CN109794696A - 激光焊接设备及其供料机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种激光焊接设备及其供料机构，该供料机构包括驱动轴、连接座、第一旋转驱动件、第二旋转驱动件、第一卡爪气缸和第二卡爪气缸。连接座与驱动轴相连接；第一旋转驱动件和第二旋转驱动件均设于连接座，第一旋转驱动件能够驱使第一卡爪气缸绕第一转动轴线转动，第一转动轴线与驱动轴相互垂直，第二旋转驱动件能够驱使第二卡爪气缸绕第二转动轴线转动，第二转动轴线与第一转动轴线相互平行。本发明的激光焊接设备及其供料机构，第一卡爪气缸和第二卡爪气缸均能够朝多个方向转动，从而适应物料取放需要，利用这种结构设置，第一卡爪气缸和第二卡爪气缸能够同步进行取料，从而有效提高供料效率，以提高自动化生产效率。

Description

激光焊接设备及其供料机构

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及激光焊接设备及其供料机构。

背景技术

随着自动化技术的发展，越来越多的生产作业由自动化设备替代人工。例如，采用自动化焊接设备对工件进行焊接，不仅效率高，且焊接质量稳定。然而，在一些自动化作业中，物料的供给效率及方式无法适应机构运动节拍需要。以焊接为例，在对两待焊接工件进行焊接前，需要将两待焊接工件分步移动至焊接工位，这种方式极为影响焊接效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种效率高的供料机构以及包括该供料机构的激光焊接设备。

一方面，本申请提供一种供料机构，包括能够用于取放物料的拾取组件，所述拾取组件包括：

驱动轴；

连接座，与所述驱动轴相连接；

第一旋转驱动件和第二旋转驱动件，均设于所述连接座，以在所述驱动轴驱使所述连接座转动时，所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件随所述连接座一起绕所述驱动轴转动；

第一卡爪气缸，与所述第一旋转驱动件相连接，且所述第一卡爪气缸在所述第一旋转驱动件的驱使下能够绕第一转动轴线转动，所述第一转动轴线与所述驱动轴相互垂直；

第二卡爪气缸，与所述第二旋转驱动件相连接，且所述第二卡爪气缸在所述第二旋转驱动件的驱使下能够绕第二转动轴线转动，所述第二转动轴线与所述第一转动轴线相互平行。

在其中一个实施方式中，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述第一转动轴线相互垂直；和/或，所述第二卡爪气缸的夹持中心线与所述第二转动轴线相互垂直。

在其中一个实施方式中，所述第一旋转驱动件能够驱使所述第一卡爪气缸相对所述连接座绕顺时针方向运动至取料位置和放料位置；当所述第一卡爪气缸位于取料位置时，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相平行；当所述第一卡爪气缸位于放料位置时，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相垂直；

和/或，所述第二旋转驱动件能够驱使所述第二卡爪气缸相对所述连接座绕逆时针方向运动至取料位置和放料位置；当所述第二卡爪气缸位于取料位置时，所述第二卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相平行；当所述第二卡爪气缸位于放料位置时，所述第二卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相垂直。

在其中一个实施方式中，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间的距离为L，当所述第一卡爪气缸和所述第二卡爪气缸位于取料位置时，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述第二卡爪气缸的夹持中心线之间的距离大于L。

在其中一个实施方式中，所述第一旋转驱动件和/或所述第二旋转驱动件包括旋转气缸，所述旋转气缸具有转动输出端；所述转动输出端处设有限制所述输出端的转动角度的限位结构；以通过所述限位结构将与所述旋转气缸相连接的所述第一卡爪气缸或所述第二卡爪气缸定位于取料位置或放料位置。

在其中一个实施方式中，所述限位结构包括限位块和定位块，所述限位块设置于所述旋转气缸的主体上，所述定位块设置于所述旋转输出端，所述定位块能够随所述旋转输出端转动至与所述限位块相抵；所述限位块具有相对的第一限位端和第二限位端，所述定位块包括相互垂直设置的两个凸块，所述定位块随所述旋转输出端转动至极限位置时，所述凸块与对应的第一限位端或第二限位端相接触。

在其中一个实施方式中，所述连接座包括相连接的转动连接部和安装部，所述转动连接部与所述驱动轴固定连接，所述安装部呈板状，且所述安装部与所述驱动轴的第一转动轴线相垂直，第一旋转驱动件和第二旋转驱动件以所述驱动轴为对称轴对称地设置于所述安装部。

