CN109724642A - 具备多个传感器的物体监视装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具备多个传感器的物体监视装置。物体监视装置具备：第一传感器以及第二传感器，其测量相互对应的空间区域；第一判定部，其根据第一传感器的测量数据来判定预定的监视区域中有无物体；第二判定部，其根据第二传感器的测量数据来判定扩大到监视区域的外侧的扩张区域中有无物体；第一信号输出部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时，输出第一物体检测信号；以及第二信号输出部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时且第二判定部判定为扩张区域中存在物体时，输出第二物体检测信号。

Description

具备多个传感器的物体监视装置

技术领域

本发明涉及具备多个传感器的物体监视装置。

背景技术

已知一种物体监视装置，使用测量空间区域的传感器来监视存在于该空间区域内的物体。例如日本国专利公开公报第9-257919号(JPH9-257919A)公开了使用扩频雷达装置来监视希望区域内的物体的区域监视方法及其装置。JPH9-257919A中记载有多个雷达相互监视部分不同的区域的结构、多个雷达相互监视相同区域的结构。另外，日本国特许公开公报第8-122446号(JPH8-122446A)公开一种使用热电传感器等传感器来检测监视区域内的物体的存在的物体检测装置。JPH8-122446A的物体检测装置具备根据传感器的检测数据来判定物体有无的判定单元、在传感器方式故障时不管物体有无的判定结果而产生表示危险的信号的信号处理单元。

发明内容

在具备物体监视装置的系统中有时会构成为，为了处理由于意外故障而不能够检测监视区域内的物体的状况并提高监视动作的可靠性以及安全性，使用测量相互对应的空间区域的多个物体监视装置，通过这些物体监视装置来冗余地监视共同的监视区域。但是这些结构中，会有每个物体监视装置所具备的传感器的规格不同的情况、即使相同规格的传感器也会包括测量精度或测量分辨率的误差、在环境中的设置位置或位置姿势的误差等针对设计值的误差的情况，另外在多个物体监视装置之间也会有存在分别取得传感器的测量数据的取得定时或处理速度的差、每个设置场所的环境条件(例如温度或振动)的差等内因或外因造成的性能差的情况。这种情况下，担心会在多个物体监视装置的处理结果之间产生偏差，该偏差会损害监视动作的可靠性和安全性。

本公开的一个方式为物体监视装置，具备：测量相互对应的空间区域的第一传感器以及第二传感器；第一判定部，其根据第一传感器的测量数据来判定在空间区域中决定的监视区域中是否存在物体；第二判定部，其根据第二传感器的测量数据来判定扩大到监视区域的外侧预定距离的扩张区域中是否存在物体；第一信号输出部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时，输出第一物体检测信号作为基于第一传感器的测量数据的监视区域的判定结果；以及第二信号输出部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时且第二判定部判定为扩张区域中存在物体时，输出第二物体检测信号作为基于第二传感器的测量数据的监视区域的判定结果。

本公开的其他方式为物体监视装置，具备：测量相互对应的空间区域的第一传感器以及第二传感器；第一判定部，其根据第一传感器的测量数据来判定在空间区域中决定的监视区域中是否存在物体，并且判定扩大到监视区域的外侧预定距离的扩张区域中是否存在物体；第二判定部，其根据第二传感器的测量数据来判定监视区域中是否存在物体并且判定扩张区域中是否存在物体；第一信号输出部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时，输出第一物体检测信号作为第一判定部的监视区域的判定结果；第二信号输出部，其在第二判定部判定为监视区域中存在物体时，输出第二物体检测信号作为第二判定部的监视区域的判定结果；以及判定调整部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时且第二判定部判定为扩张区域中存在物体时，使第二信号输出部输出第二物体检测信号，在第二判定部判定为监视区域中存在物体时且第一判定部判定为扩张区域中存在物体时，使第一信号输出部输出第一物体检测信号。

在一个方式的物体监视装置中，使用第一传感器以及第二传感器冗余地监视共同的监视区域，所以针对监视区域的监视动作的可靠性以及安全性提高。在具备多个物体监视装置的现有系统结构中，会有每个物体监视装置所具备的传感器的规格不同的情况、即使相同规格的传感器也会包括测量精度或测量分辨率的误差、在环境中的设置位置或位置姿势的误差等针对设计值的误差的情况，另外，在多个物体监视装置之间也会有存在各个传感器的测量数据的取得定时或处理速度的差、各个设置场所的环境条件(例如温度或振动)的差等内因或外因造成的性能差的情况。对此，根据一个方式的物体监视装置，在将使用了第一传感器的监视区域的监视动作作为基准动作的基础上，将第二传感器的测量对象空间设为扩大到监视区域的外侧预定距离的扩张区域，由此，当两个传感器中存在上述规格的不同、误差、性能差等情况下，目前能够通过以具有外侧预定距离的余量被执行的第二传感器侧的余量监视动作来吸收在多个传感器的测量数据及其处理结果之间产生的偏差。因此，根据物体监视装置，能够消除使用了第一以及第二传感器的监视区域的监视动作由于误差或性能差等引起的不一致，能够确保监视动作的可靠性和安全性。

