CN109791647B - 机器人辅助订单履行操作中用于移动基座的物品储存阵列件 - Google Patents

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Abstract

一种通过至少一个机器人对储存在整个仓库的各位置中的多个物品执行订单的方法，该方法包括读取附着到设置在所述至少一个机器人上的物品储存阵列件上的条形码。物品储存阵列件包括多个互连的容器，每个容器用于储存与订单相关联的物品。该方法还包括使用所读取的条形码来检出与物品储存阵列件的至少一个特征相关的信息并且与物品储存阵列件的多个容器中的每个容器相关联地分配订单。订单部分地基于物品储存阵列件的至少一个特征。该方法还包括将该至少一个机器人导航到整个仓库中的各位置，以执行与物品储存阵列件的多个容器中的每个容器相关联的订单。

Description

机器人辅助订单履行操作中用于移动基座的物品储存阵列件
技术领域
本发明涉及机器人辅助的产品订单履行系统及方法，并且更具体地说，涉及一种设置在机器人移动基座上用于处理多个订单的物品储存阵列件。
背景技术
在互联网上订购的产品送货上门是一种非常受欢迎的购物方式。至少可以说，以及时、准确且有效的方式履行这些订单在物流上是具有挑战性的。点击虚拟购物车中的“结算”按钮以创建“订单”。该订单包括待运送到特定地址的物品的清单。“履行”过程涉及从大型仓库中物理地取出或“拣选”这些物品，将它们包装起来，并将它们运送到指定地址。因此，订单履行过程的重要目标是在尽可能短的时间内运送尽可能多的物品。
订单履行过程通常在容纳许多产品包括订单中列出的那些产品的大型仓库中进行。因此，订单履行的任务之一是遍历仓库以查找和收集订单中列出的各种物品。此外，最终将被运送的产品首先需要被接纳在仓库中，并在整个仓库中以有序的方式被储存或被“放置”在储存箱中，使得可以方便地检出它们以便运送。
在大型仓库中，待被递送和订购的货物可能储存在彼此相距很远的仓库中，并分散在许多其他货物中。仅使用人工操作员来放置和拣选货物的订单履行过程需要操作员进行大量的行走并且可能是低效且耗时的。由于履行过程的效率是每单位时间运送的物品数目的函数，因此增加时间会降低效率。
已经使用机器人辅助的订单履行系统来提高效率和生产率。在一些系统中，多个单独的容器已经放置在移动机器人基座上，以便机器人基座执行多个订单。在美国专利申请No.2015/0073589中描述了这种系统。然而，这些系统是低效的，并且需要进一步提高这种机器人辅助订单履行系统的效率和吞吐量。
发明内容
在一个方面，本发明的特征为通过至少一个机器人对储存在整个仓库的各位置中的多个物品执行订单的方法。该方法包括读取附着到设置在至少一个机器人上的物品储存阵列件的条形码，该物品储存阵列件包括多个互连的容器，每个容器用于储存与订单相关联的物品。该方法还包括使用所读取的条形码来检出与物品储存阵列件的至少一个特征相关的信息并且与物品储存阵列件的多个容器中的每个容器相关联地分配订单。订单部分地基于物品储存阵列件的至少一个特征。该方法还包括将至少一个机器人导航到整个仓库中的各位置，以执行与物品储存阵列件的多个容器中的每个容器相关联的订单。
在本发明的其他方面，可以包括下列特征中的一个或多个。附着到物品储存阵列件的条形码可以与物品储存阵列件本身相关联，而不是与各单独的容器相关联，并且其中物品储存阵列件还可以包括与物品储存阵列件中的各单独的容器中的每个容器相关联的条形码。物品储存阵列件可以设置在至少一个机器人的表面上。物品储存阵列件可以附接到支架，该支架固定到该至少一个机器人，并且物品储存阵列件可以位于该至少一个机器人的表面之上。使用所读取的条形码来检出与物品储存阵列件的至少一个特征相关的信息的步骤可以包括将所读取的条形码与储存在表中的物品储存阵列件标识相关联，以及获取关于物品储存阵列件的多个特征。物品储存阵列件的多个特征可以包括容器的数目、容器标识号、容器的颜色和容器的尺寸中的一者或多者。分配订单的步骤可以包括使用物品储存阵列件中的容器数目从订单队列获取对应数目的订单，以及将所获取的订单中的每个订单关联到容器。将所获取的订单的每个订单关联到容器的步骤还可包括使用物品储存阵列件的附加特征以将订单中的每个订单关联到容器。用于将订单中的每个订单关联到容器的物品储存阵列件的附加特征可以是容器的尺寸。导航的步骤可以包括由该至少一个机器人为处于仓库中的各位置处的操作员显示容器标识号和容器的颜色中的至少一者，以告知操作员与执行每个订单相关联的物品储存阵列件中的容器的信息。