在其中一个实施方式中，转动连接部开设有第一定位孔，所述安装部开设有第二定位孔，穿过所述第一定位孔的定位棒能够可拆卸地同轴连接于所述驱动轴，所述定位棒设有能够与所述第二定位孔相配合的定位销，当所述定位棒穿设于所述第一定位孔且所述定位销与所述第二定位孔相配合时，所述定位棒位于所述第一旋转驱动件和第二旋转驱动件的对称轴。

在其中一个实施方式中，所述第一卡爪气缸与所述第一旋转驱动件之间通过第一连接块相连接；所述第一连接块包括相互垂直连接的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第一旋转驱动件相连接，所述第二连接板与所述第一卡爪气缸相连接；

和/或，所述第二卡爪气缸与所述第二旋转驱动件之间通过第二连接块相连接；所述第二连接块包括相互垂直连接的第三连接板和第四连接板，所述第三连接板与所述第二转驱动件相连接，所述第四连接板与所述第二卡爪气缸相连接。

另一方面，本申请提供一种激光焊接设备，包括上述的供料机构。

本发明的激光焊接机构及其供料机构，该供料机构包括驱动轴、连接座、第一旋转驱动件、第二旋转驱动件、第一卡爪气缸和第二卡爪气缸。第一旋转驱动件和第二旋转驱动件均设于连接座，且驱动轴能够驱使连接座同步带动第一旋转驱动件和第二旋转驱动件转动，第一旋转驱动件和第二旋转驱动件能够分别驱使第一卡爪气缸和第二卡爪气缸绕垂直于驱动轴的方向转动，使得第一卡爪气缸和第二卡爪气缸均能够朝多个方向转动，从而适应物料取放需要，利用这种结构设置，第一卡爪气缸和第二卡爪气缸能够同步进行取料，从而有效提高供料效率，以提高自动化生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为一实施方式的供料机构的结构示意图；

图2为图1中圆圈A处结构的局部放大图；

图3为一实施方式的供料机构的拾取组件立体结构示意图；

图4为图3示出的供料机构的拾取组件侧视示意图；

图5为一实施方式供料机构的拾取组件中，驱动轴与轴承连接时立体示意图；

图6为图5示出的驱动轴与轴承连接的侧面示意图；

图7为沿图6中线A-A的剖面示意图；

图8为一实施方式供料机构的拾取组件中，连接座的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

一实施方式的一种激光焊接设备，可以对工件进行焊接，以将多个待焊接的工件焊接为一体。该激光焊接设备中，待焊接工件即为生产物料，在焊接前，需要将待焊接工件等物料放置在焊接工位，以满足焊接需要。例如，采用如图1所示的供料机构10进行物料传输，该供料机构10具有相对的上料位10A和下料位10B，下料位10B处于焊接工位处。也就是说，供料机构10将上料位10A拾取的物料传递至下料位10B，从下料位10B卸下的物料将处于焊接工位，以便后续工序对焊接工位处的待焊接工件等物料进行焊接。

需要说明的是，该供料机构10也可以应用在其他设备中，用于物料的传输，以满足自动化生产加工需要，在此不作赘述。

参阅图1所示，供料机构10包括安装架100、水平移动组件200、竖直移动组件300和拾取组件400。

其中，水平移动组件200和竖直移动组件300设置于安装架100，以利用安装架100将供料机构10设置在合适的位置。例如，在供料机构10用于激光焊接设备时，可以利用安装架100将供料机构10安装至激光焊接设备的工作台上。水平移动组件200能够用于沿水平方向(即图1示出的箭头X1、X2方向)移动拾取组件400，竖直移动组件300能够用于沿竖直方向(即图1示出的箭头Z1、Z2方向)移动拾取组件400，以分别满足拾取组件400水平位置和竖直高度的调整，适应拾取组件400取放物料的需要。

如图1所示，拾取组件400与竖直移动组件300相连接，且在竖直移动组件300的驱使下能够沿Z1方向向上运动、沿Z2方向向下运动，从而使得拾取组件400处于合适的高度进行物料拾取，以及在拾取组件400水平移动时，拾取组件400处于安全高度以避免水平移动过程中与其他结构发生干涉。

