CN109794924B - 一种用于零件加工的自动上下料机器人 - Google Patents
一种用于零件加工的自动上下料机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于零件加工的自动上下料机器人，包括移调架、液压泵一、抓料盘和机座,所述移调架下方设置有机座，所述移调架底部水平设置有移动台，且所述移动台一端设置有电机一，所述移动台上方设置有电机四。本发明的有益效果是：本发明适用广泛，可对零件加工前所需的物料进行上料抓取挪动，也可对零件加工后的零件产品进行下料抓取挪动调节，保证了适配的广泛性，且本发明工作的自动化程度高，使用省时省力，电机二带动翻板和抓料盘转动调节，电机三带动液压泵二和抓料盘上下翻动调节，液压泵一下方的电机六通过摆杆一带动抓料盘转动调节落料的角度和高度，保证该机器人对不同种类的零件或其所需物料的落料位置都更加精准、适宜。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体为一种用于零件加工的自动上下料机器人，属于自动上下料机器人应用技术领域。
背景技术
随着人们生活水平的快速发展，机器人在各自不同零件加工时使用越来越频繁，机器人的主要作用是在零件加工前，对零件加工所需的物料进行移动上料，且在零件加工后，对零件进行抓取移动下料，提高零件的加工效率。
现有的用于零件加工的机器人在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的用于零件加工的机器人在使用时，同一个机器人的工作能力单一，只能对零件加工时进行上料或下料，且机器人工作的自动化程度低，使用费时费力，且机器人可调节的灵活性差，进行上料或下料工作的位置不够精准、适宜，且对零件或其加工所需物料运输时的稳定性和牢固性差，物料易从抓料盘中抖洒出外。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决现有的用于零件加工的机器人在使用时，同一个机器人的工作能力单一，只能对零件加工时进行上料或下料，且机器人工作的自动化程度低，使用费时费力，且机器人可调节的灵活性差，进行上料或下料工作的位置不够精准、适宜，且对零件或其加工所需物料运输时的稳定性和牢固性差，物料易从抓料盘中抖洒出外的问题，而提出一种用于零件加工的自动上下料机器人。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种用于零件加工的自动上下料机器人，包括移调架、液压泵一、抓料盘和机座,所述移调架下方设置有机座；
所述移调架底部水平设置有移动台，且所述移动台一端设置有电机一，所述移动台上方设置有电机四，且所述电机四上方转动连接有旋盘，所述旋盘上方套设有电机二，且所述电机二一侧竖向设置有翻板，所述翻板上端设置有电机三，且所述电机三一端通过转轴二连接有液压泵二，所述液压泵二内部一端贯穿设置有液压杆，且所述液压杆一端下方纵向设置有液压泵一，所述液压泵一下方设置有抓料盘；
其中，所述液压泵二一端上方设置有套框，且所述套框内部套设有伸柱；
所述机座中部设置有轨夹盘，且所述轨夹盘两端均套设有套轨；
其中，所述套轨两侧均设置有内凹的轨槽，且所述套轨上套设有若干个电机五；
所述抓料盘顶部设置有顶板，且所述顶板两端下方均设置有纵轴框，所述纵轴框两端下方均设置有横轴框，且两个所述横轴框两侧均设置有抓座；
所述抓座上方水平设置有电机七，且所述电机七一端通过转杆转动连接有滚轮，所述电机七下方设置有电机八，且所述电机八两端均转动连接有摆杆二，所述摆杆二侧壁通过螺栓固定连接有两个横连杆，且所述横连杆上等间距安装若干个抓脚；
