CN109761013A - 一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑装饰行业自动供料技术领域，尤其涉及一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，包括：双层倍速链输送线机构、运砖箱推送机构、运砖箱拉回机构、运砖箱定位夹紧机构、瓷砖顶升机构和运砖箱升降机构；所述双层倍速链输送线机构的一端与所述运砖箱升降机构对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构上的运砖箱输送至所述运砖箱升降机构；其中，所述双层速链输送线机构包括：上层输送线、下层输送线和支撑架；所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上；所述运砖箱推送机构设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端；本发明提供的贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，提高了机器人的工作效率和工作精度。

Description

一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统

技术领域

本发明属于建筑装饰行业自动供料技术领域，尤其涉及一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统。

背景技术

随着我国人均国民生产总值的不断提高，人们对居住环境的要求也日益增加，这使得建筑装饰产业得到了蓬勃发展，发展势头迅猛。在过去的几十年间，建筑装饰行业在国内已经到达了一个总体量以万亿元作为计量单位的庞大社会行业。自2015年以来，全国建筑装饰行业完成工程总产值以高出经济增长3个百分点的速度快速增长，体现了建筑装饰行业的不断进步，越来越多的行业都已将机器人技术作为高科技的核心进行应用。因此在建筑装饰行业引入机器人技术，设计制造能够实现建筑装饰行业工作的高科技智能机器人系统成为了建筑装饰行业发展的方向。贴瓷砖机器人系统的研发在一定程度上缓解了建筑装饰行业存在的一些问题。然而，到目前为止，国内外的贴瓷砖机器人在工作时虽然可以实现智能取砖、定位、贴砖等一系列动作，完成预期的功能，但由于缺少连续供砖的供砖系统，使得贴瓷砖机器人在工作时存在间断性，降低了工作效率。而且在没有连续供砖系统的情况下，瓷砖的数量始终在改变，所以每次待用的瓷砖位置都会较之前有所变化，这样在末端执行器取砖时需要进行重复的定位动作，不仅降低效率且不能有效的保证取砖精度，最终导致工程精度的下降。

发明内容

(一)要解决的技术问题

针对现有存在的技术问题，本发明提供一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，其提高了机器人的取砖效率和取砖精度。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，包括：双层倍速链输送线机构、运砖箱推送机构、运砖箱拉回机构、运砖箱定位夹紧机构、瓷砖顶升机构和运砖箱升降机构；

所述双层倍速链输送线机构的一端与所述运砖箱升降机构对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构上的运砖箱输送至所述运砖箱升降机构；

其中，所述双层速链输送线机构包括：上层输送线、下层输送线和支撑架；

所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上；

所述运砖箱推送机构设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将放置在所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；

所述运砖箱拉回机构设置在所述下层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉回至所述下层输送线；

所述运砖箱定位夹紧机构和所述瓷砖顶升机构均设置于所述运砖箱升降机构，且分别用以定位夹紧运砖箱和顶升放置在运砖箱上的瓷砖。

优选地，所述上层输送线包括：第一倍速链输送线和第一伺服电机装置；

所述第一倍速链输送线和所述第一伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第一伺服电机装置能够为所述第一倍速链输送线提供动力。

优选地，所述下层输送线包括：第二倍速链输送线和第二伺服电机装置；

所述第二倍速链输送线和所述第二伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第二伺服电机装置能够为所述第二倍速链输送线提供动力。

优选地，所述第一伺服电机装置与所述第二伺服电机装置的结构相同；

其中，所述第一伺服电机装置包括：电机支撑板、伺服电机支架和伺服电机；

所述电机支撑板与所述支撑架连接；

所述伺服电机支架与所述电机支撑板连接；

所述伺服电机固定设置在所述伺服电机支架上。

优选地，所述运砖箱推送机构包括：第一推送支架、第一气缸推送装置和正向阻挡器装置；

所述第一推送支架与所述支撑架连接；

所述第一气缸推送装置固定设置在所述第一推送支架上；

所述正向阻挡器装置与所述第一气缸推送装置连接，并能够借助于所述第一气缸推送装置的推力将位于所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；