由于竖直移动组件300与拾取组件400相连接，从而只要利用水平移动组件200满足竖直移动组件300沿水平方向的运动，就能够适应拾取组件400水平移动的需要。例如，水平移动组件200能够驱使竖直移动组件300沿X1方向移动，以使得与竖直移动组件300相连接的拾取组件400处于上料位10A，以便拾取组件400从上料位10A处拾取物料。相应的，水平移动组件200能够驱使竖直移动组件300沿X2方向移动，以使得拾取组件400处于下料位10B，以便拾取组件400从下料位10B释放物料至焊接工位。

安装架100可以是龙门架结构，安装架100包括支撑柱110以及横跨于支撑柱110上的横梁120。

水平移动组件200包括水平驱动电机210以及水平移动块220，水平移动块220滑动设置于横梁120且在水平驱动电机210的驱动下能够朝X1、X2方向移动。竖直移动组件300设置于水平移动块220上，以随水平移动块220水平移动，从而带动拾取组件400水平移动。

在一些实施方式中，竖直移动组件300也可以采用与水平移动组件200相类似的结构形式。

例如，竖直移动组件300包括竖直驱动电机310以及竖直移动块320，竖直驱动电机310能够驱使竖直移动块320上下升降运动。拾取组件400安装于竖直移动块320，从而在竖直驱动电机310的驱使下，拾取组件400移动至合适高度。如在拾取物料时，拾取组件400沿Z2方向移动至取料高度，以便进行取料。在拾取组件400需要在上料位10A和下料位10B水平移动时，拾取组件400在竖直移动组件300的驱使下能够沿Z2方向移动至安全高度，以防止拾取组件400水平移动过程中与下方的结构发生干涉。

下面以竖直移动组件300的结构为例，对竖直移动块320的上下升降运动的结构形式加以说明。

竖直移动块320通过滑轨320a与安装板300a滑动连接。安装板300a固定于水平移动块220，竖直驱动电机310与安装板300a相连接通过丝杠等传动件与竖直移动块320螺合连接。从而竖直驱动电机310驱使丝杆转动时，丝杆螺合传动竖直移动块320沿滑轨320a相对水平移动块220上下运动，以适应拾取组件400的高度调整。水平移动组件200的结构可参考竖直移动组件300，在此不作赘述。

需要说明的是，水平移动组件200和竖直移动组件300并不限于驱动电机作为动力源，在一些实施方式中，也可以采用气缸作为动力源。

结合图2至图4所示，拾取组件400包括驱动轴410、连接座420、第一旋转驱动件430、第二旋转驱动件440、第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460。

连接座420与驱动轴410相连接，在驱动轴410的带动下，连接座420能够绕驱动轴410转动。第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440均设于连接座420，以在驱动轴410驱使连接座420转动时，第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440随连接座420一起绕驱动轴410转动。第一卡爪气缸450与第一旋转驱动件430相连接，且第一卡爪气缸450在第一旋转驱动件430的驱使下能够绕第一转动轴线W1转动，第一转动轴线W1与驱动轴410相互垂直。第二卡爪气缸460与第二旋转驱动件440相连接，且第二卡爪气缸460在第二旋转驱动件440的驱使下能够绕第二转动轴线W2转动，第二转动轴线W2与第一转动轴线W1相互平行。

该实施方式中，第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460均能够朝多个方向转动，从而适应物料取放需要，利用这种结构设置，第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460能够同步进行取料，从而有效提高供料效率，以提高自动化生产效率。

驱动轴410的动力源可以是伺服电机401。例如，在一些实施方式中，伺服电机401通过安装座402与竖直移动组件300相连接，从而在竖直移动组件300的驱动下，安装座402连通驱动轴410一起带动整个拾取组件400升降运动至合适高度。伺服电机401的输出轴通过联轴器等连接结构与驱动轴410同轴设置，从而能够确保伺服电机401与驱动轴410之间同轴传动的稳定性。

结合图4所示，在一些实施方式中，驱动轴410通过轴承座404可转动地安装于安装座402，从而在伺服电机401工作时，驱动轴410能够稳定地绕自身的纵向轴线相对安装座402转动，进而带动连接座420转动。

