CN109773075A - 一种电饭煲内胆自动生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于包括依次排列的自动送料装置、冲压机及冲压质量视觉检测系统，所述的自动送料装置通过上料机械臂与所述的冲压机相连，所述的冲压机通过下料机械臂与所述的冲压质量视觉检测系统相连，所述的冲压质量视觉检测系统包括冲压质量视觉检测装置及内胆翻转装置，所述的冲压质量视觉检测装置设于所述的内胆翻转装置上方，所述的冲压质量视觉检测装置与储存有表面质量下限值的控制模块相连，所述的控制模块与提示模块相连。本发明提供一种电饭煲内胆冲压后对表面质量进行检测的电饭煲内胆自动生产线。

Description

一种电饭煲内胆自动生产线

技术领域

本发明涉及一种电饭煲内胆冲压检测装置，尤其是涉及一种电饭煲内胆自动生产线。

背景技术

电饭煲又称作电锅、电饭锅。是利用电能转变为内能的炊具，使用方便，清洁卫生，还具有对食品进行蒸、煮、炖、煨等多种操作功能。常见的电饭锅分为保温自动式、定时保温式以及新型的微电脑控制式三类。现在已经成为日常家用电器，电饭煲的发明缩减了很多家庭花费在煮饭上的时间。而世界上第一台电饭煲，是由日本人井深大的东京通讯工程公司发明于二十世纪五十年代。而电饭煲内胆是电饭煲的“心脏”，内胆的质量好坏直接决定了电饭煲的品质和寿命。现在市场上比较普遍的是采用合金铝材内胆的电饭煲，这种内胆的厚度一般都在1.2毫米左右，表面处理技术多采用不粘涂层。在现有技术中，电饭煲的内胆生产线都是采用人工取料、送料、放料的方式，属于劳动密集型生产方式，从而导致生产线的自动化程度低，整体生产效率低，且在成产过程中容易出现工人受伤的危险事故。为此人们设计出了很多关于电饭煲内胆自动化生产线的专利，如申请公布号为CN107321847A的中国专利公开了一种电饭煲内胆冲压自动化生产线，其特征在于，所述的自动化生产线包括：一对压料进行拉伸操作的自动拉伸工段；一对压料进行冲压操作的自动冲压工段，所述的自动拉伸工段连接所述的自动冲压工段；一控制装置，所述的控制装置用于控制所述的自动化生产线的操作。

该专利的不足之处在于：对冲压后的电饭煲内胆的内外表面质量没有进行检测。

发明内容

本发明主要解决现有技术所存在的电饭煲内胆冲压后不对表面质量进行检测等的技术问题，提供一种电饭煲内胆冲压后对表面质量进行检测的电饭煲内胆自动生产线。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于包括依次排列的自动送料装置、冲压机及冲压质量视觉检测系统，所述的自动送料装置通过上料机械臂与所述的冲压机相连，所述的冲压机通过下料机械臂与所述的冲压质量视觉检测系统相连，所述的冲压质量视觉检测系统包括冲压质量视觉检测装置及内胆翻转装置，所述的冲压质量视觉检测装置设于所述的内胆翻转装置上方。将待冲压料板整理放入自动送料装置，上料机械臂从自动送料装置取料并将料板放入冲压机中，冲压机将料板压制成电饭煲内胆，并由下料机械臂将电饭煲内胆从冲压机中取出放入内胆翻转装置中，冲压质量视觉检测装置对电饭煲内胆外表面质量进行检测，检测完成后内胆翻转装置将电饭煲内胆翻转，将电饭煲内胆出口对准冲压质量视觉检测装置，冲压质量视觉检测装置对电饭煲内胆内表面质量进行检测，冲压质量视觉检测装置将检测到的电饭煲内胆的外表面质量与内表面质量数据发送至控制模块，控制模块将检测到的质量数据与储存在控制模块中的表面质量下限值比较，当检测到的质量数据低于控制模块中的表面质量下限值时控制模块控制提示模块发出提示，提示该电饭煲内胆有表面质量问题。

