CN109789860B - 摩托车用刹车系统的控制装置、摩托车用刹车系统及摩托车用刹车系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明得到能够应对简洁化、小型化、低成本化等的要求的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法、和具备这样的控制装置的摩托车用刹车系统。在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法以及摩托车用刹车系统中，设定与在摩托车的转弯行驶中取得的倾斜角（A）对应的增加梯度（G），如果满足开始基准，则开始以该增加梯度（G）使在车轮制动机构中产生的制动力增加的制动力抑制动作。

Description

摩托车用刹车系统的控制装置、摩托车用刹车系统及摩托车 用刹车系统的控制方法

技术领域

本发明涉及能够应对小型化、低成本化、简洁化等的要求的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法、和具备这样的控制装置的摩托车用刹车系统。

背景技术

作为以往的摩托车用刹车系统，有包括设置在摩托车上的刹车操作部和将摩托车的车轮制动的车轮制动机构的系统。车轮制动机构在通常状态下借助仅依存于向刹车操作部的输入的制动力将车轮制动。即，例如在摩托车用刹车系统是包括使刹车液产生与向刹车操作部的输入对应的液压的主缸、借助在刹车液中产生的液压将车轮制动的轮缸和夹在它们之间的液压控制单元的系统的情况下，在通常状态下，轮缸的刹车液的液压与主缸的刹车液的液压相等。

进而，如果在摩托车转弯行驶的状态下向刹车操作部的输入增加，则控制装置开始制动力抑制动作。如果开始制动力抑制动作，则控制装置使由车轮制动机构产生的制动力以比通常状态下的增加梯度低的增加梯度增加。即，例如如果在摩托车转弯行驶的状态下，主缸的刹车液的液压增加，则控制装置对液压控制单元的动作进行控制，使轮缸的刹车液的液压以比主缸的刹车液的液压的增加梯度低的增加梯度增加。借助这样的控制，抑制转弯行驶的摩托车的动作因向刹车操作部的输入而突然变得不稳定的情况。摩托车用刹车系统包括能够检测向刹车操作部的输入的传感器（液压传感器等），制动力抑制动作的增加梯度基于该传感器的信号而设定（例如，参照专利文献1）。

专利文献1：国际公开第2012/086289号。

在以往的摩托车用刹车系统中，能够检测向刹车操作部的输入的传感器是必须的。特别是，在摩托车用刹车系统中，因为与其他车辆相比，小型化、低成本化、简洁化等的要求更严格，所以对于将该传感器省略的要求较高。即，在以往的摩托车用刹车系统中，为了实现制动力抑制动作，有不能将能够检测向刹车操作部的输入的传感器省略、难以应对小型化、低成本化、简洁化等的要求的问题。

发明内容

本发明是以上述课题为背景而做出的，得到能够应对简洁化、小型化、低成本化等的要求的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法。此外，本发明的得到具备这样的控制装置的摩托车用刹车系统。

在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置中，前述摩托车用刹车系统包括：刹车操作部，设置在摩托车上；以及车轮制动机构，将前述摩托车的车轮制动；前述控制装置具备：刹车动作执行部，在前述摩托车转弯行驶、并且向前述刹车操作部的输入增加的状态下，开始制动力抑制动作，在所述制动力抑制动作中，以比在前述车轮制动机构中产生的前述车轮的制动力仅依存于向前述刹车操作部的输入的情况下的增加梯度低的增加梯度，使在前述车轮制动机构中产生的制动力增加；以及增加梯度设定部，设定前述制动力抑制动作中的前述增加梯度；如果满足开始基准，则前述刹车动作执行部以由前述增加梯度设定部设定的前述增加梯度开始前述制动力抑制动作；前述控制装置还具备取得前述摩托车的转弯行驶时的倾斜角的倾斜角取得部；前述增加梯度设定部将与由前述倾斜角取得部取得的前述倾斜角对应的增加梯度设定为前述制动力抑制动作中的前述增加梯度。