在另一方面，本发明的特征为提供一种用于对储存在整个仓库中的各位置处的多个物品执行订单的机器人。该机器人包括移动基座和设置在移动基座上的物品储存阵列件。物品储存阵列件包括多个互连的隔室，每个隔室用于储存与订单相关联的物品，并且物品储存阵列件包括条形码，该条形码与储存在管理服务器中的关于物品储存阵列件的至少一个特征的信息相关。还存在处理器，该处理器被构造成从与物品储存阵列件的多个隔室中的每个隔室相关联的管理服务器接收订单。订单部分地基于物品储存阵列件的至少一个特征。处理器还被构造成将该至少一个机器人导航到整个仓库中的各位置，并执行与物品储存阵列件的多个隔室中的每个隔室相关联的订单。
在本发明的其他方面，可以包括下列特征中的一个或多个。附着到物品储存阵列件的条形码可以与物品储存阵列件本身相关联，而不是与各单独的容器相关联，并且物品储存阵列件还可以包括与物品储存阵列件中的各单独的容器中的每个容器相关联的条形码。物品储存阵列件可以设置在至少一个机器人的表面上。物品储存阵列件可以附接到支架，该支架固定到该至少一个机器人，并且物品储存阵列件可以位于该至少一个机器人的表面之上。处理器可以被构造成将所读取的条形码与储存在表中的物品储存阵列件标识相关联，以及获取关于物品储存阵列件的多个特征。物品储存阵列件的多个特征可以包括容器的数目、容器标识号、容器的颜色和容器的尺寸中的一者或多者。物品储存阵列件中的容器数目可用于从订单队列获取对应数目的订单，以及将所获取的订单中的每个订单关联到容器。其中，将所获取的订单中的每个订单关联到容器还可以包括使用物品储存阵列件的附加特征以将订单中的每个订单关联到容器。用于将订单中的每个订单关联到容器的物品储存阵列件的附加特征可以是容器的尺寸。机器人还可以包括显示器，并且处理器还被构造成在显示器上为处于仓库中的各位置处的操作员提供与容器标识号和容器的颜色中的至少一者相关的图像，以告知操作员与执行每个订单相关联的物品储存阵列件中的容器的信息。
从以下详细描述和附图中，本发明的这些和其他特征将变得显而易见，在以下附图中。
附图说明
图1是订单履行仓库的俯视图；
图2是用于图1所示仓库的机器人中的一个的基座的透视图；
图3是图2中的机器人配备有支架并且被停在图1所示的货架前面的机器人的透视图；
图4是使用机器人上的激光雷达而创建的图1的仓库的局部地图；
图5是描绘用于定位分散在整个仓库中的基准标记以及储存基准标记位姿的过程的流程图；
图6是基准识别到位姿映射的表；
图7是箱位置到基准识别映射的表；
图8是描绘产品SKU到位姿映射过程的流程图；
图9A是根据本发明的配备有支架和储存阵列件的图3的机器人的透视图；
图9B是根据本发明的储存阵列件的另一个实施方式的透视图；
图10是停在货架前面的图9A的机器人和储存阵列件的透视图；
图11是描绘根据本发明的用于运载储存阵列件的机器人的机器人引导过程的流程图；
图12是关于根据本发明使用的储存阵列件的特性的数据表；以及
图13是图9A和图9B中所示的机器人的平板电脑的显示器的视图。
具体实施方式
参考图1，典型的订单履行仓库10包括货架12，货架12装有可以包括在订单16中的各种物品。在操作中，来自仓库管理服务器15的订单16到达订单服务器14。订单服务器14将订单16传输给机器人18，该机器人18是从漫步在仓库10中的多个机器人中选择的机器人。