其中，若干个所述抓脚均通过螺栓与横连杆固定连接，且横连杆和抓脚上均设置有与螺栓相匹配的螺槽，且抓脚下方设置有抓托钩，且抓脚与所述抓托钩之间形成L形结构，保证抓料盘抓取物料移动时更加牢固，且抓脚与抓托钩的连接处为圆弧形结构，防止抓托钩在抓起产品或其所需物料时发生碰撞损坏；
所述电机八通过摆杆二与抓脚和横连杆均呈转动连接，且两个横轴框上安装的抓座之间呈对称设置，保证抓料盘抓取物料移动时更加牢固。
本发明的进一步技术改进在于：所述伸柱贯穿套框，且所述套框内部设置有与伸柱相匹配的套槽，通过伸柱在套槽中内外伸出活动，保证伸柱伸动更加平稳、牢靠，且伸柱一端通过连杆和螺栓与液压泵二的液压杆一端固定连接。
本发明的进一步技术改进在于：所述电机二通过转轴一与翻板侧壁底部连接，且电机二通过转轴一与翻板、且电机三通过转轴二与液压泵二和抓料盘均呈转动连接。
本发明的进一步技术改进在于：所述电机一内部贯穿设置有配动履带，且所述配动履带一端与移动台的一端通过螺栓固定连接，且电机一通过配动履带与移动台和移调架均呈活动连接，移调架在移动的同时，配动履带一端与移动台上端面一端连接，电机一带动配动履带与移调架同步移动，通过配动履带一端提供抓持力，一方面提高该机器人送料移动时的稳定性，另一方面，保证移调架带动物料翻动调节位置时，移动台不易抖动，保证移调架工作更加稳固牢靠，防止零件物料从抓料盘内洒落出外。
本发明的进一步技术改进在于：所述轨夹盘两端均设置有与套轨相匹配的安装槽，且轨夹盘两侧下方等间距设置若干个连接座，且若干个所述连接座上均等间距贯穿设置若干个螺栓，保证轨夹盘与机座连接安装更加便捷且更加牢固。
本发明的进一步技术改进在于：所述电机五两端均通过滚轮分别连接到套轨两侧的轨槽中，且滚轮一端与轨槽内壁贴合，两排套轨上的若干个电机五通过滚轮贴合在轨槽内壁滚动来带动移调架和零件所需物料移动，保证该机器人送料移动更加平稳、牢靠，且移调架在移动的同时，配动履带一端与移动台上端面一端连接，电机一带动配动履带与移调架同步移动，通过配动履带一端提供抓持力，一方面提高该机器人送料移动时的稳定性，另一方面，保证移调架带动物料翻动调节位置时，移动台不易抖动，保证移调架工作更加稳固牢靠，防止零件物料从抓料盘内洒落出外，保证了该机器人送料工作的牢固性，且电机五上端通过螺栓与移动台底部固定连接，保证电机五与移动台连接安装或拆卸都更加便捷，且电机五通过滚轮在轨槽中与移调架活动连接。
本发明的进一步技术改进在于：所述液压泵一下方贯穿设置有所述液压杆，且所述液压杆下方设置有电机六，所述电机六通过两端的摆杆一连接有转套，所述转套下方通过螺栓与顶板上的螺槽固定连接，保证转套与抓料盘连接安装或拆卸都更加便捷，液压泵二通过液压杆伸动来带动液压泵一和抓料盘水平移动调节位置，且液压泵一通过液压杆伸出来带动抓料盘纵向调节位置，保证抓料盘对不同的零件或其所需物料的抓料、落料的位置都更加精准、适宜，保证了使用的灵活性。
本发明的进一步技术改进在于：所述液压泵一顶部设置有若干个螺槽，且液压泵一顶部通过若干个螺栓与液压泵二的液压杆一端下方固定连接，且液压泵一通过液压杆与抓料盘活动连接，且电机六通过摆杆一与转套和抓料盘均呈转动连接，液压泵一下方的电机六通过摆杆一带动抓料盘转动调节落料的角度和高度，保证该机器人对不同种类的零件或其所需物料的落料位置都更加精准、适宜，保证了该机器人可调节的广泛性。
本发明的进一步技术改进在于：所述抓托钩一端设置有红外传感器，且机座内部设置有PLC控制器，且PLC控制器与红外传感器通信连接，红外传感器检测物料位置，并将位置信息发送到PLC控制器，PLC控制器通过电机五控制移调架移动，使抓料盘正下方对准零件加工时所需的物料，并通过抓料盘对物料进行抓取运送，且横轴框侧壁设置有与滚轮相匹配的滚槽，电机七通过滚轮在滚槽中滚动，从而带动抓座在横轴框上调节移动位置，一方面保证抓料盘对物料抓取、托起的位置更加适宜、精准，另一方面，提高了该机器人送料移动时的稳固性以及安全性，且电机七通过滚轮连接到滚槽中，且电机七通过滚轮在滚槽中与抓座活动连接。
