CN109757964A - 一体化自动烹饪系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种一体化自动烹饪系统，包括柜体以及设于柜体内的烹饪装置、食材存储装置、抓取装置、开袋装置以及烹饪容器存储装置；各装置的盖板均能够处于同一水平面并组合形成柜体的桌面；食材存储装置、抓取装置、开袋装置和烹饪容器存储装置的盖板均为可自动开合的门板；抓取装置包括机械手，开袋装置包括开袋组件，柜体内设有用于驱动开袋组件、烹饪装置、机械手沿柜体的高度方向升降的升降机构，抓取装置的门板受控打开后，机械手升起，机械手移动于烹饪容器存储装置与开袋装置之间，和/或移动于食材存储装置与所述开袋装置之间，和/或移动于所述开袋装置与所述烹饪装置之间。集合桌面功能和烹饪功能，可做到充分利用空间。

Description

一体化自动烹饪系统

技术领域

本发明涉及厨房烹饪技术领域，尤其涉及一种一体化自动烹饪系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高和智能化技术的发展，智能化厨房受到越来越多的关注。在智能化厨房中，一个关键是如何实现自动烹饪，目前已经有很多烹饪设备可以实现自动炒菜、煮饭等功能。然而，该类烹饪设备一般由人工来进行上料(添加食材)，并不能达到完全自动化的程度。还有一类则是工业化应用的烹饪装置，这一类设备配备有专门的上料机构，但是该类设备由于占用空间较大明显不适用于家庭烹饪。

为此，申请人之前提出了一种智能化厨房系统，该系统包括互相连通的烹饪区、食材存储区(冰柜)和烹饪容器存储区(洗碗机)，并且在烹饪区和冰柜之间、烹饪区和洗碗机之间分别设置输送机构，以将食材和器皿分别输送至烹饪区，让烹饪区的烹饪装置能够进行相应的烹饪。

但是，实践中，申请人提出的上述方案仍然需要人工将承装好的食材端出至用餐桌面才可食用，并没有完全实现自动化，另外，由于用餐桌面与该智能化厨房系统分别设置于两个独立的区域当中，这种结构的智能化厨房系统占用空间较大，难以做到充分利用有限的空间。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种一体化自动烹饪系统，集合用餐桌面功能和烹饪功能，可做到充分利用空间，从而能够减小放置空间。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一体化自动烹饪系统，包括柜体以及设于所述柜体内的烹饪装置、食材存储装置、抓取装置、开袋装置以及烹饪容器存储装置；

所述开袋装置、烹饪装置、食材存储装置、抓取装置、烹饪容器存储装置均设有盖板，处于非烹饪状态时，各盖板均处于同一水平面并组合形成所述柜体的桌面；所述食材存储装置、抓取装置、开袋装置和所述烹饪容器存储装置的盖板均为可自动开合的门板；

所述抓取装置包括机械手，所述开袋装置包括开袋组件，所述柜体内设有用于驱动所述开袋组件、烹饪装置、机械手沿柜体的高度方向升降的升降机构，所述抓取装置的门板受控打开后，所述机械手升起，所述机械手移动于所述烹饪容器存储装置与所述开袋装置之间，以能够将打开后的烹饪容器存储装置内的烹饪容器抓取至升起后的所述开袋组件的出口，和/或移动于所述食材存储装置与所述开袋装置之间，以能够将打开后的食材存储装置内的袋装食材抓取至升起后的所述开袋组件的开口进行开袋，和/或移动于所述开袋装置与所述烹饪装置之间，以能够将承装有食材的烹饪容器抓取至升起后的所述烹饪装置的烹饪区。

进一步地，所述开袋装置与所述烹饪容器存储装置并排设置，所述抓取装置与所述食材存储装置并排设置，所述抓取装置设于所述烹饪装置与所述开袋装置之间。

进一步地，所述开袋组件包括两组带传动机构组和切刀机构，两组所述带传动机构组沿竖直方向平行设置，每组所述带传动机构组包括两组带传动机构，两组所述带传动机构沿水平方向平行设置，两组所述带传动机构的传送带之间相抵触并形成传送通道，所述传送通道用于传送袋装食材的封口，所述切刀机构包括切刀和切刀旋转驱动件，所述切刀旋转驱动件与所述切刀传动连接，所述切刀设于两组所述带传动机构组之间且其局部伸进至所述传送通道之中。

进一步地，所述传送通道为曲线型传送通道。

进一步地，所述烹饪装置还包括设于其顶部的且用于存储调味料的存储装置，所述存储装置包括调味料箱体、调味料盖板、用于储存调味料且能够电动出料的储料罐以及调味料盖板开合驱动组件；所述调味料箱体开设有储料罐容纳腔，所述储料罐容纳腔与外部空间连通，所述调味料盖板与所述调味料箱体铰接且能够盖合于所述调味料箱体的开口；所述调味料盖板开合驱动组件包括调味料盖板驱动电机，所述调味料盖板驱动电机用于驱动所述调味料盖板开合；所述调味料盖板的内侧面设有具有凹槽的固定座，所述凹槽内设有充电端子，所述储料罐具有充电接口，当所述储料罐插设于所述凹槽时，所述充电接口与所述充电端子配合以给所述储料罐充电，当所述调味料盖板与所述调味料箱体的开口盖合时，所述储料罐能够被收容至所述储料罐容纳腔中。

进一步地，所述储料罐包括液体储料罐，所述液体储料罐包括第一罐体以及设于所述第一罐体的液体泵和第一主控模块，所述第一主控模块电性连接有第一无线通讯模块，所述第一无线通讯模块的一端与所述充电接口电性连接，所述第一无线通讯模块的另一端与所述液体泵电性连接，所述第一罐体具有液体储料腔，所述液体泵的一端与所述液体储料腔连通，所述液体泵的另一端与外部空间连通。