其他方式的物体监视装置会达到与上述效果相同的效果。

附图说明

通过与附图相关联的以下实施方式的说明能够进一步明确本发明的目的、特征以及优点。在附图中：

图1是表示物体监视装置的一个实施方式的结构的功能框图。

图2示意地表示物体监视装置的空间配置的一例和监视区域以及扩张区域的一例。

图3示意地表示物体监视装置的空间配置的其他例子和监视区域以及扩张区域的一例。

图4示意地表示监视区域以及扩张区域的变形例。

图5A示意地表示将监视区域以及扩张区域的一例相互分离。

图5B示意地表示将监视区域以及扩张区域的其他例子相互分离。

图6是表示物体监视装置的监视动作的一例。

图7是表示物体监视装置的其他实施方式的结构的功能框图。

图8是表示物体监视装置的另一其他实施方式的结构的功能框图。

图9是表示物体监视装置的另一其他实施方式的结构的功能框图。

图10是表示物体监视装置的另一其他实施方式的结构的功能框图。

图11是表示物体监视装置的另一其他实施方式的结构的功能框图。

图12是表示物体监视装置的另一其他实施方式的结构的功能框图。

图13是表示物体监视装置的另一其他实施方式的结构的功能框图。

图14示意地表示物体监视装置的另一其他实施方式的结构。

具体实施方式

以下，参照附图说明本公开的实施方式。在所有的附图中，对所对应的结构要素标注共同的参照标记。

图1通过功能块表示物体监视装置10的一个实施方式的结构。图2以及图3示意地表示物体监视装置10的空间配置的例子。物体监视装置10具备测量相互对应的空间区域R的第一传感器12-1以及第二传感器12-2、根据第一传感器12-1的测量数据D1来判定在空间区域R中决定的监视区域A中是否存在物体(图2以及图3中为物体Oa、Ob、Oc。以下将任意的“东西”统称为“物体O”)的第一判定部14-1、根据第二传感器12-2的测量数据D2来判定在扩大到空间区域A的外侧预定距离d的扩张区域B中是否存在物体O的第二判定部14-2、当第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O时输出第一物体检测信号S1作为基于第一传感器12-1的测量数据的监视区域A的判定结果的第一信号输出部16-1、当第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O时且第二判定部14-2判定为扩张区域B存在物体O时输出第二物体检测信号S2作为基于第二传感器12-2的测量数据的监视区域A的判定结果的第二信号输出部16-2。

物体监视装置10还能够构成为，第二判定部14-2根据第二传感器12-2的测量数据D2来判定监视区域A中是否存在物体O，并且第一判定部14-1根据第一传感器12-1的测量数据D1来判定扩张区域B中是否存在物体O。在该结构中，第二信号输出部16-2在第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O时，输出第二物体检测信号S2作为基于第二传感器12-2的测量数据的监视区域A的判定结果。而且第一信号输出部16-1在第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O时且第一判定部14-1判定为扩张区域B中存在物体O时，输出第一物体检测信号S1作为基于第一传感器12-1的测量数据的监视区域A的测量结果。

第一传感器12-1以及第二传感器12-1分别是对到空间区域中存在的物体的距离和方向进行三维测量的测距传感器。作为本公开中能够采用的测距传感器，能够举例出具有光投射光学系统和接收光光学系统的三角测距式的测量装置、使用2台摄像装置(例如CCD摄像机)的立体(ステレオ)测距式的测量装置、利用电波的反射延迟时间的雷达、利用光(激光、近红外线)的反射延迟时间的TOF传感器等。另外，本公开不限定测距传感器的结构。另外，提出各种在空间中判定预定的三维区域内是否有任意的点(三维坐标)的方法，本公开不限定该判定方法。

第一传感器12-1和第二传感器12-2例如具有相互相同的规格，对相互对应的空间区域R进行三维测量。第一传感器12-1能够测量从第一传感器12-1到存在于空间区域R中的物体O为止的距离以及方向。第二传感器12-2能够测量从第二传感器12-2到存在于空间区域R中的物体O为止的距离以及方向。

例如如图2所示，能够将第一传感器12-1和第二传感器12-2以相互面朝相同方向(即两个传感器12-1、12-2的视野向实质相同的方向扩大)的方式进行配置。在该结构中，使第一传感器12-1和第二传感器12-2相互可接近地配置，从而能够更广地取得由两个传感器12-1、12-2冗余地测量到的空间区域R。另外，如果从实质的相同位置向相同的方向配置相同规格的第一传感器12-1和第二传感器12-2，则两个传感器12-1、12-2测量的物体O的图像实质相同，例如能够避免任意一方的传感器由于障碍物等而不能够测量物体O的情况。另外，本公开中的“相同方向”指设计上以面朝完全相同方向的方式构成第一传感器12-1和第二传感器12-2，另一方面指在其方向性中能够包括在生产和设置的过程中能够产生的误差。

另外，例如如图3所示，能够将第一传感器12-1和第二传感器12-2以相互面朝不同方向(即两个传感器12-1、12-2的视野向相互构成角度的方向扩大)的方式进行配置。该结构在相互隔离地配置第一传感器12-1和第二传感器12-2的情况下有效，设定与这些传感器12-1、12-2的视野(图中的虚线扇形部分)、分离距离对应的相对角度，从而能够更广地取得由两个传感器12-1、12-2冗余地测量到的空间区域R。

如图2以及图3所示，在空间区域R中的任意位置预先决定分别使用第一传感器12-1以及第二传感器12-2进行监视的共同的监视区域A。监视区域A是具有任意形状的三维扩张的有限的空间区域。物体监视装置10能够使用第一传感器12-1以及第二传感器12-2各自的测量数据D1、D2来监视存在于监视区域A中的物体O的动向。作为监视区域A的形状，能够采用立方体(图示)、长方体、球等单纯形状和其他任意的立体形状。监视区域A的形状、尺寸、位置等例如能够由装备有物体监视装置10的监视系统的设计者来适当地进行设定。

如图2以及图3所示，扩张区域B是在空间区域R中具有扩展到监视区域A的外侧预定距离d的形状的三维扩张的有限的空间区域。图示的扩张区域B具有直接将监视区域A扩张到外侧预定距离d为止的形状(即包含监视区域A的形状)。从监视区域A向扩张区域B的扩张可以是如图示那样三维地向全方位扩张一样的距离d的结构，也可以是例如如图4所示那样，根据需要向预定的方向比向其他方向更宽地进行扩张(即距离d根据方向而不同)的结构。另外，在空间区域R中决定监视区域A时可以预备地决定预定形状的扩张区域B，或者预先存储必要的外侧预定距离d并将扩张监视区域A到外侧预定距离d而得到的范围事后作为扩张区域B来处理。

图5A是将图2以及图3所示的监视区域A以及扩张区域B维持他们的尺寸关系并相互进行分离的示意图。另外，图5B是与图5A对应的图，是将图2以及图3所示的监视区域A以及扩张区域B的其他例子相互分离表示的示意图。物体监视装置10在以第一以及第二判定部14-1、14-2分别判定监视区域A以及扩张区域B双方有无物体O的方式而构成时，扩张区域B不限定于包括监视区域A的形状(图5A)而具有在外侧预定距离d的范围三维地包围监视区域A的形状(图5B)。