该机器人的工作方法具体包括以下步骤：
步骤一：若干个电机五套接在套轨的轨槽中带动移调架调节移动位置，抓托钩一端的红外传感器检测物料位置，并将位置信息发送到PLC控制器，PLC控制器通过电机五控制移调架移动，使抓料盘正下方对准零件加工时所需的物料，随后，液压泵一通过液压杆带动抓料盘上下调动高度，且抓料盘两端的抓座上的电机八通过摆杆二带动抓托钩翻开；
步骤二：待抓料盘上的横轴框移动至与物料贴合时，电机八带动抓托钩向下翻合，利用若干个抓托钩对零件加工所需的物料抓取夹紧，随后，电机五再带动移调架移动调节位置对物料进行挪动至指定位置使用，两排套轨上的若干个电机五通过滚轮贴合在轨槽内壁滚动来带动移调架和零件所需物料移动，且移调架在移动的同时，配动履带一端与移动台上端面一端连接，电机一带动配动履带与移调架同步移动，工作人员根据该机器人所需要抓取的物料的密度、大小不同，在抓座上来安装任意个抓托钩，电机七通过滚轮在滚槽中滚动，来带动抓座在横轴框上调节移动位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明在使用时，若干个电机五套接在套轨的轨槽中带动移调架调节移动位置，使抓料盘正下方对准零件加工时所需的物料，随后，液压泵一通过液压杆带动抓料盘上下调动高度，且抓料盘两端的抓座上的电机八通过摆杆二带动抓托钩翻开，待抓料盘上的横轴框移动至与物料贴合时，电机八带动抓托钩向下翻合，利用若干个抓托钩对零件加工所需的物料抓取夹紧，随后，电机五再带动移调架移动调节位置对物料进行挪动至指定位置使用，便于零件加工所需的物料挪动调节，本发明适用广泛，可对零件加工前所需的物料进行上料抓取挪动，也可对零件加工后的零件产品进行下料抓取挪动调节，保证了适配的广泛性，且本发明工作的自动化程度高，使用省时省力。
2、移调架在通过抓料盘抓料工作时，液压泵二通过液压杆伸动来带动液压泵一和抓料盘水平移动调节位置，且液压泵一通过液压杆伸出来带动抓料盘纵向调节位置，保证抓料盘对不同的零件或其所需物料的抓料、落料的位置都更加精准、适宜，保证了使用的灵活性，且液压泵二内的液压杆伸出活动时，伸柱配合液压杆同步移动调节，保证液压泵二带动液压泵一和抓料盘前后调节移动更加平稳、牢靠，且抓料盘在抓料后进行落料时，电机四通过旋盘可带动翻板和抓料盘360度转动调节落料位置，且配合电机二带动翻板和抓料盘转动调节，翻板上的电机三带动液压泵二和抓料盘上下翻动调节，并配合液压泵一下方的电机六通过摆杆一带动抓料盘转动调节落料的角度和高度，保证该机器人对不同种类的零件或其所需物料的落料位置都更加精准、适宜，保证了该机器人可调节的广泛性。
3、两排套轨上的若干个电机五通过滚轮贴合在轨槽内壁滚动来带动移调架和零件所需物料移动，保证该机器人送料移动更加平稳、牢靠，且移调架在移动的同时，配动履带一端与移动台上端面一端连接，电机一带动配动履带与移调架同步移动，通过配动履带一端提供抓持力，一方面提高该机器人送料移动时的稳定性，另一方面，保证移调架带动物料翻动调节位置时，移动台不易抖动，保证移调架工作更加稳固牢靠，防止零件物料从抓料盘内洒落出外，保证了该机器人送料工作的牢固性。
4、抓料盘两端的抓座之间呈对称设置，且抓座上的若干个抓托钩呈等间距分布，且抓托钩均为L形结构，保证抓料盘3抓取物料移动时更加牢固，且抓托钩均通过螺栓与横连杆上的螺槽连接固定，在保证抓托钩安装、拆卸更便捷的同时，工作人员可根据该机器人所需要抓取的物料的密度、大小不同，在抓座上来安装任意个抓托钩，保证抓座对不同大小的物料抓取、托起更便捷，且配合电机七通过滚轮在滚槽中滚动，从而带动抓座在横轴框上调节移动位置，一方面保证抓料盘对物料抓取、托起的位置更加适宜、精准，另一方面，提高了该机器人送料移动时的稳固性以及安全性；该机器人牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体立体结构示意图。