所述正向阻挡器装置能够借助于所述第一气缸推送装置的拉力返回初始位置。

优选地，所述运砖箱拉回机构包括：第二推送支架、第二气缸推送装置和反向阻挡器装置；

所述第二推送支架与所述支撑架连接；

所述第二气缸推送装置固定设置在所述第二推送支架上；

所述反向阻挡器装置与所述第二气缸推送装置连接，并能够借助于所述第二气缸推送装置的拉力将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉至所述下层输送线上；

所述反向阻挡器装置能够借助于所述第二气缸推送装置的推力位移至所述运砖箱升降机构。

优选地，所述运砖箱升降机构包括：提升机提升框架装置和提升机固定框架；

所述提升机框架装置设置在所述提升机固定框架上并能够在所述提升机固定框架的支撑下进行上下位移；

所述提升机固定框架上设有光电检测装置，并与所述瓷砖顶升机构通信连接。

优选地，所述运砖箱定位夹紧机构与所述提升机提升框架装置连接，且位于所述提升机提升框架装置的上方；

所述运砖箱定位夹紧机构包括：对中气缸装置、对中板装置和支撑板装置；

所述对中气缸装置与所述对中板装置连接，并能够带动所述对中板装置夹紧或放开位于所述提升机提升框架装置上的运砖箱；

所述对中气缸装置固定设置在所述支撑板装置上；

所述支撑板装置与所述提升机提升框架装置固定连接。

优选地，所述瓷砖顶升机构与所述提升机提升框架装置连接，且位于所述提升机提升框架装置的上部框架内；

所述瓷砖顶升机构包括：瓷砖顶升机构折板、直线电机装置和瓷砖顶升板组；

所述瓷砖顶升机构折板与所述提升机提升框架装置连接；

所述直线电机装置固定设置在所述瓷砖顶升机构折板上；

所述瓷砖顶升板组与所述直线电机装置连接，并能够借助于所述直线电机装置向上顶升位于运砖箱内的瓷砖。

优选地，所述上层输送线和下层输送线均设有接近开关，并分别与所述第一伺服电机装置和第二伺服电机装置通信连接。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，使得贴瓷砖机器人在工作时能够及时地获取待贴砖块，提高了工作效率。这样在末端执行器取砖时不需要进行重复的定位动作，不仅提高了工作效率，而且还能有效的保证取砖精度。

附图说明

图1为本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统的结构示意图；

图2本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中双层倍速链输送线机构的结构示意图；

图3本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱推送机构的结构示意图；

图4本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中阻挡器的结构示意图；

图5为本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱定位夹紧机构的结构示意图；

图6为本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱升降机构、运砖箱定位夹紧机构和运瓷砖顶升机构的整体结构示意图；

图7为本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱升降机构、运砖箱定位夹紧机构和运瓷砖顶升机构的整体结构示意图；

图8为本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱升降机构、运砖箱定位夹紧机构和运瓷砖顶升机构的局部结构示意图；

图9为本发明提供的一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统中运砖箱的结构示意图。

【附图标记说明】

1：双层倍速链输送线机构；2：运砖箱推送机构；3：运砖箱拉回机构；4：运砖箱定位夹紧机构；5：瓷砖顶升机构；6：运砖箱升降机构； 7：运砖箱；8：倍速链轨道；9：倍速链；10：倍速链链轮；11：轴承支座；12：主动轴；13：同步带；14：从动同步带轮；15：主动支架连接块；16：型材支架连接块；17：主动链轮支撑板；18：电机支撑板；19：伺服电机；20：型材支架；21：气缸止动器；22：推送接近开关；23：张紧导轨组；24：可沿导轨滑动的轴承座；25：惰性销轴；26：伺服电机支架；27：从动链轮支撑板；28：气缸止动器支撑板；29：运砖箱阻挡板；30：气缸导轨支撑板；31：气缸支架；32：气缸；33：滑块连接折板；34：直线导滑块；35：直线导轨支撑板；36：直线导轨；37：圆柱导轨；38：阻挡器连接板；39：阻挡器；40：圆柱导轨支架；41：直线轴承；42：阻挡器底座；43：阻挡器滚轮；44：阻挡器转动销轴；45：阻挡器底座凸台；46：扭簧；47：阻挡器转动支架；48：从动对中板； 49：对中气缸；50：对中机构直线滑块；51：对中机构直线导轨；52：连接杆；53：中心转动杆；54：回转轴；55：推力轴承；56：对中支撑板；57：球接头；58：对中气缸支架；59：主动对中板；60：提升机固定框架；61：提升机提升框架装置；62：提升机直线滑块；63：提升机直线导轨；64：型材连接角板；65：提升机气缸连接框；66：提升机气缸；67：提升机气缸支撑板；68：流利条；69：对射光电传感器；70：上层电磁开关；71：电磁开关折板；72：对中固定折板；73：瓷砖顶升板；74：直线电机；75：瓷砖顶升机构支撑板；76：瓷砖；77：运砖箱底盘前边缘；78：运砖箱底盘后边缘；79：运砖箱底盘后挡板；80：运砖箱底盘前挡板；81：运砖箱底盘侧挡板；82：运砖箱底面；83：砖块托盘；84：箱体侧壁；85：锁杆销；86：上层接近开关；87：定位夹紧机构接近开关；88：提升机构运砖箱挡板；89：下层电磁开关；90：倍速链输送线下层挡板；91：拉回接近开关；92：报警器。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

