CN109720830A - 自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统 - Google Patents

自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明是关于一种自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统，属于物流领域。上件装置包括：上件传输台以及控制组件，该上件传输台还包括货物支撑台和驱动所述货物支撑台运动的驱动器，该货物支撑台设置有货物入口和货物出口，该控制组件可以通过该驱动器控制该货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上。本发明实现了货物的自动上件，提高了货物的上件效率和准确性。本发明用于物流运输中的货物上件。

Description

自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统
技术领域
本申请涉及物流领域，特别涉及一种自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统。
背景技术
为了提高货物的运输效率，物流系统中一般采用自动导向搬运车(英文：Automated Guided Vehicle，简称：AGV)来搬运货物。
相关技术中，操作人员可以手动将货物放置在自动导向搬运车上，该自动导向搬运车可以沿预设轨迹行驶，以将货物运输到指定地点。该将货物放置在自动导向搬运车上的过程即为上件。
但是，该人工上件的方式费时费力，上件效率较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统，可以解决相关技术中的上件方法上件效率低的问题。所述技术方案如下：
根据本发明实施例的第一方面，提供一种自动导向搬运车的上件装置，所述上件装置包括上件传输台和控制组件，所述上件传输台包括货物支撑台和驱动所述货物支撑台运动的驱动器；
所述货物支撑台设置有货物入口和货物出口，所述货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，所述货物出口位于搬运车的运行通道上方；
所述控制组件与所述驱动器连接，且所述控制组件控制所述驱动器带动所述货物支撑台运动。
可选的，所述上件传输台设置在所述运行通道的上方，且所述货物支撑台的传送方向与所述运行通道的延伸方向一致。
可选的，所述上件传输台还包括支撑所述货物支撑台的支脚，所述支脚支撑在所述运行通道的外侧。
可选的，所述上件装置还包括：
设置在所述货物入口处的检测组件，所述检测组件包括：称重器、尺寸检测器和扫码器中的至少一种。
可选的，所述货物支撑台包括加速传输带，所述加速传输带的出口为所述货物出口。
可选的，所述货物支撑台还包括与所述加速传输带相邻的邻接传输带；
所述驱动器包括分别驱动所述邻接传输带和所述加速传输带的驱动组件。
可选的，所述邻接传输带为缓存传输带，所述货物支撑台还包括检测传输带，所述检测传输带、所述缓存传输带和所述加速传输带依次相邻设置，并且所述检测传输带的入口为所述货物入口；
所述驱动器还包括驱动所述检测传输带的驱动组件。
可选的，所述邻接传输带为检测传输带，所述检测传输带的入口为所述货物入口。
可选的，所述上件装置还包括：设置在所述检测传输带任一侧的检测组件，所述检测组件包括：称重器、尺寸检测器和扫码器中的至少一种。
可选的，所述上件装置还包括：设置在每个传输带任一侧的货物识别传感器；
所述货物识别传感器与所述控制组件连接。
可选的，所述上件装置还包括：沿所述运行通道的延伸方向依次设置在所述运行通道上，或者设置在所述运行通道任一侧的多个测速传感器；
每个所述测速传感器均与所述控制组件连接，且每个所述测速传感器与所述货物出口的距离大于第一距离阈值。
可选的，所述上件装置还包括：
设置在所述运行通道上，或者设置在所述运行通道任一侧的搬运车识别传感器；
所述搬运车识别传感器与所述控制组件连接，且所述搬运车识别传感器与所述货物出口的距离大于第二距离阈值。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种上件装置的控制方法，用于控制第一方面所述的上件装置，所述方法包括：
获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数；
根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，并在所述目标搬运车移动到所述运行通道上与所述货物支撑台的货物出口对应位置时，将所述待上件的货物通过所述货物出口传送至所述目标搬运车。
可选的，所述根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，包括：
根据所述目标搬运车的运动参数，调整所述货物支撑台的传送速度，所述货物支撑台按照调整后的传送速度运行时，在所述目标搬运车移动到所述运行通道上与所述货物出口对应位置时，所述货物支撑台带动所述待上件的货物移动至所述货物出口处。