进一步地，所述储料罐包括固体储料罐，所述固体储料罐包括第二罐体、连杆、推拉式电磁铁以及第二主控模块；所述第二罐体开设有固体储料腔，所述第二罐体的底部设有与所述固体储料腔连通的出料通道；所述推拉式电磁铁设于所述第二罐体中并位于所述固体储料腔的顶部，所述连杆的第一端与所述推拉式电磁铁的动铁芯连接，所述连杆的第二端延伸至所述出料通道，所述连杆的第二端设有密封阀，所述出料通道为倒锥形通道，所述密封阀的自由端设有凹颈部，所述凹颈部的前端为倒锥形凸起，当所述推拉式电磁铁断电时，所述倒锥形凸起与所述倒锥形通道配合以封堵所述出料通道且所述凹颈部位于所述固体储料腔中，当所述推拉式电磁铁通电而驱动所述连杆移动到位时，所述凹颈部的后端与所述出料通道的入口抵接且所述凹颈部位于所述出料通道当中；所述第二主控模块电性连接有第二无线通讯模块，所述第二无线通讯模块接收到外部控制信息后，所述第二主控模块根据所述外部控制信息控制所述推拉式电磁铁的通断。

进一步地，所述烹饪容器存储装置为洗碗机，所述洗碗机包括洗碗机箱体，所述洗碗机箱体设有烹饪容器容纳腔和洗碗机盖板，所述洗碗机盖板与所述洗碗机箱体铰接并能够与所述烹饪容器容纳腔的开口边缘扣合，所述洗碗机箱体设有用于驱动所述洗碗机盖板开合的动力机构；所述洗碗机盖板设有锁扣，所述洗碗机箱体还设有锁紧电机及与所述锁紧电机的输出轴连接的压紧件，当所述动力机构驱动所述盖板盖合在所述洗碗机箱体的开口时，所述锁紧电机驱动所述压紧件向第一方向转动以抵压所述锁扣，使所述洗碗机盖板与所述洗碗机箱体的开口边缘扣合在一起，打开所述洗碗机盖板时，所述锁紧电机驱动所述压紧件向第二方向转动以将所述锁扣顶起，继而使所述洗碗机盖板与所述洗碗机箱体的开口脱离扣合，所述第一方向与所述第二方向相反。

进一步地，所述食材存储装置为冰柜，所述冰柜包括冰柜箱体、冰柜盖板以及冰柜盖板开合驱动机构，所述冰柜箱体设有食材存储腔，所述冰柜箱体的顶部设有与所述食材存储腔相通的柜体开口，处于盖合状态时，所述冰柜盖板与所述柜体开口盖合且与所述冰柜箱体的顶面处于同一水平面，所述冰柜盖板开合驱动机构包括冰柜盖板开合驱动电机、软轴、剪叉机构以及导轨，所述导轨安装于所述冰柜箱体的内壁，且所述导轨的延伸方向与所述冰柜盖板的滑动方向平行，所述冰柜盖板开合驱动电机的输出轴传动连接有齿轮，所述软轴的第一端与所述齿轮啮合传动，所述软轴的第二端穿过开设于所述冰柜箱体内的导向槽与所述导轨的滑块连接，所述剪叉机构的第一端与所述导轨的滑块转动连接，所述剪叉机构的第二端与所述冰柜盖板的底面转动连接，所述导向槽沿所述剪叉机构的滑动方向延伸；所述导轨的轨道设有限位块，当所述冰柜盖板沿与所述柜体开口盖合的方向移动且所述剪叉机构滑移至所述柜体开口的端部位置时，所述剪叉机构的第一端的前端与所述限位块抵接，在所述软轴的继续推动下，所述剪叉机构的第一端的后端继续向前滑动直至推动所述冰柜盖板升起至盖合于所述柜体开口，当所述冰柜盖板打开时，所述冰柜盖板开合驱动电机驱动所述软轴反向移动，继而带动所述冰柜盖板收容至所述食材容纳腔内。

进一步地，烹饪装置还包括烹饪支撑框架以及烹饪机构，烹饪机构包括用于放置烹饪容器的承托平台、设于承托平台上方的炉头柜体以及设于炉头柜体内部的炉头组件，烹饪装置的升降机构用于带动承托平台收容至烹饪支撑框架内或升起至伸出烹饪支撑框架的顶面；炉头组件包括加热盖、加热管、搅拌组件以及加热盖升降驱动机构，加热管以及搅拌组件均设于加热盖的内部，加热盖升降驱动机构用于驱动加热盖向着靠近或远离位于承托平台的烹饪区的烹饪容器的方向运动，以盖合或打开烹饪容器。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明的一体化自动烹饪系统包括柜体，设置于柜体内的抓取装置、开袋装置、食材存储装置、烹饪容器存储装置以及烹饪装置，处于非烹饪状态时，各盖板均处于同一水平面并组合形成所述柜体的桌面，食材存储装置、抓取装置、开袋装置和烹饪容器存储装置的盖板均为可自动开合的门板，因此该柜体既可以作为桌面使用，又可以作为烹饪平台使用，具备桌面和烹饪功能，烹饪完毕后，用户可直接在该柜体的桌面用餐，无须额外配置餐桌，而且烹饪完毕后，抓取装置、开袋装置、食材存储装置、烹饪容器存储装置以及烹饪装置均可以收容在柜体内，充分利用了柜体的空间，占用空间小。

