CN109789565A - 把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法 - Google Patents
把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109789565A CN109789565A CN201780059033.5A CN201780059033A CN109789565A CN 109789565 A CN109789565 A CN 109789565A CN 201780059033 A CN201780059033 A CN 201780059033A CN 109789565 A CN109789565 A CN 109789565A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mentioned
- handle part
- holding tool
- space
- holding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/007—Means or methods for designing or fabricating manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C43/00—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor
- B29C43/02—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor of articles of definite length, i.e. discrete articles
- B29C43/18—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor of articles of definite length, i.e. discrete articles incorporating preformed parts or layers, e.g. compression moulding around inserts or for coating articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C43/00—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor
- B29C43/02—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor of articles of definite length, i.e. discrete articles
- B29C43/18—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor of articles of definite length, i.e. discrete articles incorporating preformed parts or layers, e.g. compression moulding around inserts or for coating articles
- B29C43/183—Compression moulding, i.e. applying external pressure to flow the moulding material; Apparatus therefor of articles of definite length, i.e. discrete articles incorporating preformed parts or layers, e.g. compression moulding around inserts or for coating articles the preformed layer being a lining, e.g. shaped in the mould before compression moulding, or a preformed shell adapted to the shape of the mould
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29K—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES B29B, B29C OR B29D, RELATING TO MOULDING MATERIALS OR TO MATERIALS FOR MOULDS, REINFORCEMENTS, FILLERS OR PREFORMED PARTS, e.g. INSERTS
- B29K2105/00—Condition, form or state of moulded material or of the material to be shaped
- B29K2105/06—Condition, form or state of moulded material or of the material to be shaped containing reinforcements, fillers or inserts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