如图1所示：本实施例中公开了一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，包括：双层倍速链输送线机构1、运砖箱推送机构2、运砖箱拉回机构3、运砖箱定位夹紧机构4、瓷砖顶升机构5和运砖箱升降机构6。

所述双层倍速链输送线机构1的一端与所述运砖箱升降机构6对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构1上的运砖箱7输送至所述运砖箱升降机构6。

其中，如图2所示：本实例中所述双层速链输送线机构1包括：上层输送线、下层输送线和支撑架。

应说明的的是：这里所述的支撑架为构成双层倍速链输送线机构框架的型材支架20。

所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上。

所述运砖箱推送机构2设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构6的一端，用以将放置在所述上层输送线上的运砖箱7推送至所述运砖箱升降机构6。

所述运砖箱拉回机构3设置在所述下层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构6的一端，用以将位于所述运砖箱升降机构6上的运砖箱7 拉回至所述下层输送线。

所述运砖箱定位夹紧机构4和所述瓷砖顶升机构5均设置于所述运砖箱升降机构6，且分别用以定位夹紧运砖箱7和顶升放置在运砖箱7上的瓷砖。

本实施例中所述上层输送线包括：第一倍速链输送线和第一伺服电机装置。

详细地，所述第一倍速链输送线和所述第一伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第一伺服电机装置能够为所述第一倍速链输送线提供动力。

本实施例中所述下层输送线包括：第二倍速链输送线和第二伺服电机装置。

具体地，所述第二倍速链输送线和所述第二伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第二伺服电机装置能够为所述第二倍速链输送线提供动力。

应说明的是：本实施例中所述第一伺服电机装置与所述第二伺服电机装置的结构相同。

其中，所述第一伺服电机装置包括：电机支撑板、伺服电机支架和伺服电机。

所述电机支撑板与所述支撑架连接；所述伺服电机支架与所述电机支撑板连接。

所述伺服电机固定设置在所述伺服电机支架上。

如图3和图4所示：本实施例中所述运砖箱推送机构包括：第一推送支架、第一气缸推送装置和正向阻挡器装置。

所述第一推送支架与所述支撑架连接。

所述第一气缸推送装置固定设置在所述第一推送支架上。

所述正向阻挡器装置与所述第一气缸推送装置连接，并能够借助于所述第一气缸推送装置的推力将位于所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构。

所述正向阻挡器装置能够借助于所述第一气缸推送装置的拉力返回初始位置。

本实施例中所述运砖箱拉回机构包括：第二推送支架、第二气缸推送装置和反向阻挡器装置。

详细地，所述第二推送支架与所述支撑架连接；所述第二气缸推送装置固定设置在所述第二推送支架上。

所述反向阻挡器装置与所述第二气缸推送装置连接，并能够借助于所述第二气缸推送装置的拉力将位于所述运砖箱升降机构6上的运砖箱7 拉至所述下层输送线上。

所述反向阻挡器装置能够借助于所述第二气缸推送装置的推力位移至所述运砖箱升降机构6。

应说明的是：这里所述的正向阻挡器装置和所述反向阻挡器装置的结构相同，区别在于，运砖箱推送机构2中的阻挡器39为正向安装，运砖箱拉回机构3中的阻挡器39为反向安装。