在优选的实施方式中，图2中所示的机器人18包括具有激光雷达22的自主轮式基座20。基座20的特征为还具有收发器24和相机26，该收发器24使机器人18能够接收来自订单服务器14的指令。基座20的特征还为具有处理器32和存储器34，该处理器32接收来自激光雷达22和相机26的数据，以捕获表示机器人的环境的信息，处理器32和存储器34协同作用以在仓库10内执行与导航相关的各种任务，以及导航到如图3所示的放置在货架12上的基准标记30。基准标记30(例如，二维条形码)对应于所订购物品的箱/位置。下面参考图4至图8详细描述本发明的导航途径。
虽然本文提供的初始描述聚焦于从仓库中的箱位置拣选物品以履行运送给客户的订单，但该系统同样适用于在整个仓库的箱位置中储存或放置待接纳到仓库中的物品用于以后检出并运送给客户。本发明还适用于与这种仓库系统相关的库存控制任务，诸如产品的合并、计数、验证、检查和清理。
机器人18在执行在整个仓库10行进的单个订单时可以拣选物品、放置物品和执行库存控制任务。这种交叉存取的任务途径可以显着提高效率和性能。
再次参照图2，基座20的上表面36的特征为具有耦接件38，耦接件38与多个可互换的支架40中的任何一个接合，其中一个支架在图3中示出。图3中的特定支架40的特征为具有用于运载接收物品的搬运箱44的搬运箱保持架42、以及用于支撑平板电脑48的平板电脑保持架46。在一些实施方式中，支架40支撑一个或多个用于运载物品的搬运箱。
在其他实施方式中，基座20支撑一个或多个用于运载所接收的物品的搬运箱。如本文所用，术语“搬运箱”或“容器”包括但不限于货物保持架、箱、笼、货架、可悬挂物品的杆、罐、板条箱、架子、机架、台架、盒、罐、容器和储藏器。还可以使用具有彼此固定的两个或更多个搬运箱或容器的阵列的储存阵列件或者具有多个隔室的单个单元。搬运箱/容器或隔室中的每一个可以与各单独的订单相关联，或者多个搬运箱/容器/隔室可以被用于单个较大的订单以及与单个较大的订单相关联。下面将参考图9至图13描述储存阵列件的具体实施方式。具有单个搬运箱(图1至图8中描述的)的机器人18的操作的描述也适用于图9至图13的储存阵列件。
尽管机器人18利用当前的机器人技术擅长在仓库10周围移动，但是由于与机器人操纵物体相关的技术难题，因而并不擅长从货架上快速且有效地拣选物品并将这些物品放置在搬运箱44上。拣选物品的更有效方式是使用本地操作员50(其通常是人)来执行物理地从货架12移出订购的物品并将物品放置在机器人18上例如放置在搬运箱44中的任务。机器人18通过本地操作员50可以读取的平板电脑48将订单传达给本地操作员50，或者通过将订单发送到本地操作员50使用的手持装置。
在接收到来自订单服务器14的订单16时，机器人18行进到例如在图3中所示出的第一仓库位置。机器人18基于储存在存储器34中并由处理器32实施的导航软件来这样做。导航软件根据由激光雷达22收集的关于环境的数据、存储器34中的内部表以及相机26来进行导航，该存储器34中的内部表识别对应于仓库10中可以找到特定物品的位置的基准标记30的基准识别(“ID”)。
在到达正确位置时，机器人18将自己停放在储存物品的货架12的前面，并等待本地操作员50检出来自货架12的物品并将该物品放置在搬运箱44中。如果机器人18有待检出的其他物品，则其前进到那些位置。然后将由机器人18检出的(一个或多个)物品递送到图1的包装站100，在包装站100处对物品进行包装和运送。
本领域技术人员将理解，每个机器人可以履行一个或多个订单，并且每个订单可以包括一个或多个物品。通常，将包括某些形式的路线优化软件以提高效率，但这超出了本发明的范围，因此本文不再描述。
为了简化本发明的描述，描述了单个机器人18和操作员50。然而，从图1中可以明显看出，典型的履行操作包括许多机器人和操作员在仓库中相互合作以履行连续的订单流。
下面参考图4至图8详细描述了本发明的导航途径以及待检出物品的SKU到与物品定位在仓库中的基准标记相关联的基准ID/位姿的语义映射。
