CN109788966A

CN109788966A - 处置器具用旋转机构

Info

Publication number: CN109788966A
Application number: CN201680089909.6A
Authority: CN
Inventors: 藤井雅浩
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2016-10-12
Filing date: 2016-10-12
Publication date: 2019-05-21
Anticipated expiration: 2036-10-12
Also published as: US11045216B2; US20190209192A1; JPWO2018069988A1; WO2018069988A1; CN109788966B; DE112016007211T5

Abstract

以在不使长型部件的前端的处置部进行动作的情况下绕长型部件的长轴旋转为目的，本发明的处置器具用旋转机构(1)具有：旋转部件(4)，其以能够绕长型部件(2)的长轴旋转的方式支承在长型部件(2)的前端，该旋转部件(4)固定有处置器具(3)；轴向力传递部件(5)，其沿着长型部件(2)配置，传递轴向力；驱动部件(6)，其固定在轴向力传递部件(5)的前端，被设置成能够相对于长型部件(2)绕长轴旋转且能够沿长轴方向移动；以及转换机构(7)，其将由通过轴向力传递部件(5)传递的轴向力实现的驱动部件(6)在长轴方向上的直线动作转换为绕长轴的旋转动作，驱动部件(6)和旋转部件被组合成能够沿长轴方向相对移动且不能绕长轴相对旋转。

Description

处置器具用旋转机构

技术领域

本发明涉及一种处置器具用旋转机构。

背景技术

公知有如下的旋转机构：在配置于插入体内的长型部件的前端的把持钳子的每次的开闭动作时，使把持钳子绕长型部件的长轴旋转(例如参照专利文献1。)。)该旋转机构通过夹着突起而在长型部件的长轴方向上隔开间隔的位置的长型部件侧固定的引导部件的倾斜面，沿周向对突起进行引导，由此使固定在线的前端的把持钳子绕长轴旋转，其中，所述突起固定在为了对把持钳子进行开闭操作而在长型部件的长轴方向上往复移动的线上的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-237498号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1的旋转机构中，如果不使前端的把持钳子进行开闭，则无法使把持钳子旋转，在把持钳子配置在组织的附近的情况下，如果使把持钳子旋转，则存在在由把持部误把持了组织的状态下进行旋转的不良情况。

另外，用于对把持钳子进行开闭操作的线在长轴方向上的动作由于用于使把持钳子旋转的突起与引导部件的卡合而被限制，还存在有时无法得到充分的把持力这样的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够在不使长型部件的前端的处置部进行动作的情况下绕长型部件的长轴旋转的处置器具用旋转机构。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式是一种处置器具用旋转机构，其具有：旋转部件，其以能够绕长型部件的长轴旋转的方式支承在该长型部件的前端，该旋转部件固定有处置器具；轴向力传递部件，其沿着所述长型部件配置，传递轴向力；驱动部件，其固定在该轴向力传递部件的前端，被设置成能够相对于所述长型部件绕所述长轴旋转且能够沿所述长轴方向移动；以及转换机构，其将所述驱动部件在所述长轴方向上的直线动作转换为绕所述长轴的旋转动作，所述驱动部件在所述长轴方向上的直线动作是由通过所述轴向力传递部件传递的轴向力而实现的，所述驱动部件和所述旋转部件被组合成能够沿所述长轴方向相对移动且不能绕所述长轴相对旋转。

根据本方式，当对轴向力传递部件的基端侧施加牵引力时，轴向力经由轴向力传递部件传递到前端，使固定在前端的驱动部件沿着长型部件的长轴方向朝向基端侧进行直线动作。驱动部件的直线动作通过转换机构转换为驱动部件的绕长轴的旋转动作。

驱动部件和旋转部件被组合成能够在长轴方向上相对移动的方式，因此，即使驱动部件在长轴方向上移动，旋转部件也不在长轴方向上移动。另一方面，驱动部件和旋转部件被组合成不能绕长轴相对移动，因此，伴随着驱动部件的绕长轴的旋转，旋转部件也旋转。

由此，能够使固定在旋转部件上的处置器具在长型部件的前端绕长轴旋转。即，通过施加给轴向力传递部件的基端的牵引力，能够在不使配置在长型部件的前端的处置器具进行动作的情况下绕长型部件的长轴旋转。