图2为本发明整体立体结构分解示意图。
图3为本发明移调架结构示意图。
图4为本发明翻板与电机二和电机三的连接示意图。
图5为本发明移调架与电机一的连接示意图。
图6为本发明套轨的结构示意图。
图7为本发明轨夹盘的结构示意图。
图8为本发明图1中A区域细节放大示意图。
图9为本发明液压泵一的结构示意图。
图10为本发明抓料盘的结构示意图。
图11为本发明抓料盘的侧面结构图。
图12为本发明抓料盘的爆炸图。
图13为本发明抓座的结构示意图。
图14为本发明电机七与滚轮的连接正视图。
图中：1、移调架；2、液压泵一；3、抓料盘；4、机座；5、套轨；6、轨夹盘；7、移动台；8、电机一；9、电机二；10、翻板；11、电机三；12、液压泵二；13、套框；14、液压杆；15、伸柱；16、连杆；17、转轴一；18、转轴二；19、配动履带；20、电机四；21、旋盘；22、电机五；23、轨槽；24、安装槽；25、连接座；26、螺栓；27、螺槽；28、电机六；29、摆杆一；30、转套；31、顶板；32、纵轴框；33、横轴框；34、抓座；35、滚槽；36、电机七；37、电机八；38、摆杆二；39、抓脚；40、抓托钩；41、横连杆；42、滚轮。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-14所示，一种用于零件加工的自动上下料机器人，包括移调架1、液压泵一2、抓料盘3和机座4,移调架1下方设置有机座4；
移调架1底部水平设置有移动台7，且移动台7一端设置有电机一8，移动台7上方设置有电机四20，且电机四20上方转动连接有旋盘21，旋盘21上方套设有电机二9，且电机二9一侧竖向设置有翻板10，翻板10上端设置有电机三11，且电机三11一端通过转轴二18连接有液压泵二12，液压泵二12内部一端贯穿设置有液压杆14，且液压杆14一端下方纵向设置有液压泵一2，液压泵一2下方设置有抓料盘3；
其中，液压泵二12一端上方设置有套框13，且套框13内部套设有伸柱15；
机座4中部设置有轨夹盘6，且轨夹盘6两端均套设有套轨5；
其中，套轨5两侧均设置有内凹的轨槽23，且套轨5上套设有若干个电机五22；
抓料盘3顶部设置有顶板31，且顶板31两端下方均设置有纵轴框32，纵轴框32两端下方均设置有横轴框33，且两个横轴框33两侧均设置有抓座34；
抓座34上方水平设置有电机七36，且电机七36一端通过转杆转动连接有滚轮42，电机七36下方设置有电机八37，且电机八37两端均转动连接有摆杆二38，摆杆二38侧壁通过螺栓26固定连接有两个横连杆41，且横连杆41上等间距安装若干个抓脚39；
其中，若干个抓脚39均通过螺栓26与横连杆41固定连接，且横连杆41和抓脚39上均设置有与螺栓26相匹配的螺槽27，且抓脚39下方设置有抓托钩40，且抓脚39与抓托钩40之间形成L形结构，保证抓料盘3抓取物料移动时更加牢固，且抓脚39与抓托钩40的连接处为圆弧形结构，防止抓托钩40在抓起产品或其所需物料时发生碰撞损坏；
电机八37通过摆杆二38与抓脚39和横连杆41均呈转动连接，且两个横轴框33上安装的抓座34之间呈对称设置，保证抓料盘3抓取物料移动时更加牢固。
作为本发明较佳的实施例，伸柱15贯穿套框13，且套框13内部设置有与伸柱15相匹配的套槽，通过伸柱在套槽中内外伸出活动，保证伸柱15伸动更加平稳、牢靠，且伸柱15一端通过连杆16和螺栓26与液压泵二12的液压杆14一端固定连接。
作为本发明较佳的实施例，电机二9通过转轴一17与翻板10侧壁底部连接，且电机二9通过转轴一17与翻板10、且电机三11通过转轴二18与液压泵二12和抓料盘3均呈转动连接。