有关本发明的摩托车用刹车系统具备上述的控制装置。

在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制方法中，前述摩托车用刹车系统包括：刹车操作部，设置在摩托车上；以及车轮制动机构，将前述摩托车的车轮制动；前述控制方法具备：刹车动作执行步骤，在前述摩托车转弯行驶、并且向前述刹车操作部的输入增加的状态下，开始制动力抑制动作，在所述制动力抑制动作中，以比在前述车轮制动机构中产生的前述车轮的制动力仅依存于向前述刹车操作部的输入的情况下的增加梯度低的增加梯度，使在前述车轮制动机构中产生的制动力增加；以及增加梯度设定步骤，设定前述制动力抑制动作中的前述增加梯度；在前述刹车动作执行步骤中，如果满足开始基准，则以在前述增加梯度设定步骤中设定的前述增加梯度开始前述制动力抑制动作；前述控制方法还具备取得前述摩托车的转弯行驶时的倾斜角的倾斜角取得步骤；在前述增加梯度设定步骤中，将与在前述倾斜角取得步骤中取得的前述倾斜角对应的增加梯度设定为前述制动力抑制动作中的前述增加梯度。

在有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法以及摩托车用刹车系统中，设定与在摩托车的转弯行驶中取得的倾斜角对应的增加梯度，如果满足开始基准，则开始以该增加梯度使在车轮制动机构中产生的制动力增加的制动力抑制动作。因此，能够省略能够检测向刹车操作部的输入的传感器，能够与应对对于摩托车用刹车系统的简洁化、小型化、低成本化等的要求。

附图说明

图1是表示搭载有有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的摩托车的结构的一例的图。

图2是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的结构的一例的图。

图3是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的主要部分的系统结构的一例的图。

图4是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的由控制装置执行的控制的流程图的一例的图。

图5是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的倾斜角和开始基准滑移率的对应关系的一例的图。

图6是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的倾斜角与增加梯度的对应关系的一例的图。

图7是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的执行了制动力抑制动作的情况下的作用的图。

图8是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的执行了制动力抑制动作的情况下的作用的图。

具体实施方式

以下，使用附图对有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法以及摩托车用刹车系统进行说明。

另外，以下说明摩托车是机动两轮车的情况，但本发明也可以对其他的摩托车应用。此外，以下说明将前轮制动的车轮制动机构及将后轮制动的车轮制动机构的两者是制动力抑制动作的对象的情况，但也可以仅它们的一方是制动力抑制动作的对象。此外，说明将前轮制动的车轮制动机构及将后轮制动的车轮制动机构分别设置有各1个的情况，但也可以仅设置它们的一方，此外也可以将它们的至少一方设置多个。

此外，以下说明的结构、动作等是一例，有关本发明的摩托车用刹车系统的控制装置及控制方法以及摩托车用刹车系统并不限定于是这样的结构、动作等的情况。

此外，在各图中，对于相同或类似的部件或部分赋予相同的附图标记。此外关于细节的构造适当将图示简略化或省略。

实施方式.

以下，说明有关实施方式的摩托车用刹车系统。

<摩托车用刹车系统的结构>

对有关实施方式的摩托车用刹车系统的结构进行说明。

图1是表示搭载有有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的摩托车的结构的一例的图。图2是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的结构的一例的图。图3是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的主要部分的系统结构的一例的图。

如图1及图2所示，摩托车用刹车系统10被搭载在摩托车100上。摩托车100包括车身1、回转自如地保持在车身1上的车把2、与车把2一起回转自如地保持在车身1上的前轮3、和转动自如地保持在车身1上的后轮4。

摩托车用刹车系统10包括刹车操作部11、至少与刹车操作部11连动而将前轮3制动的车轮制动机构12、刹车操作部13、和至少与刹车操作部13连动而将后轮4制动的车轮制动机构14。

刹车操作部11被设置在车把2上，由使用者的手来操作。刹车操作部11例如是刹车杠杆。刹车操作部13被设置在车身1的下部，由使用者的脚来操作。刹车操作部13例如是刹车踏板。