在扩张区域B包含监视区域A的结构以及包围监视区域A的结构的任意结构中，装备物体监视装置10的监视系统的设计者考虑后述的传感器间的误差和性能差等并以监视区域A为基准适当地设定扩张区域B的形状、尺寸以及位置等。作为此时的扩张区域B的形状能够采用立方体、长方体、球等单纯的形状和其他任意的立体形状。另外，作为更严密地求出外侧预定距离d的方法，能够使用本公开所定义的“扩张距离函数”。在使用扩张距离函数时，例如能够根据空间区域R的监视区域A的位置和形状等来将图4所示的扩张区域B的形状最优化。后面详细描述扩张距离函数。

第一判定部14-1以及第二判定部14-2分别例如能够构成为使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者第一判定部14-1以及第二判定部14-2分别能够构成为例如能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。第一判定部14-1取得第一传感器12-1的测量数据D1和监视区域A的位置以及形状，根据需要对测量数据D1进行三维坐标转换等处理，判定第一传感器12-1测量到的物体O是否进入监视区域A中。第二判定部14-2取得第二传感器12-2的测量数据D2和扩张区域B的位置以及形状，根据需要对测量数据D2进行三维坐标转换等处理，判定第二传感器12-2测量到的物体O是否进入扩张区域B中。同样，第一判定部14-1能够取得第一传感器12-1的测量数据D1和扩张区域B的位置以及形状，并判定第一传感器12-1测量到的物体O是否进入扩张区域B中，另外，第二判定部14-2能够取得第二传感器12-2的测量数据D2和监视区域A的位置以及形状，并判定第二传感器12-2测量到的物体O是否进入监视区域A中。

例如，生成表示扩张区域B的空间坐标数据，判定在扩张区域B中是否有第一传感器12-1或第二传感器12-2的测量数据D1、D2所表示的坐标，从而能够执行扩张区域B的物体有无的判定。或者，不生成表示扩张区域B的空间坐标数据，第一判定部14-1或第二判定部14-2根据测量数据D1、D2求出监视区域A与存在于监视区域A的外侧的物体O之间的距离，当该距离为外侧预定距离d以下时，能够判定为扩张区域B中存在物体O。在后者的结构中，不需要预先在空间区域R中决定预定形状的扩张区域B。

第一信号输出部16-1以及第二信号部输出16-2例如能够分别构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者第一信号输出部16-1以及第二信号输出部16-2例如能够分别构成为能够执行该软件处理的一部分或全部的处理器等硬件。第一信号输出部16-1根据第一判定部14-1(以及根据需要，第二判定部14-2)的判定结果输出第一物体检测信号S1。第二信号输出部16-2根据第二判定部14-2(以及根据需要，第一判定部14-1)的判定结果输出第二物体检测信号S2。第一信号输出部16-1以及第二信号输出部16-2能够分别将第一物体检测信号S1以及第二物体检测信号S2例如输出给信号处理装置、显示装置、通知装置等外部设备(未图示)。

在物体监视装置10中，使用第一传感器12-1以及第二传感器12-2冗余地监视共同的监视区域，所以提高针对监视区域A的监视动作的可靠性以及安全性。在通过多个物体监视装置监视预定区域的现有系统结构中，会有每个物体监视装置所具备的传感器的规格不同的情况、即使相同规格的传感器也包括测量精度或测量分辨率的误差、在环境中的设置位置或位置姿势的误差等针对设计值的误差的情况，另外，也会有在多个物体监视装置之间存在每个传感器的测量数据的取得定时或处理速度的差、每个设置场所的环境条件(例如温度或振动)的差等内因或外因造成的性能差的情况。这种情况下，担心会在多个传感器的测量数据及其处理结果之间产生偏差，该偏差会损害监视动作的可靠性和安全性。另外，判别在测量数据或处理结果之间产生的偏差是由上述误差和性能差等引起的，还是由装置故障引起的是比较困难的，即使能够容许的误差和性能差等为原因的情况下也担心会作为装置故障而过度处理。物体监视装置10能够如以下说明的那样来解决这样的问题。

首先，参照图2以及图3来说明物体监视装置10的监视动作。第一判定部14-1在监视区域A中有第一传感器12-1测量到的物体O时，判定为监视区域A中存在有物体O。作为其基准动作，第一信号输出部16-1接受第一判定部14-1的监视区域A存在物体的判定结果，输出第一物体检测信号S1作为第一传感器12-1测量了监视区域A后的结果。第一判定部14-1在判定为监视区域A中不存在第一传感器12-1测量到的物体O时，第一信号输出部16-1不输出第一物体检测信号S1。

例如，在图2以及图3中，当整体存在有监视区域A中具有的物体O的情况以及一部分存在有监视区域A中具有的物体Ob的情况中的任意情况都由第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O，第一信号输出部16-1输出第一物体检测信号S1作为其基准动作。另一方面，当整体只存在监视区域A之外具有的物体Oc时，第一判定部14-1判定为监视区域A中不存在物体O，第一信号输出部16-1不输出第一物体检测信号S1。

第二判定部14-2在扩张区域B中具有第二传感器12-2测量到的物体O时，判定为扩张区域B中存在物体O。第二信号输出部16-2在第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O时且第二判定部14-2判定为扩张区域B中存在物体O时，输出第二物体检测信号S2作为第二传感器12-2测量了监视区域A后的结果。即第二信号输出部16-2将得到第一判定部14-1进行的在监视区域A存在物体的判定结果作为条件，根据第二判定部14-2进行的在扩张区域B存在物体的判定结果，输出表示监视区域A中存在物体O的第二物体检测信号S2。

例如，当整体存在扩张区域B中具有的物体O的情况以及一部分存在有扩张区域B中具有的物体O的情况的任意情况都由第二判定部14-2判定为扩张区域B中存在物体O。另一方面，当整体只存在扩张区域B之外具有的物体O时，第二判定部14-2判定为扩张区域B中不存在物体O。当判定为扩张区域B中不存在物体O时，通常第二信号输出部16-2不输出第二物体检测信号S2，但是也能够如后述那样为输出第二物体检测信号S2的结构。

根据具有上述结构的物体监视装置10，在将使用了第一传感器12-1的监视区域A的监视动作设为了基准动作后，将第二传感器12-2的测量对象空间设为扩张到监视区域A的外侧预定距离d为止的扩张区域B，由此即使在两个传感器12-1、12-2中存在上述的误差和性能差等的情况下，目前也能够通过以外侧预定距离d的余量被执行的第二传感器12-2侧的余量监视动作来吸收在多个传感器的测量数据、或其处理结果之间产生的偏差。因此根据物体监视装置10，能够消除使用了第一以及第二传感器12-1、12-2的监视区域A的监视动作因误差或性能差等引起的不一致，能够确保监视动作的可靠性和安全性。