在上述方式中，也可以是，所述转换机构具有：突起，其固定于所述驱动部件和所述长型部件中的一方，向径向突出；以及引导部，其相对于该突起在所述长轴方向的至少一侧固定于所述驱动部件和所述长型部件中的另一方，该引导部具有斜面，该斜面沿着绕所述长轴的周向朝向所述长轴方向倾斜，与所述突起接触而对其进行引导。

由此，当对轴向力传递部件施加牵引力而使突起向长轴方向的基端侧移动时，突起在长轴方向的一侧与固定在长型部件上的斜面接触而沿着斜面移动，由此，通过转换机构将突起的长轴方向的直线动作转换为绕长轴的旋转动作。

另外，在上述方式中，也可以是，所述引导部隔着所述突起在所述长轴方向的两侧隔开间隔地对置配置，一个所述引导部是以规定的间距排列向相同方向倾斜的多个所述斜面而成的，另一个所述引导部是相对于所述一个引导部在所述周向上错开相位地排列向与所述一个引导部相反的方向倾斜的多个所述斜面而成的。

由此，当突起向长轴方向的一个方向移动时，突起与一个引导部的任意一个斜面接触并以在该斜面上滑动的方式移动，由此，绕长轴向一个方向旋转。之后，当突起向长轴方向的另一个方向移动时，突起与另一个引导部的任意一个斜面接触并以在该斜面上滑动的方式移动，由此，绕长轴旋转。

在该情况下，突起向长轴方向的不同方向移动时与各引导部的向相反方向倾斜的斜面接触，因此，只要反复进行突起的长轴方向的往复移动，就能够使突起持续向绕长轴的一个方向旋转，容易使固定有突起的轴向力传递部件及驱动部件绕长轴旋转，能够使与驱动部件卡合的旋转部件和处置器具持续绕长轴旋转。

另外，在上述方式中，也可以是，所述引导部隔着所述突起在所述长轴方向的两侧隔开间隔地对置配置，一方的所述引导部是以规定的间距交替排列沿着所述周向朝向长轴方向的两个方向倾斜的所述斜面而成的，并且，另一方的所述引导部以能够更换的方式具有：第1引导部，其是以规定的间距排列沿所述周向朝向长轴方向的一个方向倾斜的所述斜面而成的；以及第2引导部，其是以规定的间距排列沿所述周向朝向长轴方向的另一个方向倾斜的所述斜面而成的。

由此，当突起向长轴方向的一个方向移动时，突起与一个引导部的任意一个斜面接触并以在该斜面上滑动的方式移动，由此，绕长轴向任意一个方向旋转。之后，当突起向长轴方向的另一个方向移动时，突起与另一个引导部的任意一个斜面接触并以在该斜面上滑动的方式移动，由此，绕长轴旋转。

在该情况下，预先设定第一引导部或第二引导部中的任意一方作为另一个引导部，由此，依赖于所设定的第一引导部或第二引导部的斜面的方向，能够使突起持续向绕长轴的一个方向旋转，能够任意地切换处置器具的旋转方向。

另外，在上述方式中，也可以是，在所述长轴方向的基端侧配置的所述引导部的所述斜面的基端侧的位置，具有以能够收容所述突起的宽度尺寸沿所述长轴方向延伸的槽。

由此，在突起被收容在槽内的状态下，即使在作用有使处置器具绕长轴旋转的外力的情况下，突起和槽壁也在周向上抵接，能够将处置器具保持为不会相对于长型部件旋转。

另外，在上述方式中，也可以是，所述驱动部件和所述旋转部件中的一方具有沿所述长轴方向延伸且具有固定的非圆形的横截面形状的凹部，所述驱动部件和所述旋转部件中的另一方具有凸部，该凸部具有沿所述长轴方向与所述凹部嵌合的与所述凹部互补的横截面形状。

由此，通过具有非圆形的横截面形状的凹部和具有与其互补的横截面形状的凸部的嵌合，能够容易地以能够在长轴方向上相对移动且不能绕长轴相对旋转的方式连结驱动部件和旋转部件。

另外，在上述方式中，也可以是，所述长型部件和所述轴向力传递部件为软性。

由此，使长型部件及轴向力传递部件弯曲并插入到弯弯曲曲的体腔等路径中，在长型部件的基端侧对轴向力传递部件施加牵引力，由此，能够在长型部件的前端使处置器具绕长轴旋转。

