CN109741628A

CN109741628A - 一种小区智能停车系统及应用其的智能停车路线规划方法

Info

Publication number: CN109741628A
Application number: CN201910149122.XA
Authority: CN
Inventors: 魏晓林; 陈宏亮
Original assignee: Shanghai Tiancheng Biji Technology Co Ltd
Current assignee: Jiangsu Tiancheng Intelligent Group Co ltd
Priority date: 2019-02-28
Filing date: 2019-02-28
Publication date: 2019-05-10
Anticipated expiration: 2039-02-28
Also published as: CN109741628B

Abstract

本发明提供了一种小区智能停车系统及应用其的智能停车路线规划方法，通过设置车辆识别模块、监控模块、信息处理模块及移动模块对小区内道路上的车辆流动情况和道路畅通性进行监控，并对小区内车位使用情况信息进行实时监控，从而使具有在该小区停车需求的用户可以利用设置有上述移动模块的终端设备选定最优车位和最优路线，不仅能够大大减少小区内停车时间，而且能够缓解小区内高峰期的道路拥塞问题。同时当车辆停入车位后，系统会自动标记该车位及车辆信息，为需要取车的车主快速定位和查找车辆并推荐最优路线。

Description

一种小区智能停车系统及应用其的智能停车路线规划方法

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其是涉及基于图像识别算法的一种小区智能停车系统及应用其的智能停车路线规划方法。

背景技术

随着人们物质生活水平的提高和科技的发展，各种人工智能的理念和产品落地在我们生活的方方面面。其中智慧小区的理念和相关产品已经在我们的生活中应用很普遍，解决了很多小区生活中的复杂问题。目前在小区管理中，针对小区内车辆进出高峰期期间，特别是下班高峰期，往往会因为停车位的找寻，给各位车主带来了巨大的困扰，特别是在一些小区比较大，停车车位共享，布局对称或者复杂的小区，不仅找寻车位比较麻烦而且事后寻找车辆所在位置也会遇到绕路和因暂时忘记车停位置而浪费大量时间找寻。

因此，有必要提出一种系统及方法，以解决现有问题。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中的问题，提供一种小区智能停车系统及应用其的智能停车路线规划方法。本发明不仅能为用户实时展示小区内车位占用情况，而且还能为用户推荐车位，用户可以根据推荐车位信息和空闲车位信息，进行车位选择，一旦选定，搭载定位功能的移动模块的终端设备便会为用户推荐最优路线(时间最短)，并在用户位置信息落在小区内特定车位范围内时，提示车主确定停车位信息，便于事后定位和最优路线找寻车辆。

本发明的技术方案是：提供一种小区智能停车系统及应用其的智能停车路线规划方法，其中：

一种小区智能停车系统，包括车辆识别模块、监控模块、信息处理模块及移动模块；所述车辆识别模块包括设置于小区出入口位置的车牌识别摄像头及车牌识别系统；所述监控模块包括设置于小区内道路上方的多个监控摄像头，所述多个监控摄像头能覆盖小区内所有道路和停车区域；所述信息处理模块用于识别所述车辆识别模块、监控模块收集到的图像信息并将所述图像信息进一步处理；所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接；所述移动模块包括显示模块及定位模块，所述显示模块用于显示小区内车位情况、道路情况及最优停车路线规划情况，所述定位模块用于收集移动模块的位置信息。

作为一种优选的技术方案，所述定位模块为GPS模块。

应用上述小区智能停车系统，本发明还提供了一种智能停车路线规划方法，包括以下步骤：S1、对所述多个监控摄像头所在的位置和覆盖面积进行建模，创建二维模型；在所述二维模型内确定每个监控摄像头的位置坐标信息，确定每个监控摄像头的覆盖区域；S2、针对每一辆进入小区内的车辆，以车牌为主键，记录车辆进入小区后其行进过程中每个监控摄像头采集到的车辆的图像信息并进行处理，得到车辆以时间为轴线的位置信息，建立小区内车辆信息库；所述车辆信息库数据结构为(车牌号，时间点，位置坐标)；S3、处理S2内获取的信息，得到进出车辆统计信息、小区内道路拥塞监控信息、停车位置信息、空闲车位实时监控信息；根据所述移动模块请求，在所述移动模块的显示模块上显示所述车辆统计信息、小区内道路拥塞监控信息、停车位置信息、空闲车位实时监控信息；根据所述移动模块的所述定位模块的位置信息及所述移动模块的请求信息，在所述移动模块的显示模块上显示停车路线规划信息。