车轮制动机构12、14分别包括内置有活塞（图示省略）的主缸21、附设在主缸21上的储液器22、保持在车身1上且具有刹车垫（图示省略）的刹车钳23、设置在刹车钳23上的轮缸24、使主缸21的刹车液向轮缸24流通的主流路25、和将轮缸24的刹车液排散的副流路26。

在主流路25中设置有进口阀（EV）31。副流路26将主流路25中的、相对于进口阀31的轮缸24侧与主缸21侧之间旁通。在副流路26中，从上游侧起，依次设置有出口阀（AV）32、蓄能器33和泵34。进口阀31例如是在非通电状态下打开、在通电状态下关闭的电磁阀。出口阀32例如是在非通电状态下关闭、在通电状态下打开的电磁阀。另外，也可以是车轮制动机构12、14能够将主缸21的刹车液向泵34的吸入侧供给的结构。即，车轮制动机构12、14也可以是借助泵34的驱动而能够将轮缸24的刹车液的液压增加的机构。

由进口阀31、出口阀32、蓄能器33、泵34等部件、设置有这些部件且在内部中形成有用来构成主流路25及副流路26的流路的基体51和控制装置（ECU）60，构成液压控制单元50。液压控制单元50是在摩托车用刹车系统10中承担控制轮缸24的刹车液的液压、即控制使车轮制动机构12、14产生的制动力的功能的单元。

各部件既可以集中设置在1个基体51上，也可以分开设置在多个基体51上。此外，控制装置60既可以是1个，也可以分为多个。此外，控制装置60既可以安装在基体51上，此外也可以安装在基体51以外的其他部件上。此外，控制装置60的一部分或全部也可以由例如微控制器、微处理器单元等构成，也可以由固件等能够更新的元件构成，此外也可以是根据来自CPU等的指令而执行的程序模组等。

在通常状态下，由控制装置60将进口阀31开放，将出口阀32封闭。即，在通常状态下，车轮制动机构12、14借助仅依存于向刹车操作部11、13的输入的制动力将车轮（前轮3、后轮4）制动。在此状态下，如果刹车操作部11被操作，则在车轮制动机构12中，主缸21的活塞（图示省略）被推入，轮缸24的刹车液的液压增加，刹车钳23的刹车垫（图示省略）被推压在前轮3的转子3a上，前轮3被制动。此外，如果刹车操作部13被操作，则在车轮制动机构14中，主缸21的活塞（图示省略）被推入，轮缸24的刹车液的液压增加，刹车钳23的刹车垫（图示省略）被推压在后轮4的转子4a上，后轮4被制动。

如图2及图3所示，在作为后述的制动力抑制动作的对象的车轮制动机构12、14中，没有设置检测主缸21的刹车液的液压的传感器和检测轮缸24的刹车液的液压的传感器。摩托车用刹车系统10包括倾斜角传感器41、前轮旋转速度传感器42和后轮旋转速度传感器43。

倾斜角传感器41检测摩托车100的转弯行驶时的倾斜角A。倾斜角传感器41也可以检测实质上能够换算为倾斜角A的其他物理量。此外，倾斜角传感器41也可以不是为了倾斜角A的检测而特制的部件，倾斜角传感器41的检测信号也可以由用于检测其他物理量的传感器的检测信号来提供。前轮旋转速度传感器42检测前轮旋转速度Vwf。前轮旋转速度传感器42也可以检测实质上能够换算为前轮旋转速度Vwf的其他物理量。后轮旋转速度传感器43检测后轮旋转速度Vwr。后轮旋转速度传感器43也可以检测实质上能够换算为后轮旋转速度Vwr的其他物理量。