- B29L2031/00—Other particular articles
- B29L2031/748—Machines or parts thereof not otherwise provided for
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01D—MECHANICAL METHODS OR APPARATUS IN THE MANUFACTURE OF ARTIFICIAL FILAMENTS, THREADS, FIBRES, BRISTLES OR RIBBONS
- D01D5/00—Formation of filaments, threads, or the like
- D01D5/0007—Electro-spinning
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01D—MECHANICAL METHODS OR APPARATUS IN THE MANUFACTURE OF ARTIFICIAL FILAMENTS, THREADS, FIBRES, BRISTLES OR RIBBONS
- D01D5/00—Formation of filaments, threads, or the like
- D01D5/0007—Electro-spinning
- D01D5/0061—Electro-spinning characterised by the electro-spinning apparatus
- D01D5/0076—Electro-spinning characterised by the electro-spinning apparatus characterised by the collecting device, e.g. drum, wheel, endless belt, plate or grid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Moulding By Coating Moulds (AREA)
Abstract
实施方式所涉及的把持工具具备把持部,该把持部具有挠性,且在内部设置有粉粒体。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述把持部的至少一部分包含树脂部件和设置在上述树脂部件中的纤维部件。
Description
技术领域
本发明的实施方式涉及把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法。
背景技术
存在具备在内部设置有粉粒体的把持部的把持工具。若该把持工具的把持部断裂,则内部的粉粒体飞散至周边。因此,不仅把持工具的修复需要花费时间,而且把持工具周围的清扫也需要花费时间。结果,作业效率大幅降低。
因此,期望开发出难以产生把持部的断裂的把持工具。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2012-176476号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明所要解决的课题在于提供一种难以产生把持部的断裂的把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法。
用于解决课题的手段
实施方式所涉及的把持工具具备把持部,该把持部具有挠性,且在内部设置有粉粒体。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述把持部的至少一部分包含树脂部件和设置在上述树脂部件中的纤维部件。
附图说明
图1是示出实施方式所涉及的把持工具的立体剖视图。
图2是示出实施方式所涉及的把持工具的把持部的立体剖视图。
图3是示出实施方式所涉及的把持工具的把持方法的剖视图。
图4是示出实施方式所涉及的把持工具的把持机理的剖视图。
图5是示出实施方式所涉及的把持工具的把持部的制造工序的一部分的工序剖视图。
图6是示出实施方式的第一变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。
图7是示出实施方式的第二变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。
图8是示出实施方式的第三变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。
图9是示出实施方式所涉及的把持系统的简图。
图10是示出实施方式所涉及的把持系统的检测装置的检测结果的一例的图表。
具体实施方式
以下,参照附图对本发明的各实施方式进行说明。
另外,附图只是示意性的或者概念性的图,各部分的厚度与宽度的关系、各部分间的大小的比率等未必与现实情况相同。并且,即便在表示相同部分的情况下,有时也根据附图使彼此的尺寸或比率不同而进行表示。
并且,在本申请说明书和各图中,关于与已经说明过的要素同样的要素,标注相同的附图标记并适当地省略详细说明。
图1是示出实施方式所涉及的把持工具1的立体剖视图。
实施方式所涉及的把持工具1具备具有挠性的把持部10。在把持部10的内部设置有粉粒体15。