附图说明

图1为本发明的一体化自动烹饪系统的结构示意图；

图2为图1所示的一体化自动烹饪系统处于工作状态的结构示意图；

图3为图1所示的一体化烹饪系统中的开袋装置的结构示意图，其中该开袋状态处于非工作状态；

图4为图3所示的开袋装置的结构示意图，其中该开袋装置处于升起状态；

图5为图4所示的开袋装置的内部结构示意图；

图6为图5所示的开袋装置的俯视图；

图7为图1所示的一体化烹饪系统的存储装置处于非打开状态的结构图；

图8为图7所示的存储装置的另一视角的结构图；

图9为图7所示的存储装置处于打开状态的结构图；

图10为图9所示的存储装置的另一视角的分解图；

图11为图9所示的存储装置中的固体储料罐的剖视图，其中该固体储料罐处于断电状态；

图12为图11所示的固体储料罐处于通电状态的剖视图；

图13为如图1所示的一体化自动烹饪系统中的洗碗机的结构示意图；

图14为如图1所示的一体化自动烹饪系统中的冰柜的结构示意图；

图15为图14所示的冰柜中的冰柜盖板开合驱动机构的结构图；

图16为图1所示的一体化自动烹饪系统中的烹饪装置的结构图。

图中：1、柜体；11、桌面；2、机械手；3、开袋装置；31、带传动机构；311、传送带；312、主动带轮；313、从动带轮；32、切刀；33、张紧机构；331、张紧轮；34、回收管道；35、开袋盖板；36、垃圾回收桶；37、滑轮；38、开袋升降驱动气缸；4、存储装置；41、调味料箱体；411、储料罐容纳腔；42、调味料盖板；421、固定座；4211、充电端子；422、支撑座；43、调味料盖板开合驱动组件；431、调味料盖板驱动电机；432、连杆；44、储料罐；441、第二罐体；4411、固体储料腔；442、推拉式电磁铁；443、第二主控模块；444、连接杆；445、密封阀；4451、凹颈部；446、套筒；4461、出料通道；447、底盖；448、弹簧；45、双扭簧；5、洗碗机；51、洗碗机箱体；52、洗碗机盖板；53、锁扣；54、压紧件；6、冰柜；61、冰柜箱体；62、冰柜盖板；63、冰柜盖板开合驱动机构；631、冰柜盖板开合驱动电机；632、软轴；633、剪叉机构；634、导轨；7、烹饪装置；71、烹饪支撑框架；72、烹饪机构；721、承托平台；722、炉头组件；723、推板。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1和图2，示出了本发明的一种一体化自动烹饪系统，该一体化自动烹饪系统包括柜体1，以及设于柜体1内的抓取装置、开袋装置3、食材存储装置、烹饪容器存储装置以及烹饪装置7。

其中，如图1所示，抓取装置、开袋装置3、烹饪装置7、食材存储装置、烹饪容器存储装置均设有盖板，处于非烹饪状态时，各盖板均处于同一水平面并组合形成柜体1的桌面11，以使该柜体1可以作为桌面11使用，烹饪完毕后，用户可直接在该柜体1的桌面11用餐；为便于各模块之间的协调工作，食材存储装置、抓取装置、开袋装置3和烹饪容器存储装置的盖板均为可自动开合的门板，各门板能够受控打开。

如图2所示，抓取装置包括机械手2，开袋装置3包括开袋组件，柜体1内设有分别用于驱动开袋组件、烹饪装置7、机械手2沿柜体1的高度方向升降的三组升降机构。抓取装置的门板受控打开后，机械手2升起，机械手2移动于烹饪容器存储装置与开袋装置3之间，以能够将打开后的烹饪容器存储装置内的烹饪容器抓取至升起后的开袋组件的出口，和/或移动于食材存储装置与开袋装置3之间，以能够将打开后的食材存储装置内的袋装食材抓取至升起后的开袋组件的开口进行开袋，和/或移动于开袋装置3与烹饪装置7之间，以能够将承装有食材的烹饪容器抓取至升起后的烹饪装置7的烹饪区。

可以理解的是，该一体化自动烹饪系统还具有控制系统，该控制系统可内置于控制器当中，也可以内置于烹饪装置7的控制器中，还可以是内置于独立的服务器。控制系统根据用户的烹饪指令生成控制指令，以控制开袋装置3、抓取装置、食材存储装置、烹饪容器存储装置以及烹饪装置7的顺序动作。

其中，为便于各装置之间的顺序动作，该一体化自动烹饪系统配置有控制器、识别装置以及能够辅助机械手2移动的行走装置(当各装置之间的相对距离较小时可无须配置)。控制器经识别装置扫描识别食材存储装置、烹饪容器存储装置、开袋装置3和烹饪装置7的相对位置，并自动规划移动轨迹，以使机械手2能够移动于烹饪容器存储装置与开袋装置3之间，和/或移动于食材存储装置与开袋装置3之间，和/或移动于开袋装置3与烹饪装置7之间，从而控制机械手2抓取待烹饪食材或者待使用烹饪容器，然后将承装有待烹饪食材的烹饪容器运送至烹饪区，从而使烹饪区能够利用承装有待烹饪食材的烹饪容器进行自动化烹饪。