如图6-图9所示：本实施例中所述的运砖箱升降机构6包括：提升机提升框架装置61和提升机固定框架60。

所述提升机框架装置61设置在所述提升机固定框架60上并能够在所述提升机固定框架60的支撑进行上下位移。

所述提升机固定框架60上设有光电检测装置，并与所述瓷砖顶升机构5通信连接。

本实施例中所述运砖箱定位夹紧机构4与所述提升机提升框架装置 61连接，且位于所述提升机提升框架装置61的上方。

所述运砖箱定位夹紧机构4包括：对中气缸装置、对中板装置和支撑板装置。

所述对中气缸装置与所述对中板装置连接，并能够带动所述对中板装置夹紧或放开位于所述提升机提升框架装置61上的运砖箱7；所述对中气缸装置固定设置在所述支撑板装置上。

所述支撑板装置与所述提升机提升框架装置61固定连接。

本实施例中所述瓷砖顶升机构5与所述提升机提升框架装置61连接，且位于所述提升机提升框架装置61的上部框架内。

所述瓷砖顶升机构5包括：瓷砖顶升机构折板、直线电机装置和瓷砖顶升板组；

所述瓷砖顶升机构折板与所述提升机提升框架装置61连接；

所述直线电机装置固定设置在所述瓷砖顶升机构折板上；

所述瓷砖顶升板组与所述直线电机装置连接，并能够借助于所述直线电机装置向上顶升位于运砖箱7内的瓷砖。

应说明的是：所述上层输送线和下层输送线均设有接近开关，并分别与所述第一伺服电机装置和第二伺服电机装置通信连接。

关于本实施例中贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统的具体结构和应用如下所述：

本实施例中的双层倍速链输送线用来运输运砖箱，装满瓷砖的运砖箱被放在上层输送线远离瓷砖顶升机构5一侧，上层输送线上的上层接近开关86检测到砖箱时，将信号发送给伺服电机，电机正转，通过同步带传动将动力传送给倍速链主动链轮，主动链轮带动倍速链链轮10转动，倍速链滚子在导轨支撑面上滚动，滚轮随滚子转动，运砖箱7底盘能够在滚轮的支撑下以2.5倍链条速度移动。

本实施例中双层倍速链输送线由上层倍速链输送线和下层倍速链输送线组成，倍速链输送线的主体支撑结构为型材支架20，型材支架20由铝型材通过型材支架连接块16连接，内六角螺栓穿过型材支架连接块16 的两个直角面上的螺栓孔和嵌入型材内的型材连接导块螺纹连接，从而固定两根型材。

电机支撑板18通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与型材支架20固定链接，主动链轮支撑板17通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与型材支架20固定链接。

伺服电机支架26通过螺栓固定连接在电机支撑板18上，伺服电机 19通过螺栓固定在伺服电机支架26上。伺服电机19输出轴安装有主动同步带轮14，由键进行周向定位，由定位销进行轴向定位。

轴承支座11通过螺栓固定在主动链轮支撑板17上，主动轴12两端插入轴承支座11中的轴承内圈，并通过轴肩定位。从动同步带轮14套在主动轴中间一侧位置，通过轴肩和定位销进行轴向定位，由键进行周向定位。主动轴12两端安装有倍速链链轮10，通过轴肩和定位销进行轴向定位，键进行周向定位。

上层接近开关86穿过主动链轮支撑板17上的通孔，通过螺母固定。

从动链轮支撑板27通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与型材支架20固定链接。

张紧导轨组23两端通过螺栓固定在从动轮支撑板27，可沿导轨滑动的轴承座24底座开孔穿过张紧导轨组20的两条导轨，可以沿着导轨滑动，并能在适合的位置锁死。惰性销轴25一端设计有螺纹，带有螺纹一端穿过轴承支座24上的轴承内孔，通过轴肩、螺纹螺母、弹性垫圈的预紧力定位，惰性销轴25另一端安装有倍速链链轮10，通过轴肩和定位销进行轴向定位，键进行周向定位。张紧导轨组23、可沿导轨滑动的轴承座24、张紧导轨组20、惰性销轴25、倍速链链轮10关于从动轮支撑板 27的中心面对称布置。

上层倍速链输送线靠近从动轮支撑板27处设计有气缸止动器21，气缸止动器支撑板28通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与型材支架20固定链接。气缸止动器21的伸出轴穿过气缸止动器支撑板中心圆孔。气缸止动器21气缸部分上表面通过螺栓固定在气缸止动器支撑板 28下表面，气缸止动器21止动部分安装在伸出轴上端，始终在气缸止动器支撑板上方。下层接近开关22穿过气缸止动器支撑板28上的通孔，通过螺母固定。