使用一个或多个机器人18，必须创建仓库10的地图，并且必须确定分散在整个仓库中的各个基准标记的位置。为此，机器人18中的一个利用它的激光雷达22和同时的定位和映射(SLAM)来在仓库中导航并构建地图10a(图4)，这是构建或更新未知环境的地图的计算问题。流行的SLAM近似求解方法包括粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器。SLAM GMapping途径是优选途径，但可以使用任何合适的SLAM途径。
当机器人18基于激光雷达扫描环境时该机器人18接收到的反射而在空间中行进，识别空间中的开放空间112、壁114、物体116和其他静态障碍物诸如货架12时，机器人18利用其激光雷达22创建仓库10的地图10a。
在构建地图10a时或在构建地图10a之后，一个或多个机器人18使用相机26来扫描环境在整个仓库10中导航，以将分散在整个仓库中的基准标记(二维条形码)定位在靠近箱的诸如靠近图3中的32和34的储存物品的货架上。机器人18使用已知的起始点或原点作为参考，例如原点110。当诸如图3和图4所示的基准标记30的基准标记被机器人18使用其相机26定位时，在仓库中的相对于原点110的位置被确定。
通过使用轮式编码器和航向传感器，可以确定矢量120和机器人在仓库10中的位置。使用基准标记/二维条形码的经捕获的图像及其已知尺寸，机器人18可以确定相对于基准标记/二维条形码的机器人的取向和距基准标记/二维条形码的机器人的距离，即矢量130。在已知矢量120和矢量130的情况下，可以确定原点110和基准标记30之间的矢量140。从矢量140和基准标记/二维条形码相对于机器人18的确定取向，可以确定由用于基准标记30的四元数(x、y、z、ω)限定的位姿(位置和取向)。
图5的流程200描述了基准标记定位过程。该过程在初始映射模式中并且当机器人18在执行拣选、放置和/或其他任务时遇到仓库中的新基准标记时执行。在步骤202中，机器人18使用相机26捕获图像，并且在步骤204中搜索经捕获的图像内的基准标记。在步骤206中，如果在图像中找到基准标记(步骤204)，则确定该基准标记是否已经被储存在图6中的基准表300中，该基准表300位于机器人18的存储器34中。如果基准信息已经储存在存储器中，则流程返回到步骤202以捕获另一个图像。如果基准信息不在存储器中，则根据上述过程确定位姿，并且在步骤208中，将其添加到基准以构成查找表300。
在可以储存在每个机器人的存储器中的查找表300中，对于每个基准标记来说都包括基准识别1、2、3等和与每个基准识别相关的基准标记/条形码的位姿。位姿包括仓库中的x、y、z坐标以及取向或者四元数(x、y、z、ω)。
在另一个查找表400中，图7的查找表400也可以储存在每个机器人的存储器中，该查找表400是仓库10内的箱位置的列表(例如，402a-f)，箱位置与特定的基准ID 404例如数字“11”相关联。在该示例中，箱位置由七个字母数字字符组成。前六个字符(例如，L01001)属于仓库内的货架位置，并且最后一个字符(例如，A-F)识别在货架位置处的特定的箱。在该示例中，存在与基准ID“11”相关联的六个不同的箱位置。可以存在与每个基准ID/标记相关联的一个或多个箱。
字母数字箱位置对于人例如图3中的操作员50来说是能够理解的，因为其对应于被储存的物品在仓库10中的物理位置。但是，它们对机器人18来说没有意义。通过将位置映射到基准ID，机器人18可以使用图6中的表300中的信息来确定基准ID的位姿，并且然后导航到如本文所述的位姿。
在图8的流程图500中描绘了根据本发明的订单履行过程。在步骤502中，图1的仓库管理系统15获取订单，该订单可以包括待检出的一个或多个物品。在步骤504中，物品的(一个或多个)SKU号由仓库管理系统15确定，并且根据该(一个或多个)SKU号，在步骤506中确定(一个或多个)箱位置。然后，将订单的箱位置列表发送给机器人18。在步骤508中，机器人18将箱位置关联到基准ID，并且根据该基准ID，步骤510中获取每个基准ID的位姿。在步骤512中，机器人18导航到如图3所示的位姿，在该位姿，操作员可以从适当的箱中拣选待检出的物品并将该物品放置在机器人上。
