CN109781400B - 一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架 - Google Patents

一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架包括：置于深坑内的试验台架本体，上段台架固定于墙体上方，斜支撑架的一端固定上段台架底部，斜支撑架的另一端固定在墙体侧壁；在上段台架下方设置第一放置机构和第二放置机构，所述第一放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架、负载台架，负载台架穿过挡板台架、悬挂台架固定在下段台架上，在负载台架顶部设有吊耳，该吊耳与机器人相连；所述第二放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架；在墙体一侧设置可供人使用的爬梯。本申请的试验台架可以检验机器人装置的强度和可靠性，同时检验活动部件是否能运转平稳灵活。

Description

一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架
技术领域
本发明涉及一种试验台架，具体说是一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架。
背景技术
整体拉伸机是一种集主螺栓安装、拆卸及拉伸预紧功能于一体的集成设备。在进行主螺栓拉伸操作时，其要求螺栓拉伸均匀，螺栓拉伸后伸长量一致，无需单独调整。机器人装置是否能够承受一定负载和平稳的将主螺栓进行旋入/旋出螺孔需要进行试验验证。
发明内容
为了检验机器人装置能否承受一定负载并平稳的将主螺栓进行旋入/旋出螺孔，同时检验活动部件是否能运转平稳灵活，本申请提供了一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架。
为实现上述目的，本申请的技术方案为：一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架包括：置于深坑内的试验台架本体，所述试验台架本体包括上段台架、第一放置机构、第二放置机构、爬梯；所述上段台架固定于墙体上方，斜支撑架的一端固定上段台架底部，斜支撑架的另一端固定在墙体侧壁；在上段台架下方设置第一放置机构和第二放置机构，所述第一放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架、负载台架，负载台架穿过挡板台架、悬挂台架固定在下段台架上，在负载台架顶部设有吊耳，该吊耳与机器人相连；所述第二放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架；在墙体一侧设置可供人使用的爬梯。
进一步的，所述第一放置机构用于进行机器人旋转用螺栓承载试验，所述第二放置机构用于进行机器人旋转用主螺栓旋入或旋出螺孔试验。
进一步的，所述上段台架包括围栏、台架平台、调整板、移动盖板、V型块、顶丝，所述台架平台外周设有围栏，在台架平台上设有调整板，在调整板上安装有V型块，机器人底座固定在调整板上，顶丝安装在机器人底座四周用于调平机器人，移动盖板可拆卸的设置在台架平台两侧。
进一步的，所述V型块两侧用挡板限位，用于固定机器人车轮并限制其水平方向的移动。
进一步的，所述第一放置机构和第二放置机构中的挡板台架结构相同，均包括预埋板A、支架A、挡板A，所述挡板A位于支架A的一端上部，支架A的另一端与预埋板A固定相连，在挡板A中部设有通过孔，在挡板A两侧对称设有长孔，所述挡板A可水平移动至主螺栓卡槽内起到限位作用。
更进一步的，所述第一放置机构和第二放置机构中的悬挂台架结构相同，均包括预埋板B、斜支撑件B、支架B、挡板B，所述挡板B位于支架B的一端上部，支架B的另一端与预埋板B固定相连，斜支撑件B的一端连接在挡板B底部，斜支撑件B的另一端通过固定板连接在墙体侧壁上；在挡板B中部设有通过孔，在挡板B两侧对称设有长孔，所述挡板B可进行移动锁紧主螺栓。