另外，在上述方式中，也可以是，所述长型部件、所述轴向力传递部件、所述驱动部件和所述旋转部件具有沿轴向贯通的贯通孔。

由此，能够将驱动处置器具的动力传递部件经由贯通孔从长型部件的基端侧引导到处置器具，能够独立地进行处置器具的旋转和处置器具的动作。

发明效果

根据本发明，发挥能够绕长型部件的长轴旋转而不使长型部件的前端的处置部进行动作的效果。

附图说明

图1是表示具有本发明的一个实施方式的处置器具用旋转机构的处置器具的局部侧视图。

图2是表示图1的处置器具用旋转机构的纵剖视图。

图3是表示设置在图1的处置器具用旋转机构的旋转部件上的凹部的横截面形状的主视图。

图4是表示设置在图1的处置器具用旋转机构的驱动部件上的凸部的立体图。

图5是表示使图4的凸部嵌合在图3的凹部中的状态的主视图。

图6是表示图1的处置器具用旋转机构的转换机构的局部侧视图。

图7是表示设置在图1的处置器具用旋转机构的驱动部件上的突起的横剖视图。

图8是说明突起相对于图6的转换机构中的引导部的动作轨迹的展开图。

图9是表示图6的转换机构中的引导部的变形例的侧视图。

图10是表示图2的处置器具用旋转机构的变形例的纵剖视图。

图11是说明突起相对于图10的处置器具用旋转机构中的引导部的一个动作轨迹的展开图。

图12是说明突起相对于图10的处置器具用旋转机构中的引导部的另一个动作轨迹的展开图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式的处置器具用旋转机构1进行说明。

本实施方式的处置器具用旋转机构1是如下的机构：通过长型部件2的基端侧的操作，使把持钳子3等处置部(处置器具)绕长型部件2的长轴旋转，其中，该把持钳子3安装在软性的转矩管这样的管状的长型部件2的前端。

如图1及图2所示，本实施方式的处置器具用旋转机构1具有：旋转部件4，其以能够绕长轴旋转的方式支承于长型部件2的前端；软性的管状的轴向力传递部件5，其贯通长型部件2的中央的贯通孔2a而配置在长型部件2的全长范围内，能够传递轴向力；驱动部件6，其固定在轴向力传递部件5的前端，被支承为能够在长轴方向上进行直线动作且能够绕长轴旋转；以及转换机构7，其将驱动部件6在长轴方向上的直线动作的一部分转换为绕长轴的旋转动作。

在长型部件2的前端，与长型部件2同轴地固定有圆筒状的圆筒部件8。旋转部件4也形成为与长型部件2同轴的圆筒状，以能够绕长型部件2的长轴旋转的方式安装在圆筒部件8的前端。

驱动部件6也是具有在长轴方向上贯通的贯通孔6a的圆筒状的部件，驱动部件6的基端固定在轴向力传递部件5上。

如图1所示，在旋转部件4上固定有把持钳子3，当使旋转部件4绕长轴旋转时，把持钳子3也与旋转部件4一体地绕长轴旋转。

如图2和图3所示，在旋转部件4上设有沿长轴方向延伸的、具有非圆形的固定横截面形状的凹部9。在图3所示的例子中，凹部9的横截面形状是通过平行的两个平面切除圆形的一部分而得到的形状。

另一方面，如图4所示，在驱动部件6前端设置有凸部10，该凸部10具有能够与旋转部件4的凹部9嵌合的与凹部9互补的横截面形状，沿长轴方向延伸。即，凸部10也具有通过平行的两个平面切除圆筒面的周向的一部分而得到的形状。

如图2及图5所示，通过使凸部10与凹部9嵌合，驱动部件6能够相对于旋转部件4在长轴方向上相对移动，另一方面，在绕长轴的周向上的相对移动被约束。

转换机构7具有：一个以上的突起11，其如图2所示，在驱动部件6的周向的一部分朝向径向外侧突出；以及引导部12、13，它们如图6所示，设置在圆筒部件8的内表面上，该圆筒部件8设置在长型部件2的前端。图6是从圆筒部件8的径向外侧透视设置在圆筒部件8的内表面上的两个引导部12、13以及配置在圆筒部件8的径向内侧的驱动部件6时的图。如图7所示，突起11在圆筒状的驱动部件6的长轴方向的大致中央位置形成为朝向径向外侧隔开等间隔呈放射状延伸的6个圆柱状。