驱动轴410的旋转角度可以通过光电检测的方式获得。例如，驱动轴410上联动设置有感应件405，安装座402上设备接近开关等检测元件403。当检测元件403与感应件405处于感应范围时，检测元件403将能够获得检测信号，以表征驱动轴410的旋转角度。检测元件403可以是通过连接片403a与安装座402相连接，以便利用连接片403a将检测元件403安装至合适位置，对驱动轴410的旋转角度进行检测，以便将连接座420上的第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460的转动至合适位置进行物料取放。

结合图4和图5所示，轴承座404设有限位盘406，驱动轴410上设有限位凸块407。限位盘406上开设有限位槽4061，驱动轴410转动时，限位凸块407在限位槽4061内活动。利用这种结构设置，限制驱动轴410相对轴承座404的转动角度。即使伺服电机401出现故障而导致驱动轴410超出预设的旋转角度，在限位凸块407与限位盘406的限位配合下，能够有效防止驱动轴410继续旋转，进而有效确保与驱动轴410相连的连接座420及第一旋转驱动件430、第二旋转驱动件440、第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460等结构不会与其他结构发生碰撞而受损。

结合图6和图7所示，驱动轴410经过旋转复位后相对安装座402的位置为初始位置，限位盘406上的限位槽4061具有负限位壁4061a和正限位壁4061b。限位槽4061的负限位壁4061a和正限位壁4061b对驱动轴410的转动角度限制范围可以根据实际需要进行设置。

例如，当限位凸块407随驱动轴410由初始位置朝负限位壁4061a转动α角度时，限位凸块407与负限位壁4061a相抵而限制驱动轴410继续负向转动。当限位凸块407随驱动轴410有初始位置朝正限位壁4061b转动β角度时，限位凸块407与正限位壁4061b相抵而限制驱动轴410继续正向转动。α的取值范围为5°至20°，β的取值范围为90°至110°。如在一些实施方式中，α的取值范围为15°，从而驱动轴410由初始位置负向转动15°便会使得限位凸块407与负限位壁4061a相抵，从而有效防止驱动轴410继续负向转动而导致连接座420、第一旋转驱动件430等结构与其他结构碰撞受损。

在一些实施方式中，β的取值范围为100°，从而限位凸块407随驱动轴410正向转动100°便与正限位壁4061b相抵，从而防止驱动轴410超行程转动而导致连接座420、第一旋转驱动件430等结构与其他结构碰撞受损。

在一些实施方式中，供料机构10在供料过程中，需要驱动轴410驱使连接座420转动的预设角度为100°，也就是说，在第一卡爪气缸450和/或第二卡爪气缸460在上料位10A拾取物料后，通过驱动轴410驱使连接座420转动100°，以便将物料以合适的角度从下料位10B卸下。

在其他实施方式中，驱动轴410驱使连接座420所转动的预设角度也可以是70°至120°中的任一个角度，在此不做限定。

再次参考图2和图3所示，第一卡爪气缸450与第一旋转驱动件430之间通过第一连接块470相连接。第一连接块470包括相互垂直连接的第一连接板471和第二连接板472，第一连接板471与第一旋转驱动件430相连接，第二连接板472与第一卡爪气缸450相连接。

通过这种结构设置，第一连接块470能够方便的将第一卡爪气缸450安装至第一旋转驱动件430，由于第一连接块470包括相互垂直连接的第一连接板471和第二连接板472，从而能够适应第一卡爪气缸450安装角度的需要。

例如，在一些实施方式中，第一卡爪气缸450的夹持中心线450a与第一转动轴线W1相互垂直。需要说明的是，第一卡爪气缸450作为气缸型卡爪而言，在夹持物料时，卡爪具有相对的夹持中心线，以卡爪气缸夹持圆柱状物体为例，在卡爪气缸的各卡爪夹持定位圆柱状物体时，圆柱状物体的中心线将与卡爪气缸的夹持中心线相重合。由于第一卡爪气缸450的夹持中心线450a与第一转动轴线W1相互垂直，从而第一旋转驱动件430驱使第一卡爪气缸450绕第一转动轴线W1转动时，第一卡爪气缸450能够将物料向外侧旋转，以满足对物料角度的调整，适应后续的生产加工需要。

相应的，第二卡爪气缸460与第二旋转驱动件440之间也可以采用第一卡爪气缸450与第一旋转驱动件430之间的连接结构形式，例如，第二卡爪气缸460与第二旋转驱动件440之间通过第二连接块480相连接；第二连接块480包括相互垂直连接的第三连接板481和第四连接板482，第三连接板481与第二转驱动件相连接，第四连接板482与第二卡爪气缸460相连接。

