APP平台发送指令或者在公众号平台上发送指令，指令可以以文字形式发送，也可以语音形式发送；若是语音形式，则需要语音信息进行语音识别以得到文字形式的取菜指令。此外，以上的操作终端2所采用的均是通过按钮来触发对应的指令，操作终端2仅为一可进行录音的设备即可，当用户按住录音按钮并说出取菜指令(第一餐盘放置区域的颜色)，录音设备将该语音信息传送至控制单元使其进行语音识别，得到目标第一餐盘放置区域的颜色，从而得到其位置坐标执行抓取。

作为一种优选的实施方式，该系统还包括摄像头5，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手1移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头5所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手1移动至所述第一餐盘处。设置了摄像头5，则无需事先将各个第一餐盘放置区域的位置坐标保存在控制单元中，第一餐盘的放置位置也无需固定，只需要位于该颜色的第一餐盘放置区域中即可，控制单元接收到取菜指令时，通过摄像头5所拍摄的图片来进行图像识别，识别出指定颜色的第一餐盘放置区域进而识别出该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，从而控制机械手1移动至目标位置进行抓取。

确定第一餐盘的位置坐标具体过程如下：

获取摄像头5所拍摄的图片并对图片进行预处理；

将预处理后的图片传送至识别模型中进行图像识别得到识别结果，所述识别结果是各个颜色的第一餐盘放置区域和第一餐盘的位置及他们的类别；

从识别结果中获取目标颜色的第一餐盘放置区域中的第一餐盘在图片的尺寸，并且获取目标颜色的第一餐盘放置区域相对于参考点(桌面中心)的距离及方向；具体地，以桌面中心为极点O，从桌面中心向某方向引出一条射线作为极轴OX，建立一个极坐标系，再取定一个单位长度，规定角度取逆时针方向为正，这样，桌面上的任意一点P的位置就可以用线段OP的长度以及从OX到OP的角度来确定，也就可以确定目标颜色的第一餐盘放置区域相对于参考点的距离及方向了；

根据桌子在图片中的尺寸和在实际中的尺寸得到比例值；

根据目标颜色的第一餐盘放置区域中的第一餐盘在图片中的尺寸、相对于参考点的距离以及所述比例值，得到菜品所在的第一餐盘的实际尺寸以及该第一餐盘与参考点的实际距离；

根据第一餐盘的实际尺寸及该第一餐盘相对于参考点的方向和实际距离得到该第一餐盘的实际位置坐标。

需要说明的是，该识别模型采用卷积神经网络来进行构建，通过事先将各种菜品放置在桌面上所拍摄的图片对该识别模型进行训练，盛着各种菜品的盘子均设为一类，每个颜色的区域设为一类，通过大量的训练样本进行训练，使该模型能够识别出桌面图片中的各个颜色区域以及盛着菜品的盘子。

作为一种优选的实施方式，所述则控制机械手1移动至该取菜指令对应的操作终端2所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：

若是，则通过摄像头5所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端2的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手1将菜品放到第二餐盘中。在此方式中，每个操作终端2对应一个第二餐盘，第二餐盘在第二餐盘放置区域中的位置可以是固定的，此时，可直接将此固定坐标保存在控制单元中，当用户通过其当前的操作终端2发起取菜指令时，可直接通过查询控制单元的数据库中该操作终端2所对应的第二餐盘的位置坐标，然后按照此位置坐标将菜品放至用户的餐盘中；此外，若是第二餐盘在第二餐盘放置区域中的位置是不固定的，则以发起取菜指令的操作终端2的合法区域内的第二餐盘为目标用户的餐盘，通过图像识别获取该餐盘的位置坐标，从而按照该位置坐标将菜品放至目标用户的餐盘中。

作为一种优选的实施方式，在通过摄像头5所拍摄的图片识别出所述操作终端2的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。可设定一阈值，例如当第二餐盘内的菜品超过第二餐盘总容量的一半时，则判定为无法容纳新抓取的菜品，否则判定为可容纳。此外，还可通过在机械手1上设置一红外检测器来检测第二餐盘的容量是否足够容纳所抓取的菜品，当机械手1抓取到菜品并移动至第二餐盘上方某个位置时通过红外检测器进行检测。

作为一种优选的实施方式，所述自动取菜方法还包括：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令，具体为：

实时监测用餐客户的肢体动作；

当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断机械手1是否正在工作；

若是，则发送指令使机械手1停止当前的工作并返回初始位置；

若否，则结束流程；

当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制机械手1抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。通过摄像头5来监测用餐客户的肢体动作，可通过设置一些比较简单的动作匹配相应的指令，用餐客户只需做出相应的动作，控制单元即可自动识别并执行相应的指令，达到智能化控制，简单快捷。