更进一步的，所述第一放置机构和第二放置机构中的下段台架结构相同，均包括预埋板C、斜支撑件C、支架C、挡板C，所述挡板C位于支架C的一端上部，支架C的另一端与预埋板C固定相连，斜支撑件C的一端连接在挡板C底部，斜支撑件C的另一端通过固定板连接在墙体侧壁上；在挡板C两侧对称设有长孔，所述挡板C可进行垂直和水平方向上的位置调整。
更进一步的，所述第二放置机构中下段台架的挡板C上安装有主螺孔模拟体固定支架，所述主螺孔模拟体固定支架内部安装螺孔模拟体，主螺栓可进行旋入或旋出。
本发明由于采用以上技术方案，能够取得如下的技术效果：本申请的试验台架可以检验机器人装置的强度和可靠性，同时检验活动部件是否能运转平稳灵活。
附图说明
图1为本申请的试验台架结构示意图；
图2为本申请中上段台架结构图；
图3为本申请中挡板台架结构图；
图4为本申请中悬挂台架结构图；
图5为本申请中下段台架结构图；
图6为本申请中负载台架结构图；
图7为主螺栓旋转机器人结构图。
图中序号说明：1上段台架、2挡板台架、3悬挂台架、4负载台架、5下段台架、6爬梯、7斜支撑架；8围栏、9台架平台、10调整板、11移动盖板、12V型块、13顶丝、14预埋板A、15支架A、16挡板A、17预埋板B、18斜支撑件B、19支架B、20挡板B、21预埋板C、22斜支撑件C、23支架C、24挡板C、25主螺孔模拟体固定支架、26吊耳。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的描述：以此为例对本申请做进一步的描述说明。
本实施例提供一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架，包括：置于坑内的试验台架本体，所述试验台架本体包括上段台架、第一放置机构、第二放置机构、爬梯；所述上段台架固定于墙体上方，斜支撑架的一端固定上段台架底部，斜支撑架的另一端固定在墙体侧壁；在上段台架下方设置第一放置机构和第二放置机构，所述第一放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架、负载台架，负载台架穿过挡板台架、悬挂台架固定在下段台架上，在负载台架顶部设有吊耳，该吊耳与机器人相连；所述第二放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架；在墙体一侧设置供人使用的爬梯。所述第一放置机构用于进行机器人旋转用螺栓承载试验，所述第二放置机构用于进行机器人旋转用主螺栓旋入或旋出螺孔试验。
本申请中上段台架的移动盖板在放置机器人旋转轴时可进行拆卸，V型块两侧用挡板限位，用于固定机器人车轮并限制其水平方向的移动，顶丝可用于调平机器人；挡板台架可水平移动至主螺栓卡槽内起到限位作用；悬挂台架可进行移动锁紧主螺栓；下段台架可进行垂直和水平方向上的位置调整。
本申请中的试验台架应该方法具体包括：
一、机械手承载试验
机器人静载试验
1利用行车将机器人吊离上段台架，放置于机器人临时存放架上；
2移除试验台架的上段台架的移动盖板；
3利用行车将机械手静载试验配重负载(1000kg)吊至下段台架上，并利用挡板台架的挡板保持配重负载竖直；
4将机器人吊装至上段台架并调平；
5启手动操作机器人，机械手下降并与配重负载的吊耳锁紧，缓慢提升配重负载200mm，悬停15min，观察机器人各零部件有无裂纹、损坏、变形、连接松动等异常情况；
6此机械手承载试验完成后，将机器人机械手提升至初始位置，重复步骤1-5，进行机器人另一只机械手的静载试验；
7重复进行步骤1-6，完成机器人的另一个机械手静载承载试验。
二、机械手动载试验
1利用行车将机器人吊离上段台架，放置于机器人临时存放架上；
2移除试验台架的上段台架的可拆除盖板；
3利用行车将机械手动载试验配重负载(700kg)吊至下段台架上，并利用挡板台架保持配重负载竖直；
4将机器人吊装至上段台架；
5手动操作机器人，机械手下降并与配重负载的吊耳锁紧，以10mm/s的速度提升负载至挡板平台高度后停止，然后以同样速度将负载下降至下段台架上；
6重复进行3次，观察机器人各零部件有无裂纹、损坏、变形、连接松动等异常情况；