可选的，所述运动参数包括目标搬运车的移动位置和移动速度，所述根据所述目标搬运车的运动参数，调整所述货物支撑台的传送速度，包括：
当检测到所述目标搬运车移动至所述运行通道的第一指定位置时，根据所述目标搬运车的移动速度，计算所述目标搬运车移动至所述运行通道上与所述货物出口对应位置所需的移动时长，所述第一指定位置与所述货物出口处之间的距离大于第一距离阈值；
根据所述移动速度和所述移动时长，调整所述货物支撑台的传送速度，调整后的所述货物支撑台的传送速度在经过所述移动时长之后与所述目标搬运车的移动速度相等。
可选的，所述根据所述移动速度和所述移动时长，调整所述货物支撑台的传送速度，包括：
当检测到所述目标搬运车移动至所述第一指定位置时，确定所述待上件的货物与所述货物出口处之间的间隔距离；
根据所述移动时长和所述间隔距离，调整所述货物支撑台的传送速度，所述货物支撑台按照调整后的传送速度运行所述移动时长之后，带动所述待上件的货物移动的距离与所述间隔距离相等。
可选的，在所述获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数之前，所述方法还包括：
获取待上件的货物的特征参数，所述特征参数包括：重量、尺寸和配送标识中的至少一种；
根据所述特征参数，确定与所述待上件的货物匹配的目标搬运车。
可选的，在所述获取待上件的货物的特征参数之后，所述方法还包括：
根据预先存储的至少一个搬运车的运输参数，检测是否存在运输参数与所述特征参数匹配的目标搬运车；
当未检测到运输参数与所述特征参数匹配的目标搬运车时，发出告警信号，或者将所述待上件的货物搬离所述货物支撑台。
可选的，所述根据所述特征参数，确定与所述待上件的货物匹配的目标搬运车，包括：
获取经过所述运行通道的第二指定位置的搬运车的标识，所述第二指定位置与所述货物出口处之间的距离大于第二距离阈值；
根据所述搬运车的标识获取所述搬运车的运输参数；
判断所述搬运车的运输参数是否与所述待上件的货物的特征参数匹配；
当所述搬运车的运输参数与所述待上件的货物的特征参数匹配时，确定所述搬运车为目标搬运车。
可选的，所述货物支撑台包括加速传输带，所述加速传输带的出口为所述货物出口；
所述根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，包括：
根据所述目标搬运车的运动参数，控制所述加速传输带带动待上件的货物移动。
可选的，所述货物支撑台还包括与所述加速传输带相邻的邻接传输带；所述方法还包括：
当检测到所述邻接传输带上停留有待上件的货物，而所述加速传输带上未停留待上件的货物时，控制所述邻接传输带向所述加速传输带传送所述待上件的货物。
可选的，所述邻接传输带为缓存传输带，所述货物支撑台还包括检测传输带，所述检测传输带、所述缓存传输带和所述加速传输带依次相邻设置，并且所述检测传输带的入口为所述货物入口；所述方法还包括：
当检测到所述检测传输带上停留有待上件的货物，而所述缓存传输带上未停留待上件的货物时，控制所述检测传输向所述缓存传送带传送所述待上件的货物。
可选的，所述邻接传输带为检测传输带，所述检测传输带的入口为所述货物入口。
可选的，所述检测传输带的任一侧设置有检测组件；所述方法还包括：
当检测到所述检测传输带上停留有待上件的货物时，控制所述检测传输带将所述待上件的货物传送至所述检测组件的检测区域。
可选的，所述获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数，包括：
通过测速传感器获取所述目标搬运车的运动参数；
或者，接收所述目标搬运车发送的运动参数。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种上件控制系统，所述系统包括：具有至少一条运行通道的运行场地，在所述运行通道上移动的至少一个搬运车，以及设置在所述运行场地上的至少一个上件装置，每个所述上件装置为如第一方面所述的上件装置；
其中，每个所述上件装置中货物支撑台的货物出口位于一条所述运行通道的上方。
可选的，所述货物支撑台的货物出口处的高度高于每个搬运车的货物承载面。
可选的，所述系统还包括：控制终端，所述控制组件与所述控制终端建立有通信连接，所述控制终端控制所述控制组件驱动所述驱动器运转。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述方法的步骤。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