双侧倍速链1的上层倍速链和下层倍速链结构基本一致，下层倍速链没有设计气缸止动器21和接近开关，但在下层倍速链主动链轮支撑板 17靠近型材支架出通过螺栓固定有运砖箱阻挡板29。

运砖箱推送机构2安装在双层倍速链1上层靠近砖箱顶升机构6一侧。气缸导轨支撑板30通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与型材支架20固定连接。两个气缸支架31通过螺栓分别固定在气缸导轨支撑板30和从动链轮支撑板27。气缸32两端端面通过螺栓与两个气缸支架31固定连接。

直线导轨支撑板35通过螺栓固定在气缸导轨支撑板30和气缸止动器支撑板28上表面，直线导轨36通过螺栓固定在直线导轨支撑板35上，直线导轨滑块34与直线导轨36滑动配合，滑块连接折板33一端面通过螺钉固定在直线导轨滑块上表面，另一面开有通孔。圆柱导轨37两端设计有螺纹，一端穿过滑块连接折板33的通孔，另一端穿过阻挡器连接板 38一侧的通孔，分别通过螺母、弹性垫片固定。圆柱导轨支架40一侧开有通孔，另一侧通过螺栓固定安装在从动链轮支撑板27上，直线轴承41 穿过通孔通过螺栓和圆柱导轨支架40固定连接，圆柱导轨37穿过直线轴承41，两者滑动配合，滑块连接折板33、直线导轨滑块34支撑起圆柱导轨37在直线轴承41内往复运动。

阻挡器连接板38另一通孔和气缸32活塞杆螺纹端头连接，通过螺母、弹性垫片连接，气缸32的活塞杆伸出、退回时，带动圆柱导轨37、阻挡器连接板38同步运动。

阻挡器连接板38安装有两个阻挡器39。阻挡器底座42通过螺栓固定在阻挡器连接板38上，阻挡器转动销轴44穿过阻挡器转动支架47轴孔、阻挡器底座42轴孔,在阻挡器底座42一侧设计有阻挡器底座凸台45，阻挡器转动支架47可以绕着阻挡器转动销轴44逆时针转动，扭簧46套在阻挡器转动销轴44上，一端抵在阻挡器转动支架47表面，另一端抵在阻挡器支座42上表面，使得阻挡器支架在不受力时保持竖直状态，阻挡器转动支架47顶端安装有阻挡器滚轮43，减少与运砖箱7底部的摩擦。

在气缸活塞推出过程中，在推出方向阻挡头碰到物体会推动物体一同运动，在气缸活塞收回过程中，在收回方向阻挡头碰到物体，阻挡头会转动从物体下方划过，划过后恢复平衡状态。

砖箱推送机构2中的阻挡器39正向安装，在气缸活塞推出过程中，在推出方向阻挡滚轮43碰到运砖箱7底部会推动运砖箱一同运动，在气缸活塞收回过程中，阻挡器转动支架47带动阻挡滚轮43转动箱体体下方划过，恢复平衡状态。

运砖箱拉回机构3安装在双层倍速链下层与运砖箱推送机构位2置对应，运砖箱拉回机构3中的阻挡器39安装方向和运砖箱推送机构中的相反，在气缸活塞收回过程中，在收回方向阻挡滚轮43碰到运砖箱7底部会拉动运砖箱一同运动。

运砖箱定位夹紧机构4用来定位、夹紧运砖箱7。对中机构支撑板 56和对中气缸支架58通过螺栓固定连接。对中机构支撑板56中间部分开有阶梯孔，推力轴承55外圈和阶梯孔过盈配合，推力轴承55外圈下端面和孔肩接触，进行轴向定位。回转轴54下端插入推力轴承55内圈，两者过渡配合，回转轴54轴肩与推力轴承55内圈上端面接触，进行轴向定位。中心转动杆53中间位置开有轴孔和键槽，与回转轴54上端通过轴肩进行轴向定位，通过键进行周向定位，两者一同转动。对中气缸支架58两端通过螺栓固定。