作为一种优选的技术方案，步骤S1内所述的对所述多个监控摄像头所在的位置和覆盖面积进行建模，其方法为：以小区入口位置为原点，以小区主干道延伸方向为X轴，垂直主干道延伸方向为Y轴进行二维建模；对所述多个监控摄像头进行编号Camera(i)，并在二维模型内标记其坐标位置信息(x_i，y_i)及覆盖范围信息S_i。

作为进一步优选的技术方案，所述步骤S2具体包括以下步骤：a、车辆进入小区时，车辆识别模块获取车牌信息，并记录其进入小区的时间点，此时车辆位置坐标为(0，0)；b、根据车辆移动方向，激活车辆移动方向上最近的监控摄像头；当车辆驶出当前摄像头Camera(k-1)的监控区域S_k-1时，记录车辆最后的位置坐标(x_k-1，y_k-1)，根据车辆移动方向，激活车辆移动方向上最近的摄像头Carmera(k)，启动车辆检测功能，通过该摄像头Carmera(k)拍摄的图像采用图像识别技术，对图像中的每一帧图像进行车辆识别，并车辆进入的时间和该摄像头Camera(k)覆盖区域的进入边界的位置坐标(x_k，y_k)，通过判定与(x_k-1，y_k-1)距离最小的即为该车辆对应的位置信息，同时利用同样的方法，记录该车辆在该摄像头所覆盖区域内每毫秒的位置坐标信息；c、当车辆在运动方向上碰到监控摄像头Camera(k)所覆盖区域的边界时，开启下一监控摄像头，并重复步骤b；d、建立以进入小区的车辆的车牌为标志、以时间为轴线的位置信息记录，建立数据结构为(车牌号，时间点，位置坐标)的小区内车辆信息库。

作为一种进一步优选的技术方案，步骤b内所述的位置坐标信息为车辆在摄像头下每一帧图像识别的车辆矩形中心点坐标。

作为另一种进一步优选的技术方案，所述步骤c内车辆运动方向检测方法为：通过对同一个摄像头下连续帧的图像的车辆信息进行识别，然后通过识别的车辆图形矩阵中心点的坐标，按照时间最新的中心点坐标(x_T+t,y_T+t)和间隔t时间前的车辆图形矩阵中心点的坐标(x_T,y_T)做差，即方向向量d＝(x_T+t-x_T,y_T+t-y_T)。