作为优选，所述的内胆翻转装置包括固定支架及视觉检测安装支架，所述的视觉检测安装支架靠近所述的冲压质量视觉检测装置一端设有内胆固定装置，另一端通过起升气缸与所述的固定支架相连，所述的内胆固定装置包括用于夹持内胆的内胆压紧气缸，所述的内胆压紧气缸下方设内胆支撑板，所述的内板支撑板上设有与所述的内胆的开口适配的通孔，所述的内胆支撑板与所述的内胆压紧气缸均设于内胆转动轴上，所述的内胆转动轴与所述的视觉检测安装支架转动相连，所述的内胆转动轴与所述的旋转驱动电机相连。将待冲压料板整理翻入自动送料装置，上料机械臂从自动送料装置取料并将电饭煲内胆从冲压机中取出，放置到内胆支撑板上，使其与内胆支撑板通孔与电饭煲内胆开口重合，此时电饭煲内胆朝下设置，并由冲压质量视觉检测装置对电饭煲内胆外表面质量进行检测，检测完成后旋转驱动电机控制内胆转动轴转动，使其电饭煲内胆开口朝向冲压质量视觉检测装置，并同时通过起升气缸提升视觉检测安装支架高度，使电饭煲内胆开口朝上时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置的距离与电饭煲内胆开口朝下时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置的距离一致，并由冲压质量视觉检测装置对电饭煲内胆内表面质量进行检测，将冲压质量视觉检测装置检测到的电饭煲内胆的外表面质量与内表面质量的检测数据发送至控制模块，控制模块将检测到的质量数与储存在控制模块中的表面质量下限值比较，当检测到的质量数据低于控制模块中的表面质量下限值时控制模块控制提示模块发出提示，提示该电饭煲内胆有表面质量问题，在对电饭煲内胆内表面进行表面质量检测时利用起升气缸将电饭煲内胆开口朝上时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置的距离与电饭煲内胆开口朝下时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置的距离一致的作用是在冲压质量视觉检测装置对电饭煲内胆表面质量进行检测的是时候保持电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置距离始终恒定，而该恒定的距离是冲压质量视觉检测装置的最佳加测距离，这样对电饭煲内胆表面质量的检测不会因为冲压质量检测装置与电饭煲内胆的距离的改变而发生变化。

作为优选，所述的冲压视觉检测装置包括设于所述的内胆支撑板正上方的工业相机，所述的工业相机一侧设有光源，所述的工业相机与所述的光源通过相机支架与相机底座相连，所述的工业相机与所述的控制模块相连，所述的控制模块与数据储存模块相连，所述的提示模块包括提示灯及提示音播放装置。工业相机设于内胆支撑板正上方的作用是这样在检测电饭煲内胆表面质量时工业相机能对电饭煲内胆表面全面进行照射，可以更好地对电饭煲内表面进行检测，工业相机一侧设有光源的作用是避免工业相机在对电饭煲内胆拍摄的过程中拍摄环境偏暗造成工业相机的拍摄效果不好，工业相机拍摄以后对拍摄的电饭煲内胆图片进行分析得出表面质量数据，将表面质量数据传送至控制模块，控制模块将该电饭煲内胆的表面质量数据进行编号，并将带有编号的电饭煲表面质量数据储存至数据储存模块中以便随时调用，当检测到的电饭煲内胆表面质量数据低于控制模块中储存的表面质量下限值时，提示灯闪烁红灯提示音播放装置播放提示音提示该电饭煲内胆表面质量不合格。

作为优选，所述的自动送料装置包括送料装置支架及设于所述的送料装置支架上方的用于放置待冲压料板的料板盘，所述的料板盘包括底板及设于所述的底板左右两侧的挡板，靠近所述的上料机械臂一侧的所述的挡板与所述的送料装置支架固定相连，另一侧所述的挡板与所述的底板相连，所述的底板通过料板盘顶升装置与所述的送料装置支架相连，所述的料板盘顶升装置设于所述的底板底部，所述的待冲压料板底部设有重力感应器，所述的重力感应器通过控制模块与所述的料板盘顶升装置相连，所述的重力感应器的重量感应范围大于料机械臂完100g。上料机械臂完成对料板的取料后，重力感应器感应到送料装置上的料板重量下降，并把重量下降的信息发送至主控模块，主控模块控制料盘顶升装置上升，保证送料装置内的料板高度高出靠近上料机械臂一侧的挡板高度，当冲压机完成对当前料板的压型后利用上料机械臂抓取料板，并利用料板的重量与侧面挡板对其料板的阻力分层，使其被抓取的料板脱离送料装置，所述的重力感应器的重量感应范围大于料机械臂完100g的作用是避免过小的重量变化导致料盘顶升装置顶升底板。

作为优选，所述的上料机械臂包括上下依次设置的平移装置与用于上下移动所述的平移装置的升降装置，所述的平移装置通过转动机构与所述的升降装置相连，所述的平移装置一端设有料板吸附装置。上料机械臂取料时利用转动机构转动平移装置，使其料板吸附装置转动至自动送料装置一侧，并利用平移机构将料板吸附装置平移至料板中心，然后通过升降装置将料板吸附装置高度下降抓取料板，抓取到料板后通过升降装置提升被抓取的料板，并通过平移装置向冲压机一侧移动，利用料板重量及侧板的侧面阻力对其已抓取料板进行分层，分层后利用转动机构转动平移装置，使其料板吸附装置转动至冲压机一侧，并将料板放置在冲压机下模上脱离与料板的接触，然后利用转动机构转动平移装置，使其料板吸附装置转动至自动送料装置一侧，待冲压机冲压完成后进行下一次抓取，自此不断循环此过程以达到自动控制抓取料板的效果。