在前述描述中，自动烹饪方法可以参考本申请人之前申请的烹饪装置7相关专利。而在本实施例中，烹饪容器主要是指与烹饪装置7配合且能够方便用户直接进行用餐的锅具，本实施例采用的烹饪装置7对于不同款式、份量的菜肴，需要选配不同的锅具，为此本实施例需要根据烹饪指令来选择不同的烹饪容器。另外，本实施例中描述的袋装食材，是指按照烹饪菜肴的款式、份量等要求打包好的袋装食材。为了便于对袋装食材、烹饪容器进行识别，本实施例采用在食材的外包装和烹饪容器的表面设置条形码或二维码，并在机械手2设置红外扫描器来扫描条形码或二维码，从而识别袋装食材或者烹饪容器。当然，考虑到食材的种类和烹饪容器的种类有限，实际应用中也可以采用摄像头来获取食材图像或者烹饪容器图像，然后再结合图形识别技术来识别食材或者烹饪容器。

此外，为了使各装置能够配合控制系统的烹饪指令需要进行合理动作，该一体化自动烹饪系统还安装有总无线通信模块，该总无线通信模块与控制系统通信，或者与用户的APP通信，从而获取控制指令。

为使得该一体化自动烹饪系统的整体结构更加紧凑，开袋装置3与烹饪容器存储装置并排设置，抓取装置与食材存储装置并排设置，抓取装置设于烹饪装置7与开袋装置3之间。

参见图3-图6，示出了本发明所提供的开袋装置3，如图5和图6所示，开袋组件包括两组带传动机构组和切刀机构，两组带传动机构组沿竖直方向平行设置，每组带传动机构组包括两组带传动机构31，两组带传动机构31沿水平方向平行设置，两组带传动机构31的传送带311之间相抵触并形成传送通道，传送通道用于传送袋装食材的封口，切刀机构包括切刀32和切刀旋转驱动电机，切刀旋转驱动电机与切刀32传动连接，切刀32设于两组带传动机构组之间且其局部伸进至传送通道之中。

工作时，可通过机械手2抓取袋装食材并使该袋装食材的封口从传送通道的入口送进，使得袋装食材在机械手2的抓取作用以及两组带传动机构31的传送带311的摩擦力作用下，沿该传送通道输送，由于带传动机构组设置有两组，且该两组带传动机构组沿竖直方向平行设置，故两组带传动机构组能够对袋装食材的封口夹紧，可避免在切开封口过程中由于袋装食材的封口下端没有被夹紧而偏离切刀32，由于切刀32设于两组带传动机构组之间且其局部伸进至传送通道之中，当袋装食材的封口前端经过该切刀32时，切刀32对被夹紧的袋装食材的封口进行切割，直至袋装食材的封口被切断，由于切刀32设于两组带传动机构组之间，因而，位于最上端的带传动机构组可对已切开封口的袋装食材进行临时的夹紧封口，防止已切开封口的袋装食材内的食材在切封口过程中掉落，继而该开袋装置3能够保证已切开封口的袋装食材移动至该开袋装置3的出口才下料(倒出食材)，因而该开袋装置3无须在开袋组件的下方额外留出用于承拖烹饪容器的承托空间，利于该开袋装置3的小型化设计的同时，还可方便于机械手2抓取承装有待烹饪食材的烹饪容器至烹饪区。

在本实施例当中，传送通道主要是能够实现将袋装食材的封口输送出去的通道。较佳地，传送通道为曲线型传送通道，以能够使传送带311保持张紧，进而能够保证两传送带311始终相抵触，以产生足够驱动袋装食材传送的摩擦力。

在本实施例当中，为使袋装食材的封口在完全被绷紧后再进行切割，切刀32靠近传送通道的出口设置，以保证封口切割更加顺畅。

具体地，带传动机构31还包括主动带轮312以及从动带轮313，主动带轮312和从动带轮313均与传送带311传动连接，带传动机构组中的至少一组带传动机构31设有带轮驱动电机，带轮驱动电机与主动带轮312传动连接，带传动机构组中的另外一组带传动机构31的传送带311由设有带轮驱动电机的带传动机构31的传送带311摩擦传动，以减少电机的数量，节省资源。

较佳地，为保证传送带311的张力，带传动机构31还包括张紧机构33，张紧机构33包括张紧轮331和枢转轴，张紧轮331与传送带311的靠近传送通道的内侧面相抵接，枢转轴的一端与张紧轮331连接，枢转轴的另一端固定。

较佳地，开袋装置3还包括回收组件，回收组件包括回收管道34和回收桶，如图6所示，回收管道34的入口与传送通道的出口连通，在袋装食材的封口被切开时，封口的前端可以伸进该回收管道34的入口，在袋装食材的推动下，封口会逐渐地被推进该回收管道34内，另一封口被推进该回收管道34时，回收管道34内的封口在另一封口的挤压推动下可以被推至回收桶，回收管道34的出口与回收桶连通，该回收桶可设置于该回收管道34的出口下方。

另外，为便于回收用于承装食材的空袋子，该开袋装置3还设有垃圾回收桶36，该垃圾回收桶36靠近开袋组件设置，以便于机械手2将空袋子传送至该垃圾回收桶36内。

具体地，开袋装置3还包括支撑架以及开袋升降驱动机构，支撑架开设有供开袋组件活动的开口，支撑架铰接有适于盖设于开口的开袋盖板35，开袋升降驱动机构与开袋组件传动连接，以驱动开袋组件升起至顶开开袋盖板35或下降至位于支撑架内。在本实施例中，升降驱动机构为开袋升降驱动气缸38。

为减小开袋组件与开袋盖板35之间的摩擦力，开袋组件的顶部且靠近盖板的一侧设有滑轮37，当开袋组件升起时，滑轮37与盖板滑动配合。

更具体地，为使该开袋组件的外形更加美观，开袋装置3还包括开袋箱体，开袋箱体为中空结构，开袋组件设于开袋箱体中，开袋箱体开设有与内部连通的槽口，槽口设于箱体的顶部且其两端分别延伸至开袋箱体的两侧，槽口位于传送通道的正上方，其中，该槽口与传送通道形成为开袋组件的开口。