综上所述，本发明提供了一种自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统，其中上件装置包括上件传输台以及控制组件，且该上件传输台包括货物支撑台和驱动该货物支撑台运动的驱动器，该货物支撑台设置有货物入口和货物出口，该控制组件可以通过该驱动器控制该货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上，从而实现了货物的自动上件，有效提高了货物上件的效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种上件控制系统的结构示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种上件装置的结构示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种上件装置的结构示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的又一种上件装置的结构示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的再一种上件装置的结构示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种上件装置的控制方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的另一种上件装置的控制方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种确定目标搬运车方法的流程图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种调整货物支撑台的传送速度的方法流程图；
图10是根据一示例性实施例示出的又一种上件装置的控制方法的流程图；
图11是根据一示例性实施例示出的再一种上件装置的控制方法的流程图。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在本发明实施例提供了一种上件控制系统，如图1所示，该系统可以包括具有至少一条运行通道10的运行场地11，在运行通道10上移动的至少一个搬运车12，以及设置在运行场地11上的至少一个上件装置M，其中每个上件装置M可以对应一条运行通道10，并能够为在该运行通道10上移动的搬运车12进行货物上件，每个搬运车12可以为自动导向搬运车。
图2是本发明实施例提供的一种自动导向搬运车的上件装置的结构示意图，如图2所示，该自动导向搬运车的上件装置可以包括：上件传输台01，控制组件(图2中未示出)，该上件传输台01还可以包括货物支撑台011和驱动货物支撑台011运动的驱动器(图2中未示出)。
该货物支撑台011设置有货物入口A和货物出口B，该货物支撑台011可以将货物13从货物入口A处传送到货物出口B处，且该货物出口B位于搬运车12的运行通道10的上方。该控制组件与驱动器连接，用于控制驱动器带动货物支撑台011传送货物，以将货物传送至搬运车，从而实现货物的自动上件。
其中，该驱动器可以为驱动电机，该控制组件可以包括主控板和电机控制板，该主控板用于控制电机控制板，与其他设备进行通信以及确定各种控制决策，该电机控制板用于控制驱动电机的转速和转向。
综上所述，本发明实施例提供的自动导向搬运车的上件装置可以包括上件传输台以及控制组件，该上件传输台可以包括货物支撑台和驱动该货物支撑台运动的驱动器，该控制组件可以通过该驱动器控制该货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上，从而实现了货物的自动上件，有效提高了货物上件的效率。
进一步的，如图1所示，该货物支撑台011可以设置在运行通道10的上方，且该货物支撑台011的传送方向可以与运行通道10的延伸方向X一致。相应的，该上件传输台01还可以包括用于支撑该货物支撑台011的支脚012，该支脚012可以支撑在运行通道10的外侧，以避免对搬运车12的正常行驶造成影响。将货物支撑台011设置在运行通道10的上方，可以避免该货物支撑台011占用额外的空间，有效提高了运行场地的空间利用率。
示例的，如图1所示，该上件传输台01可以包括多个支脚012，并且该多个支脚012可以两两对称的设置在运行通道10的两侧，以保证对该货物支撑台011的稳定支撑。
图3是本发明实施例提供的另一种上件装置的结构示意图，如图3所示，该上件装置还可以包括：设置在货物入口A处的检测组件02，该检测组件02可以包括：称重器021、尺寸检测器022和扫码器023中的至少一种。该检测组件02可以用于获取待上件的货物的特征参数，并将该特征参数发送至控制组件。
其中，该称重器021可以用来检测待上件的货物的重量，该称重器021可以为重量传感器，且该称重器021可以设置在货物支撑台011的承载面的下方。
该尺寸检测器022可以用来检测待上件的货物13的尺寸，该尺寸检测器022可以为设置在货物支撑台011的货物入口A处的放件工装，该放件工装可以包括沿货物支撑台011的传送方向设置的两个条状结构，该两个条状结构之间的间距可调，将待上件的货物放置在该两个条状结构之间后，该放件工装可以根据该两个条状结构之间的间距确定待上件的货物的尺寸。或者，该尺寸检测器022也可以为能够直接识别待上件的货物的尺寸的光电传感器等，该光电传感器可以设置在货物支撑台011的两侧，也可以设置在货物支撑台011的上方。