作为优选，所述的下料机械臂包括上下依次设置的所述的平移装置及用于上下移动所述的平移装置的升降装置，所述的平移装置通过所述的转动机构与所述的升降装置相连，所述的平移装置一端设有内胆夹持装置。待冲压机对料板冲压成型后，下料机械臂取料时利用转动机构转动平移装置，使其内胆夹持装置转动至冲压机一侧，并利用升降装置将内胆夹持装置移动至与电饭煲内胆同一水平面，然后通过平移装置将内胆夹持装置移动至电饭煲内胆附近并抓取夹持电饭煲内胆，待抓取完成后通过升降装置提升电饭煲内胆，使其电饭煲内胆脱离冲压机下模，接着通过平移装置将电饭煲内胆移出冲压机，然后通过转动机构转动平移装置，使其内胆夹持装置转动至冲压机一侧，并利用升降装置将内胆夹持装置移动至冲压视觉检测系统一侧，并将电饭煲内胆开口与内胆支撑板对齐，然后将电饭煲内胆放置在内胆支撑板上，然后利用转动机构转动平移装置，使其内胆夹持装置转动至冲压机一侧，待冲压质量视觉检测系统检测完成后进行下次夹持抓取，自此不断循环此过程以达到自动控制抓取电饭煲内胆的效果。

作为优选，所述的升降装置包括顶升气缸与所述的旋转气缸相连的垂直升降臂，所述的顶升气缸通过连接块与所述的垂直升降臂相连，所述的垂直升降臂一侧设有垂直导向装置安装板，所述的垂直导向装置安装板通过垂直导向装置与所述的垂直升降臂相连，所述的垂直导向装置包括与所述的升降装置安装板相连的垂直升降臂导轨及与所述的垂直升降臂相连的升降滑块，所述的垂直臂升降导轨与所述的升降滑块适配，所述的顶升气缸与所述的升降装置安装板固定相连，所述的升降装置安装板与机械臂支座固定相连，所述的机械臂支座设于所述的升降装置底部，所述的平移装置包括与所述的旋转气缸相连的平移底座及设于纵向设于所述的平移底座上方的平移臂，所述的平移底座通过滑动装置与所述的平移臂，所述的滑动装置包括纵向平铺于所述的平移底座上的平移导轨及与所述的平移臂相连的平移滑块，所述的平移滑块与所述的平移导轨适配，所述的平移导轨上设有行程挡块。当需要对料板吸附装置及内胆夹持装置高度进行提升或下降时，垂直升降臂随着顶升气缸上升或下降高度发生变化，使其当需要对吸附装置及内胆夹持装置进行纵向移动时，利用平移导轨与平移滑块平移吸附装置及内胆夹持纵向平移，所述的垂直导向装置安装板通过垂直导向装置与所述的垂直升降臂相连，所述的垂直导向装置包括与所述的升降装置安装板相连的垂直升降臂导轨及与所述的垂直升降臂相连的升降滑块，所述的垂直臂升降导轨与所述的升降滑块适配的作用是使其垂直升降臂按垂直升降导轨垂直升降，所述的平移导轨上设有行程挡块的作用是上料机械臂中平移臂与行程挡块接触时料板吸附装置恰好移动至冲压机上模上方且料板恰好可以放置在正确位置使得料板能正确压制成电饭煲内胆，下料机械臂在冲压机一侧平移臂与行程挡块接触时内胆夹持装置恰好与冲压机下模上的电饭煲内胆吻合可以夹起电饭煲内胆，下料机械臂在冲压视觉检测装置一侧平移臂与行程挡块接触时内胆夹持装置恰好将电饭煲内胆放置在内胆支撑板上且电饭煲内胆开口与内胆支撑板上的通过重合。

作为优选，所述的料板吸附装置设于所述的平移臂的平移方向一端，所述的料板吸附装置包括上下设置的若干个安装板及真空气动吸盘，所述的安装板通过螺杆与所述的平移臂相连，所述的安装板通过调整定位螺母与所述的真空气动吸盘相连，所述的安装板与所述的调整螺母相连处纵向设有螺母调整槽，所述的真空气动吸盘与气泵相连。上料机械臂取料时利用转动机构转动平移装置，使其料板吸附装置转动至自动送料装置一侧，并利用平移机构将料板吸附装置平移至料板中心，然后通过升降装置将料板下降料板吸附装置并利用真空气动吸盘吸取料板，接着通过平移装置箱冲压机一侧移动料板并利用重量及侧板的侧面阻力对其已抓取的料板进行分层，分层后利用转动机构转动料板吸附装置，使其料板吸附装置转动至自动送料装置一侧，然后将平移臂移动至与行程挡块接触此时料板恰好在冲压机上模上方，然后通过升降装置放料板放置在冲压机上模上，并开启气泵将料板与真空气动吸盘脱离，所述的安装板与所述的调整螺母相连处纵向设有螺母调整槽的作用是这样就可以根据料板的规格调整真空气动吸盘的相对位置。