烹饪装置7还包括设于其顶部的且用于存储调味料的存储装置4，具体如图7-图10所示，存储装置4包括调味料箱体41、调味料盖板42、用于储存调味料且能够电动出料的储料罐44以及调味料盖板开合驱动组件43(可以理解的是，在本实施例当中，该存储装置4的各构件的命名是以存储调味料为例且为便于与其他装置的组成构件的名称区分而命名的，在其他实施例当中，该存储装置4能够用于存储其他的物料)。调味料箱体41开设有储料罐容纳腔411，储料罐容纳腔411与外部空间连通，调味料盖板42与调味料箱体41铰接且能够盖合于调味料箱体41的开口；调味料盖板开合驱动组件43包括调味料盖板驱动电机431，调味料盖板驱动电机431用于驱动调味料盖板42开合；调味料盖板42的内侧面设有具有凹槽的固定座421，凹槽内设有充电端子4211，储料罐44具有充电接口，当储料罐44插设于凹槽时，充电接口与充电端子4211配合以给储料罐44充电，当调味料盖板42与调味料箱体41的开口盖合时，储料罐44能够被收容至储料罐容纳腔411中。

该存储装置4通过在调味料箱体41设置可自动开合的调味料盖板42，该调味料盖板42的内侧面设有具有凹槽的固定座421，该凹槽内设有充电端子4211，当储料罐44插设于凹槽时，储料罐44上的充电接口与充电端子4211配合，继而使储料罐44在不工作时能够进行充电，以保证储料罐44始终有足够的电量配合工作，而当调味料盖板42盖设于调味料箱体41的开口时，储料罐44能够被收容至储料罐容纳腔411当中，使储料罐44的外表面不会粘附灰尘或者油腔，以降低用户对储料罐44的清洁难度或者清洁次数。

为使储料罐44稳定地插设于凹槽中，凹槽为锥形凹槽，锥形凹槽的内径由上至下逐渐缩小。

较佳地，调味料盖板42为中空结构，以能够减轻调味料盖板42的重量，使得该调味料盖板42的开合更加容易。

较佳地，该存储装置4还包括缓冲组件，缓冲组件包括弹簧以及连接轴，连接轴设于调味料盖板42的内部并靠近调味料盖板42与调味料箱体41的铰接位置，该弹簧为双扭簧45，弹簧的第一自由端与调味料盖板42的内壁抵接，调味料箱体41设有支撑座422，支撑座422靠近调味料箱体41和调味料盖板42的铰接位置设置，弹簧的第二自由端挂设于支撑座422，这样设置，在调味料盖板42盖合时，弹簧的第一自由端可以给予调味料盖板42一定的支撑力，以避免承托有储料罐44的调味料盖板42由于重量较大而盖合过快，继而保证调味料盖板42的盖合更加平稳。

较佳地，调味料盖板开合驱动组件43还包括带传动机构、转轴和连杆432，带传动机构的输入端与调味料盖板驱动电机431的输出轴传动连接，带传动机构的输出端与转轴的一端传动连接，转轴设于储料罐容纳腔411中，转轴的另一端与连杆432的第一端连接，调味料盖板42内设有可滑动的滑块，连杆432的第二端与滑块铰接，这样设置，在调味料盖板42盖合时，连杆432可以收容在该储料罐容纳腔411中，在调味料盖板42打开时，连杆432可以支撑该调味料盖板42。

调味料盖板42内还设有滑轨，滑块与滑轨滑动连接，滑轨的两端均设有与滑块抵接的限位块，以对连杆432起到限位的作用。

在本实施例当中，储料罐44可包括液体储料罐，液体储料罐包括第一罐体以及设于第一罐体的液体泵(在本实施例当中，该液体泵为微型蠕动泵)和第一主控模块，第一主控模块电性连接有第一无线通讯模块，第一无线通讯模块的一端与充电接口电性连接，第一无线通讯模块的另一端与液体泵电性连接，第一罐体具有液体储料腔，液体泵的一端与液体储料腔连通，液体泵的另一端与外部空间连通。工作时，机械手2抓取该液体储料罐至位于烹饪区的烹饪容器的上方，第一无线通讯模块接收到控制系统的控制信息后，第一主控模块根据该控制信息控制液体泵的工作时间即可定量输出液体调料(例如酱油，食用油等)。

当然，储料罐44还可包括固体储料罐，如图11-图12，固体储料罐包括第二罐体441、连接杆444、推拉式电磁铁442以及第二主控模块443；第二罐体441开设有固体储料腔4411，第二罐体441的底部设有与固体储料腔4411连通的出料通道4461；推拉式电磁铁442设于第二罐体441中并位于固体储料腔4411的顶部，连接杆444的第一端与推拉式电磁铁442的动铁芯连接，连接杆444的第二端延伸至出料通道4461，连接杆444的第二端设有密封阀445，出料通道4461为倒锥形通道，密封阀445的自由端设有凹颈部4451，凹颈部4451的前端为倒锥形凸起，当推拉式电磁铁442断电时，倒锥形凸起与倒锥形通道配合以封堵出料通道4461且凹颈部4451位于固体储料腔4411中，当推拉式电磁铁442通电而驱动连杆432移动到位时，凹颈部4451的后端与出料通道4461的入口抵接且凹颈部4451位于出料通道4461当中；第二主控模块443电性连接有第二无线通讯模块，第二无线通讯模块接收到外部控制信息后，第二主控模块443根据外部控制信息控制推拉式电磁铁442的通断。