作为一种优选的技术方案，所述步骤S3具体包括以下步骤：1)、根据所创的二维模型内的二维坐标模型，对停车区域的范围内的所有停车位区域信息进行确定：设定停车区域内一停车位区域信息为P_i,若在区域P_i区内检测到有车辆信息，则将该区域标识P_{i_tag}＝1，否则默认P_{i_tag}＝0；在所述移动模块的显示模块上以不同的颜色显示停车区域信息；2)、初始阶段小区内拥有空闲停车位总数usable_sum＝N，则每当进入一辆车，则usable_sum-1；每当有车辆驶出，则usable_sum+1；3)、对每条道路上每个摄像头下车辆数量的移动信息进行计算，若某摄像头Q_i下的小区道路上没有车辆且路长为L_i、小区内允许的最大速度为V_max，则设定正常通过该摄像头覆盖区域时间为t_i＝L_i/V_max；若有多辆车沿道路行驶或检测到有车辆一直未动，但该道路上仍有车沿着道路经过该车辆，则取该摄像头下所有移动车辆的最小车速V_min＝min{V_car(1)，V_car(2)，...，V_car(N)}，则通过时间t_i＝L_i/V_min；若检测到该线路有车辆位置信息长时间未动且有至少两辆车辆同时位于同一段道路将该道路堵塞，则视为暂不可通行路段V_min＝0；根据每个摄像头下道路的通过速度(无车时为V_max；有车时为V_min＝min{V_car(1)，V_car(2)，...，V_car(N)})设定速度等级，将小区内各条道路上的交通拥塞情况使用颜色进行可视化标注，同时为停车路线规划提供数据依据；4)当所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接时，所述信息处理模块根据移动模块的请求信息，在所述显示模块上显示车辆统计信息、小区内道路拥塞监控信息、停车位置信息、空闲车位实时监控信息；将所述移动模块的定位模块的位置信息与小区内的位置信息进行关联，为搭载所述移动模块的车辆选定最优车位和最优路线提供推荐和时间预判，方法为：计算每一个空闲车位与车辆所在位置间所有路线上的各个摄像头下的累计时间以及每条线路上移动车辆的数量M_car(j)＝m(j)，若用户通过所述移动模块选定车位，所述信息处理模块计算所有选定该车位的用户到达该车位的时间，所述信息处理模块根据该时间给予时间最小的用户提示，该车位距离您最优，其他用户会提示排名；对于未通过所述移动模块选定车位的用户车主，针对未被选定的车位范围给予计算最佳时间；5)当某停车位区域P_i被占用，信息处理模块从实时小区内车辆信息库中进行匹配，将车辆位置信息落入该停车区域P_i内的车牌号与P_i进行对应绑定映射(P_i，车牌号)；若被占用停车位域P_i内的车辆驶出，则该区域标识P_{i_tag}＝0，解除绑定映射(P_i，车牌号)；当用户需要使用车辆而寻找车辆时，用户通过所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接，所述信息处理模块根据绑定映射(P_i，车牌号)信息，根据用户所述移动模块对应的车牌信息精确确定车位信息并为用户规划路线，实现精准位置取车功能及寻找最优路线取车功能。

作为一种进一步优选的技术方案，步骤1)内所述以不同的颜色显示停车区域信息的方法为通过绿色代表该车位空闲即P_{i_tag}＝0，通过红色代表该车位被占即P_{i_tag}＝1。

作为另一种进一步优选的技术方案，步骤3)所述的将小区内各条道路上的交通拥塞情况使用颜色进行可视化标注，具体方法为：绿色：[2m/s，V_max]、浅绿色：[1m/s，2m/s]、黄色：[0.5m/s，1m/s]、浅红色：[0m/s，0.5m/s]和红色:速度为Vmin＝0。

本发明提供了一种小区智能停车系统及应用其的智能停车路线规划方法，通过在小区内公共道路上排布普通摄像头，使得道路监控覆盖所有路面，通过对小区内主干道路和支路上的车辆流动情况和道路畅通性进行监控，并对小区内车位使用情况信息进行实时监控，从而使具有在该小区停车需求的用户可以利用具有定位功能的移动模块的终端设备选定最优车位和最优路线，不仅能够大大减少小区内停车时间，而且能够缓解小区内高峰期的道路拥塞问题。同时当车辆中心点坐标进入车位后，具有上述移动模块的终端设备会提示车主确认占用此车位，当用户点击确认，系统便会自动标记该车位信息，为后面车主寻找该车位推荐最优路线，快速定位和查找车辆。本发明的系统及方法不仅能实时为用户展示小区内车位占用情况、小区内实时道路拥堵情况，而且还能为用户推荐车位，提供最优路径选择；当用户停车后对车辆进行精确定位，当用户需要用车时可以根据用户停车位置信息为用户提供最优路线取车。