控制装置60包括刹车动作执行部61、倾斜角取得部62、滑移率取得部63、开始基准设定部64和增加梯度设定部65。刹车动作执行部61输出掌控进口阀31、出口阀32、泵34等的动作的指令，执行后述的制动力抑制动作。制动力抑制动作至少在其开始时，以比通常状态下的增加梯度低的增加梯度、即比在车轮制动机构12、14中产生的车轮（前轮3、后轮4）的制动力仅依存于向刹车操作部11、13的输入的情况下的增加梯度低的增加梯度，使车轮制动机构12、14中产生的制动力增加。此外，对于前轮3的制动力抑制动作在摩托车100转弯行驶、并且向刹车操作部11的输入增加的状态下开始，对于后轮4的制动力抑制动作在摩托车100转弯行驶、并且向刹车操作部13的输入增加的状态下开始。优选的是，车轮制动机构12、14在要开始制动力抑制动作之前以通常状态将车轮（前轮3、后轮4）制动。

<摩托车用刹车系统的动作>

对有关实施方式的摩托车用刹车系统的动作进行说明。

另外，以下说明执行对于后轮4的制动力抑制动作的情况，但关于执行对于前轮3的制动力抑制动作的情况也是同样的。

图4是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的由控制装置执行的控制的流程图的一例的图。

（倾斜角取得步骤）

如图4所示，在步骤S101中，倾斜角取得部62使用倾斜角传感器41的检测信号，取得摩托车100的转弯行驶时的倾斜角A，向步骤S102转移。倾斜角取得部62也可以取得实质上能够换算为该倾斜角A的其他物理量。例如，倾斜角取得部62也可以取得与后轮4的路面成铅直的方向上的残留制动力。该情况下的其他物理量也相当于本发明的“倾斜角”。

（刹车动作执行步骤－1）

如图4所示，在步骤S102中，刹车动作执行部61判定在步骤S101中取得的倾斜角A是否比预先设定的边界值A1小。优选的是，在边界值A1中，设定不能容许在后轮4中发生滑移的倾斜角A。在“是”的情况下，向步骤S103转移，在“否”情况下，向步骤S106转移。

（开始基准设定步骤）

如图4所示，在步骤S103中，开始基准设定部64使用预先存储的倾斜角A与开始基准滑移率Ssth的对应关系，确定与在步骤S101中取得的倾斜角A对应的开始基准滑移率Ssth。并且，如果将该开始基准滑移率Ssth设定为制动力抑制动作的开始基准，则向步骤S104转移。

图5是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的倾斜角与开始基准滑移率的对应关系的一例的图。另外，在图5中，将摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比基准值高的情况下的对应关系用实线表示，将摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比该基准值低的情况下的对应关系用单点划线表示。

如图5所示，开始基准滑移率Ssth根据在步骤S101中取得的倾斜角A唯一地确定。倾斜角A越大，开始基准滑移率Ssth设定为越小的值。开始基准滑移率Ssth可以是随着倾斜角A的增加而以二次函数减少的对应关系。此外，开始基准设定部64在摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比预先设定的基准值低的情况下，与不是那样的情况相比，可以将开始基准滑移率Ssth设定为较小的值。摩托车100的车体速度Vref例如可以使用由前轮旋转速度传感器42检测出的前轮旋转速度Vwf和由后轮旋转速度传感器43检测出的后轮旋转速度Vwr来估算。

（滑移率取得步骤）

如图4所示，在步骤S104中，滑移率取得部63使用前轮旋转速度传感器42及后轮旋转速度传感器43的检测信号，取得摩托车100的转弯行驶时的后轮4的滑移率S，向步骤S105转移。后轮4的滑移率S可以通过将摩托车100的车体速度Vref与由后轮旋转速度传感器43检测出的后轮旋转速度Vwr的差用该车体速度Vref除来导出。滑移率取得部63也可以取得实质上能够换算为该滑移率S的其他物理量。该情况下的其他物理量也相当于本发明的“滑移率”。

（刹车动作执行步骤－2）

如图4所示，在步骤S105中，刹车动作执行部61判定是否在步骤S104中取得的滑移率S增加、达到了在步骤S103中设定的开始基准滑移率Ssth。在“是”的情况下，向步骤S106转移，在“否”情况下，向步骤S101返回。