由仓库管理系统15获取的物品特定信息诸如SKU号和箱位置可以被发送到机器人18上的平板电脑48，使得当机器人到达每个基准标记位置时，可以告知操作员50与待检出的特定物品相关的信息。
利用已知的基准ID的位姿和SLAM地图，机器人18可以使用各种机器人导航技术容易地导航到基准ID中的任何一个。优选途径涉及在仓库10中的开放空间112和壁114、货架(例如货架12)和其他障碍物116的给定知识的情况下设置到达基准标记位姿的初始路线。当机器人开始使用其激光雷达26穿过仓库时，该机器人确定在其路径中是否存在固定的或动态的任何障碍物诸如其他机器人18和/或操作员50，并且迭代地更新其到基准标记的位姿的路径。机器人每50毫秒重新计划一次其路线，不断寻找最有效率和最有效的路径，同时避开障碍物。
如上所述，可以使用具有彼此固定的两个或更多个搬运箱或容器的储存阵列件或具有多个隔室的单个单元以提高效率。术语搬运箱、容器和隔室(以及上述其他术语)在本文中可互换地使用。参照图9A描述了根据本发明的储存阵列件的一个实施方式。示出的机器人18a包括轮式基座20a的上表面36a。存在支架40a，该支架40a在第一端部处连接到轮式基座20a(在该视图中连接是不可见的)，并且在支架40a的另一端部处其连接到用于支撑平板电脑48a的平板电脑保持架46a。与图3的支架40不同，支架40a不包括用于运载接纳物品的搬运箱44的搬运箱保持架42。代替的是，将储存阵列件44a放置在轮式基座20a的上表面36a上。
在该实施方式中，储存阵列件44a包括三个储存容器602、604和606，该三个储存容器602、604和606竖向地叠置在彼此之上并固定地互连以形成整体阵列件。储存阵列件44a中的每个容器602、604和606分别包括设置在条形码标签612、614和616上的条形码。同样在每个条形码标签上是与每个容器相关联的号，该号可以由人类操作员诸如图10的操作员50a读取以识别不同的容器。该示例中的号是分别与容器602、604和606相关联的“T81001”、“T81002”和“T81003”。为了使容器彼此更容易区分，可以对容器进行不同地着色。例如，容器602可以整体或部分地着色成蓝色。容器604可以整体或部分地着色成黄色，并且容器606可以整体或部分地着色成绿色。
另外，包括有条形码标签620，该条形码标签620与储存阵列件44a相关联。条形码标签620还包括储存阵列件标识号，在这种情况下为“001”，以便操作员50a在各种储存阵列件中识别该储存阵列件。条形码标签620定位于容器602的一侧上，但是该标签可以定位在储存阵列件上的各种位置中。
可替代地，保持架可以被包括在支架40a上以支撑储存阵列件44a。应当注意，可以使用任何其他储存阵列件构造，包括在机器人18a的表面36a上由支架悬挂的储存阵列件构造，诸如图9B中所示的储存阵列件44a'。相当于图9A中的部件的图9B中的部件用撇号(')表示。在这两种情况下，储存阵列件都是能够移动的，使得各种类型的储存阵列件都可以用于仓库中使用的所有机器人18a。
操作员通过将机器人引导到系统中并向仓库管理系统(“WMS”)15提供机器人18a可用于接收和执行订单的通知而使用机器人来启动“拣选”过程。在引导过程中，操作员可以经由机器人的平板电脑48a上的触摸屏幕或者经由手持的无线装置与机器人18a交互以激活它。然后机器人与准备好接收其订单会话的WMS15通信。操作员还为机器人18a提供储存阵列件，诸如储存阵列件44a。
操作员可以仅扫描与储存阵列件44a相关联的条形码标签620，而不是单独地引导每个容器602、604和606并且通过扫描每个容器的条形码标签612、614和616来依次获取每个容器的订单，从而有效地生成用于所有三个单独的容器的订单。参照图11的流程图650描述该过程。