第二卡爪气缸460也可以采用与第一卡爪气缸450相类似的安装形式，即，第二卡爪气缸460的夹持中心线460a与第二转动轴线W2相互垂直。

在一些实施方式中，第一卡爪气缸450和/或第二卡爪气缸460可以是三爪气缸。

如图2所示，以第二卡爪气缸460为三爪气缸为例，三个卡爪461绕夹持中心线460a均匀分布，以获得稳定的夹持力，有效避免物料掉落或不易夹取。在其他实施方式中，第一卡爪气缸450和/或第二卡爪气缸460也可以包括多个卡爪，例如四个、五个、六个等复数个卡爪，在此不作限定。

在一些实施方式中，第一旋转驱动件430能够驱使第一卡爪气缸450相对连接座420绕顺时针方向运动至取料位置和放料位置。

需要说明的是，取料位置和放料位置是以第一卡爪气缸450进行物料取放时相对连接座420所处的位置而言的。即，第一卡爪气缸450处于取料位置时，第一旋转驱动件430上的第一卡爪气缸450处于合适角度，以便抓取物料。例如，当第一卡爪气缸450位于取料位置时，第一卡爪气缸450的夹持中心线450a与驱动轴410相平行，从而使得第一卡爪气缸450能够夹持下方的物料。相应的，第一气缸处于放料位置时，第一旋转驱动件430上的第一卡爪气缸450将处于另一角度，通过这种方式，在第一旋转驱动件430将第一卡爪气缸450由取料位置转动至放料位置时，第一卡爪气缸450带动物料转动一定角度。例如，当第一卡爪气缸450位于放料位置时，第一卡爪气缸450的夹持中心线450a与驱动轴410相垂直，从而第一卡爪气缸450所夹取的物料被转动90度，以便适应后续加工需要。

第二旋转驱动件440能够驱使第二卡爪气缸460相对连接座420绕逆时针方向运动至取料位置和放料位置。当第二卡爪气缸460位于取料位置时，第二卡爪气缸460的夹持中心线460a与驱动轴410相平行；当第二卡爪气缸460位于放料位置时，第二卡爪气缸460的夹持中心线460a与驱动轴410相垂直。

通过上述的结构设置，可以使得第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460能够分别对物料进行转动90°，以适应生产加工需要。此外，处于取料位置下的第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460能够分别朝彼此的外侧转动，即，第一卡爪气缸450能够朝远离第一卡爪气缸450的一侧转动，第二卡爪气缸460能够朝远离第一卡爪气缸450的一侧转动，从而尽量避免第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460所夹取的物料出现干涉，且拾取组件400的结构较为紧凑。

下面以激光焊接设备将第一工件和第二工件焊接为一体为例对供料机构10的工作原理加以。

结合图1至图4所示，取料组件在水平移动组件200的驱使下沿X1方向移至上料位10A，并在竖直移动组件300的驱使下沿Z2方向移至合适高度，以使得第一卡爪气缸450拾取第一工件，相应的，第二卡爪气缸460拾取第二工件。此后，在竖直移动组件300的驱使下带动第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460沿Z1方向抬升至安全高度，以便第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460沿X2方向移至下料位10B，以将物料释放至焊接工位。

需要说明的是，在第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460沿X1、X2方向移动时，第一旋转驱动件430可以驱使第一卡爪气缸450旋转运动，第二旋转驱动件440可以驱使第二卡爪气缸460旋转运动，从而调整第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460的角度，以便以合适的角度抓取第一工件和第二工件，相应的通过驱动轴410、第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440在不同维度上的转动使得第一工件和第二工件能够以合适的角度对接在一起，以便后续将第一工件和第二工件准确的焊接为一体。

结合图4所示，在一些实施方式中，第一转动轴线W1与第二转动轴线W2之间的距离为L，当第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460位于取料位置时，第一卡爪气缸450的夹持中心线450a与第二卡爪气缸460的夹持中心线460a之间的距离大于L。在该结构设置下，第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460之间预留有足够的安全余量，避免第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460相对连接座420转动时出现干涉而影响物料拾取效果。