另外，作为追加功能，如果构成为当第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O时，第二信号输出部16-2输出第二物体检测信号S2，当第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O时且第一判定部14-1判定为扩张区域B中存在物体O时，第一信号输出部16-1输出第一物体检测信号S1，则将使用了第一传感器12-1以及第二传感器12-2的任意一方的监视动作设为基准动作，并使用第一传感器12-1以及第二传感器12-2的另一方来执行上述的余量监视动作，从而能够消除使用了两个传感器12-1、12-2的监视区域A的监视动作因误差或性能差等引起的不一致，能够确保监视动作的可靠性和安全性。

如上所述，作为可能产生监视区域A的监视动作不一致的原因，考虑第一以及第二传感器12-1、12-2的规格的不同、测量精度或测量分辨率的误差、环境的设置位置或设置姿势的误差、测量数据的取得定时或处理速度的差、设置场所的环境条件(温度或振动)的差等。例如在这些原因中，关于测量精度的误差，随着从传感器12-1、12-2到监视区域A的距离变大所应设想的误差量变大(即在监视区域A与传感器12-1、12-2之间的位置关系中误差量会改变)。另外，测量精度有时会受传感器12-1、12-2的周围温度的影响。监视区域A与传感器12-1、12-2之间的位置关系是在将物体监视装置10设置在环境中后设定的，传感器12-1、12-2的周围温度在监视动作的执行中能够变动。因此，定义自变量所具有的“扩张距离函数”来预先设定监视区域A与传感器12-1、12-2之间的位置关系的信息和传感器12-1、12-2的周围温度的信息等，通过该扩张距离函数来求出针对监视区域A的扩张量(即外侧预定距离d)并生成扩张区域B，由此物体监视装置10能够提高使用第一传感器12-1或第二传感器12-2进行的上述余量监视动作的有效性，并能够进一步提高监视区域A的监视动作的可靠性和安全性。

参照表示物体监视装置10的监视动作的一例的图6来进一步说明消除上述监视动作的不一致的物体监视装置10的作用以及效果。执行图示监视动作的物体监视装置10具有以下结构：包括第一传感器12-1、第一判定部14-1以及第一信号输出部16-1的第一监视系统和包括第二传感器12-2、第二判定部14-2以及第二信号输出部16-2的第二监视系统双方将监视监视区域A作为基准动作，并且根据需要将监视扩张区域B作为余量监视动作。

图6中，上段5行的线I～V通过从左向右的时间序列表示使用了第一传感器12-1的监视动作，下段5行的线VI～X通过从左向右的时间序列表示使用了第二传感器12-2的监视动作。线I以及VI分别表示第一以及第二传感器12-1、12-2的测量动作。线II以及VII分别表示第一以及第二判定部14-1、14-2的判定处理动作。线III以及VIII分别表示针对监视区域A的第一以及第二判定部14-1、14-2的判定结果，HA表示有物体，LA表示没有物体。线IV以及IX分别表示针对扩张区域B的第一以及第二判定部14-1、14-2的判定结果，HB表示有物体，LB表示没有物体。线V以及X分别表示在物体监视装置10中由第一以及第二信号输出部16-1、16-2输出的第一以及第二物体检测信号S1、S2的动作，HS表示有输出，LS表示没有输出。

在图6所示的例子中，第一以及第二传感器12-1、12-2分别与一般的测距传感器同样地以预定的周期T来测量对象。在该例子中，第一以及第二传感器12-1、12-2是相同的规格，但是通过使各个传感器12-1、12-2动作的振荡器的振荡频率的与设计值对应的误差，实际上分别以周期T1(≈T)以及T2(≈T)来执行测量动作(I以及VI)。图示的例子中还会产生两个传感器12-1、12-2的测量动作的执行定时差δ(I以及VI)。执行定时差δ在-T/2≤δ≤T/2的范围慢慢发生变化。在这种情况下，在第一以及第二判定部14-1、14-2的判定处理动作中会产生相当于执行定时差δ的时间偏差(II以及VII)。执行定时差δ例如能够通过设置使两个传感器12-1、12-2的测量动作同步的单元而降低，但是会有稍微剩余的情况。

图6所示的例子表示在物体O从外部进入扩张区域B后进入到监视区域A中，进而从监视区域A经由扩张区域B退出到外部而移动的状况下对物体O进行监视的监视动作。图6中，第一以及第二传感器12-1、12-2分别通过以周期T1、T2反复进行的测量动作中的从左开始第三个测量动作来测量存在于监视区域A中的物体O，并通过从右开始第三个测量动作来测量监视区域A中不存在物体O的状况。第一以及第二判定部14-1、14-2分别以预定时间来判定处理第一以及第二传感器12-1、12-2各自的测量数据D1、D2，输出监视区域A有无物体的判定结果(III以及VIII)。另外，第一以及第二传感器12-1、12-2分别通过以周期T1、T2反复进行的测量动作中的左端的测量动作来测量存在于扩张区域B中的物体O，并通过从右开始第二个测量动作来测量扩张区域B中不存在物体O的状况。第一以及第二判定部14-1、14-2分别以预定时间来判定处理第一以及第二传感器12-1、12-2各自的测量数据D1、D2，输出扩张区域B有无物体的判定结果(IV以及IX)。

这里，如果考察相当于没有考虑扩张区域B的现有的物体监视装置的结构，则第一以及第二信号输出部16-1、16-2根据只针对监视区域A的测量数据而输出的物体检测信号，如根据表示第一以及第二判定部14-1、14-2的判定结果的线III以及VIII所理解的那样，会相互产生相当于第一以及第二传感器12-1、12-2的测量动作的执行定时差δ的时间偏差。此时假设如果物体O在第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O的时刻t1之后静止，则物体检测信号的时间偏差也会变大。如果基于2台传感器的测量数据的物体检测信号中产生时间的偏差，则会损害针对监视区域A的监视动作的可靠性。而且，不能够容易判别物体检测信号的偏差是由于传感器的误差引起的还是由于物体监视装置的故障引起的，所以难以研究出适当的对策。其结果，针对监视区域A的监视动作的可靠性被损害的状况会持续。