连接杆52两端端头螺纹与分别连接两个球接头57，球接头57通过螺栓和中心转动杆53一端通孔连接，另一球接头与主动对中板59下方的通孔通过螺栓连接，球接头57可以绕孔轴线转动。同样的，中心转动杆53另一端通孔通过球接头57、连接杆52与从动对中板48连接。

两个关于转动中心对称布置的对中气缸49底部通过销固定在对中气缸支架58上，对中气缸49活塞杆端头螺纹与连接头固定连接，连接头与主动对中板59通过螺栓固定连接。从动对中板48和主动对中板59下端面连接有对中机构直线滑块50，对中机构直线滑块50与安装在对中气缸支架58两侧的对中机构直线导轨51滑动配合。定位夹紧机构接近开关87穿过对中机构支撑板56上的通孔，通过螺母固定。

当对中气缸49活塞伸出时，推动主动对中板59向远离气缸方向移动，通过球接头57、连接杆52拉动中心转动杆53逆时针转动，进而通过另一侧球接头57、连接杆52推动从动对中板48以与主动对中板59相同的速度背向移动。同理对中气缸49活塞收缩时从动对中板48和主动对中板59以相同的速度相向移动。

对中固定折板72一端与对中气缸支架的通孔通过螺栓连接，另一端通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与提升机提升框架装置61 固定链接。

提升机提升框架装置61由铝型材通过型材连接角板64连接，内六角螺栓穿过型材支架型材连接角板64的两个直角面上的螺栓孔和嵌入型材内的型材连接导块螺纹连接，从而固定两根型材。

提升机气缸支撑板67通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与提升机提升框架装置61固定连接，提升机气缸66底部通过销与提升机气缸支撑板67定连接，提升机气缸66活塞轴端部螺纹穿提升机气缸连接框65下面通孔，通过螺母、弹性垫片连接。提升机气缸连接框65 上面板通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与提升机提升框架61固定连接。

提升机提升框架装置61型材外侧安装有四个提升机直线滑块62，提升机固定框架60内侧安装有提升机直线导轨63，提升机直线滑块62与提升机直线导轨63滑动配合，当提升机气缸66活塞杆伸出时，提升机提升框架61也随之提升。

提升机提升框架装置61横置型材上通过垫板固定有流利条68，升框架61与垫板，垫板与流利条68之间均通过嵌入型材内和嵌入流利条68 内的的型材连接导块与内六角螺栓固定连接。

提升机提升框架装置61一侧安装有电磁开关折板71，提升机固定框架60靠近电磁开关折板71安装有两个电磁开关70，电磁开关折板71跟随提升机提升框架61上下移动时会穿过两个电磁开关70的中心槽孔，当电磁开关折板71处在电磁开关70的中心开孔槽时，电磁开关接通，调整电磁开关70高度可以改变提升机提升框架61停止高度。

提升机运砖箱挡板88通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与提升机提升框架61固定连接。

瓷砖顶升机构折板75通过嵌入型材内的型材连接导块和内六角螺栓与提升机提升框架装置61固定连接，两个直线电机74分别通过螺栓固定在两个瓷砖顶升机构折板75，瓷砖顶升板通过螺栓连接在直线电机74 活塞杆端部。直线电机74活塞伸出时，通过瓷砖顶升板73顶起运砖框底板，使得最上层的瓷砖保持在固定位置。

提升机固定框架60靠近电磁开关70上方处安装有对射光电传感器69，在该射光电传感器69的对称位置的提升机固定框架60同样安装一个对射光电传感器69，两个光电传感器高相同，光源发射面和接受面正对。连个光电传感器69中间没有瓷砖阻隔时，电路断开直线电机74停止伸出，最上方瓷砖到达与光电传感器69光束相同高度位置，当最上方瓷砖被贴瓷砖机器人取走后，光电传感器69电路接通，直线电机74继续伸出至相同位置。

装满瓷砖76的运砖箱7被放到双层倍速链输送线1上层起始端，即远离砖箱升降机构6一侧。当上层接近开关86检测到箱体存在后将信号发送给控制器，控制器控制伺服电机19正向转动，伺服电机19通过主动同步带轮、同步带13、从动同步带轮带动主动轴12、主动倍速链链轮 10转动。通过倍速链9，主动倍速链倍速链链轮10带动从动倍速链链轮 10同时转动，形成闭合转动回路，倍速链9滚子在倍速链轨道上滚动前进，倍速链9滚轮套在滚子上并与运砖箱相底面82接触，与运砖箱底面 82发生滚动摩擦，同时带动运砖箱7向前运动。