工作时，机械手2抓取该固体储料罐至位于烹饪区的烹饪容器的上方，第二无线通讯模块接收到控制系统的控制信息后，第二主控模块443根据该控制信息控制推拉式电磁铁442的通电次数，即控制凹颈部4451在固体储料腔4411和出料通道4461间切换的次数即可定量输出固体调料(例如食用盐，调料粉等)。

第一无线通讯模块和第二无线通讯模块均电性连接有电源模块，以能够给第一无线通讯模块和第二无线通讯模块供电。

第一罐体和第二罐体441的外部均设有充电接口，充电接口与电源模块电性连接。具体地，电源模块为可充电电池，例如可充电锂电池。

第一罐体和第二罐体441的外部均设有电源开关，电源开关用于控制电源模块的通断，以利于节约资源。

较佳地，为便于出料，固体储料腔4411的底部呈锥形。在本实施例当中，密封阀445的固定端呈锥形。密封阀445的自由端开设有限位盲孔，限位盲孔的延伸方向与连杆432的运动方向平行，出料通道4461中设有压缩弹簧448，当连杆432沿竖直方向向下移动到位时，限位盲孔与压缩弹簧448配合，以压缩压缩弹簧448，推拉式电磁铁442断电后，压缩弹簧448给密封阀445提供向上运动的弹性力，在推拉式电磁铁442内的弹簧448失效后，还能够保证密封阀445复位。

具体地，第二罐体441还包括底盖447以及套筒446，套筒446的外壁面与第二罐体441的内壁面抵接且靠近第二罐体441的底部设置，出料通道4461开设于套筒446的后端，套筒446的前端与固体储料腔4411连通，底盖447盖设于第二罐体441的底部，底盖447的内端面向上延伸形成镂空的凸颈，以能够与出料通道4461连通，凸颈呈圆柱状，凸颈的外壁面开设有外螺纹，套筒446的底部开设有与外螺纹配合的内螺纹，以能够使套筒446固定在第二罐体441的内部。

更具体地，第二罐体441内还设有用于承托推拉式电磁铁442的支撑架，支撑架的外壁面与第二罐体441的内壁面抵接，支撑架开设有供连杆432穿过的导向孔，以对连杆432起到导向的作用，使得连杆432的运动更加稳定。

如图13所示，烹饪容器存储装置为洗碗机5(也可以为消毒柜，能够存储烹饪容器即可)，该洗碗机5包括洗碗机箱体51，洗碗机箱体51设有烹饪容器容纳腔和洗碗机盖板52，洗碗机盖板52与洗碗机箱体51铰接并能够与烹饪容器容纳腔的开口边缘扣合，洗碗机箱体51设有用于驱动洗碗机盖板52开合的动力机构(该动力机构可以包括洗碗机盖板52驱动电机和钢丝绳，钢丝绳的一端与洗碗机盖板52驱动电机的输出轴连接，钢丝绳的另一端与洗碗机盖板52的铰链连接)；洗碗机盖板52设有锁扣53，洗碗机箱体51还设有锁紧电机及与锁紧电机的输出轴连接的压紧件54，当动力机构驱动盖板盖合在洗碗机箱体51的开口时，锁紧电机驱动压紧件54向第一方向转动以抵压锁扣53，使洗碗机盖板52与洗碗机箱体51的开口边缘扣合在一起，打开洗碗机盖板52时，锁紧电机驱动压紧件54向第二方向转动以将锁扣53顶起，继而使洗碗机盖板52与洗碗机箱体51的开口脱离扣合，第一方向与第二方向相反。通过设置锁扣53、压紧件54以及锁紧电机，可使得洗碗机盖板52能够紧密扣合在洗碗机箱体51的开口边缘上。

参见图14和图15，食材存储装置为冰柜6(食材存储装置只要具备食材存储功能即可)，该冰柜6包括冰柜箱体61、冰柜盖板62以及冰柜盖板开合驱动机构63，冰柜箱体61设有食材存储腔，冰柜箱体61的顶部设有与食材存储腔相通的柜体1开口，处于盖合状态时，冰柜盖板62与柜体1开口盖合且与冰柜箱体61的顶面处于同一水平面，冰柜盖板开合驱动机构63包括冰柜盖板开合驱动电机631、软轴632、剪叉机构633以及导轨634，如图15所示，导轨设有两组，两组导轨分别安装于冰柜箱体的相对设置的两内壁，且导轨的延伸方向与冰柜盖板的滑动方向平行，以能够驱动冰柜盖板滑动，继续参见图15，冰柜盖板开合驱动电机的输出轴传动连接有齿轮，软轴的第一端与齿轮啮合传动，软轴的第二端穿过开设于冰柜箱体61内的导向槽与导轨的滑块连接，剪叉机构的第一端与导轨的滑块转动连接，由于剪叉机构与导轨的滑块转动连接，在滑块的带动下，使剪叉机构滑动的同时还可使剪叉机构能够灵活调整角度，继而保证剪叉机构能够灵活升降，剪叉机构的第二端与冰柜盖板62的底面转动连接，导向槽沿剪叉机构的滑动方向延伸，该导向槽对软轴起到导向的作用，继而保证较为柔软的软轴能够带动剪叉机构沿冰柜盖板的开合方向滑动；导轨的轨道设有限位块，当冰柜盖板62沿与柜体1开口盖合的方向移动且剪叉机构滑移至柜体1开口的端部位置时，剪叉机构的第一端的前端与限位块抵接，在软轴的继续推动下，剪叉机构的第一端的后端继续向前滑动直至推动冰柜盖板62升起至盖合于柜体1开口，当冰柜盖板62打开时，冰柜盖板开合驱动电机驱动软轴反向移动，继而带动冰柜盖板62收容至食材容纳腔内。