7此机械手承载试验完成后，将机器人机械手提升至初始位置，重复步骤1-6，进行机器人另一只机械手的承载试验；
8重复进行步骤1-7，完成机器人的另一个机械手动载承载试验。
三、自动旋入螺栓试验
1确认机械手处于初始位置，旋转试验主螺栓与机械手连接并锁紧。
2启动机器人左机械手。
确认机械手完成降低螺栓、旋入螺栓、解锁螺栓、提升机械手至初始位置等步骤，完成自动旋入螺栓操作；
3参照步序2对机器人右机械手进行相同测试；
4重复1、2、3步骤。
四、自动旋出螺栓试验
1确认机械手处于初始位置。旋转试验主螺栓已拧入到螺栓孔模拟体上。
2启动机器人左机械手。
确认机械手完成锁紧螺栓、旋出螺栓、解锁螺栓、提升机械手至初始位置等步骤，完成自动旋出螺栓操作；
3参照步序2对机器人右机械手进行相同测试；
4重复1、2、3步骤。
以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架，其特征在于，包括：置于坑内的试验台架本体，所述试验台架本体包括上段台架、第一放置机构、第二放置机构、爬梯；所述上段台架固定于墙体上方，斜支撑架的一端固定上段台架底部，斜支撑架的另一端固定在墙体侧壁；在上段台架下方设置第一放置机构和第二放置机构，所述第一放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架、负载台架，负载台架穿过挡板台架、悬挂台架固定在下段台架上，在负载台架顶部设有吊耳，该吊耳与机器人相连；所述第二放置机构包括依次固定在墙体侧壁上的挡板台架、悬挂台架、下段台架；在墙体一侧设置供人使用的爬梯；
所述第一放置机构用于进行机器人旋转用螺栓承载试验，所述第二放置机构用于进行机器人旋转用主螺栓旋入或旋出螺孔试验；
所述上段台架包括围栏、台架平台、调整板、移动盖板、V型块、顶丝，所述台架平台外周设有围栏，在台架平台上设有调整板，在调整板上安装有V型块，机器人底座固定在调整板上，顶丝安装在机器人底座四周用于调平机器人，移动盖板可拆卸的设置在台架平台两侧；
所述第二放置机构中下段台架的挡板C上安装有主螺孔模拟体固定支架，所述主螺孔模拟体固定支架内部安装螺孔模拟体，主螺栓能进行旋入或旋出；
挡板台架水平移动至主螺栓卡槽内起到限位作用；悬挂台架进行移动锁紧主螺栓；下段台架进行垂直和水平方向上的位置调整。
2.根据权利要求1所述一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架，其特征在于，所述V型块两侧用挡板限位，用于固定机器人车轮并限制其水平方向的移动。
3.根据权利要求1所述一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架，其特征在于，所述第一放置机构和第二放置机构中的挡板台架结构相同，均包括预埋板A、支架A、挡板A，所述挡板A位于支架A的一端上部，支架A的另一端与预埋板A固定相连，在挡板A中部设有通过孔，在挡板A两侧对称设有长孔，所述挡板A可水平移动至主螺栓卡槽内起到限位作用。
4.根据权利要求1所述一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架，其特征在于，所述第一放置机构和第二放置机构中的悬挂台架结构相同，均包括预埋板B、斜支撑件B、支架B、挡板B，所述挡板B位于支架B的一端上部，支架B的另一端与预埋板B固定相连，斜支撑件B的一端连接在挡板B底部，斜支撑件B的另一端通过固定板连接在墙体侧壁上；在挡板B中部设有通过孔，在挡板B两侧对称设有长孔，所述挡板B可进行移动锁紧主螺栓。
5.根据权利要求1所述一种检验主螺栓旋转机器人的试验台架，其特征在于，所述第一放置机构和第二放置机构中的下段台架结构相同，均包括预埋板C、斜支撑件C、支架C、挡板C，所述挡板C位于支架C的一端上部，支架C的另一端与预埋板C固定相连，斜支撑件C的一端连接在挡板C底部，斜支撑件C的另一端通过固定板连接在墙体侧壁上；在挡板C两侧对称设有长孔，所述挡板C可进行垂直和水平方向上的位置调整。
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