（增加梯度设定步骤）

如图4所示，在步骤S106中，增加梯度设定部65使用预先存储的倾斜角A与增加梯度G的对应关系，确定与在步骤S101中取得的倾斜角A对应的增加梯度G。并且，如果将该增加梯度G设定为开始制动力抑制动作时的在车轮制动机构14中产生的制动力的增加梯度，则向步骤S107转移。

图6是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的倾斜角与增加梯度的对应关系的一例的图。另外，在图6中，将摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比基准值高的情况下的对应关系用实线表示，将摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比该基准值低的情况下的对应关系用单点划线表示。

如图6所示，增加梯度G根据在步骤S101中取得的倾斜角A唯一地确定。倾斜角A越大，增加梯度G被设定为越小的值。增加梯度G至少在倾斜角A较大的区域（距边界值A1较近的区域）中，为比在通常状态下设想的增加梯度低的增加梯度，即，比在车轮制动机构14中产生的后轮4的制动力仅依存于向刹车操作部13的输入的情况下设想的增加梯度低的增加梯度。增加梯度G可以是随着倾斜角A的增加而以一次函数减少的对应关系。此外，增加梯度设定部65在摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比预先设定的基准值低的情况下，与不是那样的情况相比，可以将增加梯度G设定为较小的值。

（刹车动作执行步骤－3）

如图4所示，在步骤S107中，刹车动作执行部61通过以在步骤S106中设定的增加梯度G、使在车轮制动机构14中产生的制动力增加，而开始制动力抑制动作。具体而言，刹车动作执行部61通过将车轮制动机构14的进口阀31一边借助占空比控制、脉冲控制、它们的组合等进行控制一边使其开闭，使车轮制动机构14产生希望的制动力。

（刹车动作执行步骤－4）

如图4所示，在步骤S108中，刹车动作执行部61判定是否结束制动力抑制动作。在“是”的情况下，向步骤S101返回，在“否”的情况下，向步骤S109转移。例如，刹车动作执行部61在步骤S102中判定为“是”而到了步骤S108的情况下，在滑移率取得部63中取得的该时点下的滑移率S比开始基准滑移率Ssth小的情况下，结束制动力抑制动作。此外，例如刹车动作执行部61在步骤S102中判定为“否”而到了步骤S108的情况下，在由倾斜角取得部62取得的该时点下的倾斜角A比边界值A1小的情况下，结束制动力抑制动作。

（刹车动作执行步骤－5）

如图4所示，在步骤S109中，刹车动作执行部61判定在滑移率取得部63中取得的该时点下的滑移率S是否超过了预先设定的基准滑移率Sth。在“是”的情况下，向步骤S110转移，在“否”的情况下，向步骤S107返回。在步骤S102中判定为“是”而到了步骤S108的情况下的基准滑移率Sth被设定为比开始基准滑移率Ssth大。

（刹车动作执行步骤－6）

如图4所示，在步骤S110中，刹车动作执行部61将设定在增加梯度设定部65中的增加梯度G修正为比其值小的值，向步骤S107返回。

（制动力抑制动作的作用）

图7及图8是表示有关本发明的实施方式的摩托车用刹车系统的、执行了制动力抑制动作的情况下的作用的图。另外，图7表示在步骤S102中判定为“是”后开始制动力抑制动作、在步骤S109中没有判定为“是”而制动力抑制动作结束的情况。此外，图8表示在步骤S102中判定为“是”后开始制动力抑制动作、在步骤S109中判定为“是”后制动力抑制动作结束的情况。

如图7所示，在摩托车100转弯行驶时，在时刻T0，如果向刹车操作部13的输入即主缸液压MP增加，则摩托车100的车体速度Vref与后轮旋转速度Vwr的差增加，由滑移率取得部63取得的滑移率S增加。然后，在时刻T1，如果滑移率S超过设定在开始基准设定部64中的开始基准滑移率Ssth，则开始制动力抑制动作。并且，在到满足结束基准的时刻T2为止的期间中，制动力抑制动作持续，在车轮制动机构14中产生的制动力即轮缸液压WP以在增加梯度设定部65中设定的增加梯度G增加。