冰柜盖板盖合时，冰柜盖板开合驱动电机驱动齿轮正向转动，齿轮传动软轴(相当于齿条)正向移动，软轴带动滑块滑动，继而带动剪叉机构滑动，剪叉机构的第一端的前端与限位块抵接时，在限位块的阻挡作用下，剪叉机构的第一端的前端停止滑动，而剪叉机构的第一端的后端继续沿靠近剪叉机构的第一端的前端的方向滑动，继而使剪叉机构升起，在剪叉机构的带动下冰柜盖板盖合在柜体开口；冰柜盖板打开时，冰柜盖板开合驱动机构的各组成部分的运动方向与冰柜盖板盖合时的相反。使用软轴替代经常使用的齿条，软轴可灵活改变角度，继而更方便与该冰柜盖板开合驱动机构的安装；此外，通过该冰柜盖板开合驱动机构63，可以使得冰柜盖板62处于盖合状态时能够与冰柜6的顶面处于同一水平面，使得冰柜6的外形更加美观，而且也可保证柜体1的桌面11为一水平面。

如图16所示，烹饪装置7还包括烹饪支撑框架71以及烹饪机构72，烹饪机构72包括用于放置烹饪容器的承托平台721、设于承托平台721上方的炉头柜体1以及设于炉头柜体1内部的炉头组件722，烹饪装置7的升降机构用于带动承托平台721收容至烹饪支撑框架71内或升起至伸出烹饪支撑框架71的顶面；炉头组件722包括加热盖、加热管、搅拌组件以及加热盖升降驱动机构，加热管以及搅拌组件均设于加热盖的内部，加热盖升降驱动机构用于驱动加热盖向着靠近或远离位于承托平台721的烹饪区的烹饪容器的方向运动，以盖合或打开烹饪容器。由于在加热盖内设置加热管和搅拌组件，当该加热盖与烹饪容器扣合时，加热盖以对流的方式对烹饪容器内的食材进行加热，加上搅拌组件对烹饪容器内的食材进行搅拌，烹饪完毕后，无须将食材倒出，机械手2将承装有已烹饪食材的烹饪容器移动至柜体1的桌面11即可供用户食用。

当然，为便于给位于烹饪区的烹饪容器添加调味料，承托平台721的烹饪区设有可滑动的推板723，例如该推板723通过单向滑台来实现滑动，工作时，该推板723在单向滑台的驱动下沿炉头柜体1外伸出，以带动烹饪容器伸出至炉头柜体1外，继而便于机械手2向烹饪容器内添加调味料，存储装置4设置于炉头柜体1的顶部的槽口中。

Claims (10)

1.一体化自动烹饪系统，其特征在于，包括柜体以及设于所述柜体内的烹饪装置、食材存储装置、抓取装置、开袋装置以及烹饪容器存储装置；

所述开袋装置、烹饪装置、食材存储装置、抓取装置、烹饪容器存储装置均设有盖板，处于非烹饪状态时，各盖板均处于同一水平面并组合形成所述柜体的桌面；所述食材存储装置、抓取装置、开袋装置和所述烹饪容器存储装置的盖板均为可自动开合的门板；

所述抓取装置包括机械手，所述开袋装置包括开袋组件，所述柜体内设有用于驱动所述开袋组件、烹饪装置、机械手沿柜体的高度方向升降的升降机构，所述抓取装置的门板受控打开后，所述机械手升起，所述机械手移动于所述烹饪容器存储装置与所述开袋装置之间，以能够将打开后的烹饪容器存储装置内的烹饪容器抓取至升起后的所述开袋组件的出口，和/或移动于所述食材存储装置与所述开袋装置之间，以能够将打开后的食材存储装置内的袋装食材抓取至升起后的所述开袋组件的开口进行开袋，和/或移动于所述开袋装置与所述烹饪装置之间，以能够将承装有食材的烹饪容器抓取至升起后的所述烹饪装置的烹饪区。

2.如权利要求1所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述开袋装置与所述烹饪容器存储装置并排设置，所述抓取装置与所述食材存储装置并排设置，所述抓取装置设于所述烹饪装置与所述开袋装置之间。

3.如权利要求1所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述开袋组件包括两组带传动机构组和切刀机构，两组所述带传动机构组沿竖直方向平行设置，每组所述带传动机构组包括两组带传动机构，两组所述带传动机构沿水平方向平行设置，两组所述带传动机构的传送带之间相抵触并形成传送通道，所述传送通道用于传送袋装食材的封口，所述切刀机构包括切刀和切刀旋转驱动件，所述切刀旋转驱动件与所述切刀传动连接，所述切刀设于两组所述带传动机构组之间且其局部伸进至所述传送通道之中。

4.如权利要求3所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述传送通道为曲线型传送通道。

5.如权利要求1所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述烹饪装置还包括设于其顶部的且用于存储调味料的存储装置，所述存储装置包括调味料箱体、调味料盖板、用于储存调味料且能够电动出料的储料罐以及调味料盖板开合驱动组件；所述调味料箱体开设有储料罐容纳腔，所述储料罐容纳腔与外部空间连通，所述调味料盖板与所述调味料箱体铰接且能够盖合于所述调味料箱体的开口；所述调味料盖板开合驱动组件包括调味料盖板驱动电机，所述调味料盖板驱动电机用于驱动所述调味料盖板开合；所述调味料盖板的内侧面设有具有凹槽的固定座，所述凹槽内设有充电端子，所述储料罐具有充电接口，当所述储料罐插设于所述凹槽时，所述充电接口与所述充电端子配合以给所述储料罐充电，当所述调味料盖板与所述调味料箱体的开口盖合时，所述储料罐能够被收容至所述储料罐容纳腔中。