更具体地说,把持部10具有第一部分11以及第二部分12。第一部分11与作为把持对象的工件接触。第二部分12与第一部分11对置。粉粒体15设置在第一部分11与第二部分12之间的第一空间SP1。把持部10通过第一部分11与第二部分12例如经由粘接剂接合而构成。第一部分11与第二部分12也可以通过热压接来接合。
第一部分11的外周以及第二部分12的外周由保持部20保持。由此,第一空间SP1与外部的空间隔开。保持部20例如为圆环状。由保持部20仅保持把持部10的外周,由此,把持部10在保持部20的内侧能够沿连结第一部分11与第二部分12的线方向变形。
连结第一部分11与第二部分12的线方向例如为上下方向。连结第一部分11与第二部分12的线方向包含从第一部分11朝向第二部分12的第一方向(上方)、和从第二部分12朝向第一部分11的第二方向(下方)。以下,使用基于第一部分11与第二部分12之间的位置关系的上述的“上下方向”、“上方”、“下方”来进行各实施方式的说明。
作为一例,保持部20具有第一凸缘21以及第二凸缘22。第一凸缘21与第一部分11的外周下表面抵接。第二凸缘22与第二部分12的外周上表面抵接。通过将第一凸缘21与第二凸缘22利用螺钉等紧固件25紧固来保持把持部10。
图2是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持部10的立体剖视图。
在图2中,把持部10的第一部分11与第二部分12被分离地示出。
如图2所示,第一部分11具有凹部11r以及凸部11p。凹部11r朝上方凹陷。凹部11r设置在把持部10的中心侧。凹部11r的上表面与第二部分12相接。凸部11p朝下方突出。凸部11p设置在凹部11r的周边。凸部11p与凹部11r相连续。
凹部11r与第二部分12相接。凸部11p与第二部分12在上下方向上离开。在图1以及图2所例示的把持工具1中,第一空间SP1形成在凸部11p与第二部分12之间。
在第一部分11的下方形成有由凹部11r以及凸部11p包围的第二空间SP2。具体地说,第二空间SP2的上方由凹部11r覆盖。第二空间SP2的侧方由凸部11p包围。第二空间SP2的下方敞开。后面即将叙述,作为把持对象的工件位于第二空间SP2的下方,由此,第二空间SP2相对于外部空间被堵塞。
如图1以及图2所示,把持部10还具有第一端口31以及第二端口32。第一端口31与第一空间SP1连接。第二端口32贯通第一部分11的凹部11r以及第二部分12。第二端口32与第二空间SP2连接。在第一端口31连接有用于对第一空间SP1进行减压的第一配管41。在第二端口32连接有用于对第二空间SP2进行减压的第二配管42。
第一部分11以及第二部分12由树脂等具有挠性的材料构成。在本实施方式中,如图2所示,第一部分11的至少一部分包含树脂部件R和设置在该树脂部件R中的纤维部件F。
在图2所示的例子中,在第一部分11的第一空间SP1侧,纤维部件F的至少一部分与树脂部件R的一部分一体地设置。在该例子中,纤维部件F的上述至少一部分沿着第一部分11的内表面设置。作为具体的例子,纤维部件F埋入于树脂部件R。或者,纤维部件F的一部分与树脂部件R为一体,纤维部件F的其他部分露出。
纤维部件F是微小的多条树脂纤维交络而成的。纤维部件F例如构成为膜状。各个树脂纤维的直径为50nm~10μm左右。在纤维部件F所包含的至少一部分的树脂纤维彼此之间填充有树脂部件R的一部分。由此,树脂部件R的一部分与纤维部件F的至少一部分一体地设置。
多条树脂纤维例如分别沿不确定的方向延伸。多条树脂纤维也可以分别沿确定的方向延伸。或者,也可以多条树脂纤维的一部分沿一个确定的方向延伸、多条树脂纤维的另外一部分沿其他的确定的方向延伸。
多条树脂纤维的平均直径例如能够通过以下的方法确认。利用电子显微镜等观察纤维部件F的表面或者截面。从所确认到的树脂纤维中随机地抽出100条。对这些树脂纤维的直径进行平均。
图3是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持方法的剖视图。
在图3中,举例示出作为把持对象的工件W具有连接3个三角形而成的截面的情况。
首先,使把持部10的水平方向上的位置与工件W的水平方向上的位置对齐。若把持部10的位置与工件W的位置对齐,则如图3的(a)所示,把持部10朝工件W下降。
把持部10具有挠性。若把持部10与工件W接触,则如图3的(b)所示,第一部分11的凸部11p被朝外侧推开而包裹工件W。敞开的第二空间SP2由工件W堵塞。
接下来,把持部10的下降停止。如图3的(c)所示,通过第一端口31以及第一配管41对第一空间SP1进行减压。第一空间SP1例如被减压至0.1大气压左右。第一空间SP1的粉粒体15凝聚而固化。由此,以包裹工件W的方式与其紧贴的把持部10的形状固定,产生把持工件W的力。
接下来,如图3的(d)所示,通过第二端口32以及第二配管42对第二空间SP2进行减压。第二空间SP2例如被减压至0.1大气压左右。由此,工件W被朝第二空间SP2吸附,把持力进一步提高。
然后,把持工件W的把持工具1上升。把持工具1沿水平方向移动。在工件W被搬运至预定的位置后,第一空间SP1以及第二空间SP2与大气连通。由此,把持力消失,工件W被从把持工具1释放。通过以上的方法,作为把持对象的工件W被搬运至预定的位置。
图4是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持机理的剖视图。