附图说明

图1为本发明一种小区智能停车系统的具体实施方式结构框图；

图2为图1所示本发明一种小区智能停车系统的具体实施方式示意图；

图3为本发明智能停车路线规划方法的具体实施方式流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

如图1所示为本发明的小区智能停车系统，包括车辆识别模块、监控模块、信息处理模块及移动模块；所述车辆识别模块包括设置于小区出入口位置的车牌识别摄像头及车牌识别系统；所述监控模块包括设置于小区内道路上方的多个监控摄像头，所述多个监控摄像头能覆盖小区内所有道路和停车区域；所述信息处理模块用于识别所述车辆识别模块、监控模块收集到的图像信息并将所述图像信息进一步处理；所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接；所述移动模块包括显示模块及定位模块，所述显示模块用于显示小区内车位情况、道路情况及最优停车路线规划情况，所述定位模块用于收集移动模块的位置信息。在实际应用中，移动模块可以为具有显示及定位功能的手机、导航仪或其他电子设备；移动模块与信息处理模块通过网络随时随地进行通信连接。定位模块可以为GPS模块。当然，在实际应用中北斗导航模块、伽利略导航模块等其他导航模块也属于本发明权利要求1的保护范围。

如图2所示，本发明的小区智能停车系统搭建在小区内的部分包括设置于小区出入口位置的车牌识别摄像头及车牌识别系统1；所述监控模块包括设置于小区内道路L上方的多个监控摄像头2，所述多个监控摄像头2能覆盖小区内所有楼宇B之间的道路L和停车区域P，以便于能够覆盖监控进入小区内的车辆信息。

通过以上小区设备，搭配信息处理模块及移动模块，可以实现对小区内主干道路和支路上的车辆流动情况、道路畅通性、小区内车位使用情况信息进行实时监控，从而使具有在该小区停车需求的用户可以利用具有定位功能的移动模块的终端设备选定最优车位和最优路线，为需要取车的用户快速定位和查找车辆，推荐最优取车路线。

本发明还提供了一种应用上述小区智能停车系统的智能停车路线规划方法，如图3所示，包括以下步骤：

S1、对所述多个监控摄像头所在的位置和覆盖面积进行建模，创建二维模型；在所述二维模型内确定每个监控摄像头的位置坐标信息，确定每个监控摄像头的覆盖区域；

S2、针对每一辆进入小区内的车辆，以车牌为主键，记录车辆进入小区后其行进过程中每个监控摄像头采集到的车辆的图像信息并进行处理，得到车辆以时间为轴线的位置信息，建立小区内车辆信息库；所述车辆信息库数据结构为(车牌号，时间点，位置坐标)；

S3、处理S2内获取的信息，得到进出车辆统计信息、小区内道路拥塞监控信息、停车位置信息、空闲车位实时监控信息；根据所述移动模块请求，在所述移动模块的显示模块上显示所述车辆统计信息、小区内道路拥塞监控信息、停车位置信息、空闲车位实时监控信息；根据所述移动模块的所述定位模块的位置信息及所述移动模块的请求信息，在所述移动模块的显示模块上显示停车路线规划信息。

其中，步骤S1的前提为1、在小区门口安置车牌识别摄像头和车牌识别系统，对进出小区的车辆的自动时间标签处理；2、在小区内道路上方合理安排普通摄像头，使得摄像头刚好能够覆盖所有道路和规定停车区域。也即图2中小区内的设备搭建完成。

步骤S1内所述的对所述多个监控摄像头所在的位置和覆盖面积进行建模，其方法为：以小区入口位置为原点，以小区主干道延伸方向为X轴，垂直主干道延伸方向为Y轴进行二维建模；对所述多个监控摄像头进行编号Camera(i)，并在二维模型内标记其坐标位置信息(x_i，y_i)及覆盖范围信息S_i。也即如图2所示，以设置有车牌识别摄像头及车牌识别系统1的小区出入口处为原点，以小区内各楼宇B之间的主干道延伸方向为X轴，以垂直于主干道延伸方向为Y轴进行建模，对多个监控摄像头2进行编号，例如Camera(i)则其在该二维模型内的坐标为(x_i，y_i)，监控摄像头2的覆盖范围S由其本身性能决定，是固定值，标记为S_i。