此外，如图8所示，在制动力抑制动作开始后，如果在时刻T3，由滑移率取得部63取得的滑移率S超过基准滑移率Sth，则增加梯度G被修正为较小的值。并且，在到满足结束基准的时刻T2为止的期间中，制动力抑制动作持续，在车轮制动机构14中产生的制动力即轮缸液压WP以该修正后的增加梯度G增加。

<摩托车用刹车系统的效果>

对有关实施方式的摩托车用刹车系统的效果进行说明。

在摩托车用刹车系统10中，控制装置60具备设定制动力抑制动作中的增加梯度G的增加梯度设定部65、和取得摩托车100的转弯行驶时的倾斜角A的倾斜角取得部62，刹车动作执行部61以由增加梯度设定部65设定的增加梯度G开始制动力抑制动作，增加梯度设定部65将与由倾斜角取得部62取得的倾斜角A对应的增加梯度G设定为制动力抑制动作中的增加梯度G。因此，能够省略能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器，能够应对对摩托车用刹车系统10的简洁化、小型化、低成本化等的要求。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，由倾斜角取得部62取得的倾斜角A越大，增加梯度设定部65将增加梯度G设定为越小的值。通过这样进行控制，即使在制动力抑制动作由省略了能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器的摩托车用刹车系统10执行的情况下，也能够使该制动力抑制动作更恰当化，使摩托车100的动作稳定化。

特别是，增加梯度设定部65在摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比基准值低的情况下，与车体速度Vref比该基准值高的情况相比，可以将增加梯度G设定为较小的值。通过这样进行控制，即使在制动力抑制动作由省略了能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器的摩托车用刹车系统10执行的情况下，借助该制动力抑制动作，也能够兼顾以高速转弯行驶的状态即不易倒下的状态的摩托车100的动作的稳定化、和以低速进行转弯行驶的状态即容易倒下的状态的摩托车100的动作的稳定化。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，控制装置60还具备设定制动力抑制动作的开始基准的开始基准设定部64、和取得摩托车100的转弯行驶时的车轮（前轮3、后轮4）的滑移率S的滑移率取得部63，开始基准设定部64将与由倾斜角取得部62取得的倾斜角A对应的开始基准滑移率Ssth设定为开始基准，如果由滑移率取得部63取得的滑移率S增加而达到开始基准滑移率Ssth，则刹车动作执行部61开始制动力抑制动作。因此，即使制动力抑制动作是根据倾斜角A而使开始制动力抑制动作的时机变化的动作，也能够将能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器省略。

特别是，由倾斜角取得部62取得的倾斜角A越大，开始基准设定部64可以将开始基准滑移率Ssth设定为越小的值。因此，即使在制动力抑制动作由省略了能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器的摩托车用刹车系统10执行的情况下，也能够以适当的时机开始该制动力抑制动作，使摩托车100的动作稳定化。

进而，开始基准设定部64在摩托车100的转弯行驶时的车体速度Vref比基准值的低情况下，与车体速度Vref比该基准值高的情况相比，可以将开始基准滑移率Ssth设定为较小的值。通过这样进行控制，即使在制动力抑制动作由省略了能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器的摩托车用刹车系统10执行的情况下，借助该制动力抑制动作，也能够兼顾以高速转弯行驶的状态即不易倒下的状态的摩托车100的动作的稳定化、和以低速进行转弯行驶的状态即容易倒下的状态的摩托车100的动作的稳定化。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，刹车动作执行部61基于在制动力抑制动作中由滑移率取得部63取得的滑移率S而将增加梯度G修正，以该修正后的增加梯度G继续制动力抑制动作。即，即使在制动力抑制动作由省略了能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器的摩托车用刹车系统10执行的情况下，也抑制因为该省略而执行偏离目标的制动力抑制动作的情况，所以制动力抑制动作的适用性提高。