在图4中,把持工具1的把持部10的一部分被简化示出。
在实施方式所涉及的把持工具1中,如图4的(a)所示,把持部10的外周由保持部20保持。因而,如图4的(b)所示,在使把持部10与工件W接触时,把持部10能够相对于工件W朝上方变形。
在该状态下,通过第一端口31以及第二端口32进行吸气。由此,如图4的(c)所示,把持部10进一步相对于工件W朝上方变形、且把持部10与工件W之间的接触面积逐渐增加。
如以上说明了的那样,把持部10以使得能够相对于工件W朝上方变形的方式由保持部20保持。根据该结构,能够提高利用把持部10把持工件W时的把持力。
图5是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持部10的制造工序的一部分的工序剖视图。
此处,针对第一部分11包含树脂部件R以及纤维部件F的情况进行说明。
首先,准备沿着第一部分11的形状的1组模具M1(第一模具)以及M2(第二模具)。接下来,如图5的(a)所示,在雄型的模具M1的表面形成纤维部件F。纤维部件F例如使用电纺丝法形成。
纤维部件F包含聚丙烯、聚乙烯、聚苯乙烯、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚氯乙烯、聚碳酸酯、尼龙、芳纶、聚丙烯酸酯、聚甲基丙烯酸酯、聚酰胺、聚酰胺酰亚胺、聚偏氟乙烯、或者聚醚砜等高分子材料。
在雌型的模具M2中配置有包含作为树脂部件R的原料的高分子材料的树脂材料RM。树脂材料RM可以为液状或者胶体状。树脂材料RM包含硅酮树脂、橡胶材料、或者丙烯酸树脂等高分子材料。
接下来,如图5的(b)所示,使上述模具M1以及M2嵌合并按压。由此,树脂材料RM扩展并填充在模具M1与M2之间,并且树脂材料RM浸入纤维部件F。在该状态下,树脂材料RM固化。制作在树脂部件R中设置有纤维部件F的第一部分11。
接下来,在所制作的第一部分11的内侧配置粉粒体15。在第一部分11上重叠另行制作的第二部分12。由此来制作把持部10。然后,利用保持部20保持把持部10。通过以上的工序,制作出图1以及图2所示的把持工具1。粉粒体15例如能够使用微珠、硅酮树脂珠、咖啡豆、或者玻璃珠等。
对基于本实施方式的效果进行说明。
如上所述,把持工具1使把持部10与工件W接触,使内部的粉粒体凝聚而搬运工件W。因此,从内部以及外部对把持部10施加有大的应力以及摩擦力。若因施加于把持部10的上述力而导致在把持部10产生龟裂、断裂,则设置在内部的粉粒体飞散。因而,若把持部10断裂,则不仅把持工具1的修复需要花费时间,而且把持工具1的周围的清扫也需要花费时间。结果,作业效率大幅降低。
本申请发明人研究发现了以下的课题。
在把持工具的把持部仅由树脂部件构成的情况下,从产生龟裂起到断裂为止的时间(以下成为龟裂发展时间)短。若龟裂发展时间短,则在把持工具的使用者能够发现产生龟裂这一情况前把持部断裂的可能性高。因而,难以在断裂前停止把持工具的使用或者进行把持部的修复。
本申请发明人通过研究以及实验,发现了以下点。
在把持部10的至少一部分包含树脂部件R以及纤维部件F的情况下,与把持部10仅由树脂部件R构成的情况相比,能够延长把持部10的龟裂发展时间。通过延长龟裂发展时间,容易在把持部10断裂前进行处置。能够抑制因把持部10的断裂而导致的作业效率的降低。
如以上说明了的那样,根据本实施方式,能够提供把持部10的龟裂发展时间长、把持部10难以断裂的把持工具1。
关于把持部10所包含的纤维部件F,如图1以及图2所示,更加优选设置在第一部分11的第一空间SP1侧。
构成树脂部件R的上述的材料(例如硅酮树脂、橡胶材料、或者丙烯酸树脂)具有高摩擦力。摩擦力的提高将提高把持部10的把持力。若纤维部件F被设置在第一部分11的第一空间SP1侧,则与纤维部件F被设置在第一部分11的外部空间侧的情况相比,能够抑制把持部10的与工件W接触的面的摩擦力的降低。由此,能够将把持部10的把持力维持得高。此外,在该情况下,把持部10在与工件W接触的面并不包含纤维部件F。因此,当与工件W接触时,容易仿照工件W的形状而变形。
纤维部件F的每单位体积的抗拉强度比树脂部件R的每单位体积的抗拉强度高。这是因为:纤维部件F是微细的树脂纤维的集合体,具有高伸缩性。因而,即便在树脂部件R产生龟裂、把持部10的气密性被破坏的情况下,纤维部件F也不会断裂,能够利用纤维部件F支承内部的粉粒体15。
根据本实施方式,断裂强度提高,能够延长把持部10的龟裂发展时间,使得把持部10难以产生断裂。进而,通过延长把持部10的龟裂发展时间,能够将粉粒体15的突然的飞散等防范于未然。
此外,在本实施方式中,把持部10在把持工件W时能够相对于工件W朝上方变形。由此,把持力提高。因而,通过应用本实施方式,能够提高把持部10的强度而抑制断裂、且能够提高把持力。
纤维部件F也可以并不设置在第一部分11的整体。纤维部件F也可以仅设置在凸部11p等第一部分11的一部分。只要在相对于工件W的接触频度高的部分设置有纤维部件F,就能够适当地抑制把持部10处的断裂。
本实施方式所涉及的把持工具并不限定于图1以及图2所示的结构。如以下即将说明的那样,能够进行各种变形。即便在以下即将说明的各把持工具中,通过使把持部10的至少一部分包含树脂部件R以及纤维部件F,也能够延长龟裂发展时间。
图6是示出实施方式的第一变形例所涉及的把持工具2的立体剖视图。
图6所示的把持工具2在不具备保持部20这点上与把持工具1不同。第一部分11的外周与第二部分12的外周粘接而被固定。
图7是示出实施方式的第二变形例所涉及的把持工具3的立体剖视图。