作为本发明较佳的实施例，电机一8内部贯穿设置有配动履带19，且配动履带19一端与移动台7的一端通过螺栓26固定连接，且电机一8通过配动履带19与移动台7和移调架1均呈活动连接，移调架1在移动的同时，配动履带19一端与移动台7上端面一端连接，电机一8带动配动履带19与移调架1同步移动，通过配动履带19一端提供抓持力，一方面提高该机器人送料移动时的稳定性，另一方面，保证移调架1带动物料翻动调节位置时，移动台7不易抖动，保证移调架1工作更加稳固牢靠，防止零件物料从抓料盘3内洒落出外。
作为本发明较佳的实施例，轨夹盘6两端均设置有与套轨5相匹配的安装槽24，且轨夹盘6两侧下方等间距设置若干个连接座25，且若干个连接座25上均等间距贯穿设置若干个螺栓26，保证轨夹盘6与机座4连接安装更加便捷且更加牢固。
作为本发明较佳的实施例，电机五22两端均通过滚轮42分别连接到套轨5两侧的轨槽23中，且滚轮42一端与轨槽23内壁贴合，两排套轨5上的若干个电机五22通过滚轮42贴合在轨槽23内壁滚动来带动移调架1和零件所需物料移动，保证该机器人送料移动更加平稳、牢靠，且移调架1在移动的同时，配动履带19一端与移动台7上端面一端连接，电机一8带动配动履带19与移调架1同步移动，通过配动履带19一端提供抓持力，一方面提高该机器人送料移动时的稳定性，另一方面，保证移调架1带动物料翻动调节位置时，移动台7不易抖动，保证移调架1工作更加稳固牢靠，防止零件物料从抓料盘3内洒落出外，保证了该机器人送料工作的牢固性，且电机五22上端通过螺栓26与移动台7底部固定连接，保证电机五22与移动台7连接安装或拆卸都更加便捷，且电机五22通过滚轮42在轨槽23中与移调架1活动连接。
作为本发明较佳的实施例，液压泵一2下方贯穿设置有液压杆14，且液压杆14下方设置有电机六28，电机六28通过两端的摆杆一29连接有转套30，转套30下方通过螺栓26与顶板31上的螺槽27固定连接，保证转套30与抓料盘3连接安装或拆卸都更加便捷，液压泵二12通过液压杆14伸动来带动液压泵一2和抓料盘3水平移动调节位置，且液压泵一2通过液压杆14伸出来带动抓料盘3纵向调节位置，保证抓料盘3对不同的零件或其所需物料的抓料、落料的位置都更加精准、适宜，保证了使用的灵活性。
作为本发明较佳的实施例，液压泵一2顶部设置有若干个螺槽27，且液压泵一2顶部通过若干个螺栓26与液压泵二12的液压杆14一端下方固定连接，且液压泵一2通过液压杆14与抓料盘3活动连接，且电机六28通过摆杆一29与转套30和抓料盘3均呈转动连接，液压泵一2下方的电机六28通过摆杆一29带动抓料盘3转动调节落料的角度和高度，保证该机器人对不同种类的零件或其所需物料的落料位置都更加精准、适宜，保证了该机器人可调节的广泛性。
作为本发明较佳的实施例，抓托钩40一端设置有红外传感器，且机座4内部设置有PLC控制器，且PLC控制器与红外传感器通信连接，红外传感器检测物料位置，并将位置信息发送到PLC控制器，PLC控制器通过电机五22控制移调架1移动，使抓料盘3正下方对准零件加工时所需的物料，并通过抓料盘3对物料进行抓取运送，且横轴框33侧壁设置有与滚轮42相匹配的滚槽35，电机七36通过滚轮42在滚槽35中滚动，从而带动抓座34在横轴框33上调节移动位置，一方面保证抓料盘3对物料抓取、托起的位置更加适宜、精准，另一方面，提高了该机器人送料移动时的稳固性以及安全性，且电机七36通过滚轮42连接到滚槽35中，且电机七36通过滚轮42在滚槽35中与抓座34活动连接。
该机器人的工作方法具体包括以下步骤：
步骤一：若干个电机五22套接在套轨5的轨槽23中带动移调架1调节移动位置，抓托钩40一端的红外传感器检测物料位置，并将位置信息发送到PLC控制器，PLC控制器通过电机五22控制移调架1移动，使抓料盘3正下方对准零件加工时所需的物料，随后，液压泵一2通过液压杆14带动抓料盘3上下调动高度，且抓料盘3两端的抓座34上的电机八37通过摆杆二38带动抓托钩40翻开；