结合图2和图8所示，连接座420包括相连接的转动连接部421和安装部422，转动连接部421与驱动轴410固定连接，安装部422呈板状，且安装部422大致与驱动轴410的第一转动轴线W1相垂直，第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440以驱动轴410为对称轴对称地设置于安装部422。通过这种对称的结构形式，使得拾取组件400的整体结构不偏向一侧，整体较为协调。在第一卡爪气缸450和第二卡爪气缸460拾取物料时，这种对称的结构形式有利于连接座420的平衡，避免连接座420的两侧承载差异过大而倾向一侧，提高结构运行的整体稳定性。

结合图4和图8所示，转动连接部421开设有第一定位孔4211，安装部422开设有第二定位孔4221，穿过第一定位孔4211的定位棒408能够可拆卸地同轴连接于驱动轴410，定位棒408设有能够与第二定位孔4221相配合的定位销，当定位棒408穿设于第一定位孔4211且定位销与第二定位孔4221相配合时，定位棒408位于第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440的对称轴。由于第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440均固定设置在连接座420上，也就是说，对称设置的第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440的对称轴将与连接座420之间具有一固定的相对位置，从而调整连接座420与驱动轴410的安装位置便能够对第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440的设置位置进行调试。利用可拆卸的定位棒408能够快速的将连接座420准确地装配至驱动轴410，以使得第一旋转驱动件430和第二旋转驱动件440对称地设置在连接座420上，这种校正结构形式简单，操作简便。在校正完成后，可以将定位棒408从连接座420上取下，以避免定位棒408干涉后续生产加工。

继续参阅图1至图4，第一旋转驱动件430和/或第二旋转驱动件440包括旋转气缸，旋转气缸具有转动输出端。转动输出端处设有限制输出端的转动角度的限位结构490，以通过限位结构490将与旋转气缸相连接的第一卡爪气缸450或第二卡爪气缸460定位于取料位置或放料位置。利用该限位结构490，能够使得第一卡爪气缸450或第二卡爪气缸460快速定位，以提高物料取放效率。

限位结构490包括限位块491和定位块492，限位块491设置于旋转气缸的主体上，定位块492设置于旋转输出端。定位块492能够随旋转输出端转动至与限位块491相抵，以对旋转输出端的转动角度进行旋转定位，从而使得相应的第一卡爪气缸450或第二卡爪气缸460抓取物料快速定位。

限位块491呈条状结构，具有相对的第一限位端491a和第二限位端491b，定位块492包括相互垂直设置的两个凸块4921，定位块492随旋转输出端转动至极限位置时，凸块4921与对应的第一限位端491a或第二限位端491b相接触，进而限制旋转气缸的旋转行程，继而在旋转气缸运动至相应的极限位置时，第一卡爪气缸450或第二卡爪气缸460的转动角度便能够得到较好的定位，以适应物料取放需要。

在其他实施方式中，限位结构490也可以是设置于旋转气缸内部的构件，例如，旋转气缸的旋转输出端上联动设置有挡块，旋转气缸的主体内设有限制挡块活动范围的限位槽或限位凸棱等结构，从而也能够限制旋转气缸的旋转输出端的转动角度，进而使得与旋转气缸相连接的第一卡爪气缸450或第二卡爪气缸460能够进行快速旋转定位，以预定的角度取放物料。

限位结构490的设置形式不限于上述实施方式所例举的情形。例如，在一些实施方式中，限位结构490包括相对的第一限位件和第二限位件，第一限位件可以是固定于连接座420或旋转气缸的主体上，或者第一限位件固定于安装第一卡爪气缸450/第二卡爪气缸460的第一连接块470/第二连接块480上；第二限位件与旋转气缸的旋转输出端联动连接，也就是说，旋转气缸的旋转输出端旋转运动时，第二限位件一起旋转运动，从而通过合理配置第一限位件和第二限位件的位置，确切的说，第一限位件布置在第二限位件随旋转气缸的旋转输出端旋转运动的轨迹上，从而在第一限位件和第二限位件相接触时，便能够起到较好的转动限位效果，进而对通过旋转气缸驱动的第一卡爪气缸450/第二卡爪气缸460进行定位。

需要说明的是，第一限位件和第二限位件的结构形式只要满足对旋转气缸的旋转输出端进行转动角度限制即可，例如，第一限位件和第二限位件采取块状结构件，或者第一限位件和第二限位件采取类似驱动轴410的限位盘406的限位结构490形式，在此不作赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种供料机构，其特征在于，包括能够用于取放物料的拾取组件，所述拾取组件包括：