在图7所示的把持工具3中,与把持工具1相比,把持部10的形状不同,并未设置第二端口32。
在把持部10中,第一部分11朝下方呈凸状地弯曲。第二部分12朝上方呈凸状地弯曲。粉粒体15设置在第一部分11与第二部分12之间的第一空间SP1。
与图1所示的把持工具1相比,在把持工具3中,第一部分11不具有凹部11r以及凸部11p。因此,在把持工具3中,在第一部分11的下方并未形成第二空间SP2。在把持工具3中,并未设置第二端口32。但是,即便在本变形例所涉及的把持工具3中,也与图3所示的机理同样,在把持工件W时把持部10能够相对于工件W朝上方变形。由此,能够提高把持部10的把持力。
图8是示出实施方式的第三变形例所涉及的把持工具4的立体剖视图。
图8所示的把持工具4在不具备保持部20这点上与把持工具3不同。第一部分11的外周与第二部分12的外周粘接而被固定。
图9是示出实施方式所涉及的把持系统5的简图。
实施方式的把持系统5具备把持工具1、搬运机器人90、第一减压装置91、第二减压装置92、检测装置93、存储装置94、以及控制器95。
搬运机器人90具有臂90a。臂90a例如具有多个关节。把持工具1安装在臂90a的前端。搬运机器人90遵照来自控制器95的指令而使臂90a动作,进行工件W的把持以及搬运。
第一减压装置91以及第二减压装置92具有真空泵等。第一减压装置91与图1所示的把持工具1的第一配管41连接。第二减压装置92与把持工具1的第二配管42连接。遵照来自控制器95的指令而对第一减压装置91以及第二减压装置92进行驱动。由此,执行第一空间SP1以及第二空间SP2的减压以及与大气连通。
检测装置93与第一空间SP1相连。检测装置93直接或者间接地检测第一空间SP1中的压力以及在第一空间SP1流动的气体的流量中的任一个(第一参数)。在图9所示的例子中,检测装置93与第一空间SP1和第一减压装置91之间的配管连接。检测装置93检测该配管中的压力或者流量。把持系统5也可以为了检测第一空间SP1中的压力和流量这双方而具备多个检测装置。
检测装置93将检测结果朝控制器95输出。控制器95基于检测装置93的检测结果来探测异常。检测装置93当探测到异常的情况下将该结果朝把持系统5的管理者报告、或者使把持系统5的动作停止。
存储装置94是网络硬盘、服务器文件、或者检测装置93所附带的硬盘等。存储装置94收集并存储由检测装置93检测到的压力或者流量。
控制器95具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、非易失性的闪存等。在CPU中执行控制器95中的各种运算处理。在ROM中存储有把持系统5的动作所需要的各种控制算法或各种常数等。在闪存中适当地存储并保存工件W的搬运顺序、搬运状况等。
控制器95遵照存储于闪存的搬运顺序朝搬运机器人90、第一减压装置91、第二减压装置92、以及检测装置93送出指令,对它们的动作进行控制。
把持系统5具备把持部10的龟裂发展时间长的把持工具1,由此,即便当在把持部10产生龟裂的情况下也能够抑制作业效率的降低。
实施方式所涉及的把持系统5也可以代替把持工具1而具备上述的变形例所涉及的把持工具2~4的任一个。在把持系统5具备把持工具3或者4的情况下,把持系统5也可以不具备第二减压装置92。
接下来,参照图10,对实施方式所涉及的把持系统5中的压力或者流量的异常值的检测方法进行说明。此处,对利用检测装置93检测第一空间SP1中的压力的情况进行说明。
图10是示出实施方式所涉及的把持系统5的检测装置93的检测结果的一例的图表。
在图10中,横轴表示时间,纵轴表示各时间的压力的检测结果。
当利用第一减压装置91使第一空间SP1减压时,当利用检测装置93检测到超过预定的阈值的大的压力的情况下,控制器95判定为在把持部10产生异常。
此时的阈值例如基于当前和相比当前靠前预定时间的过去的时刻之间的多个检测结果设定。或者,阈值也可以基于最近的预定次数的检测结果设定。
对具体的一例进行说明。控制器95参照存储装置94。控制器95如图10的图表中的左侧所示提取最近的预定次数的检测结果。控制器95算出它们的平均值A1。进而,控制器95将对算出的平均值A1加上预定的值而得的值用作阈值T1。根据该方法,每当利用检测装置93检测到新的压力时,平均值A1以及阈值T1也变化。
若在减压中的把持部10产生龟裂、空气流入第一空间SP1,则利用检测装置93检测到的压力大幅上升。若利用检测装置93检测到的压力超过阈值T1,则控制器95判定为在把持部10产生异常。
一般地,关于反复进行减压以及与大气连通的真空部件,使用期间越长则气密性能越低。减压时的极限压力也变高。因而,如图10的图表中的右侧所示,随着时间的推移,利用检测装置93检测到的压力增加。在阈值T1不变的情况下,若把持系统5的使用期间变长,则存在把持系统5通常运转时的压力被判定为异常的可能性。
在本实施方式中,控制器95基于存储于存储装置94的检测结果来设定阈值。因此,即便在长时间使用把持系统5、第一空间SP1的极限压力变化的情况下,也能够更高精度地判定把持部10中的异常的产生。
以上,举例示出了本发明的几个实施方式,但这些实施方式只不过是作为例子加以提示,并非意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式实施,能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更等。这些实施方式及其变形包含于发明的范围或主旨中,且包含于技术方案所记载的发明及其等同的范围中。并且,上述的各实施方式能够相互组合而加以实施。