当运砖箱7运行到运砖箱推送机构2上方时，运砖箱底盘前挡板80 经过阻挡器39，接近开关22检测到运砖箱7，将触发信号传送给控制器，控制器控制气缸止动器21活塞杆与阻挡头伸出，气缸阻挡器21的阻挡头伸出后挡住运砖箱底盘后挡板79，此时倍速链9继续运动一段时间，倍速链9的滚轮从运砖箱底面82滚动通过。

对中机构支撑板56上的定位夹紧机构接近开关87检测到上方没有运砖箱后，将信号发送给控制器，控制器控制运砖箱推送机构2中的气缸32，气缸32活塞伸出，阻挡器39推动运砖箱7的运砖箱底盘前挡板 80，向前运动，当活塞杆伸出到位后，运砖箱7被推送到流利条68上方，此时运砖箱底盘前边缘77碰到对中机构运砖箱挡板88，气缸32活塞杆退回初始位置。

对中机构支撑板56上的定位夹紧机构接近开关87检测到上方的运砖箱后，将信号传送给控制器，控制器控制两个对中气缸49同时动作，活塞杆伸出，推动主动对中板59沿着导轨对中机构直线导轨51向外侧运动，通过球接头57、连接杆52拉动中心转动杆53逆时针转动，进而通过另一侧球接头57、连接杆52推动从动对中板48以与主动对中板59 相同的速度背向移动。主动对中板59和从动对中板48同时张开夹紧运砖箱7，进行定位夹紧。

运砖箱7被固定后，瓷砖顶升机构5中的两个直线电机74伸出轴同时伸出，通过瓷砖顶升板73顶起砖块托盘83，当最上层瓷砖76挡住对射光电传感器69时，对射光电传感器69将信号传送给控制器，控制器控制直线电机74停止动作，等待贴瓷砖机器人末端执行器取走最上层瓷砖，当最上层瓷砖被取走后，对射光电传感器69接通，直线电机74伸出轴继续伸出到最上层瓷砖挡住对射光电传感器69，如此循环。每个砖箱7设计装载固定数量的瓷砖，当直线电机74依次伸出固定次数后，认为瓷砖被用完，并将信号输送给控制器，控制器控制直线电机74收回伸出轴，然后控制提升电机66收回活塞杆，提升机提升框架61下降，当电磁开关折板71进入下层电磁开关89开孔槽，下层电磁开关89接通，将信号输送给控制器，控制器控制气缸提升机气缸66停止动作，此时流利条68滚轮表面和双层倍速链输送线1下层倍速链处于水平位置。气缸停止运动后，控制器控制对中气缸49收回活塞杆，主动对中板59和从动对中板48收回，运砖箱7夹紧状态解除。同时运砖箱拉回机构3气缸活塞伸出，阻挡器勾住运砖箱底盘前挡板80将运砖箱拉倒下层倍速链上，拉回机构气缸3活塞轴收回。拉回接近开关91检测到运砖箱7，将信号发送给控制器，控制器控制下层倍速链电机反方向转动，将空的运砖箱运送到下层倍速链另一端，运砖箱7到达下层倍速链另一端后，倍速链输送线下层挡板90挡住运砖箱底盘后边缘78，空运砖箱7保持位置，等待人工取离。

对中机构支撑板56上的定位夹紧机构接近开关87检测不到运砖箱后将信号传送给控制器，控制器控制提升机气缸66活塞轴伸出，提升机提升框架61上升，当电磁开关折板71进入上层电磁开关70开孔槽，上层电磁开关70接通，将信号传送给控制器，控制器控制提升机气缸66 停止动作，此时流利条68滚轮表面和双层倍速链输送线1上层倍速链处于水平位置，等待下一运砖箱。

倍速链上层输送线可以同时放多个装满瓷砖的运砖箱7，依次等待进入取砖位置。倍速链下层输送线可以同时放多个空的运砖箱7，依次等待人工取走。当下层倍速链输送线停满空运砖箱时，最后一个运砖箱始终在拉回接近开关91上方，当拉回接近开关91被触发时间较长时，将信号传送给控制器，控制器控制报警器报警，提醒人工取空运砖箱。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种贴瓷砖机器人自动供砖输送线系统，其特征在于，包括：双层倍速链输送线机构、运砖箱推送机构、运砖箱拉回机构、运砖箱定位夹紧机构、瓷砖顶升机构和运砖箱升降机构；