当在步骤652操作员扫描物品储存阵列件的条形码时，流程图650的过程开始，在该示例中，该条形码是具有识别号001的条形码标签620。该识别被发送到WMS15，然后WMS15获取将用于分配(一个或多个)订单的特定储存阵列件的一个或多个特征。
图12的表660储存在WMS15中，并且包含在阵列件标识662处示出的物品储存阵列件44a的特征、以及对于在仓库中使用可用的所有物品储存阵列件的特征。这些特征可以包括例如储存阵列件中的隔室的数目、隔室ID号、隔室颜色以及隔室尺寸。对于物品储存阵列件44a，在表660中的位置664处找到隔室的数目，即3；并且在位置666处找到分别与容器602、604和606相关联的隔室ID号“T8100Γ”、“T81002”和“T81003”。可以在位置668处找到隔室颜色(例如，蓝色、黄色和绿色)，并且可以在位置670处找到隔室尺寸(例如，尺寸Ain.XBin.x Cin.)。不是储存实际尺寸，而是可以储存指示隔室尺寸的代码。特定的储存阵列件的所有隔室可以具有相同的尺寸，或者它们的尺寸可以不同。
再次参考图11的流程图650，在步骤656处使用储存阵列件的至少一个特征来确定订单O1、O2、……ON，并且在步骤658处将订单发送到机器人18a。在最简单的实现方式中，用于确定订单的特征可以仅是阵列件中容器的数目。利用储存阵列件44a，WMS15将从图12的表660知道，存在三个容器并且然后WMS15可以从“拣选”队列(即由WMS15根据某些预定标准优先分配的拣选订单的队列)选择接下来的三个订单O1、O2和O3，并且将该三个订单分别分配给与容器602、604和606相关联的隔室T81001、T81002和T81003。而且，所传输的(或先前储存的)将是颜色代码和与每个容器/隔室相关联的ID号。待分配的订单也可以基于仓库中物品的位置来集合，或者通过使用其他标准来集合，这意味着它们可以在不同的订单中拣选，而不是从队列中依次拣选。
当然，可以与容器数目一起使用其他特征来分配订单。例如，也可以使用隔室尺寸将订单中的物品尺寸与可用容器的尺寸配对。在这种情况下，可以不从“拣选”队列依次选择订单，而是可以不按顺序选择订单，以基于尺寸更好地将物品与隔室匹配。图12中示出的表660具有与容器尺寸的列相邻的曲线，用以表示可以包括描述该储存阵列件的附加特性的附加列。
一旦机器人18a已经接收其对于储存阵列件的订单，它就导航到仓库中的各位置以开始执行其拣选订单。机器人18a可以使用路线优化途径来确定从所接收的三个订单拣选的订单。这可能导致在停靠点之间拣选不同的交错的订单，而不是依次地拣选O1，然后是O2，最后是O3。对于待拣选的物品，来自WMS15的订单将包括产品SKU。如上所述，机器人18a从SKU确定箱号/位置，诸如图10的产品位于仓库中的位置630。然后，机器人18a将箱位置关联到基准ID(参见图7)，并且根据该基准ID，确定与产品SKU相关联的位姿，机器人导航到该位姿。
一旦处于这样的位置：诸如图10中所示的位置，机器人18a可以通过平板电脑48a将拣选任务传达给操作员50a。如图13所示，平板电脑48a的显示器680在位置682处显示容器号“T81001”，该容器号“T81001”对应于储存阵列件44a的容器602。这告诉操作员待拣选的物品需要被放置在该容器中。另外，尽管在该黑白图中不可见，但是容器号周围的区域684的颜色对应于容器的颜色，以使操作员50更容易知道物品待放置的位置。在该示例中，区域684被着色成蓝色以表示容器602(“T8001”)也是被着色成蓝色的。
在显示器680上的位置690处，显示箱位置以供操作员50a读取，在这种情况下箱位置为“L-01-047-B”，该箱位置“L-01-047-B”对应于图10中的靠近机器人18a的箱位置630。在显示器680上显示的也是物品，在这种情况下是“衬衫”、尺寸为“中”，颜色为“蓝色”和数目为“1”。还可以为操作员提供UPC代码以验证精确的物品匹配。根据该信息，操作员可以容易地将物品定位在所识别的箱位置中并将其放置在储存阵列件44a中的适当容器中。