步骤二：待抓料盘3上的横轴框33移动至与物料贴合时，电机八37带动抓托钩40向下翻合，利用若干个抓托钩40对零件加工所需的物料抓取夹紧，随后，电机五22再带动移调架1移动调节位置对物料进行挪动至指定位置使用，两排套轨5上的若干个电机五22通过滚轮42贴合在轨槽23内壁滚动来带动移调架1和零件所需物料移动，且移调架1在移动的同时，配动履带19一端与移动台7上端面一端连接，电机一8带动配动履带19与移调架1同步移动，工作人员根据该机器人所需要抓取的物料的密度、大小不同，在抓座34上来安装任意个抓托钩40，电机七36通过滚轮42在滚槽35中滚动，来带动抓座34在横轴框33上调节移动位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明在使用时，若干个电机五22套接在套轨5的轨槽23中带动移调架1调节移动位置，使抓料盘3正下方对准零件加工时所需的物料，随后，液压泵一2通过液压杆14带动抓料盘3上下调动高度，且抓料盘3两端的抓座34上的电机八37通过摆杆二38带动抓托钩40翻开，待抓料盘3上的横轴框33移动至与物料贴合时，电机八37带动抓托钩40向下翻合，利用若干个抓托钩40对零件加工所需的物料抓取夹紧，随后，电机五22再带动移调架1移动调节位置对物料进行挪动至指定位置使用，便于零件加工所需的物料挪动调节，本发明适用广泛，可对零件加工前所需的物料进行上料抓取挪动，也可对零件加工后的零件产品进行下料抓取挪动调节，保证了适配的广泛性，且本发明工作的自动化程度高，使用省时省力。
2、移调架1在通过抓料盘3抓料工作时，液压泵二12通过液压杆14伸动来带动液压泵一2和抓料盘3水平移动调节位置，且液压泵一2通过液压杆14伸出来带动抓料盘3纵向调节位置，保证抓料盘3对不同的零件或其所需物料的抓料、落料的位置都更加精准、适宜，保证了使用的灵活性，且液压泵二12内的液压杆14伸出活动时，伸柱15配合液压杆14同步移动调节，保证液压泵二12带动液压泵一2和抓料盘3前后调节移动更加平稳、牢靠，且抓料盘3在抓料后进行落料时，电机四20通过旋盘21可带动翻板10和抓料盘3360度转动调节落料位置，且配合电机二9带动翻板10和抓料盘3转动调节，翻板10上的电机三11带动液压泵二12和抓料盘3上下翻动调节，并配合液压泵一2下方的电机六28通过摆杆一29带动抓料盘3转动调节落料的角度和高度，保证该机器人对不同种类的零件或其所需物料的落料位置都更加精准、适宜，保证了该机器人可调节的广泛性。
3、两排套轨5上的若干个电机五22通过滚轮42贴合在轨槽23内壁滚动来带动移调架1和零件所需物料移动，保证该机器人送料移动更加平稳、牢靠，且移调架1在移动的同时，配动履带19一端与移动台7上端面一端连接，电机一8带动配动履带19与移调架1同步移动，通过配动履带19一端提供抓持力，一方面提高该机器人送料移动时的稳定性，另一方面，保证移调架1带动物料翻动调节位置时，移动台7不易抖动，保证移调架1工作更加稳固牢靠，防止零件物料从抓料盘3内洒落出外，保证了该机器人送料工作的牢固性。
4、抓料盘3两端的抓座34之间呈对称设置，且抓座34上的若干个抓托钩40呈等间距分布，且抓托钩40均为L形结构，保证抓料盘3抓取物料移动时更加牢固，且抓托钩40均通过螺栓26与横连杆41上的螺槽27连接固定，在保证抓托钩40安装、拆卸更便捷的同时，工作人员可根据该机器人所需要抓取的物料的密度、大小不同，在抓座34上来安装任意个抓托钩40，保证抓座34对不同大小的物料抓取、托起更便捷，且配合电机七36通过滚轮42在滚槽35中滚动，从而带动抓座34在横轴框33上调节移动位置，一方面保证抓料盘3对物料抓取、托起的位置更加适宜、精准，另一方面，提高了该机器人送料移动时的稳固性以及安全性；该机器人牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。