对此，在考虑扩张区域B的物体监视装置10中，在比第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O的时刻t1晚的时刻，第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O(III以及VIII)，但是在该时间点第二判定部14-2已经判定为扩张区域B中存在物体O(IX)，所以第二信号输出部16-2在与第一信号输出部16-1开始输出第一物体检测信号S1的时刻t1相同的时刻t1开始输出第二物体检测信号S2(V以及X)。另外，在比第二判定部14-2判定为监视区域A中不存在物体O的时刻t2早的时刻，第一判定部14-1判定为监视区域A中不存在物体O(III以及VIII)，但是在该时间点第一判定部14-1还判定为扩张区域B中存在物体O(IV)，所以第一信号输出部16-1持续输出第一物体检测信号S1直到时刻t2为止。然后第一信号输出部16-1在与第二信号输出部16-2结束输出第二物体检测信号S2的时刻t2相同的时刻t2结束输出第一物体检测信号S1(V以及X)。

这样，在物体监视装置10中，尽管第一以及第二传感器12-1、12-2的测量动作和第一以及第二判定部14-1、14-2的判定处理动作中产生时间的偏差(即判定误差)，也同步输出第一物体检测信号S1和第二物体检测信号S2。而且第一以及第二物体检测信号S1、S2得到扩张区域B的物体有无的判定结果的支持。其结果，能够确保针对监视区域A的监视动作的可靠性以及安全性。

另外，如从上述例子所理解那样，通过上述扩张距离函数来求出相当于扩张区域B的扩张量的外侧预定距离d(即设为能够在第一判定部14-1和第二判定部14-2之间产生的判定误差的函数)，由此能够提高使用第一传感器器12-1或第二传感器12-2进行的余量监视动作(IV或IX)的有效性。例如物体监视装置10的设计者可以根据第一以及第二传感器器12-1、12-2的性能和组合、监视区域A与传感器器12-1、12-2之间的距离等来适当地设定扩张距离函数。

在上述例子中，第一判定部14-1以及第二判定部14-2都通过同时并行处理来执行监视区域A中是否存在物体O的判定和扩张区域B中是否存在物体O的判定。不限于此，也可以构成为，当第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O时，启动第二判定部14-2判定扩张区域B中是否存在物体O的判定处理。另外，也可以构成为，当第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O时，启动第一判定部14-1判定扩张区域B中是否存在物体O的判定处理。

在同时并行处理时，如上所述在与开始输出第一物体检测信号S1的时刻t1相同的时刻t1能够开始输出第二物体检测信号S2，但是另一方面需要用于并行推进2个处理的计算能力。对此，在判定为监视区域A中存在物体O时启动扩张区域B中是否存在物体O的判定处理的结构中，信号输出延迟了扩张区域B的判定处理所需要的时间(例如数ms)，但是有时所需的计算能力小。这些处理方式的选择能够根据物体监视装置10所要求的处理时间和成本、物体监视装置10的用途等来决定。

物体监视装置10能够具备2台以上的希望个数的传感器。即物体监视装置10能够具备：测量相互对应的空间区域R的n个传感器12(12-1、12-2、……、12-n)；根据每个传感器12的测量数据D判定监视区域A或扩张区域B中是否存在物体O的n个判定部14(14-1、14-2、……、14-n)；根据每个判定部14的判定结果输出物体检测信号S作为每个传感器12的监视区域A的测量结果的n个信号输出部16(16-1、16-2、……、16-n)。此时，n个传感器12、n个判定部14以及n个信号输出部16中分别至少一个相当于上述第一传感器12-1、第一判定部14-1以及第一信号输出部16-1，n个传感器12、n个判定部14以及n个信号输出部16中分别至少另外一个相当于上述第二传感器12-2、第二判定部14-2以及第二信号输出部16-2。如果设为具备分别具有相互关联的一个传感器12和一个判定部14以及一个信号输出部16的3个以上的监视系统的结构，则除了与上述效果相同的效果之外，还会达到监视区域A的监视动作的可靠性进一步提高的效果。

图7通过功能块表示具备多个传感器的其他实施方式的物体监视装置20的结构。物体监视装置20除了明示“监视系统”作为结构要素这点以外具有与上述物体监视装置10同样的结构，对相应的结构要素标注共同的参照标记并省略其详细说明。

物体监视装置20具备：多个传感器12(图中为第一传感器12-1以及第二传感器12-2)，其测量相互对应的空间区域R(图2以及图3)；多个判定部14(图中为第一判定部14-1以及第二判定部14-2)，其根据多个传感器12的测量数据D(图中为测量数据D1以及测量数据D2)，按照每个传感器来判定在空间区域R决定的共同的监视区域A(图2以及图3)中是否存在物体O(图2以及图3)；以及多个信号输出部16(图中为第一信号输出部16-1以及第二信号输出部16-2)，其在多个判定部14分别判定为监视区域A中存在物体O时，按照每个判定部输出物体检测信号S(图中为第一物体检测信号S1以及第二物体检测信号S2)作为与每个判定部14关联的每个传感器12的监视区域A的测量结果。物体监视装置20还具备分别具有相互关联的一个传感器12和一个判定部14以及一个信号输出部16的多个监视系统22(图中为第一监视系统22-1以及第二监视系统22-2)。在多个监视系统22的每一个(例如监视系统22-2)中，判定部14(第二判定部14-2)根据测量数据D(测量数据D2)判定扩张到监视区域A的外侧预定距离d(图2以及图3)的扩张区域B(图2以及图3)中是否存在物体O，信号输出部16(第二信号输出部16-2)在其他一个监视系统22(例如监视系统22-1)的判定部14(第一判定部14-1)判定为监视区域A中存在物体O时且自身系统的判定部14(第二判定部14-2)判定为扩张区域B中存在物体O时，输出物体检测信号S(第二物体检测信号S2)。

在物体监视装置20中，相当于扩张区域B的扩张量的外侧预定距离d能够通过在多个判定部14之间定义的上述扩张距离函数来求出。另外，在物体监视装置20中，多个判定部14的每一个能够在判定监视区域A中是否存在物体O的同时并行判定扩张区域B中是否存在物体O。或者，在物体监视装置20中，当至少一个判定部14判定为监视区域A中是否存在物体O时，也能够启动其他判定部14的扩张区域B中是否存在物体O的判定处理。另外多个监视系统22的每一个例如能够构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者，多个监视系统22的每一个例如能够构成为能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。