所述双层倍速链输送线机构的一端与所述运砖箱升降机构对接，用以将位于所述双层倍速链输送线机构上的运砖箱输送至所述运砖箱升降机构；

其中，所述双层速链输送线机构包括：上层输送线、下层输送线和支撑架；

所述上层输送线和所述下层输送线固定设置在所述支撑架上；

所述运砖箱推送机构设置在所述上层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将放置在所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；

所述运砖箱拉回机构设置在所述下层输送线的底部且靠近所述运砖箱升降机构的一端，用以将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉回至所述下层输送线；

所述运砖箱定位夹紧机构和所述瓷砖顶升机构均设置于所述运砖箱升降机构，且分别用以定位夹紧运砖箱和顶升放置在运砖箱上的瓷砖。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述上层输送线包括：第一倍速链输送线和第一伺服电机装置；

所述第一倍速链输送线和所述第一伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第一伺服电机装置能够为所述第一倍速链输送线提供动力。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述下层输送线包括：第二倍速链输送线和第二伺服电机装置；

所述第二倍速链输送线和所述第二伺服电机装置均固定设置在所述支撑架上，且所述第二伺服电机装置能够为所述第二倍速链输送线提供动力。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述第一伺服电机装置与所述第二伺服电机装置的结构相同；

其中，所述第一伺服电机装置包括：电机支撑板、伺服电机支架和伺服电机；

所述电机支撑板与所述支撑架连接；

所述伺服电机支架与所述电机支撑板连接；

所述伺服电机固定设置在所述伺服电机支架上。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述运砖箱推送机构包括：第一推送支架、第一气缸推送装置和正向阻挡器装置；

所述第一推送支架与所述支撑架连接；

所述第一气缸推送装置固定设置在所述第一推送支架上；

所述正向阻挡器装置与所述第一气缸推送装置连接，并能够借助于所述第一气缸推送装置的推力将位于所述上层输送线上的运砖箱推送至所述运砖箱升降机构；

所述正向阻挡器装置能够借助于所述第一气缸推送装置的拉力返回初始位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述运砖箱拉回机构包括：第二推送支架、第二气缸推送装置和反向阻挡器装置；

所述第二推送支架与所述支撑架连接；

所述第二气缸推送装置固定设置在所述第二推送支架上；

所述反向阻挡器装置与所述第二气缸推送装置连接，并能够借助于所述第二气缸推送装置的拉力将位于所述运砖箱升降机构上的运砖箱拉至所述下层输送线上；

所述反向阻挡器装置能够借助于所述第二气缸推送装置的推力位移至所述运砖箱升降机构。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述运砖箱升降机构包括：提升机提升框架装置和提升机固定框架；

所述提升机框架装置设置在所述提升机固定框架上并能够在所述提升机固定框架的支撑下进行上下位移；

所述提升机固定框架上设有光电检测装置，并与所述瓷砖顶升机构通信连接。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述运砖箱定位夹紧机构与所述提升机提升框架装置连接，且位于所述提升机提升框架装置的上方；

所述运砖箱定位夹紧机构包括：对中气缸装置、对中板装置和支撑板装置；

所述对中气缸装置与所述对中板装置连接，并能够带动所述对中板装置夹紧或放开位于所述提升机提升框架装置上的运砖箱；

所述对中气缸装置固定设置在所述支撑板装置上；

所述支撑板装置与所述提升机提升框架装置固定连接。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述瓷砖顶升机构与所述提升机提升框架装置连接，且位于所述提升机提升框架装置的上部框架内；

所述瓷砖顶升机构包括：瓷砖顶升机构折板、直线电机装置和瓷砖顶升板组；

所述瓷砖顶升机构折板与所述提升机提升框架装置连接；

所述直线电机装置固定设置在所述瓷砖顶升机构折板上；

所述瓷砖顶升板组与所述直线电机装置连接，并能够借助于所述直线电机装置向上顶升位于运砖箱内的瓷砖。

10.根据权利要求2-9任一项所述的系统，其特征在于，

所述上层输送线和下层输送线均设有接近开关，并分别与所述第一伺服电机装置和第二伺服电机装置通信连接。