特别是，刹车动作执行部61在制动力抑制动作中由滑移率取得部63取得的滑移率S超过基准滑移率Sth的情况下，可以将增加梯度G修正为较小的值。通过这样进行控制，使执行偏离目标的制动力抑制动作的情况的抑制可靠化，能够可靠地提高制动力抑制动作的适用性。

优选的是，在摩托车用刹车系统10中，刹车动作执行部61在由倾斜角取得部62取得的倾斜角A超过边界值A1的情况下，在满足制动力抑制动作的开始基准之前，开始制动力抑制动作。因此，即使在制动力抑制动作由省略了能够检测向刹车操作部11、13的输入的传感器的摩托车用刹车系统10执行的情况下，也能够使以较大的倾斜角A转弯行驶的状态下的摩托车100的动作以较高的可靠性稳定化。

以上，对实施方式进行了说明，但本发明并不限定于实施方式的说明。例如，也可以仅将实施方式的一部分实施。此外，例如也可以将各步骤的顺序替换。

具体而言，例如在实施方式中，在开始基准设定部64中，将开始基准滑移率Ssth设定为开始基准，但也可以将与开始基准滑移率Ssth完全不同的信息（例如，在倾斜角A较大的状态下是否发生了刹车灯的开启信号等）设定为开始基准。在将开始基准滑移率Ssth设定为开始基准的情况下，除了上述效果以外，还起到能够以取得倾斜角A及滑移率S这样的简洁的结构，实现根据倾斜角A使在车轮制动机构12、14中产生的制动力的增加梯度G变化、以及根据倾斜角A使开始制动力抑制动作的时机变化的两者的效果。因此，特别优选的是将开始基准滑移率Ssth设定为开始基准。

附图标记说明

1 车身；2 车把；3 前轮；3a 转子；4 后轮；4a 转子；10 摩托车用刹车系统；11 刹车操作部；12 车轮制动机构；13 刹车操作部；14 车轮制动机构；21 主缸；22 储液器；23刹车钳；24 轮缸；25 主流路；26 副流路；31 入口阀；32 出口阀；33 蓄能器；34 泵；41 倾斜角传感器；4 前轮旋转速度传感器；43 后轮旋转速度传感器；50 液压控制单元；51、60控制装置；61 刹车动作执行部；62 倾斜角取得部；63 滑移率取得部；64 开始基准设定部；65 增加梯度设定部；100 摩托车；A 倾斜角；A1 边界值；Vwf 前轮旋转速度；Vwr 后轮旋转速度；Vref 车体速度；S 滑移率；Ssth 开始基准滑移率；Sth 基准滑移率；G 增加梯度；MP主缸液压；WP 轮缸液压。

Claims (11)

1.一种摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

前述摩托车用刹车系统（10）包括：

刹车操作部（11、13），设置在摩托车（100）上；以及

车轮制动机构（12、14），将前述摩托车（100）的车轮（3、4）制动；

前述控制装置（60）具备：

刹车动作执行部（61），在前述摩托车（100）转弯行驶、并且向前述刹车操作部（11、13）的输入增加的状态下，开始制动力抑制动作，在所述制动力抑制动作中，以比在前述车轮制动机构（12、14）中产生的前述车轮（3、4）的制动力仅依存于向前述刹车操作部（11、13）的输入的情况下的增加梯度低的增加梯度（G），使在前述车轮制动机构（12、14）中产生的制动力增加；以及

增加梯度设定部（65），设定前述制动力抑制动作中的前述增加梯度（G）；

如果满足制动力抑制动作的开始基准，则前述刹车动作执行部（61）以由前述增加梯度设定部（65）设定的前述增加梯度（G）开始前述制动力抑制动作；

前述控制装置（60）还具备取得前述摩托车（100）的转弯行驶时的倾斜角（A）的倾斜角取得部（62）；

前述增加梯度设定部（65）将与由前述倾斜角取得部（62）取得的前述倾斜角（A）对应的增加梯度（G）设定为前述制动力抑制动作中的前述增加梯度（G）。

2.如权利要求1所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

由前述倾斜角取得部（62）取得的前述倾斜角（A）越大，前述增加梯度设定部（65）将前述增加梯度（G）设定为越小的值。

3.如权利要求2所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

前述增加梯度设定部（65）在前述摩托车（100）的转弯行驶时的车体速度（Vref）比基准值低的情况下，与该车体速度（Vref）比该基准值高的情况相比，将前述增加梯度（G）设定为较小的值。