具有上述结构的物体监视装置20达到与上述物体监视装置10相同的效果。即，在物体监视装置20中，使用多个传感器12冗余地监视共同的监视区域A，所以针对监视区域A的监视动作的可靠性以及安全性提高。而且根据物体监视装置20，将至少一个监视系统22的监视区域A的监视动作作为基准动作，然后将其他监视系统22的监视对象空间设为扩张到监视区域A的外侧预定距离d的扩张区域B，由此，当多个传感器12中存在上述的误差或性能差等情况下，目前也能够通过以具有外侧预定距离d的余量被执行的其他监视系统22的余量监视动作来吸收在多个监视系统之间产生的监视动作的偏差。因此，根据物体监视装置20，能够消除多个监视系统22的监视区域A的监视动作的不一致，并能够确保监视动作的可靠性和安全性。另外，通过扩张距离函数来预先设定外侧预定距离d，从而物体监视装置20能够提高监视系统22的余量监视动作的有效性，能够进一步提高监视区域A的监视动作的可靠性和安全性。

图8通过功能块来表示具备多个传感器的另一其他实施方式的物体监视装置30的结构。物体监视装置30除了具备“判定调整部”作为结构要素这点以外还具有与上述物体监视装置10同样的结构，对于相应的结构要素标注共同的参照标记并省略其详细说明。

物体监视装置30具备：多个传感器12(图中为第一传感器12-1以及第二传感器12-2)，其测量相互对应的空间区域R(图2以及图3)；一个判定部14(图中为第一判定部14-1)，其根据一个传感器12(例如第一传感器12-1)的测量数据D(测量数据D1)，判定在空间区域R中决定的共同的监视区域A(图2以及图3)中是否存在物体O(图2以及图3)，并且判定扩张到监视区域A的外侧预定距离d的扩张区域B中是否存在物体O；其他判定部14(图中为第二判定部14-2)，其根据其他传感器12(例如第二传感器12-2)的测量数据D(测量数据D2)，判定监视区域A中是否存在物体O，并且判定扩张区域B中是否存在物体O；一个信号输出部16(图中为第一信号输出部16-1)，其在一个判定部14(例如第一判定部14-1)判定为监视区域A中存在物体O时，输出物体检测信号S(第一物体检测信号S1)作为该判定部14的监视区域A的测量结果；以及其他信号输出部16(图中为第二信号输出部16-2)，其在其他判定部14(例如第二判定部14-2)判定为监视区域A中存在物体O时，输出物体检测信号S(第二物体检测信号S2)作为该判定部14的监视区域A的测量结果。

物体监视装置30还具备：判定调整部32，其在多个判定部14中的任意一个判定部14判定为监视区域A中存在物体O时且其他判定部14判定为扩张区域B中存在物体O时，使与该其他判定部14关联的信号输出部16输出物体检测信号。例如，判定调整部32在第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O时且第二判定部14-2判定为扩张区域B中存在物体O时，使第二信号输出部16-2输出第二物体检测信号S2。另外，在第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O时且第一判定部14-1判定为扩张区域B中存在物体O时，使第一信号输出部16-1输出第一物体检测信号S1。

在物体监视装置30中，相当于扩张区域B的扩张量的外侧预定距离d能够通过在多个判定部14之间定义的上述扩张距离函数来求出。另外在物体监视装置30中，多个判定部14的每一个能够在判定监视区域A中是否存在物体O的同时并行判定扩张区域B中是否存在物体O。或者，在物体监视装置30中，当至少一个判定部14判定为监视区域A中存在物体O时，也能够启动其他判定部14的扩张区域B中是否存在物体O的判定处理。另外，判定调整部32例如能够构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者，判定调整部32例如能够构成为能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。另外，能够使至少一个判定部14或至少一个信号输出部16具有判定调整部32的功能。

具有上述结构的物体监视装置30达到与上述物体监视装置10相同的效果。即，在物体监视装置30中，使用多个传感器12冗余地监视共同的监视区域A，所以针对监视区域A的监视动作的可靠性以及安全性提高。而且根据物体监视装置30，在将使用了至少一个传感器12的监视区域A的监视动作作为基准动作后，将其他传感器12的监视对象空间设为扩张到监视区域A的外侧预定距离d的扩张区域B，由此，当多个传感器12中存在上述的误差或性能差等的情况下，目前能够通过以具有外侧预定距离d的余量被执行的其他传感器12侧的余量监视动作来吸收在多个传感器的测量数据、其处理结果之间产生的偏差。因此根据物体监视装置30，能够消除使用了多个传感器12的监视区域A的监视动作的不一致，能够确保监视动作的可靠性和安全性。另外，通过扩张距离函数来预先设定外侧预定距离d，从而物体监视装置30能够提高使用传感器12进行的余量监视动作的有效性，并能够进一步提高监视区域A的监视动作的可靠性和安全性。

在物体监视装置10、20、30中，例如当第一信号输出部16-1输出第一物体检测信号S1而另一方面第二信号输出部16-2不输出第二物体检测信号S2时，用户参照第二信号输出部16-2所具有的特征结构(即在第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O时且第二判定部14-2判定为扩张区域B中存在物体O时，输出第二物体检测信号S2的结构)，判断传感器间的误差和性能差不是原因而可能是物体监视装置10、20、30发生故障。其是将扩张区域B的扩张量(外侧预定距离d)设为由多个传感器12中存在的上述误差和性能差引起且能够在多个判定部14的判定结果之间产生的误差所对应的大小而得到的效果。关于用户判断为故障时的恢复工作等的实施，能够根据物体监视装置10、20、30的用途等来设置多样的基准。例如，在多个信号输出部16输出物体检测信号S，另一方面其他一个信号输出部16不输出物体检测信号S的状况中，能够根据物体监视装置10、20、30的用途等来决定用户在判断物体监视装置10、20、30为故障后怎样实施恢复作业。

能够对物体监视装置10、20、30追加各种功能。以下参照图9～图14来说明对物体监视装置10的结构追加各种功能的另外的其他实施方式的物体监视装置的结构。图9～图14所示的物体监视装置除了具备追加功能(追加结构要素)这点以外，具有与上述物体监视装置10同样的结构，对于相应的结构要素标注共同的参照标记并省略其详细说明。另外，以下所说明的各种追加功能也同样能够适用于物体监视装置20、30。