可替代地，代替对储存阵列件中的每个容器执行一系列“拣选”订单，当订单包括用于每个容器的“放置”任务时，可以由操作员向储存阵列件装载物品。当操作员在图11的步骤652处扫描物品储存阵列件的条形码时，该识别被发送到WMS15，该WMS15然后获取特定储存阵列件的一个或多个特征以分配(一个或多个)订单。然而，在这种情况下，生成的订单是针对待放置的物品，WMS15基于储存阵列件的一个或多个特征从“放置”队列检出物品并以与上述相同的方式将物品分配给各个容器。该订单信息通过平板电脑显示器提供给操作员，并且操作员根据所生成的订单装载容器。以对应于上述拣选订单的方式来执行放置订单。
利用上述具有形成整体阵列件的互连容器的储存阵列件，不仅使得引导和订单分配过程更加有效和简化，还使得更容易且更直接地纠正操作员错误。可能发生的常见错误是将物品放在错误的容器中。对于多个单独的容器，与互连/整体的储存阵列件相反，放置在不正确的容器中的物品变得更难以重新连接到正确的容器，因为容器在整个过程中移动并变得分离。利用根据本发明的储存阵列件，互连的容器在整个过程中保持在一起，使得更容易纠正互连容器之间的错误。
已经描述的本发明及其优选实施方式是所要求保护的新的并且由专利证书保护的内容。

Claims (20)

1.一种通过至少一个机器人对储存在整个仓库的各位置中的多个物品执行订单的方法，所述方法包括：
在订单服务器处接收与附着至物品储存阵列件的条形码相对应的信息，所述物品储存阵列件设置在所述至少一个机器人上；所述物品储存阵列件包括多个互连的容器，每个所述容器用于储存与订单相关联的物品；
响应于接收到所述条形码信息，经由所述订单服务器检出对所述物品储存阵列件的至少一个特征进行描述的数据；
从所述订单服务器向所述至少一个机器人发送与所述物品储存阵列件的多个容器中的每个容器相关联的订单分配，所述订单分配是由所述订单服务器部分地基于所述物品储存阵列件的所述至少一个特征而选择的；以及
响应于在至少一个机器人处接收到一个或多个所述订单分配，由所述至少一个机器人的处理器将所述至少一个机器人导航至整个仓库中的各位置，以执行与所述物品储存阵列件的多个容器中的每个容器相关联的订单分配。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述物品储存阵列件的所述条形码与所述物品储存阵列件本身相关联，而不是与各单独的容器相关联，并且其中，所述物品储存阵列件还包括与所述物品储存阵列件中的各单独的容器中的每个容器相关联的条形码。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物品储存阵列件被设置在所述至少一个机器人的表面上。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物品储存阵列件被附接至支架，所述支架固定至所述至少一个机器人，并且所述物品储存阵列件定位在所述至少一个机器人的表面之上。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检出对所述物品储存阵列件的至少一个特征进行描述的数据的步骤包括：将所述条形码信息关联至储存在所述订单服务器中的表中的物品储存阵列件标识，以及获取对经标识的所述物品储存阵列件的多个特征进行描述的数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述物品储存阵列件的所述多个特征包括容器的数目、容器标识号、容器的颜色和容器的尺寸中的一者或多者。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：从与所述订单服务器通信的订单队列中，选择与所述物品储存阵列件中的所述容器的数目相对应的订单的数目，以及根据所述订单的数目来给所述物品储存阵列件中的所述容器中的每个容器分配订单分配。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，将所获取的订单中的每个订单分配给容器的步骤还包括：至少部分地基于所述物品储存阵列件的附加特征来选择将与每个订单分配相关联的所述容器。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述附加特征包括所述容器中的每个容器的尺寸。