引导部12、13配置在沿长轴方向夹着突起11的两侧。沿周向以固定间距排列12个斜面12a、13a，由此构成各引导部12、13，其中，该12个斜面12a、13a沿绕长轴的周向在长轴方向上向一个方向倾斜。相对于突起11配置在前端侧的引导部12和相对于突起11配置在基端侧的引导部13具有向相反方向倾斜的斜面12a、13a，并且，其相位错开30°。

即，配置在比突起11更靠前端侧的引导部12朝向前端侧顺时针地向长轴方向基端侧倾斜，但是，配置在比突起11更靠基端侧的引导部13朝向前端侧顺时针地向长轴方向前端侧倾斜。

另外，在配置在比突起11更靠基端侧的引导部13上，在各斜面13a的最基端侧位置设置有槽14，该槽14以比突起11的外径尺寸稍大的宽度尺寸沿长轴方向延伸。

如图2所示，用于驱动把持钳子3的线15配置成在旋转部件4的贯通中央的贯通孔4a、驱动部件6的贯通孔6a及轴向力传递部件5的贯通孔5a中贯通，前端与把持钳子3连结，并且，基端侧从长型部件2的基端拉出，能够手动或通过致动器施加牵引力。

下面，对这样构成的本实施方式的处置器具用旋转机构1的作用进行说明。

根据本实施方式的处置器具用旋转机构1，当在长型部件2的基端侧施加向基端侧牵引轴向力传递部件5的轴向力时，轴向力传递部件5沿着长轴方向朝向基端侧移动，固定在轴向力传递部件5的前端的驱动部件6也沿着长轴方向朝向基端侧直线移动。

图8是表示使轴向力传递部件5沿长轴方向往复移动时的突起11相对于引导部12、13的动作轨迹的展开图。

当驱动部件6即突起11从图8的标号A的位置起沿着长轴方向向基端侧直线移动时，在标号B的位置处，突起11与配置在比突起11更靠基端侧的一个引导部13的斜面13a接触，突起11以在斜面13a上滑动的方式被引导，其结果是，通过转换机构7，突起11的直线动作的一部分被转换为绕长轴的旋转动作。由此，驱动部件6一边沿着长轴向基端侧移动，一边绕长轴向箭头P的方向旋转。

设置在驱动部件6的前端的凸部10与旋转部件4的凹部9嵌合，这些凸部10和凹部9的横截面形状形成为非圆形，因此，驱动部件6的长轴方向的移动不会传递到旋转部件4，两者在长轴方向上相对移动，另一方面，驱动部件6的绕长轴的旋转被传递到旋转部件4，旋转部件4绕长轴旋转。

在旋转部件4上固定有把持钳子3，因此，把持钳子3也随着旋转部件4的旋转而旋转。

接着，在突起11配置在标号C的位置处的状态下，当在长型部件2的基端侧施加向前端侧按压轴向力传递部件5的轴向力时，轴向力传递部件5沿着长轴方向向前端侧移动，固定在轴向力传递部件5的前端的驱动部件6也沿着长轴方向向前端侧直线移动。

当使驱动部件6沿长轴方向直线移动时，在标号D的位置处，突起11与配置在比突起11更靠前端侧的另一个引导部12的斜面12a接触，突起11以在斜面12a上滑动的方式被引导，其结果是，突起11的直线动作的一部分被转换为绕长轴的旋转动作。由此，驱动部件6一边沿着长轴向前端侧移动，一边绕长轴旋转。

在该情况下，通过相互嵌合的驱动部件6的凸部10和旋转部件4的凹部9，驱动部件6的长轴方向的移动不会传递到旋转部件4，两者在长轴方向上相对移动，另一方面，驱动部件6的绕长轴的旋转被传递到旋转部件4，旋转部件4绕长轴在箭头P的方向上旋转。