图9所示的物体监视装置40除了上述的物体监视装置10的结构要素，还具备：故障判断部42，在多个判定部14中的任意一个判定部判定为监视区域A中存在物体O时且其他一个判定部判定为扩张区域B中不存在物体O时，判断为物体监视装置40的故障。例如故障判断部42在第一判定部14-1判定为监视区域A中存在物体O时且第二判定部14-2判定为扩张区域B中不存在物体O时，能够判断为物体监视装置40的故障。或者，故障判断部42在第二判定部14-2判定为监视区域A中存在物体O时且第一判定部14-1判定为扩张区域B中不存在物体O时，能够判断为物体监视装置40的故障。

故障判断部42例如能够构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者，故障判断部42例如能够构成为能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。故障判断部42始终或随时参照多个判定部14的判定结果，执行物体监视装置40是否发生故障的判断。

根据物体监视装置40，除了达到上述物体监视装置10的效果，还会达到通过物体监视装置40自身自动进行物体监视装置40是否产生故障的判断的效果。

图10所示的物体监视装置50除了上述的物体监视装置10的结构要素，还具备：故障判断部52(相当于图9的故障判断部42)，其在多个判定部14中的任意一个判定部14判定为监视区域A中存在物体O时且其他一个判定部14判定为扩张区域B中不存在物体O时，判断为物体监视装置50的故障；以及故障信号输出部54，其在故障判断部52判断为物体监视装置50的故障时，输出用于通知故障的故障信号Sf。

故障判断部52以及故障信号输出部54分别例如能够构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者，故障判断部52以及故障信号输出部54分别例如能够构成为能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。故障判断部52始终或随时参照多个判定部14的判定结果，执行物体监视装置50是否发生故障的判断。故障信号输出部54始终或随时参照故障判断部52的判断结果，在得出是故障的判断结果时将故障信号Sf输出给外部设备。

根据物体监视装置50，除了达到上述物体监视10的效果，还达到以下效果，即通过物体监视装置50自身自动进行物体监视装置50是否故障的判断，并且在自动判断为物体监视装置50自身的故障时，通过故障信号Sf例如能够将故障的事实通知给用户。

图11所示的物体监视装置60除了上述的物体监视装置10的结构要素，还具备：故障判断部62(相当于图9的故障判断部42)，其在多个判定部14中的任意一个判定部14判定为监视区域A中存在物体O时且其他一个判定部14判定为扩张区域B中不存在物体O时，判断为物体监视装置60的故障；以及信号输出调整部64，其在故障判断部62判断为物体监视装置60的故障时，使与判定为扩张区域B中不存在物体O的判定部14关联的信号输出部16输出物体检测信号S。例如信号输出调整部64在故障判断部62判断为故障时，使与判定为扩张区域B中不存在物体O的第二判定部14-2关联的第二信号输出部16-2输出第二物体检测信号S2，或者，使与判定为扩张区域B中不存在物体O的第一判定部14-1关联的第一信号输出部16-1输出第一物体检测信号S1。

故障判断部62以及信号输出调整部64分别例如能够构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者故障判断部62以及信号输出调整部64分别例如能够构成为能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。故障判断部62始终或随时参照多个判定部14的判定结果，执行物体监视装置60是否发生故障的判断。信号输出调整部64始终或随时参照故障判断部62的判断结果，在得出是故障的判断结果时，使与判定为扩张区域B中不存在物体O的判定部14关联的第一信号输出部16输出物体检测信号S。

根据物体监视装置60，除了上述物体监视10的效果，还达到以下效果，即通过物体监视装置60自身自动进行物体监视装置60是否产生故障的判断，并且在自动判断为物体监视装置60自身的故障时，判定为扩张区域B中不存在物体O的判定部14所关联的信号输出部16与判定为监视区域A中存在物体O的判定部14所关联的信号输出部16同样地输出物体检测信号S，所以在故障时也能够迅速地实施当监视区域A中存在物体O时应该实施的对策。另外，也能够将相当于信号输出调整部64的结构要素附加到图10的物体监视装置50。

图12所示的物体监视装置70除了上述的物体监视装置10的结构要素，还具备：判定结果显示处理部72，其进行用于显示多个判定部14各自的判定结果的处理。

判定结果显示处理部72例如能够构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者判定结果显示处理部72例如能够构成为能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。判定结果显示处理部72始终或随时参照多个判定部14的判定结果，执行用于通过闪烁光或图像等来显示该判定结果的处理。

根据物体监视装置70，除了上述物体监视10的效果，还达到以下效果，即能够通过闪烁光或图像等在外部显示装置显示每个判定部14是否判定为监视区域A或扩张区域B存在物体O。另外，也能够将相当于判定结果显示处理部72的结构要素附加给图9～图11的物体监视装置40、50、60中。

图13所示的物体监视装置80除了上述的物体监视装置10的结构要素，还具备：环境显示处理部82，其进行用于将监视区域A以及扩张区域B与由多个传感器12分别测量到的物体O进行图像显示的处理。

环境显示处理部82例如能够构成为用于使计算机的CPU(中央处理装置)等处理器发挥功能的软件。或者环境显示处理部82例如能够构成为能够执行该软件的处理的一部分或全部的处理器等硬件。环境显示处理部82始终或随时参照多个传感器12的测量数据D，执行用于将另外取得的监视区域A以及扩张区域B和物体O进行图像显示的处理。

根据物体监视装置80，除了上述物体监视10的效果，还达到以下效果，即能够通过二维或三维的图像来显示空间区域R的物体O与监视区域A以及扩张区域B之间的位置关系。另外，也能够将相当于环境显示处理部82的结构要素附加到图9～图12的物体监视装置40、50、60、70。

上述的物体监视装置10、20、30、40、50、60、70、80还能够具有针对存在于每个传感器12与监视空间A之间的空间内的物体O的监视功能。在该结构中，例如如图14所示，第一判定部14-1(图1)还判定从第一传感器12-1到监视区域A之间的第一空间Q1中是否存在物体O，第一信号输出部16-1(图1)还在第一判定部14-1判定为第一空间Q1中存在物体O时输出第一物体检测信号S1(图1)，第二判定部14-2(图1)还判定从第二传感器12-2到监视区域A之间的第二空间Q2中是否存在物体O，第二信号输出部16-2(图1)还在第二判定部14-2判定为第二空间Q2中存在物体O时输出第二物体检测信号S2(图1)。