Claims (10)
1.一种把持工具,
具备把持部,该把持部具有挠性,且在内部设置有粉粒体,
上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件,其中,
上述把持部的至少一部分包含树脂部件和设置在上述树脂部件中的纤维部件。
2.根据权利要求1所述的把持工具,其中,
上述把持部具有:
第一部分,与上述工件接触;以及
第二部分,与上述第一部分对置,
上述粉粒体设置在上述第一部分与上述第二部分之间的第一空间,
上述第一部分的至少一部分包含上述树脂部件和上述纤维部件。
3.根据权利要求2所述的把持工具,其中,
上述第一部分具有:
凹部,朝从上述第一部分朝向上述第二部分的第一方向凹陷;以及
凸部,设置在上述凹部的周边,且朝与上述第一方向相反的第二方向突出,
上述凸部的至少一部分包含上述树脂部件和上述纤维部件。
4.根据权利要求2或3所述的把持工具,其中,
上述纤维部件设置在上述第一部分的上述第一空间侧。
5.根据权利要求3或4所述的把持工具,其中,
还具备:
第一端口,与上述第一空间连接,且连接有用于对上述第一空间进行减压的配管;以及
第二端口,与由上述凹部以及上述凸部包围的第二空间连接,且连接有用于对上述第二空间进行减压的配管。
6.根据权利要求2~5中任一项所述的把持工具,其中,
还具备保持部,该保持部保持上述第一部分的外周以及上述第二部分的外周,
上述把持部构成为能够沿连结上述第一部分和上述第二部分的线方向变形。
7.一种把持系统,具备:
机器人机构,具有臂;
权利要求2~6中任一项所述的上述把持工具,安装在上述臂的前端;
第一减压装置,连接于上述第一空间,用于对上述第一空间进行减压;以及
控制器,对上述机器人机构以及上述第一减压装置的动作进行控制。
8.根据权利要求7所述的把持系统,其中,
上述把持系统具备检测装置,该检测装置检测上述第一空间中的第一参数,
上述第一参数是上述第一空间中的压力、或者在上述第一空间流动的气体的流量,
当由上述检测装置检测到的上述第一参数超过预定的阈值的情况下,上述控制器判定为在上述把持部产生了异常。
9.根据权利要求8所述的把持系统,其中,
还具备存储装置,该存储装置存储由上述检测装置检测到的过去的上述第一参数,
上述控制器基于过去的上述第一参数设定上述阈值。
10.一种把持部的制造方法,该把持部具有挠性,且在内部设置有粉粒体,该把持部的制造方法具备:
在第一模具上形成包含多条纤维的纤维部件的工序;
在与第一模具嵌合的第二模具上配置包含高分子材料的树脂材料的工序;
将上述第一模具与上述第二模具嵌合,使上述纤维部件浸入上述树脂材料中,并使上述第一模具与上述第二模具之间填充树脂材料的工序;以及
使填充在上述第一模具与上述第二模具之间的上述树脂材料固化的工序。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017047891A JP6486402B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | 把持ツール、把持システム、および把持部の製造方法 |
JP2017-047891 | 2017-03-13 | ||
PCT/JP2017/034351 WO2018168026A1 (ja) | 2017-03-13 | 2017-09-22 | 把持ツール、把持システム、および把持部の製造方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109789565A true CN109789565A (zh) | 2019-05-21 |
CN109789565B CN109789565B (zh) | 2022-06-10 |
Family
ID=63522879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201780059033.5A Active CN109789565B (zh) | 2017-03-13 | 2017-09-22 | 把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10843346B2 (zh) |
JP (1) | JP6486402B2 (zh) |
CN (1) | CN109789565B (zh) |
WO (1) | WO2018168026A1 (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6811795B2 (ja) * | 2019-02-22 | 2021-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 人工表皮構造 |
US20220379494A1 (en) * | 2019-11-11 | 2022-12-01 | Nexera Robotics Corp. | Method and apparatus for an adaptable suction device |
US11267137B1 (en) * | 2019-11-25 | 2022-03-08 | Amazon Technologies, Inc. | Controlling end effector suction area using expandable bladder |