作为优选，所述的内胆夹持装置设于所述的平移臂的平移方向一端，所述的内胆夹持装置包括夹持气缸及内胆夹持爪，所述的夹持气缸两端与所述的内胆夹持气爪相连呈U形状开口，所述的U形状开口方向与所述的平移臂的平移方向一致，所述的内胆夹持气爪朝内设有与内胆适配的弹性垫块。待冲压机对料板冲压成型后，下料机械臂利用转动机构转动平移装置，使其内胆夹持装置转动至冲压机一侧，并利用升降装置将内胆加持装置移动至于电饭煲内胆同一水平面，然后将平移臂移动至于行程挡块接触此时内胆夹持装置恰好包裹在电饭煲内胆外部，并收缩夹持气缸利用内胆夹持爪将电饭煲内胆夹持，待抓取完成后通过升降装置提升电饭煲内胆，使其电饭煲内胆脱离冲压机下模，接着通过平移装置将电饭煲内胆移出冲压机，然后通过转动机构转动平移装置，然后通过转动机构转动平移装置，使其内胆夹持装置转动至冲压机一侧，并利用升降装置将内胆夹持装置移动至冲压视觉检测系统一侧，然后将平移臂移动至于行程挡块接触此时内胆夹持装置恰好将电饭煲内胆移动至内胆支撑板上方，且内胆支撑板通过与电饭煲内胆开口重合，接着通过升降装置将电饭煲内胆放置在内胆支撑板上，并松开夹持气缸是内胆夹持装置远离电饭煲内胆，并由内家夹持气缸将电饭煲内胆夹在内胆支撑板上，然后通过平移装置将内胆夹持装置向冲压机一侧平移，平移处冲压质量视觉检测装置后利用转动机构转动平移装置，使其内胆夹持转动至冲压机一侧，待质量视觉装置检测系统检测完成后进行下次夹持抓取，自此不断循环此过程以达到自动控制抓取电饭煲内胆的效果，所述的内胆夹持气爪朝内设有与内胆适配的弹性垫块的作用是防止电饭煲内胆与内胆夹持装置直接接触造成电饭煲内胆表面损伤。

作为优选，所述的料板盘顶升装置包括伺服电机与螺旋传动装置，所述的私服电机与所述的螺旋传动装置相连，所述的螺旋传动装置与顶升丝杆相连，所述的顶升丝杆通过连接法兰盘与所述的底板相连。上料机械臂完成对料板的取料后，重力感应装置感应到送料装置上的料板重量下降，并把重量下降的信息发送至主控模块，主控模块控制伺服电机开启，伺服电机带动螺旋传动装置工作并带动顶升丝杆上升，使得底板上升，以保证送料装置内的料板高度高出靠近上料机械臂一侧的挡板高度。

本发明带来的有益效果是一种电饭煲内胆冲压后对表面质量进行检测的电饭煲内胆自动生产线。

因此，本发明具有结构合理，使用方便等特点。

附图说明

附图1是本发明的一种结构示意图；

附图2是本发明冲压质量视觉检测系统外表面质量检测的一种结构示意图；

附图3是本发明冲压质量视觉检测系统内表面质量检测的一种结构示意图；

附图4是本发明自动送料装置的一种机构示意图；

附图5是本发明上料机械臂的一种机构示意图；

附图6是本发明下料机械臂的一种主视图；

附图7是本发明下料机械臂的一种右视图；

附图8是本发明料板吸附装置的一种主视图；

附图9是本发明料板吸附装置的一种俯视图；

附图10是本发明内胆夹持装置的一种俯视图；

附图11是本发明内胆支撑板的一种主视图；

附图12是本发明内胆支持板的一种俯视图；

附图13是本发明夹持气缸的一种右视图；

附图14是本发明夹持气缸的一种主视图；

附图15是本发明料板盘顶升装置的一种结构示意图；

附图16是本发明冲压质量提示的一种线路示意图；

附图17是本发明料盘提升的一种线路示意图。

图中件号说明：1.自动送料装置、2.冲压机、3.上料机械臂、4.冲压质量视觉检测装置、5.内胆翻转装置、6.控制模块、7.提示模块、8.固定支架、9.视觉检测安装支架、10.起升气缸、11.内胆压紧气缸、12.内胆支撑板、13.通孔、14.内胆转动轴、15.旋转驱动电机、16.工业相机、17.光源、18.相机支架、19.相机底座、20.数据存储模块、21.提示灯、22.提示音播放装置、23.送料装置支架、24.底板、25.挡板、26.料板盘顶升装置、27.重力感应装置、28.转动机构、29.料板吸附装置、30.内胆夹持装置、31.顶升气缸、32.垂直升降臂、33.连接块、34.垂直导向装置安装板、35.垂直升降臂导轨、36.升降滑块、37.机械臂支座、38.平移底座、39.平移臂、40.平移导轨、41.平移滑块、42.行程挡块、43.安装板、44.真空气动吸盘、45.螺杆、46.调整定位螺母、47.螺母调整槽、48.夹持气缸、49.内胆夹持爪、50.弹性垫块、51.私服电机、52.螺旋转动装置、53.顶升丝杆、54.连接法兰盘、55.下料机械臂。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：