4.如权利要求1～3中任一项所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

前述控制装置（60）还具备：

开始基准设定部（64），设定前述开始基准；以及

滑移率取得部（63），取得前述摩托车（100）的转弯行驶时的前述车轮（3、4）的滑移率（S）；

前述开始基准设定部（64）将与由前述倾斜角取得部（62）取得的前述倾斜角（A）对应的开始基准滑移率（Ssth）设定为前述开始基准；

如果由前述滑移率取得部（63）取得的前述滑移率（S）增加而达到前述开始基准滑移率（Ssth），则前述刹车动作执行部（61）开始前述制动力抑制动作。

5.如权利要求4所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

由前述倾斜角取得部（62）取得的前述倾斜角（A）越大，前述开始基准设定部（64）将前述开始基准滑移率（Ssth）设定为越小的值。

6.如权利要求5所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

前述开始基准设定部（64）在前述摩托车（100）的转弯行驶时的车体速度（Vref）比基准值低的情况下，与该车体速度（Vref）比该基准值高的情况相比，将前述开始基准滑移率（Ssth）设定为较小的值。

7.如权利要求1～3中任一项所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

前述控制装置（60）还具备取得前述摩托车（100）的转弯行驶时的前述车轮（3、4）的滑移率（S）的滑移率取得部（63）；

前述刹车动作执行部（61）基于在前述制动力抑制动作中由前述滑移率取得部（63）取得的前述滑移率（S）将前述增加梯度（G）修正，以该修正后的增加梯度（G）继续前述制动力抑制动作。

8.如权利要求7所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

前述刹车动作执行部（61）在前述制动力抑制动作中由前述滑移率取得部（63）取得的前述滑移率（S）超过基准滑移率（Sth）的情况下，将前述增加梯度（G）修正为较小的值。

9.如权利要求1～3中任一项所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60），其特征在于，

前述刹车动作执行部（61）在由前述倾斜角取得部（62）取得的前述倾斜角（A）超过边界值（A1）的情况下，在满足前述开始基准之前，开始前述制动力抑制动作。

10.一种摩托车用刹车系统（10），其特征在于，

具备权利要求1～9中任一项所述的摩托车用刹车系统（10）的控制装置（60）。

11.一种摩托车用刹车系统（10）的控制方法，其特征在于，

前述摩托车用刹车系统（10）包括：

刹车操作部（11、13），设置在摩托车（100）上；以及

车轮制动机构（12、14），将前述摩托车（100）的车轮（3、4）制动；

前述控制方法具备：

刹车动作执行步骤（S107），在前述摩托车（100）转弯行驶、并且向前述刹车操作部（11、13）的输入增加的状态下，开始制动力抑制动作，在所述制动力抑制动作中，以比在前述车轮制动机构（12、14）中产生的前述车轮（3、4）的制动力仅依存于向前述刹车操作部（11、13）的输入的情况下的增加梯度低的增加梯度（G），使在前述车轮制动机构（12、14）中产生的制动力增加；以及

增加梯度设定步骤（S106），设定前述制动力抑制动作中的前述增加梯度（G）；

在前述刹车动作执行步骤（S107）中，如果满足制动力抑制动作的开始基准，则以在前述增加梯度设定步骤（S106）中设定的前述增加梯度（G）开始前述制动力抑制动作；

前述控制方法还具备取得前述摩托车（100）的转弯行驶时的倾斜角（A）的倾斜角取得步骤（S101）；

在前述增加梯度设定步骤（S106）中，将与在前述倾斜角取得步骤（S101）中取得的前述倾斜角（A）对应的增加梯度（G）设定为前述制动力抑制动作中的前述增加梯度（G）。

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