步骤S2具体包括以下步骤：

a、车辆进入小区时，车辆识别模块获取车牌信息，并记录其进入小区的时间点，此时车辆位置坐标为(0，0)；

b、根据车辆移动方向，激活车辆移动方向上最近的监控摄像头；当车辆驶出当前摄像头Camera(k-1)的监控区域S_k-1时，记录车辆最后的位置坐标(x_k-1，y_k-1)，根据车辆移动方向，激活车辆移动方向上最近的摄像头Carmera(k)，启动车辆检测功能，通过该摄像头Carmera(k)拍摄的图像采用图像识别技术，对图像中的每一帧图像进行车辆识别，并车辆进入的时间和该摄像头Camera(k)覆盖区域的进入边界的位置坐标(x_k，y_k)，通过判定与(x_k-1，y_k-1)距离最小的即为该车辆对应的位置信息，同时利用同样的方法，记录该车辆在该摄像头所覆盖区域内每毫秒的位置坐标信息；此时，作为优选方案，位置坐标信息为车辆在摄像头下每一帧图像识别的车辆矩形中心点坐标；

c、当车辆在运动方向上碰到监控摄像头Camera(k)所覆盖区域的边界时，开启下一监控摄像头，并重复步骤b；

d、建立以进入小区的车辆的车牌为标志、以时间为轴线的位置信息记录，建立数据结构为(车牌号，时间点，位置坐标)的小区内车辆信息库。

作为优选方案，上述步骤c内车辆运动方向检测方法为：通过对同一个摄像头下连续帧的图像的车辆信息进行识别，然后通过识别的车辆图形矩阵中心点的坐标，按照时间最新的中心点坐标(x_T+t,y_T+t)和间隔t时间前的车辆图形矩阵中心点的坐标(x_T,y_T)做差，即方向向量d＝(x_T+t-x_T,y_T+t-y_T)。

步骤S3根据步骤S2的信息可进一步创建智能停车系统的进出车辆统计模块、小区内道路拥塞监控模块、停车位置信息标记模块、空闲车位实时监控模块；具体包括以下步骤：

1)、根据所创的二维模型内的二维坐标模型，对停车区域的范围内的所有停车位区域信息进行确定：设定停车区域内一停车位区域信息为P_i,若在区域P_i区内检测到有车辆信息，则将该区域标识P_{i_tag}＝1，否则默认P_{i_tag}＝0；在所述移动模块的显示模块上以不同的颜色显示停车区域信息；例如：在移动模块的显示模块上呈现出车位颜色为绿色代表该车位空闲即P_{i_tag}＝0，车位颜色为红色代表该车位被占即P_{i_tag}＝1。

2)、初始阶段小区内拥有空闲停车位总数usable_sum＝N，则每当进入一辆车，则usable_sum-1，对应运算符可以为usable_sum--；每当有车辆驶出，则usable_sum+1，对应运算符可以为usable_sum++。此时，usable_sum可以为负值，当usable_sum为负值时，系统自动提示社区管理员小区内临时车辆过多，需及时清理临时车辆驶出小区。

3)、对每条道路上每个摄像头下车辆数量的移动信息进行计算，若某摄像头Q_i下的小区道路上没有车辆且路长为L_i、小区内允许的最大速度为V_max，则设定正常通过该摄像头覆盖区域时间为t_i＝L_i/V_max；若有多辆车沿道路行驶或检测到有车辆一直未动，但该道路上仍有车沿着道路经过该车辆，则取该摄像头下所有移动车辆的最小车速V_min＝min{V_car(1)，V_car(2)，...，V_car(N)}，则通过时间t_i＝L_i/V_min；若检测到该线路有车辆位置信息长时间未动且有至少两辆车辆同时位于同一段道路将该道路堵塞，则视为暂不可通行路段V_min＝0；根据每个摄像头下道路的通过速度(无车时为V_max；有车时为V_min＝min{V_car(1)，V_car(2)，...，V_car(N)})设定速度等级，将小区内各条道路上的交通拥塞情况使用颜色进行可视化标注，同时为停车路线规划提供数据依据。