根据图1至图17所示的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于包括依次排列的自动送料装置1、冲压机2及冲压质量视觉检测系统，所述的自动送料装置1通过上料机械臂3与所述的冲压机2相连，所述的冲压机2通过下料机械臂55与所述的冲压质量视觉检测系统相连，所述的冲压质量视觉检测系统包括冲压质量视觉检测装置4及内胆翻转装置5，所述的冲压质量视觉检测装置4设于所述的内胆翻转装置5上方，所述的冲压质量视觉检测装置4与储存有表面质量下限值的控制模块6相连，所述的控制模块6与提示模块7相连。所述的内胆翻转装置5包括固定支架8及视觉检测安装支架9，所述的视觉检测安装支架9靠近所述的冲压质量视觉检测装置4一端设有内胆固定装置，另一端通过起升气缸10与所述的固定支架8相连，所述的内胆固定装置包括用于夹持内胆的内胆压紧气缸11，所述的内胆压紧气缸11下方设内胆支撑板12，所述的内板支撑板上设有与所述的内胆的开口适配的通孔13，所述的内胆支撑板12与所述的内胆压紧气缸11均设于内胆转动轴14上，所述的内胆转动轴14与所述的视觉检测安装支架9转动相连，所述的内胆转动轴14与所述的旋转驱动电机15相连。 所述的冲压视觉检测装置包括设于所述的内胆支撑板12正上方的工业相机16，所述的工业相机16一侧设有光源17，所述的工业相机16与所述的光源17通过相机支架18与相机底座19相连，所述的工业相机16与所述的控制模块6相连，所述的控制模块6与数据储存模块20相连，所述的提示模块7包括提示灯21及提示音播放装置22。所述的自动送料装置1包括送料装置支架23及设于所述的送料装置支架23上方的用于放置待冲压料板的料板盘，所述的料板盘包括底板24及设于所述的底板24左右两侧的挡板25，靠近所述的上料机械臂3一侧的所述的挡板25与所述的送料装置支架23固定相连，另一侧所述的挡板25与所述的底板24相连，所述的底板24通过料板盘顶升装置26与所述的送料装置支架23相连，所述的料板盘顶升装置26设于所述的底板24底部，所述的待冲压料板底部设有重力感应器27，所述的重力感应器27通过控制模块6与所述的料板盘顶升装置26相连，所述的重力感应器27的重量感应范围大于料机械臂完100g。所述的上料机械臂3包括上下依次设置的平移装置与用于上下移动所述的平移装置的升降装置，所述的平移装置通过转动机构27与所述的升降装置相连，所述的平移装置一端设有料板吸附装置29。所述的下料机械臂55包括上下依次设置的所述的平移装置及用于上下移动所述的平移装置的升降装置，所述的平移装置通过所述的转动机构27与所述的升降装置相连，所述的平移装置一端设有内胆夹持装置30。所述的升降装置包括顶升气缸10与所述的旋转气缸相连的垂直升降臂32，所述的顶升气缸31通过连接块33与所述的垂直升降臂32相连，所述的垂直升降臂32一侧设有垂直导向装置安装板34，所述的垂直导向装置安装板34通过垂直导向装置与所述的垂直升降臂32相连，所述的垂直导向装置包括与所述的垂直导向装置安装板43相连的垂直升降臂32导轨及与所述的垂直升降臂32相连的升降滑块36，所述的垂直臂升降导轨与所述的升降滑块36适配，所述的顶升气缸31与所述的垂直导向装置安装板43固定相连，所述的垂直导向装置安装板43与机械臂支座37固定相连，所述的机械臂支座37设于所述的升降装置底部，所述的平移装置包括与所述的旋转气缸相连的平移底座38及设于纵向设于所述的平移底座38上方的平移臂39，所述的平移底座38通过滑动装置与所述的平移臂39，所述的滑动装置包括纵向平铺于所述的平移底座38上的平移导轨40及与所述的平移臂39相连的平移滑块41，所述的平移滑块41与所述的平移导轨40适配，所述的平移导轨40上设有行程挡块42。所述的料板吸附装置29设于所述的平移臂39的平移方向一端，所述的料板吸附装置29包括上下设置的若干个安装板43及真空气动吸盘44，所述的安装板43通过螺杆45与所述的平移臂39相连，所述的安装板43通过调整定位螺母46与所述的真空气动吸盘44相连，所述的安装板43与所述的调整螺母相连处纵向设有螺母调整槽47，所述的真空气动吸盘44与气泵相连。所述的内胆夹持装置30设于所述的平移臂39的平移方向一端，所述的内胆夹持装置30包括夹持气缸48及内胆夹持爪49，所述的夹持气缸48两端与所述的内胆夹持气爪相连呈U形状开口，所述的U形状开口方向与所述的平移臂39的平移方向一致，所述的内胆夹持气爪朝内设有与内胆适配的弹性垫块50。所述的料板盘顶升装置26包括伺服电机51与螺旋传动装置52，所述的私服电机与所述的螺旋传动装置52相连，所述的螺旋传动装置52与顶升丝杆53相连，所述的顶升丝杆53通过连接法兰盘54与所述的底板24相连。