即，突起11相对于两个引导部12、13如图8所示那样移动，仅使轴向力传递部件5沿长轴方向往复移动，就能够使把持钳子3绕长型部件2的长轴向一个方向持续旋转。

这样，根据本实施方式的处置器具用旋转机构1，通过仅使轴向力传递部件5在长型部件2的基端侧进行往复动作的简单操作，能够使长型部件2的前端的把持钳子3绕长轴旋转。用于使把持钳子3进行开闭的线15经由长型部件2、驱动部件6及旋转部件4的中央的贯通孔2a、4a、6a而与把持钳子3连接，因此，能够与把持钳子3的旋转动作分离而独立地使把持钳子3进行开闭动作。

即，在使把持钳子3绕长轴旋转时，不需要使把持钳子3进行开闭动作，因此，能够将旋转时开闭而夹住周边组织等不良情况的发生防患于未然。

另外，使把持钳子3进行开闭的动作不受使把持钳子3旋转的动作限制，因此，能够将施加给线15的牵引力直接用于把持钳子3的开闭，还具有能够以较强的力对把持对象物进行把持这样的优点。

另外，在本实施方式中，在比突起11更靠基端侧的引导部13具有能够收容突起11的沿长轴方向延伸的槽14，因此，当向基端侧持续拉轴向力传递部件5时，由斜面13a引导的突起11如图8的标号C所示收容在槽14内。由此，突起11被槽14的内壁沿周向夹持，因此，即使在把持钳子3上作用有绕长轴旋转的外力，也被卡定而不会相对于长型部件2旋转。即，在利用把持钳子3对把持对象物进行了把持的状态下，将突起11收容于槽14内，由此，具有如下优点：通过施加给长型部件2的扭转转矩，能够容易地使对把持对象物进行了把持的把持钳子3绕长轴旋转。

另外，在本实施方式的处置器具用旋转机构1中，沿周向等间隔地设置有6个突起11，各引导部12、13的斜面12a、13a设置有12个，因此，突起11由每隔一个的斜面12a、13a引导，能够通过轴向力传递部件5的一次往复动作使把持钳子3绕长轴旋转30°，但是，突起11的数量及斜面12a、13a的数量可以是任意的。另外，在本实施方式中，斜面12a、13a向如下方向倾斜，该方向使得通过使突起11在长轴方向上往复移动从而使驱动部件6朝向前端侧逆时针旋转，但是斜面12a、13a的倾斜方向也可以相反。

另外，在本实施方式中，在驱动部件6的外表面设有向径向外侧突出的突起11，将具有使该突起11接触的斜面12a、13a的引导部12、13设置在圆筒部件8的内表面上，该圆筒部件8固定在长型部件2上，但是也可以相反。即，也可以在驱动部件6的外表面设置引导部12、13，在圆筒部件8的内表面设置向径向内侧突出的突起11。

另外，通过以固定间距排列多个斜面12a、13a而构成引导部12、13，但是，取而代之，如图9所示，也可以通过收容突起11的凸轮槽16构成引导部12、13。在该情况下，也可以使斜面16a的倾斜角度变化。

另外，在整周范围内设置了引导部12、13，但是，在设为凸轮槽16的情况下，也可以设置在周向的一部分。

通过设为凸轮槽16，能够通过使轴向力传递部件5向长轴方向的任意一个方向移动来切换把持钳子3的旋转方向。

另外，在本实施方式中，凹部9具有通过平面切削圆形的一部分而得到的固定的横截面形状，并且设凸部10为与凹部9互补的横截面形状，但是，取而代之，也可以采用非圆形的其他任意的横截面形状。

另外，作为处置部，例示了把持钳子3，但是，也可以采用其他任意的处置部。

另外，也可以采用具有关节的处置部，通过经由长型部件2、驱动部件6及旋转部件4的贯通孔2a、4a、6a而引导的线15来驱动关节。

另外，隔着突起11将长轴方向的两侧的引导部12、13设置在固定于长型部件2的圆筒部件8上，但是，取而代之，如图10所示，也可以是，比突起11更靠前端侧的引导部12是在周向上交替排列向相反方向倾斜的斜面12a而成的，比突起11更靠基端侧的引导部13具有：第1引导部17，其设置在固定于长型部件2的圆筒部件8上，是以规定的间距排列有沿周向向长轴方向的一个方向倾斜的斜面17a而成的；第2引导部18，其设置成能够相对于第1引导部17沿轴向移动，是以规定的间距排列有沿周向向长轴方向的另一个方向倾斜的斜面18a而成的；以及管状的其他轴向力传递部件19，其使该第2引导部18沿长轴方向移动。