工作原理：本发明在使用时，首先，检查本发明各部件使用时的安全性，然后，若干个电机五22套接在套轨5的轨槽23中带动移调架1调节移动位置，抓托钩40一端的型号为OS137-3的红外传感器检测物料位置，并将位置信息发送到型号为CPM1A的PLC控制器，PLC控制器通过电机五22控制移调架1移动，使抓料盘3正下方对准零件加工时所需的物料，随后，液压泵一2通过液压杆14带动抓料盘3上下调动高度，且抓料盘3两端的抓座34上的电机八37通过摆杆二38带动抓托钩40翻开，待抓料盘3上的横轴框33移动至与物料贴合时，电机八37带动抓托钩40向下翻合，利用若干个抓托钩40对零件加工所需的物料抓取夹紧，随后，电机五22再带动移调架1移动调节位置对物料进行挪动至指定位置使用，两排套轨5上的若干个电机五22通过滚轮42贴合在轨槽23内壁滚动来带动移调架1和零件所需物料移动，且移调架1在移动的同时，配动履带19一端与移动台7上端面一端连接，电机一8带动配动履带19与移调架1同步移动，工作人员根据该机器人所需要抓取的物料的密度、大小不同，在抓座34上来安装任意个抓托钩40，电机七36通过滚轮42在滚槽35中滚动，来带动抓座34在横轴框33上调节移动位置，一方面保证抓料盘3对物料抓取、托起的位置更加适宜、精准，另一方面，提高了该机器人送料移动时的稳固性以及安全性。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (1)
1.一种用于零件加工的自动上下料机器人，其特征在于：包括移调架(1)、液压泵一(2)、抓料盘(3)和机座(4),所述移调架(1)下方设置有机座(4)；
所述移调架(1)底部水平设置有移动台(7)，且所述移动台(7)一端设置有电机一(8)，所述移动台(7)上方设置有电机四(20)，且所述电机四(20)上方转动连接有旋盘(21)，所述旋盘(21)上方套设有电机二(9)，且所述电机二(9)一侧竖向设置有翻板(10)，所述翻板(10)上端设置有电机三(11)，且所述电机三(11)一端通过转轴二(18)连接有液压泵二(12)，所述液压泵二(12)内部一端贯穿设置有液压杆(14)，且所述液压杆(14)一端下方纵向设置有液压泵一(2)，所述液压泵一(2)下方设置有抓料盘(3)；
其中，所述液压泵二(12)一端上方设置有套框(13)，且所述套框(13)内部套设有伸柱(15)；
所述机座(4)中部设置有轨夹盘(6)，且所述轨夹盘(6)两端均套设有套轨(5)；
其中，所述套轨(5)两侧均设置有内凹的轨槽(23)，且所述套轨(5)上套设有若干个电机五(22)；
所述抓料盘(3)顶部设置有顶板(31)，且所述顶板(31)两端下方均设置有纵轴框(32)，所述纵轴框(32)两端下方均设置有横轴框(33)，且两个所述横轴框(33)两侧均设置有抓座(34)；
所述抓座(34)上方水平设置有电机七(36)，且所述电机七(36)一端通过转杆转动连接有滚轮(42)，所述电机七(36)下方设置有电机八(37)，且所述电机八(37)两端均转动连接有摆杆二(38)，所述摆杆二(38)侧壁通过螺栓(26)固定连接有两个横连杆(41)，且所述横连杆(41)上等间距安装若干个抓脚(39)；
其中，若干个所述抓脚(39)均通过螺栓(26)与横连杆(41)固定连接，且横连杆(41)和抓脚(39)上均设置有与螺栓(26)相匹配的螺槽(27)，且抓脚(39)下方设置有抓托钩(40)，且抓脚(39)与所述抓托钩(40)之间形成L形结构，且抓脚(39)与抓托钩(40)的连接处为圆弧形结构；