在物体监视装置10、20、30、40、50、60、70、80的使用环境中，当在监视区域A与每个传感器12之间的空间(第一空间Q1、第二空间Q2)中存在物体O时，会产生判定部14不能够针对由该物体O遮盖的监视区域A的一部分判定有无物体O的状况。假设这种状况，如上所述，如果构成为当判定部14判定为该空间(第一空间Q1、第二空间Q2)中存在物体O时，由信号输出部16输出物体检测信号S，则当传感器12不能够测量监视区域A的一部分时也能够作为该部分存在物体O的情况进行处理。其结果，例如在将禁止人进入的危险区域设定为监视区域的应用中，得到物体监视装置10、20、30、40、50、60、70、80始终在安全侧进行动作的效果。

以上，说明了本公开的实施方式，但是本领域技术人员能够理解能够不脱离专利请求公开的范围而进行各种修正以及变更。

Claims (15)

1.一种物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置具备：

测量相互对应的空间区域的第一传感器以及第二传感器；

第一判定部，其根据上述第一传感器的测量数据来判定在上述空间区域中决定的监视区域中是否存在物体；

第二判定部，其根据上述第二传感器的测量数据来判定扩大到上述监视区域的外侧预定距离的扩张区域中是否存在物体；

第一信号输出部，其在上述第一判定部判定为上述监视区域中存在物体时，输出第一物体检测信号作为基于上述第一传感器的测量数据的上述监视区域的判定结果；以及

第二信号输出部，其在上述第一判定部判定为上述监视区域中存在物体时且上述第二判定部判定为上述扩张区域中存在物体时，输出第二物体检测信号作为基于上述第二传感器的测量数据的上述监视区域的判定结果。

2.根据权利要求1所述的物体监视装置，其特征在于，

上述第二判定部根据上述第二传感器的测量数据来判定上述监视区域中是否存在物体，

上述第一判定部根据上述第一传感器的测量数据来判定在上述扩张区域中是否存在物体，

上述第二信号输出部在上述第二判定部判定为上述监视区域中存在物体时，输出上述第二物体检测信号，

上述第一信号输出部在上述第二判定部判定为上述监视区域中存在物体时且上述第一判定部判定为上述扩张区域中存在物体时，输出上述第一物体检测信号。

3.一种物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置具备：

测量相互对应的空间区域的第一传感器以及第二传感器；

第一判定部，其根据上述第一传感器的测量数据来判定在上述空间区域中决定的监视区域中是否存在物体，并且判定扩大到上述监视区域的外侧预定距离的扩张区域中是否存在物体；

第二判定部，其根据上述第二传感器的测量数据来判定上述监视区域中是否存在物体并且判定上述扩张区域中是否存在物体；

第一信号输出部，其在上述第一判定部判定为上述监视区域中存在物体时，输出第一物体检测信号作为上述第一判定部的上述监视区域的判定结果；

第二信号输出部，其在上述第二判定部判定为上述监视区域中存在物体时，输出第二物体检测信号作为上述第二判定部的上述监视区域的判定结果；以及

判定调整部，其在上述第一判定部判定为上述监视区域中存在物体时且上述第二判定部判定为上述扩张区域中存在物体时，使上述第二信号输出部输出上述第二物体检测信号，在上述第二判定部判定为上述监视区域中存在物体时且上述第一判定部判定为上述扩张区域中存在物体时，使上述第一信号输出部输出上述第一物体检测信号。

4.根据权利要求2或3所述的物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置还具备：故障判断部，其在上述第一判定部判定为上述监视区域中存在物体时且上述第二判定部判定为上述扩张区域中不存在物体时，或者在上述第二判定部判定为上述监视区域中存在物体时且上述第一判定部判定为扩张区域中不存在物体时，判断为物体监视装置的故障。

5.根据权利要求4所述的物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置还具备：故障信号输出部，其在上述故障判断部判断为上述故障时，输出用于通知上述故障的故障信号。

6.根据权利要求4或5所述的物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置还具备：信号输出调整部，其在上述故障判断部判断为上述故障时，使与判定为上述扩张区域中不存在物体的上述第二判定部关联的上述第二信号输出部输出上述第二物体检测信号，或者使与判定为上述扩张区域中不存在物体的上述第一判定部关联的上述第一信号输出部输出上述第一物体检测信号。

7.根据权利要求2～6中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

上述第一判定部以及上述第二判定部分别判定上述监视区域中是否存在物体的同时并行地判定上述扩张区域中是否存在物体。

8.根据权利要求2～6中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

在上述第一判定部以及上述第二判定部的一方判定为上述监视区域中存在物体时，启动上述第一判定部以及上述第二判定部的另外一方判定上述扩张区域中是否存在物体的判定处理。

9.根据权利要求2～8中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

上述第一判定部或上述第二判定部根据上述测量数据求出上述监视区域和存在于上述监视区域的外侧的物体之间的距离，当该距离为上述外侧预定距离以下时，判定为上述扩张区域中存在物体。

10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置还具备：判定结果显示处理部，其进行用于显示上述第一判定部以及上述第二判定部各自的判定结果的处理。

11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置还具备：环境显示处理部，其进行用于将上述第一传感器以及上述第二传感器分别测量到的物体和上述监视区域以及上述扩张区域进行图像显示的处理。

12.根据权利要求1～11中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

上述外侧预定距离是能够在上述第一判定部和上述第二判定部之间产生的判定误差的函数。

13.根据权利要求1～12中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

上述第一传感器和上述第二传感器相互面向相同的方向而配置。

14.根据权利要求1～13中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

该物体监视装置具备：

第一监视系统，其具有上述第一传感器、上述第一判定部以及上述第一信号输出部；以及

第二监视系统，其具有上述第二传感器、上述第二判定部以及上述第二信号输出部。

15.根据权利要求1～14中的任意一项所述的物体监视装置，其特征在于，

上述第一判定部还判定从上述第一传感器到上述监视区域的第一空间中是否存在物体，

上述第一信号输出部还在上述第一判定部判定为上述第一空间中存在物体时输出上述第一物体检测信号，

上述第二判定部还判定从上述第二传感器到上述监视区域的第二空间中是否存在物体，

上述第二信号输出部还在上述第二判定部判定为上述第二空间中存在物体时输出上述第二物体检测信号。