CN111216161B (zh) * | 2020-01-16 | 2022-08-23 | 哈尔滨工业大学 | 基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法 |
WO2024130377A1 (en) * | 2022-12-20 | 2024-06-27 | Nexera Robotics Corporation | System and method for controlling a smart gripping apparatus |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4561686A (en) * | 1983-08-22 | 1985-12-31 | Raymond Atchley | End effector |
JP2008528408A (ja) * | 2005-02-05 | 2008-07-31 | プラース−リンク,アンドレアス | 汎用把持装置および保持装置 |
JP2012176476A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパとこれによる把持方法 |
CN102922833A (zh) * | 2011-08-12 | 2013-02-13 | 明安国际企业股份有限公司 | 纤维强化外壳的制造方法 |
CN102939189A (zh) * | 2010-04-15 | 2013-02-20 | 康奈尔大学 | 夹持与释放设备及方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2431635A1 (fr) * | 1978-07-20 | 1980-02-15 | Sgn Soc Gen Tech Nouvelle | Dispositif de prehension par ventouse |
US6846029B1 (en) * | 2001-08-09 | 2005-01-25 | Gary Dean Ragner | Torus-shaped mechanical gripper |
JP2008161980A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Bridgestone Corp | つかみ装置 |
US7997554B2 (en) * | 2008-03-28 | 2011-08-16 | Carnevali Jeffrey D | Adaptive mounting structure |
US20100054903A1 (en) * | 2008-09-03 | 2010-03-04 | Christopher Vernon Jones | Method and Device for Manipulating an Object |
US9216361B2 (en) * | 2012-04-18 | 2015-12-22 | Disney Enterprises, Inc. | Robotic and other skins with a subsurface reinforcement layer at a selectable depth |
JP2014205207A (ja) * | 2013-04-11 | 2014-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド及びその動作制御方法 |
WO2015006613A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Empire Robotics, Inc. | End effector, apparatus, system and method for gripping and releasing articles and the like |
JP2015202543A (ja) | 2014-04-15 | 2015-11-16 | トヨタ自動車東日本株式会社 | 物体把持装置 |
JP6415273B2 (ja) * | 2014-11-26 | 2018-10-31 | アルパイン株式会社 | 吸着保持装置 |
WO2018088046A1 (ja) | 2016-11-09 | 2018-05-17 | 株式会社 東芝 | 把持ツールおよび把持システム |
-
2017
- 2017-03-13 JP JP2017047891A patent/JP6486402B2/ja active Active
- 2017-09-22 WO PCT/JP2017/034351 patent/WO2018168026A1/ja active Application Filing
- 2017-09-22 CN CN201780059033.5A patent/CN109789565B/zh active Active
-
2019
- 2019-03-25 US US16/363,379 patent/US10843346B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4561686A (en) * | 1983-08-22 | 1985-12-31 | Raymond Atchley | End effector |