驱动轴；

连接座，与所述驱动轴相连接；

第一旋转驱动件和第二旋转驱动件，均设于所述连接座，以在所述驱动轴驱使所述连接座转动时，所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件随所述连接座一起绕所述驱动轴转动；

第一卡爪气缸，与所述第一旋转驱动件相连接，且所述第一卡爪气缸在所述第一旋转驱动件的驱使下能够绕第一转动轴线转动，所述第一转动轴线与所述驱动轴相互垂直；

第二卡爪气缸，与所述第二旋转驱动件相连接，且所述第二卡爪气缸在所述第二旋转驱动件的驱使下能够绕第二转动轴线转动，所述第二转动轴线与所述第一转动轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的供料机构，其特征在于，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述第一转动轴线相互垂直；和/或，所述第二卡爪气缸的夹持中心线与所述第二转动轴线相互垂直。

3.根据权利要求2所述的供料机构，其特征在于，所述第一旋转驱动件能够驱使所述第一卡爪气缸相对所述连接座绕顺时针方向运动至取料位置和放料位置；当所述第一卡爪气缸位于取料位置时，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相平行；当所述第一卡爪气缸位于放料位置时，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相垂直；

和/或，所述第二旋转驱动件能够驱使所述第二卡爪气缸相对所述连接座绕逆时针方向运动至取料位置和放料位置；当所述第二卡爪气缸位于取料位置时，所述第二卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相平行；当所述第二卡爪气缸位于放料位置时，所述第二卡爪气缸的夹持中心线与所述驱动轴相垂直。

4.根据权利要求3所述的供料机构，其特征在于，所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间的距离为L，当所述第一卡爪气缸和所述第二卡爪气缸位于取料位置时，所述第一卡爪气缸的夹持中心线与所述第二卡爪气缸的夹持中心线之间的距离大于L。

5.根据权利要求3所述的供料机构，其特征在于，所述第一旋转驱动件和/或所述第二旋转驱动件包括旋转气缸，所述旋转气缸具有转动输出端；所述转动输出端处设有限制所述输出端的转动角度的限位结构；以通过所述限位结构将与所述旋转气缸相连接的所述第一卡爪气缸或所述第二卡爪气缸定位于取料位置或放料位置。

6.根据权利要求5所述的供料机构，其特征在于，所述限位结构包括限位块和定位块，所述限位块设置于所述旋转气缸的主体上，所述定位块设置于所述旋转输出端，所述定位块能够随所述旋转输出端转动至与所述限位块相抵；所述限位块具有相对的第一限位端和第二限位端，所述定位块包括相互垂直设置的两个凸块，所述定位块随所述旋转输出端转动至极限位置时，所述凸块与对应的第一限位端或第二限位端相接触。

7.根据权利要求1所述的供料机构，其特征在于，所述连接座包括相连接的转动连接部和安装部，所述转动连接部与所述驱动轴固定连接，所述安装部呈板状，且所述安装部与所述驱动轴的第一转动轴线相垂直，第一旋转驱动件和第二旋转驱动件以所述驱动轴为对称轴对称地设置于所述安装部。

8.根据权利要求7所述的供料机构，其特征在于，转动连接部开设有第一定位孔，所述安装部开设有第二定位孔，穿过所述第一定位孔的定位棒能够可拆卸地同轴连接于所述驱动轴，所述定位棒设有能够与所述第二定位孔相配合的定位销，当所述定位棒穿设于所述第一定位孔且所述定位销与所述第二定位孔相配合时，所述定位棒位于所述第一旋转驱动件和第二旋转驱动件的对称轴。

9.根据权利要求1至8任一项所述的供料机构，其特征在于，所述第一卡爪气缸与所述第一旋转驱动件之间通过第一连接块相连接；所述第一连接块包括相互垂直连接的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第一旋转驱动件相连接，所述第二连接板与所述第一卡爪气缸相连接；

和/或，所述第二卡爪气缸与所述第二旋转驱动件之间通过第二连接块相连接；所述第二连接块包括相互垂直连接的第三连接板和第四连接板，所述第三连接板与所述第二转驱动件相连接，所述第四连接板与所述第二卡爪气缸相连接。

10.一种激光焊接设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的供料机构。