将待冲压料板整理放入自动送料装置1，上料机械臂3从自动送料装置1取料并将料板放入冲压机2中，冲压机2将料板压制成电饭煲内胆，并由下料机械臂55将电饭煲内胆从冲压机2中取出放入内胆翻转装置5中，冲压质量视觉检测装置4对电饭煲内胆外表面质量进行检测，检测完成后内胆翻转装置5将电饭煲内胆翻转，将电饭煲内胆出口对准冲压质量视觉检测装置4，冲压质量视觉检测装置4对电饭煲内胆内表面质量进行检测，冲压质量视觉检测装置4将检测到的电饭煲内胆的外表面质量与内表面质量数据发送至控制模块6，控制模块6将检测到的质量数据与储存在控制模块6中的表面质量下限值比较，当检测到的质量数据低于控制模块6中的表面质量下限值时控制模块6控制提示模块7发出提示，提示该电饭煲内胆有表面质量问题。将待冲压料板整理翻入自动送料装置1，上料机械臂3从自动送料装置1取料并将电饭煲内胆从冲压机2中取出，放置到内胆支撑板12上，使其与内胆支撑板12通孔13与电饭煲内胆开口重合，此时电饭煲内胆朝下设置，并由冲压质量视觉检测装置4对电饭煲内胆外表面质量进行检测，检测完成后旋转驱动电机15控制内胆转动轴14转动，使其电饭煲内胆开口朝向冲压质量视觉检测装置4，并同时通过起升气缸10提升视觉检测安装支架9高度，使电饭煲内胆开口朝上时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置4的距离与电饭煲内胆开口朝下时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置4的距离一致，并由冲压质量视觉检测装置4对电饭煲内胆内表面质量进行检测，将冲压质量视觉检测装置4检测到的电饭煲内胆的外表面质量与内表面质量的检测数据发送至控制模块6，控制模块6将检测到的质量数与储存在控制模块6中的表面质量下限值比较，当检测到的质量数据低于控制模块6中的表面质量下限值时控制模块6控制提示模块7发出提示，提示该电饭煲内胆有表面质量问题，在对电饭煲内胆内表面进行表面质量检测时利用起升气缸10将电饭煲内胆开口朝上时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置4的距离与电饭煲内胆开口朝下时电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置4的距离一致的作用是在冲压质量视觉检测装置4对电饭煲内胆表面质量进行检测的是时候保持电饭煲内胆与冲压质量视觉检测装置4距离始终恒定，而该恒定的距离是冲压质量视觉检测装置4的最佳加测距离，这样对电饭煲内胆表面质量的检测不会因为冲压质量检测装置与电饭煲内胆的距离的改变而发生变化。工业相机16设于内胆支撑板12正上方的作用是这样在检测电饭煲内胆表面质量时工业相机16能对电饭煲内胆表面全面进行照射，可以更好地对电饭煲内表面进行检测，工业相机16一侧设有光源17的作用是避免工业相机16在对电饭煲内胆拍摄的过程中拍摄环境偏暗造成工业相机16的拍摄效果不好，工业相机16拍摄以后对拍摄的电饭煲内胆图片进行分析得出表面质量数据，将表面质量数据传送至控制模块6，控制模块6将该电饭煲内胆的表面质量数据进行编号，并将带有编号的电饭煲表面质量数据储存至数据储存模块20中以便随时调用，当检测到的电饭煲内胆表面质量数据低于控制模块6中储存的表面质量下限值时，提示灯21闪烁红灯提示音播放装置22播放提示音提示该电饭煲内胆表面质量不合格。上料机械臂3完成对料板的取料后，重力感应器27感应到送料装置上的料板重量下降，并把重量下降的信息发送至主控模块，主控模块控制料盘顶升装置上升，保证送料装置内的料板高度高出靠近上料机械臂3一侧的挡板25高度，当冲压机2完成对当前料板的压型后利用上料机械臂3抓取料板，并利用料板的重量与侧面挡板25对其料板的阻力分层，使其被抓取的料板脱离送料装置，所述的重力感应器27的重量感应范围大于料机械臂完100g的作用是避免过小的重量变化导致料盘顶升装置顶升底板24。上料机械臂3取料时利用转动机构27转动平移装置，使其料板吸附装置29转动至自动送料装置1一侧，并利用平移机构将料板吸附装置29平移至料板中心，然后通过升降装置将料板吸附装置29高度下降抓取料板，抓取到料板后通过升降装置提升被抓取的料板，并通过平移装置向冲压机2一侧移动，利用料板重量及侧板的侧面阻力对其已抓取料板进行分层，分层后利用转动机构27转动平移装置，使其料板吸附装置29转动至冲压机2一侧，并将料板放置在冲压机2下模上脱离与料板的接触，然后利用转动机构27转动平移装置，使其料板吸附装置29转动至自动送料装置1一侧，待冲压机2冲压完成后进行下一次抓取，自此不断循环此过程以达到自动控制抓取料板的效果。