4)当所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接时，所述信息处理模块根据移动模块的请求信息，在所述显示模块上显示车辆统计信息、小区内道路拥塞监控信息、停车位置信息、空闲车位实时监控信息；将所述移动模块的定位模块的位置信息与小区内的位置信息进行关联，为搭载所述移动模块的车辆选定最优车位和最优路线提供推荐和时间预判，方法为：计算每一个空闲车位与车辆所在位置间所有路线上的各个摄像头下的累计时间以及每条线路上移动车辆的数量M_car(j)＝m(j)，若用户通过所述移动模块选定车位，所述信息处理模块计算所有选定该车位的用户到达该车位的时间，所述信息处理模块根据该时间给予时间最小的用户提示，该车位距离您最优，其他用户会提示排名；对于未通过所述移动模块选定车位的用户车主，针对未被选定的车位范围给予计算最佳时间，服从先定先得的推荐原则；

5)当某停车位区域P_i被占用，信息处理模块从实时小区内车辆信息库中进行匹配，将车辆位置信息落入该停车区域P_i内的车牌号与P_i进行对应绑定映射(P_i，车牌号)；若被占用停车位域P_i内的车辆驶出，则该区域标识P_{i_tag}＝0，解除绑定映射(P_i，车牌号)；当用户需要使用车辆而寻找车辆时，用户通过所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接，所述信息处理模块根据绑定映射(P_i，车牌号)信息，根据用户所述移动模块对应的车牌信息精确确定车位信息并为用户规划路线，实现精准位置取车功能及寻找最优路线取车功能。

上述步骤3)所述的将小区内各条道路上的交通拥塞情况使用颜色进行可视化标注，具体方法为：绿色：[2m/s，V_max]、浅绿色：[1m/s，2m/s]、黄色：[0.5m/s，1m/s]、浅红色：[0m/s，0.5m/s]和红色:速度为Vmin＝0。

综上所述仅为本发明较佳的实施例，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本发明的技术范畴。

Claims

1.一种小区智能停车系统，其特征在于：包括车辆识别模块、监控模块、信息处理模块及移动模块；所述车辆识别模块包括设置于小区出入口位置的车牌识别摄像头及车牌识别系统；所述监控模块包括设置于小区内道路上方的多个监控摄像头，所述多个监控摄像头能覆盖小区内所有道路和停车区域；所述信息处理模块用于识别所述车辆识别模块、监控模块收集到的图像信息并将所述图像信息进一步处理；所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接；所述移动模块包括显示模块及定位模块，所述显示模块用于显示小区内车位情况、道路情况及最优停车路线规划情况，所述定位模块用于收集移动模块的位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种小区智能停车系统，其特征在于：所述定位模块为GPS模块。

3.一种应用权利要求1或2所述的小区智能停车系统的智能停车路线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的智能停车路线规划方法，其特征在于：步骤S1内所述的对所述多个监控摄像头所在的位置和覆盖面积进行建模，其方法为：以小区入口位置为原点，以小区主干道延伸方向为X轴，垂直主干道延伸方向为Y轴进行二维建模；对所述多个监控摄像头进行编号Camera(i)，并在二维模型内标记其坐标位置信息(x_i，y_i)及覆盖范围信息S_i。

5.根据权利要求4所述的智能停车路线规划方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括以下步骤：

b、根据车辆移动方向，激活车辆移动方向上最近的监控摄像头；当车辆驶出当前摄像头Camera(k-1)的监控区域S_k-1时，记录车辆最后的位置坐标(x_k-1，y_k-1)，根据车辆移动方向，激活车辆移动方向上最近的摄像头Carmera(k)，启动车辆检测功能，通过该摄像头Carmera(k)拍摄的图像采用图像识别技术，对图像中的每一帧图像进行车辆识别，并车辆进入的时间和该摄像头Camera(k)覆盖区域的进入边界的位置坐标(x_k，y_k)，通过判定与(x_k-1，y_k-1)距离最小的即为该车辆对应的位置信息，同时利用同样的方法，记录该车辆在该摄像头所覆盖区域内每毫秒的位置坐标信息；

6.根据权利要求5所述的智能停车路线规划方法，其特征在于：步骤b内所述的位置坐标信息为车辆在摄像头下每一帧图像识别的车辆矩形中心点坐标。

7.根据权利要求5所述的智能停车路线规划方法，其特征在于：所述步骤c内车辆运动方向检测方法为：通过对同一个摄像头下连续帧的图像的车辆信息进行识别，然后通过识别的车辆图形矩阵中心点的坐标，按照时间最新的中心点坐标(x_T+t,y_T+t)和间隔t时间前的车辆图形矩阵中心点的坐标(x_T,y_T)做差，即方向向量d＝(x_T+t-x_T,y_T+t-y_T)。

8.根据权利要求3所述的智能停车路线规划方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括以下步骤：

1)、根据所创的二维模型内的二维坐标模型，对停车区域的范围内的所有停车位区域信息进行确定：设定停车区域内一停车位区域信息为P_i,若在区域P_i区内检测到有车辆信息，则将该区域标识P_{i_tag}＝1，否则默认P_{i_tag}＝0；在所述移动模块的显示模块上以不同的颜色显示停车区域信息；

2)、初始阶段小区内拥有空闲停车位总数usable_sum＝N，则每当进入一辆车，则usable_sum-1；每当有车辆驶出，则usable_sum+1；

3)、对每条道路上每个摄像头下车辆数量的移动信息进行计算，若某摄像头Q_i下的小区道路上没有车辆且路长为L_i、小区内允许的最大速度为V_max，则设定正常通过该摄像头覆盖区域时间为t_i＝L_i/V_max；若有多辆车沿道路行驶或检测到有车辆一直未动，但该道路上仍有车沿着道路经过该车辆，则取该摄像头下所有移动车辆的最小车速V_min＝min{V_car(1)，V_car(2)，...，V_car(N)}，则通过时间t_i＝L_i/V_min；若检测到该线路有车辆位置信息长时间未动且有至少两辆车辆同时位于同一段道路将该道路堵塞，则视为暂不可通行路段V_min＝0；根据每个摄像头下道路的通过速度(无车时为V_max；有车时为V_min＝min{V_car(1)，V_car(2)，...，V_car(N)})设定速度等级，将小区内各条道路上的交通拥塞情况使用颜色进行可视化标注，同时为停车路线规划提供数据依据；

4)当所述移动模块与所述信息处理模块通过网络连接时，所述信息处理模块根据移动模块的请求信息，在所述显示模块上显示车辆统计信息、小区内道路拥塞监控信息、停车位置信息、空闲车位实时监控信息；将所述移动模块的定位模块的位置信息与小区内的位置信息进行关联，为搭载所述移动模块的车辆选定最优车位和最优路线提供推荐和时间预判，方法为：计算每一个空闲车位与车辆所在位置间所有路线上的各个摄像头下的累计时间以及每条线路上移动车辆的数量M_car(j)＝m(j)，若用户通过所述移动模块选定车位，所述信息处理模块计算所有选定该车位的用户到达该车位的时间，所述信息处理模块根据该时间给予时间最小的用户提示，该车位距离您最优，其他用户会提示排名；对于未通过所述移动模块选定车位的用户车主，针对未被选定的车位范围给予计算最佳时间；

9.根据权利要求8所述的智能停车路线规划方法，其特征在于：步骤1)内所述以不同的颜色显示停车区域信息的方法为通过绿色代表该车位空闲即P_{i_tag}＝0，通过红色代表该车位被占即P_{i_tag}＝1。

10.根据权利要求8所述的智能停车路线规划方法，其特征在于：步骤3)所述的将小区内各条道路上的交通拥塞情况使用颜色进行可视化标注，具体方法为：绿色：[2m/s，V_max]、浅绿色：[1m/s，2m/s]、黄色：[0.5m/s，1m/s]、浅红色：[0m/s，0.5m/s]和红色:速度为Vmin＝0。