6.如权利要求5所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述储料罐包括液体储料罐，所述液体储料罐包括第一罐体以及设于所述第一罐体的液体泵和第一主控模块，所述第一主控模块电性连接有第一无线通讯模块，所述第一无线通讯模块的一端与所述充电接口电性连接，所述第一无线通讯模块的另一端与所述液体泵电性连接，所述第一罐体具有液体储料腔，所述液体泵的一端与所述液体储料腔连通，所述液体泵的另一端与外部空间连通。

7.如权利要求5所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述储料罐包括固体储料罐，所述固体储料罐包括第二罐体、连杆、推拉式电磁铁以及第二主控模块；所述第二罐体开设有固体储料腔，所述第二罐体的底部设有与所述固体储料腔连通的出料通道；所述推拉式电磁铁设于所述第二罐体中并位于所述固体储料腔的顶部，所述连杆的第一端与所述推拉式电磁铁的动铁芯连接，所述连杆的第二端延伸至所述出料通道，所述连杆的第二端设有密封阀，所述出料通道为倒锥形通道，所述密封阀的自由端设有凹颈部，所述凹颈部的前端为倒锥形凸起，当所述推拉式电磁铁断电时，所述倒锥形凸起与所述倒锥形通道配合以封堵所述出料通道且所述凹颈部位于所述固体储料腔中，当所述推拉式电磁铁通电而驱动所述连杆移动到位时，所述凹颈部的后端与所述出料通道的入口抵接且所述凹颈部位于所述出料通道当中；所述第二主控模块电性连接有第二无线通讯模块，所述第二无线通讯模块接收到外部控制信息后，所述第二主控模块根据所述外部控制信息控制所述推拉式电磁铁的通断。

8.如权利要求1所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述烹饪容器存储装置为洗碗机，所述洗碗机包括洗碗机箱体，所述洗碗机箱体设有烹饪容器容纳腔和洗碗机盖板，所述洗碗机盖板与所述洗碗机箱体铰接并能够与所述烹饪容器容纳腔的开口边缘扣合，所述洗碗机箱体设有用于驱动所述洗碗机盖板开合的动力机构；所述洗碗机盖板设有锁扣，所述洗碗机箱体还设有锁紧电机及与所述锁紧电机的输出轴连接的压紧件，当所述动力机构驱动所述盖板盖合在所述洗碗机箱体的开口时，所述锁紧电机驱动所述压紧件向第一方向转动以抵压所述锁扣，使所述洗碗机盖板与所述洗碗机箱体的开口边缘扣合在一起，打开所述洗碗机盖板时，所述锁紧电机驱动所述压紧件向第二方向转动以将所述锁扣顶起，继而使所述洗碗机盖板与所述洗碗机箱体的开口脱离扣合，所述第一方向与所述第二方向相反。

9.如权利要求1所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述食材存储装置为冰柜，所述冰柜包括冰柜箱体、冰柜盖板以及冰柜盖板开合驱动机构，所述冰柜箱体设有食材存储腔，所述冰柜箱体的顶部设有与所述食材存储腔相通的柜体开口，处于盖合状态时，所述冰柜盖板与所述柜体开口盖合且与所述冰柜箱体的顶面处于同一水平面，所述冰柜盖板开合驱动机构包括冰柜盖板开合驱动电机、软轴、剪叉机构以及导轨，所述导轨安装于所述冰柜箱体的内壁，所述冰柜盖板开合驱动电机的输出轴传动连接有齿轮，所述软轴的第一端与所述齿轮啮合传动，所述软轴的第二端穿过开设于所述冰柜箱体内的导向槽与所述导轨的滑块连接，所述剪叉机构的第一端与所述导轨的滑块转动连接，所述剪叉机构的第二端与所述冰柜盖板的底面转动连接，所述导向槽沿所述剪叉机构的滑动方向延伸；所述导轨的轨道设有限位块，当所述冰柜盖板沿与所述柜体开口盖合的方向移动且所述剪叉机构滑移至所述柜体开口的端部位置时，所述剪叉机构的第一端的前端与所述限位块抵接，在所述软轴的继续推动下，所述剪叉机构的第一端的后端继续向前滑动直至推动所述冰柜盖板升起至盖合于所述柜体开口，当所述冰柜盖板打开时，所述冰柜盖板开合驱动电机驱动所述软轴反向移动，继而带动所述冰柜盖板收容至所述食材容纳腔内。

10.如权利要求1所述的一体化自动烹饪系统，其特征在于，所述烹饪装置还包括烹饪支撑框架以及烹饪机构，所述烹饪机构包括用于放置烹饪容器的承托平台、设于承托平台上方的炉头柜体以及设于所述炉头柜体内部的炉头组件，所述烹饪装置的升降机构用于带动所述承托平台收容至所述烹饪支撑框架内或升起至伸出所述烹饪支撑框架的顶面；所述炉头组件包括加热盖、加热管、搅拌组件以及加热盖升降驱动机构，所述加热管以及搅拌组件均设于所述加热盖的内部，所述加热盖升降驱动机构用于驱动所述加热盖向着靠近或远离位于所述承托平台的烹饪区的所述烹饪容器的方向运动，以盖合或打开所述烹饪容器。