作为一种变形的实施方式，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标号。可直接通过唯一性标号来对所有的第一餐盘放置区域进行标记，然后事先将每个第一餐盘放置区域的位置坐标均保存在数据库中，在此实施方式中，一个第一餐盘放置区域仅放置一个第一餐盘，且第一餐盘的位置相对固定，需要位于区域的中心处。

作为一种优选的实施方式，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手1移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以机械手1为参考点确定的(机械手1设置在桌面中心，即参考点为桌面中心)；

根据该位置坐标控制所述机械手1移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。当用户想要夹取某个菜品时，通过操作终端2输入该菜品所在的第一餐盘放置区域的标号即可，控制单元自动查询其位置坐标并控制机械手1进行抓取。

作为一种优选的实施方式，还可通过摄像头5定时检测餐桌3上的食用情况，当盘子的食物少于预设阈值时，发送消息告知服务员，使其前往相应的餐桌3收拾空盘并做下一步处理，如上新菜品或者询问用餐客户是否需要增加食物等。

请参阅图4，本发明还提供了一种自动取菜方法，包括以下步骤：

S1、接收操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

S2、根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；

S3、当机械手移动至所述第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；

S4、若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；

S5、若是，则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

作为一种优选的实施方式，通过在不同的第一餐盘放置区域覆盖不同的颜色以形成各个第一餐盘放置区域的唯一性标注。

作为一种优选的实施方式，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。

作为一种优选的实施方式，所述则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：

若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。

作为一种优选的实施方式，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。

作为一种优选的实施方式，还包括步骤：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。

作为一种优选的实施方式，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：

实时监测用餐客户的肢体动作；

当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断机械手是否正在工作；

若是，则发送指令使机械手停止当前的工作并返回初始位置；

若否，则结束流程；

当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。

作为一种优选的实施方式，通过给不同的第一餐盘放置区域设置对应的唯一性标号以形成唯一性标注。

作为一种优选的实施方式，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以机械手为参考点确定的；

根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。

作为一种优选的实施方式，还可通过摄像头定时检测餐桌上的食用情况，当盘子的食物少于预设阈值时，发送消息告知服务员，使其前往相应的餐桌收拾空盘并做下一步处理，如上新菜品或者询问用餐客户是否需要增加食物等。

此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时可实现如上述的自动取菜方法。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (19)

1.一种自动取菜系统，其特征在于，包括：控制单元、机械手、操作终端以及餐桌，所述控制单元分别与所述机械手、所述操作终端连接，所述餐桌的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：

接收所述操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；

当所述机械手移动至所述第一餐盘处后，控制所述机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测所述机械手是否已抓取到菜品；

若否，则再次控制所述机械手再次执行抓取动作；

若是，则控制所述机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

2.如权利要求1所述的自动取菜系统，其特征在于，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域分别覆盖有唯一性的颜色。

3.如权利要求2所述的自动取菜系统，其特征在于，该系统还包括摄像头，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。

4.如权利要求3所述的自动取菜系统，其特征在于，所述则控制所述机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：

若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。

5.如权利要求4所述的自动取菜系统，其特征在于，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。

6.如权利要求5所述的自动取菜系统，其特征在于，所述自动取菜方法还包括：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。

7.如权利要求6所述的自动取菜系统，其特征在于，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：

实时监测用餐客户的肢体动作；

当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断所述机械手是否正在工作；

若是，则发送指令使所述机械手停止当前的工作并返回初始位置；

若否，则结束流程；

当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制所述机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。

8.如权利要求1所述的自动取菜系统，其特征在于，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标号。

9.如权利要求8所述的自动取菜系统，其特征在于，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以所述机械手为参考点确定的；

根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。

10.一种自动取菜方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；

根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；

当所述机械手移动至所述第一餐盘处后，控制所述机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测所述机械手是否已抓取到菜品；

若否，则再次控制所述机械手再次执行抓取动作；

若是，则控制所述机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

11.如权利要求10所述的自动取菜方法，其特征在于，通过在不同的第一餐盘放置区域覆盖不同的颜色以形成各个第一餐盘放置区域的唯一性标注。

12.如权利要求11所述的自动取菜方法，其特征在于，

所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。

13.如权利要求12所述的自动取菜方法，其特征在于，所述则控制所述机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：

若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。

14.如权利要求13所述的自动取菜方法，其特征在于，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。

15.如权利要求14所述的自动取菜方法，其特征在于，还包括步骤：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。

16.如权利要求15所述的自动取菜方法，其特征在于，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：

实时监测用餐客户的肢体动作；

当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断所述机械手是否正在工作；

若是，则发送指令使所述机械手停止当前的工作并返回初始位置；

若否，则结束流程；

当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制所述机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。

17.如权利要求10所述的自动取菜方法，其特征在于，通过给不同的第一餐盘放置区域设置对应的唯一性标号以形成唯一性标注。

18.如权利要求17所述的自动取菜方法，其特征在于，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：

根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以所述机械手为参考点确定的；

根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时可实现如权利要求10至18任一项所述的自动取菜方法。