JP2008528408A (ja) * | 2005-02-05 | 2008-07-31 | プラース−リンク,アンドレアス | 汎用把持装置および保持装置 |
CN102939189A (zh) * | 2010-04-15 | 2013-02-20 | 康奈尔大学 | 夹持与释放设备及方法 |
JP2012176476A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパとこれによる把持方法 |
CN102922833A (zh) * | 2011-08-12 | 2013-02-13 | 明安国际企业股份有限公司 | 纤维强化外壳的制造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10843346B2 (en) | 2020-11-24 |
WO2018168026A1 (ja) | 2018-09-20 |
JP6486402B2 (ja) | 2019-03-20 |
US20190217487A1 (en) | 2019-07-18 |
JP2018149639A (ja) | 2018-09-27 |
CN109789565B (zh) | 2022-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109789565A (zh) | 把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法 | |
US20220260062A1 (en) | Thermally-powered polymer fiber tensile actuators and articles including same | |
CN109789561A (zh) | 把持工具以及把持系统 | |
CN109843517A (zh) | 把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法 | |
CN109789564A (zh) | 把持工具以及把持系统 | |
CN109789562A (zh) | 把持工具、把持系统、以及把持性能的评价方法 | |
Kim et al. | Sliding and rolling frictional behavior of a single ZnO nanowire during manipulation with an AFM | |
CN105386663A (zh) | 触发传感器及触发传感器的应用 | |
CN111148549B (zh) | 带撞针位置检测的螺线管致动器 | |
CN106605092B (zh) | 具备固定加热块的角阀 | |
KR102216143B1 (ko) | 검사용 탐침장치 | |
ES2867449T3 (es) | Mecanismo de accionamiento de freno de seguridad para una estructura izada | |
KR20200114363A (ko) | 금속나노입자와 탄소나노튜브 혼합물의 직접 인쇄에 기반한 고감도 유연성 스트레인 센서 및 이를 제조하는 방법 | |
Ru et al. | Tunable actuation behavior of ionic polymer metal composite utilizing carboxylated carbon nanotube-doped Nafion matrix | |
EP3034917A1 (en) | Combination tire pressure sensor and over-inflation pressure relief valve | |
JP5875705B2 (ja) | 燃料電池システムの冷媒回路のための機能モジュールおよび機能モジュールを製造する方法および燃料電池システムの冷媒回路のための容器 | |
JP2008159575A (ja) | 電線の防水性検査方法、電線の防水性検査装置及び電線の製造方法 | |
JP6948694B2 (ja) | 表面形状可変構造 | |
US10415132B2 (en) | Metal oxide-polymer laminate and production method thereof | |
US10086371B2 (en) | Fluidic card comprising a fluidic channel provided with an opening resealable by means of a flexible film | |
JP2019069521A (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持部の製造方法 | |
KR101488441B1 (ko) | 진공흡착 장치용 미세섬모 구조물 | |
US10344520B2 (en) | Door stop | |
CN104139981B (zh) | 用于保持药物容器的真空抽吸器和具有多个真空抽吸器的设备 | |
KR101417393B1 (ko) | 진공 필터 유닛 및 이를 포함하는 전자 소자 픽업 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |