CN109739145A - 整车控制器控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种整车控制器控制方法及装置，其中，该方法能够实现在整车控制器已启动了下电操作但在结束下电操作之前，若驾驶员又意图再次启动车辆时，驾驶员再次操作点火开关从关位置到开位置，这时，尽管整车控制器尚未完成下电操作，但整车控制器仍然可以重新执行上电操作直至整车控制器进入行车模式，进而使车辆重新具备行车功能，而无需驾驶员频繁操作点火开关，保障了点火开关的使用寿命，实现了车辆的快速进入行车模式，提高了用户的驾驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种整车控制器控制方法及装置。
背景技术
整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)是整个汽车的核心控制部件，相当于汽车的大脑。由于整个车辆系统采用一体化集成控制与分布式处理的车辆控制系统的体系结构，各部件都有独立的控制器，整车控制器对整个系统进行能量管理及各部件的控制器的协调控制，实现整车模式管理、驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、CAN网络的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，因此，整车控制器的性能优劣直接影响整车的性能。
目前，当驾驶员通过点火开关控制车辆进入行车模式，具体地，当点火开关转到开位置时，整车控制器通电，通电后的整车控制器控制车辆的各个控制器上电以使各个控制器进入工作状态，实现控制车辆进入行车模式；当点火开关转到关位置时，整车控制器不能立刻断电，在整车控制器进行诸如控制各个控制器下电、记录行驶里程、保存故障信息等工作之后，整车控制器才会断电。
在实际情况中，驾驶员在车辆启动阶段可能会频繁地操作点火开关，例如，在短时间内，驾驶员先是将点火开关转到关位置，在整车控制器还没有完成记录行驶里程、保存故障信息等之前，即此时整车控制器还没有断电，仍然处于通电状态之前，驾驶员又将点火开关从关位置转到开位置，而此时由于整车控制器没有完成记录行驶里程、保存故障信息等工作，整车控制器并不会执行控制车辆的各个控制器上电以使各个控制器进入工作状态，实现控制车辆进入行车模式。当出现这种情形时，需要驾驶员在等待一段时间，等整车控制器断电之后，将点火开关从开位置转到关位置，并再次将点火开关从关位置转到开位置才能实现控制车辆进入行车模式。显然，这种方式需要驾驶员进行多次操作点火开关才能实现控制车辆进入行车模式，频繁操作点火开关影响点火开关的使用寿命，且频繁操作点火开关比较费时，影响用户的驾驶体验。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本发明的第一个目的在于提出一种整车控制器控制方法。
本发明的第二个目的在于提出一种整车控制器控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种整车控制器控制方法，包括：
当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；
在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式，包括：
向所述整车控制器发送重启指令以控制所述整车控制器重启；
控制重启后的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至重启后的所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式，包括：
调用所述整车控制器对应的初始化函数，并根据所述初始化函数初始化整车控制器；
控制初始化的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至初始化后的所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述方法还包括：根据用户的选择操作确定所述预设的重启机制。
本发明实施例提供的整车控制器控制方法，当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。从而实现在整车控制器已启动了下电操作但在结束下电操作之前，若驾驶员又意图再次启动车辆时，驾驶员再次操作点火开关从关位置到开位置，这时，尽管整车控制器尚未完成下电操作，但整车控制器仍然可以重新执行上电操作直至整车控制器进入行车模式，进而使车辆重新具备行车功能，而无需驾驶员频繁操作点火开关，保障了点火开关的使用寿命，实现了车辆的快速进入行车模式，提高了用户的驾驶体验。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种整车控制器控制装置，包括：
第一处理模块，用于当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；
第二处理模块，用于在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述第二处理模块具体用于：
向所述整车控制器发送重启指令以控制所述整车控制器重启；
控制重启后的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至重启后的所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述第二处理模块具体用于：
调用所述整车控制器对应的初始化函数，并根据所述初始化函数初始化整车控制器；
控制初始化的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至初始化后的所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述第二处理模块还用于：根据用户的选择操作确定所述预设的重启机制。
本发明实施例提供的整车控制器控制装置，当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。从而实现在整车控制器已启动了下电操作但在结束下电操作之前，若驾驶员又意图再次启动车辆时，驾驶员再次操作点火开关从关位置到开位置，这时，尽管整车控制器尚未完成下电操作，但整车控制器仍然可以重新执行上电操作直至整车控制器进入行车模式，进而使车辆重新具备行车功能，而无需驾驶员频繁操作点火开关，保障了点火开关的使用寿命，实现了车辆的快速进入行车模式，提高了用户的驾驶体验。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的整车控制器控制方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的整车控制器控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的一种整车控制器控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的一种整车控制器控制装置的结构示意图；
图3为本发明实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的整车控制器控制方法及装置。
图1为本发明实施例所提供的一种整车控制器控制方法的流程示意图。本实施例提供了一种整车控制器控制方法，其执行主体为整车控制器控制方法装置，该执行主体由硬件和/或软件组成。
如图1所示，该整车控制器控制方法包括以下步骤：
S101、当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作。
S102、在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。
本实施例中，预设的上电操作指令与设置的上电操作流程相关，同时，根据实际情形设置整车控制器的上电操作流程，例如，整车控制器的上电操作流程为初始化整车控制器、依次控制诸如电池管理系统(Battery Management System，BMS)、电机控制器、制动控制器(Brake Control Unit，BCU)等各个控制器上电、控制诸如高压正极继电器、高压负极继电器等开关闭合、控制高压系统进行预充电等工作。对应地，预设的上电操作指令依次为控制初始化整车控制器的指令、控制各个控制器上电的指令、控制开关闭合的指令、控制预充电的指令。
本实施例中，预设的下电操作指令与设置的下电操作流程相关，同时根据实际情形设置整车控制器的下电操作流程，例如，整车控制器的下电操作流程为依次控制诸如高压正极继电器、高压负极继电器等开关断开、控制诸如电池管理系统(Battery ManagementSystem，BMS)、电机控制器、制动控制器(Brake Control Unit，BCU)等各个控制器断电、记录行驶里程、保存故障信息、切断电源控制信号。对应地，预设的下电操作指令依次为控制开关断开的指令、控制各个控制器断电的指令、记录行驶里程的记录指令、保存故障信息的保存指令、电源切断指令。
具体地，当驾驶员意图车辆具备行车功能时，驾驶员操作点火开关转到开位置，这时车辆电池给整车控制器供电以使整车控制器通电，通电后的整车控制器按照上电操作流程执行上电操作，直至整车控制器进入行车模式。需要指出的是，只要点火开关转到开位置，即使整车控制器切断了电源控制信号，整车控制器依然处于通电状态。
具体地，当驾驶员意图车辆停车时，驾驶员操作点火开关到关位置，这时整车控制器不会立刻断电，整车控制器按照下电操作流程执行下电操作，直至车辆停车。当整车控制器在执行下电操作的过程中，若整车控制器满足预设的操作状态，若驾驶员又意图再次启动车辆时，驾驶员再次操作点火开关从关位置到开位置，重启整车控制器以控制整车控制器从执行下电操作跳转到执行上电操作，这样，重启后的整车控器便可按照上电操作流程执行上电操作，直至整车控制器进入行车模式。需要指出的是，预设的操作状态根据实际情形设置，例如，预设的操作状态为记录行驶里程、保存故障信息、切断电源控制信号等，但并不限于此。
本实施例中，可以根据用户的选择操作确定预设的重启机制，以实现用户自主选择重启控制器的方式。
作为一种示例，预设的重启机制为通过重启指令重启整车控制器。有些整车控制器支持通过重启指令进行重启，例如整车控制器采用的是英飞凌的拟双核32位单片机TC1782时，该整车控制器支持通过重启指令进行重启。对于支持通过重启指令重启的整车控制器，“按照预设的重启机制控制整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式”的具体实现方式为：向所述整车控制器发送重启指令以控制所述整车控制器重启；控制重启后的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至重启后的所述整车控制器进入行车模式。
作为一种示例，预设的重启机制为通过调用整车控制器的初始化函数对整车控制器进行软重启。当采用软重启启动整车控制器时，“按照预设的重启机制控制整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式”的具体实现方式为：调用所述整车控制器对应的初始化函数，并根据所述初始化函数初始化整车控制器；控制初始化的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至初始化后的所述整车控制器进入行车模式。
需要指出的是，通过重启指令重启整车控制器的方式能够实现整车控制器的软件和硬件均重启，不会有遗留问题，能成功地控制整车控制器从执行下电操作跳转到执行上电操作。而软重启的方式只是重启整车控制器的软件，重启速度快。通过重启指令重启整车控制器的方式相比软重启的方式，重启比较彻底，不会遗留问题，但重启时间较长。而软重启的方式相比通过重启指令重启整车控制器的方式，重启速度快，但重启时调用的初始化函数可能有遗漏，引起未知错误。
本发明实施例提供的整车控制器控制方法，当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。从而实现在整车控制器已启动了下电操作但在结束下电操作之前，若驾驶员又意图再次启动车辆时，驾驶员再次操作点火开关从关位置到开位置，这时，尽管整车控制器尚未完成下电操作，但整车控制器仍然可以重新执行上电操作直至整车控制器进入行车模式，进而使车辆重新具备行车功能，而无需驾驶员频繁操作点火开关，保障了点火开关的使用寿命，实现了车辆的快速进入行车模式，提高了用户的驾驶体验。
本发明实施例还提出一种整车控制器控制装置。图2为本发明实施例所提供的一种整车控制器控制装置的结构示意图。如图2所示，该整车控制器控制装置包括：第一处理模块11、第二处理模块12。
第一处理模块11，用于当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；
第二处理模块12，用于在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述第二处理模块12具体用于：
向所述整车控制器发送重启指令以控制所述整车控制器重启；
控制重启后的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至重启后的所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述第二处理模块12具体用于：
调用所述整车控制器对应的初始化函数，并根据所述初始化函数初始化整车控制器；
控制初始化的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至初始化后的所述整车控制器进入行车模式。
进一步地，所述第二处理模块12还用于：
根据用户的选择操作确定所述预设的重启机制。
需要说明的是，前述对整车控制器控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的整车控制器控制装置，此处不再赘述。
本发明实施例提供的整车控制器控制装置，当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。从而实现在整车控制器已启动了下电操作但在结束下电操作之前，若驾驶员又意图再次启动车辆时，驾驶员再次操作点火开关从关位置到开位置，这时，尽管整车控制器尚未完成下电操作，但整车控制器仍然可以重新执行上电操作直至整车控制器进入行车模式，进而使车辆重新具备行车功能，而无需驾驶员频繁操作点火开关，保障了点火开关的使用寿命，实现了车辆的快速进入行车模式，提高了用户的驾驶体验。
图3为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。该计算机设备包括：
存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的整车控制器控制方法。
进一步地，计算机设备还包括：
通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的整车控制器控制方法。
如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的整车控制器控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种整车控制器控制方法，其特征在于，包括：
当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；
在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式，包括：
向所述整车控制器发送重启指令以控制所述整车控制器重启；
控制重启后的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至重启后的所述整车控制器进入行车模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式，包括：
调用所述整车控制器对应的初始化函数，并根据所述初始化函数初始化整车控制器；
控制初始化的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至初始化后的所述整车控制器进入行车模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据用户的选择操作确定所述预设的重启机制。
5.一种整车控制器控制装置，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于当监测到点火开关从开位置转到关位置时，控制所述整车控制器按照预设的下电操作指令执行下电操作；
第二处理模块，用于在所述整车控制器执行下电操作的过程中，若确定所述整车控制器满足预设的操作状态，且监测到所述点火开关从关位置转到开位置时，按照预设的重启机制控制所述整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至所述整车控制器进入行车模式。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块具体用于：
向所述整车控制器发送重启指令以控制所述整车控制器重启；
控制重启后的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至重启后的所述整车控制器进入行车模式。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块具体用于：
调用所述整车控制器对应的初始化函数，并根据所述初始化函数初始化整车控制器；
控制初始化的整车控制器按照预设的上电操作指令执行上电操作直至初始化后的所述整车控制器进入行车模式。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块还用于：
根据用户的选择操作确定所述预设的重启机制。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一所述的整车控制器控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的整车控制器控制方法。
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