待冲压机2对料板冲压成型后，下料机械臂55取料时利用转动机构27转动平移装置，使其内胆夹持装置30转动至冲压机2一侧，并利用升降装置将内胆夹持装置30移动至与电饭煲内胆同一水平面，然后通过平移装置将内胆夹持装置30移动至电饭煲内胆附近并抓取夹持电饭煲内胆，待抓取完成后通过升降装置提升电饭煲内胆，使其电饭煲内胆脱离冲压机2下模，接着通过平移装置将电饭煲内胆移出冲压机2，然后通过转动机构27转动平移装置，使其内胆夹持装置30转动至冲压机2一侧，并利用升降装置将内胆夹持装置30移动至冲压视觉检测系统一侧，并将电饭煲内胆开口与内胆支撑板12对齐，然后将电饭煲内胆放置在内胆支撑板12上，然后利用转动机构27转动平移装置，使其内胆夹持装置30转动至冲压机2一侧，待冲压质量视觉检测系统检测完成后进行下次夹持抓取，自此不断循环此过程以达到自动控制抓取电饭煲内胆的效果。当需要对料板吸附装置29及内胆夹持装置30高度进行提升或下降时，垂直升降臂32随着顶升气缸31上升或下降高度发生变化，使其当需要对吸附装置及内胆夹持装置30进行纵向移动时，利用平移导轨40与平移滑块41平移吸附装置及内胆夹持纵向平移，所述的垂直导向装置安装板4334通过垂直导向装置与所述的垂直升降臂32相连，所述的垂直导向装置包括与所述的垂直导向装置安装板43相连的垂直升降臂32导轨及与所述的垂直升降臂32相连的升降滑块36，所述的垂直臂升降导轨与所述的升降滑块36适配的作用是使其垂直升降臂32按垂直升降导轨35垂直升降，所述的平移导轨40上设有行程挡块42的作用是上料机械臂3中平移臂39与行程挡块42接触时料板吸附装置29恰好移动至冲压机2上模上方且料板恰好可以放置在正确位置使得料板能正确压制成电饭煲内胆，下料机械臂55在冲压机2一侧平移臂39与行程挡块42接触时内胆夹持装置30恰好与冲压机2下模上的电饭煲内胆吻合可以夹起电饭煲内胆，下料机械臂55在冲压视觉检测装置一侧平移臂39与行程挡块42接触时内胆夹持装置30恰好将电饭煲内胆放置在内胆支撑板12上且电饭煲内胆开口与内胆支撑板12上的通过重合。上料机械臂3取料时利用转动机构27转动平移装置，使其料板吸附装置29转动至自动送料装置1一侧，并利用平移机构将料板吸附装置29平移至料板中心，然后通过升降装置将料板下降料板吸附装置29并利用真空气动吸盘44吸取料板，接着通过平移装置箱冲压机2一侧移动料板并利用重量及侧板的侧面阻力对其已抓取的料板进行分层，分层后利用转动机构27转动料板吸附装置29，使其料板吸附装置29转动至自动送料装置1一侧，然后将平移臂39移动至与行程挡块42接触此时料板恰好在冲压机2上模上方，然后通过升降装置放料板放置在冲压机2上模上，并开启气泵将料板与真空气动吸盘44脱离，所述的安装板43与所述的调整螺母相连处纵向设有螺母调整槽47的作用是这样就可以根据料板的规格调整真空气动吸盘44的相对位置。待冲压机2对料板冲压成型后，下料机械臂55利用转动机构27转动平移装置，使其内胆夹持装置30转动至冲压机2一侧，并利用升降装置将内胆加持装置移动至于电饭煲内胆同一水平面，然后将平移臂39移动至于行程挡块42接触此时内胆夹持装置30恰好包裹在电饭煲内胆外部，并收缩夹持气缸48利用内胆夹持爪49将电饭煲内胆夹持，待抓取完成后通过升降装置提升电饭煲内胆，使其电饭煲内胆脱离冲压机2下模，接着通过平移装置将电饭煲内胆移出冲压机2，然后通过转动机构27转动平移装置，然后通过转动机构27转动平移装置，使其内胆夹持装置30转动至冲压机2一侧，并利用升降装置将内胆夹持装置30移动至冲压视觉检测系统一侧，然后将平移臂39移动至于行程挡块42接触此时内胆夹持装置30恰好将电饭煲内胆移动至内胆支撑板12上方，且内胆支撑板12通过与电饭煲内胆开口重合，接着通过升降装置将电饭煲内胆放置在内胆支撑板12上，并松开夹持气缸48是内胆夹持装置30远离电饭煲内胆，并由内家夹持气缸48将电饭煲内胆夹在内胆支撑板12上，然后通过平移装置将内胆夹持装置30向冲压机2一侧平移，平移处冲压质量视觉检测装置4后利用转动机构27转动平移装置，使其内胆夹持转动至冲压机2一侧，待质量视觉装置检测系统检测完成后进行下次夹持抓取，自此不断循环此过程以达到自动控制抓取电饭煲内胆的效果，所述的内胆夹持气爪朝内设有与内胆适配的弹性垫块50的作用是防止电饭煲内胆与内胆夹持装置30直接接触造成电饭煲内胆表面损伤。上料机械臂3完成对料板的取料后，重力感应装置感应到送料装置上的料板重量下降，并把重量下降的信息发送至主控模块，主控模块控制伺服电机51开启，伺服电机51带动螺旋传动装置52工作并带动顶升丝杆53上升，使得底板24上升，以保证送料装置内的料板高度高出靠近上料机械臂3一侧的挡板25高度。