10.根据权利要求6所述的方法，其中，导航的步骤包括：由所述至少一个机器人显示所述容器标识号和所述容器的颜色中的至少一者，以告知操作员所述物品储存阵列件中的哪个容器与执行每个订单分配相关联。
11.一种用于对储存在整个仓库的各位置中的多个物品执行订单的机器人，所述机器人包括：
移动基座；
物品储存阵列件，所述物品储存阵列件设置在所述移动基座上并且包括多个互连的容器，每个所述容器用于储存与订单相关联的物品，所述物品储存阵列件包括条形码，所述条形码被关联至储存在订单服务器中的数据，所述数据对所述物品储存阵列件的至少一个特征进行描述；
收发器，所述收发器用于在机器人处接收来自所述订单服务器的与所述物品储存阵列件的多个所述容器中的每个容器相关联的订单分配，其中，所述订单服务器响应于接收到与所述条形码相对应的信息检出对所述物品储存阵列件的至少一个特征进行描述的所述数据，并部分地基于所述物品储存阵列件的所述至少一个特征选择出所述订单分配；以及
处理器，所述处理器被构造成：响应于由所述收发器接收到所述订单分配，将所述机器人导航至整个仓库中的各位置，以执行与所述物品储存阵列件的多个所述容器中的每个容器相关联的所述订单分配。
12.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述物品储存阵列件的所述条形码与所述物品储存阵列件本身相关联，而不是与各单独的容器相关联，并且其中，所述物品储存阵列件还包括与所述物品储存阵列件中的各单独的容器中的每个容器相关联的条形码。
13.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述物品储存阵列件设置在至少一个机器人的表面上。
14.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述物品储存阵列件附接至支架，所述支架固定至至少一个机器人，并且所述物品储存阵列件定位成在所述至少一个机器人的表面之上。
15.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述条形码被关联至储存在所述订单服务器中的表中的物品储存阵列件标识，所述订单服务器被构造成获取对经标识的所述物品储存阵列件的多个特征进行描述的数据。
16.根据权利要求15所述的机器人，其中，所述物品储存阵列件的所述多个特征包括容器的数目、容器标识号、容器的颜色和容器的尺寸中的一者或多者。
17.根据权利要求16所述的机器人，其中，所述物品储存阵列件中的所述容器的数目被用于从与所述订单服务器通信的订单队列中选择与所述物品储存阵列件中的所述容器的数目相对应的订单的数目，以用于根据所述订单的数目来将订单分配给所述物品储存阵列件中的所述容器中的每个容器。
18.根据权利要求17所述的机器人，其中，将所获取的订单中的每个订单分配给容器还包括：至少部分地基于所述物品储存阵列件的附加特征来选择与每个订单分配相关联的所述容器。
19.根据权利要求18所述的机器人，其中，所述附加特征包括所述容器中的每个容器的尺寸。
20.根据权利要求16所述的机器人，其中，所述机器人还包括显示器，并且所述处理器还被构造成在所述显示器上提供指示所述容器标识号和所述容器的颜色中的至少一者的图像，以告知操作员所述物品储存阵列件中的哪个容器与执行每个订单分配相关联。
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