在第1引导部17配置在靠近突起11的位置的情况下，如图11所示，通过轴向力传递部件5的长轴方向的往复动作，能够使突起11向一个方向持续旋转。相反，在第2引导部18配置在靠近突起11的位置的情况下，如图12所示，通过轴向力传递部件19的长轴方向的往复动作，能够使突起11向另一个方向持续旋转。即，通过使其他轴向力传递部件19沿长轴方向移动，使第2引导部18沿长轴方向进退，根据与第1引导部17之间的相对位置关系，能够切换驱动部件6即把持钳子3的旋转方向。

标号说明

1 处置器具用旋转机构

2 长型部件

2a、4a、6a 贯通孔

3 把持钳子(处置器具)

4 旋转部件

5 轴向力传递部件

6 驱动部件

7 转换机构

9 凹部

10 凸部

11 突起

12、13 引导部

12a、13a、16a、17a、18a 斜面

14 槽

17 第1引导部

18 第2引导部

Claims

1.一种处置器具用旋转机构，其具有：

旋转部件，其以能够绕长型部件的长轴旋转的方式支承在该长型部件的前端，该旋转部件固定有处置器具；

轴向力传递部件，其沿着所述长型部件配置，传递轴向力；

驱动部件，其固定在该轴向力传递部件的前端，被设置成能够相对于所述长型部件绕所述长轴旋转且能够沿所述长轴方向移动；以及

转换机构，其将所述驱动部件在所述长轴方向上的直线动作转换为绕所述长轴的旋转动作，所述驱动部件在所述长轴方向上的直线动作是由通过所述轴向力传递部件传递的轴向力而实现的，

所述驱动部件和所述旋转部件被组合成能够沿所述长轴方向相对移动且不能绕所述长轴相对旋转。

2.根据权利要求1所述的处置器具用旋转机构，其中，

所述转换机构具有：突起，其固定于所述驱动部件和所述长型部件中的一方，向径向突出；以及引导部，其相对于该突起在所述长轴方向的至少一侧固定于所述驱动部件和所述长型部件中的另一方，

该引导部具有斜面，该斜面沿着绕所述长轴的周向朝向所述长轴方向倾斜，与所述突起接触而对其进行引导。

3.根据权利要求2所述的处置器具用旋转机构，其中，

所述引导部隔着所述突起在所述长轴方向的两侧隔开间隔地对置配置，

一个所述引导部是以规定的间距排列朝向相同方向倾斜的多个所述斜面而成的，

另一个所述引导部是相对于所述一个引导部在所述周向上错开相位地排列朝向与所述一个引导部相反的方向倾斜的多个所述斜面而成的。

4.根据权利要求2所述的处置器具用旋转机构，其中，

一方的所述引导部是以规定的间距交替排列沿着所述周向朝向长轴方向的两个方向倾斜的所述斜面而成的，并且，

另一方的所述引导部以能够更换的方式具有：第1引导部，其是以规定的间距排列沿所述周向朝向长轴方向的一个方向倾斜的所述斜面而成的；以及第2引导部，其是以规定的间距排列沿所述周向朝向长轴方向的另一个方向倾斜的所述斜面而成的。

5.根据权利要求3或4所述的处置器具用旋转机构，其中，

在所述长轴方向的基端侧配置的所述引导部的所述斜面的基端侧的位置，具有以能够收容所述突起的宽度尺寸沿所述长轴方向延伸的槽。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的处置器具用旋转机构，其中，

所述驱动部件和所述旋转部件中的一方具有沿所述长轴方向延伸且具有固定的非圆形的横截面形状的凹部，所述驱动部件和所述旋转部件中的另一方具有凸部，该凸部具有沿所述长轴方向与所述凹部嵌合的与所述凹部互补的横截面形状。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的处置器具用旋转机构，其中，

所述长型部件和所述轴向力传递部件为软性。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的处置器具用旋转机构，其中，

所述长型部件、所述轴向力传递部件、所述驱动部件和所述旋转部件具有沿轴向贯通的贯通孔。