Claims (10)

1.一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于包括依次排列的自动送料装置、冲压机及冲压质量视觉检测系统，所述的自动送料装置通过上料机械臂与所述的冲压机相连，所述的冲压机通过下料机械臂与所述的冲压质量视觉检测系统相连，所述的冲压质量视觉检测系统包括冲压质量视觉检测装置及内胆翻转装置，所述的冲压质量视觉检测装置设于所述的内胆翻转装置上方，所述的冲压质量视觉检测装置与储存有表面质量下限值的控制模块相连，所述的控制模块与提示模块相连。

2.根据权利要求1所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的内胆翻转装置包括固定支架及视觉检测安装支架，所述的视觉检测安装支架靠近所述的冲压质量视觉检测装置一端设有内胆固定装置，另一端通过顶升气缸与所述的固定支架相连，所述的内胆固定装置包括用于夹持内胆的内胆压紧气缸，所述的内胆压紧气缸下方设内胆支撑板，所述的内板支撑板上设有与所述的内胆的开口适配的通孔，所述的内胆支撑板与所述的内胆压紧气缸均设于内胆转动轴上，所述的内胆转动轴与所述的视觉检测安装支架转动相连，所述的内胆转动轴与所述的旋转驱动电机相连。

3.根据权利要求1或2所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的冲压视觉检测装置包括设于所述的内胆支撑板正上方的工业相机，所述的工业相机一侧设有光源，所述的工业相机与所述的光源通过相机支架与相机底座相连，所述的工业相机与所述的控制模块相连，所述的控制模块与数据储存模块相连，所述的提示模块包括提示灯及提示音播放装置。

4.根据权利要求1所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的自动送料装置包括送料装置支架及设于所述的送料装置支架上方的用于放置待冲压料板的料板盘，所述的料板盘包括底板及设于所述的底板左右两侧的挡板，靠近所述的上料机械臂一侧的所述的挡板与所述的送料装置支架固定相连，另一侧所述的挡板与所述的底板相连，所述的底板通过料板盘顶升装置与所述的送料装置支架相连，所述的料板盘顶升装置设于所述的底板底部，所述的待冲压料板底部设有重力感应器，所述的重力感应器通过控制模块与所述的料板盘顶升装置相连，所述的重力感应器的重量感应范围大于料机械臂完100g。

5.根据权利要求4所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的上料机械臂包括上下依次设置的平移装置与用于上下移动所述的平移装置的升降装置，所述的平移装置通过转动机构与所述的升降装置相连，所述的平移装置一端设有料板吸附装置。

6.根据权利要求5所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的下料机械臂包括上下依次设置的所述的平移装置及用于上下移动所述的平移装置的升降装置，所述的平移装置通过所述的转动机构与所述的升降装置相连，所述的平移装置一端设有内胆夹持装置。

7.根据权利要求5或6所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的升降装置包括顶升气缸与所述的旋转气缸相连的垂直升降臂，所述的顶升气缸通过连接块与所述的垂直升降臂相连，所述的垂直升降臂一侧设有垂直导向装置安装板，所述的垂直导向装置安装板通过垂直导向装置与所述的垂直升降臂相连，所述的垂直导向装置包括与所述的升降装置安装板相连的垂直升降臂导轨及与所述的垂直升降臂相连的升降滑块，所述的垂直臂升降导轨与所述的升降滑块适配，所述的顶升气缸与所述的升降装置安装板固定相连，所述的升降装置安装板与机械臂支座固定相连，所述的机械臂支座设于所述的升降装置底部，所述的平移装置包括与所述的旋转气缸相连的平移底座及设于纵向设于所述的平移底座上方的平移臂，所述的平移底座通过滑动装置与所述的平移臂，所述的滑动装置包括纵向平铺于所述的平移底座上的平移导轨及与所述的平移臂相连的平移滑块，所述的平移滑块与所述的平移导轨适配，所述的平移导轨上设有行程挡块。

8.根据权利要求7所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的料板吸附装置设于所述的平移臂的平移方向一端，所述的料板吸附装置包括上下设置的若干个安装板及真空气动吸盘，所述的安装板通过螺杆与所述的平移臂相连，所述的安装板通过调整定位螺母与所述的真空气动吸盘相连，所述的安装板与所述的调整螺母相连处纵向设有螺母调整槽，所述的真空气动吸盘与气泵相连。

9.根据权利要求7所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的内胆夹持装置设于所述的平移臂的平移方向一端，所述的内胆夹持装置包括夹持气缸及内胆夹持爪，所述的夹持气缸两端与所述的内胆夹持气爪相连呈U形状开口，所述的U形状开口方向与所述的平移臂的平移方向一致，所述的内胆夹持气爪朝内设有与内胆适配的弹性垫块。

10.根据权利要求4所述的一种电饭煲内胆自动生产线，其特征在于，所述的料板盘顶升装置包括伺服电机与螺旋传动装置，所述的私服电机与所述的螺旋传动装置相连，所述的螺旋传动装置与顶升丝杆相连，所述的顶升丝杆通过连接法兰盘与所述的底板相连。