所述电机八(37)通过摆杆二(38)与抓脚(39)和横连杆(41)均呈转动连接，且两个横轴框(33)上安装的抓座(34)之间呈对称设置；
所述伸柱(15)贯穿套框(13)，且所述套框(13)内部设置有与伸柱(15)相匹配的套槽，且伸柱(15)一端通过连杆(16)和螺栓(26)与液压泵二(12)的液压杆(14)一端固定连接；
所述电机二(9)通过转轴一(17)与翻板(10)侧壁底部连接，且电机二(9)通过转轴一(17)与翻板(10)、且电机三(11)通过转轴二(18)与液压泵二(12)和抓料盘(3)均呈转动连接；
所述电机一(8)内部贯穿设置有配动履带(19)，且所述配动履带(19)一端与移动台(7)的一端通过螺栓(26)固定连接，且电机一(8)通过配动履带(19)与移动台(7)和移调架(1)均呈活动连接；
所述轨夹盘(6)两端均设置有与套轨(5)相匹配的安装槽(24)，且轨夹盘(6)两侧下方等间距设置若干个连接座(25)，且若干个所述连接座(25)上均等间距贯穿设置若干个螺栓(26)；
所述电机五(22)两端均通过滚轮(42)分别连接到套轨(5)两侧的轨槽(23)中，且滚轮(42)一端与轨槽(23)内壁贴合，且电机五(22)上端通过螺栓(26)与移动台(7)底部固定连接，且电机五(22)通过滚轮(42)在轨槽(23)中与移调架(1)活动连接；
所述液压泵一(2)下方贯穿设置有所述液压杆(14)，且所述液压杆(14)下方设置有电机六(28)，所述电机六(28)通过两端的摆杆一(29)连接有转套(30)，所述转套(30)下方通过螺栓(26)与顶板(31)上的螺槽(27)固定连接；
所述液压泵一(2)顶部设置有若干个螺槽(27)，且液压泵一(2)顶部通过若干个螺栓(26)与液压泵二(12)的液压杆(14)一端下方固定连接，且液压泵一(2)通过液压杆(14)与抓料盘(3)活动连接，且电机六(28)通过摆杆一(29)与转套(30)和抓料盘(3)均呈转动连接；
所述抓托钩(40)一端设置有红外传感器，且机座(4)内部设置有PLC控制器，且PLC控制器与红外传感器通信连接，且横轴框(33)侧壁设置有与滚轮(42)相匹配的滚槽(35)，且电机七(36)通过滚轮(42)连接到滚槽(35)中，且电机七(36)通过滚轮(42)在滚槽(35)中与抓座(34)活动连接；
该机器人的工作方法具体包括以下步骤：
步骤一：若干个电机五(22)套接在套轨(5)的轨槽(23)中带动移调架(1)调节移动位置，抓托钩(40)一端的红外传感器检测物料位置，并将位置信息发送到PLC控制器，PLC控制器通过电机五(22)控制移调架(1)移动，使抓料盘(3)正下方对准零件加工时所需的物料，随后，液压泵一(2)通过液压杆(14)带动抓料盘(3)上下调动高度，且抓料盘(3)两端的抓座(34)上的电机八(37)通过摆杆二(38)带动抓托钩(40)翻开；
步骤二：待抓料盘(3)上的横轴框(33)移动至与物料贴合时，电机八(37)带动抓托钩(40)向下翻合，利用若干个抓托钩(40)对零件加工所需的物料抓取夹紧，随后，电机五(22)再带动移调架(1)移动调节位置对物料进行挪动至指定位置使用，两排套轨(5)上的若干个电机五(22)通过滚轮(42)贴合在轨槽(23)内壁滚动来带动移调架(1)和零件所需物料移动，且移调架(1)在移动的同时，配动履带(19)一端与移动台(7)上端面一端连接，电机一(8)带动配动履带(19)与移调架(1)同步移动，工作人员根据该机器人所需要抓取的物料的密度、大小不同，在抓座(34)上来安装任意个抓托钩(40)，电机七(36)通过滚轮(42)在滚槽(35)中滚动，来带动抓座(34)在横轴框(33)上调节移动位置。
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