该扫码器023可以用于获取待上件的货物的配送标识，该配送标识可以用于指示待上件的货物待搬运至的目的地。例如，每个货物上可以贴附有配送面单，该配送面单上可以标示有配送标识，该配送标识可以为二维码、条形码或者字符串等。相应的，该扫码器023可以为能够识别该配送标识的器件，例如可以为能够识别二维码、条形码或者字符串的图像传感器。并且，该扫码器023可以设置在货物支撑台011的侧面，也可以设置在货物支撑台011的上方，或者也可以直接设置在该货物支撑台011的承载面上。
示例的，如图3所示，该货物支撑台011的上方可以设置有支架03，该扫码器023可以设置在该支架03上。操作人员在将待上件的货物放置在该货物支撑台011时，可以将待上件的货物标示有配送标识的一面朝向该扫码器023放置，以便扫码器023能够有效扫描该待上件的货物的配送标识。
在本发明实施例中，控制组件在获取到待上件的货物的特征参数后，可以根据预先存储的至少一个搬运车12的运输参数，检测是否存在运输参数与检测组件02检测到的特征参数相匹配的目标搬运车12，该目标搬运车12的运输参数可以包括用于指示该目标搬运车12的承载能力的参数，还可以包括用于指示该目标搬运车12的搬运目的地的参数。
相应的，该上件装置中还可以设置有与控制组件连接的告警模块，该告警模块可以包括蜂鸣器和发光二极管中的至少一种。当控制组件未检测到运输参数与特征参数匹配的目标搬运车12时，可以控制该告警模块发出声音告警信号、灯光告警信号或者声光告警信号，以提示工作人员及时将待上件的货物搬离，避免影响其他货物的上件，从而有效提高了货物的分拣效率。
可选的，该上件装置中还可以设置有与控制组件连接的分拣臂，当控制组件未检测到运输参数与特征参数匹配的目标搬运车12时，还可以控制该分拣臂将待上件的货物直接搬离货物支撑台011，实现了货物的自动搬离，从而有效提高了货物的分拣效率。
进一步的，在本发明实施例中，如图3所示，该货物支撑台011可以包括加速传输带J1，该加速传输带J1的出口即为货物出口B。该上件装置中的控制组件在控制货物支撑台011上件的过程中，可以直接控制该加速传输带J1的传送速度，以将待上件的货物从货物出口B传送至目标搬运车12上。
可选的，如图4所示，该货物支撑台011还可以包括与加速传输带J1相邻的邻接传输带J2，相应的，该驱动器可以包括分别驱动邻接传输带J2和加速传输带J1的驱动组件，控制组件可以分别驱动每个驱动组件带动对应的传输带转动，从而可以实现该邻接传输带J2和加速传输带J1的独立运转。
作为一种可选的实现方式，如图4所示，该邻接传输带J2可以为检测传输带，且该检测传输带J2的入口即为货物入口A。该上件装置中的检测组件02可以设置在该检测传输带J2的任一侧，待上件的货物在该检测传输带J2上传输的过程中，控制组件可以通过检测组件02获取该待上件的货物的特征参数，在该获取特征参数的过程中，控制组件还可以控制加速传输带J1将其上承载的待上件的货物传送至货物出口B处，由此可以实现检测和上件两个步骤同时执行，有效提高了货物上件的效率。
作为另一种可选的实现方式，由于控制组件在确定上件控制系统中存在与待上件的货物13匹配的目标搬运车12后，需要获取该目标搬运车12的运动参数，并根据该运动参数调整加速传输带J1的传送速度，该过程需要一定的时间，因此为了提高货物的上件效率，如图5所示，该邻接传输带J2可以为缓存传输带，该货物支撑台011还可以包括检测传输带J3，该检测传输带J3、该缓存传输带J2和该加速传输带J1可以依次相邻设置，并且该检测传输带的入口即为货物入口A。其中，该缓存传输带可以包括多个，每个缓存传输带可以用来缓存一件待上件的货物，从而可以实现货物的有序上件，提高货物的上件效率。
在本发明实施例中，如图5所示，该上件装置还可以包括设置在每个传输带任一侧的货物识别传感器04，该货物识别传感器04与控制组件连接，该货物识别传感器04可以用来检测货物支撑台011上设置的每个传输带上是否停留有货物。
其中，该货物识别传感器04可以包括红外传感器、压力传感器、激光传感器或者光电传感器中的中的任一种。当该货物识别传感器04包括压力传感器时，该货物识别传感器04可以设置在每个传输带承载面的下方；当该货物识别传感器04包括红外传感器、激光传感器或者光电传感器时，该货物识别传感器04可以设置在每个传输带的侧面，也可以设置在每个传输带的承载面上，或者也可以设置在每个传输带的上方，例如可以在传输带的正上方设置支架，并将该货物识别传感器04设置在该支架上。
进一步的，该上件装置还可以包括设置在运行通道10上，或者设置在运行通道10任一侧的搬运车识别传感器05，该搬运车识别传感器05与控制组件连接，该搬运车识别传感器05可以用来检测搬运车12的标识，并且，该搬运车识别传感器05与货物出口B的距离大于第二距离阈值，该第二距离阈值可以大于加速传输带J1在传送方向上的长度L。示例的，如图5所示，该搬运车识别传感器05可以设置在运行通道10上与该货物支撑台011的货物入口A所对应的位置处。
其中，每个搬运车12的车身上可以标示有自身的标识，当搬运车12经过该搬运车识别传感器05时，该搬运车识别传感器05可以获取并识别该搬运车12的标识，并向控制组件发送该搬运车12的标识。示例的，每个搬运车12的车身上标示的标识可以为字符串，也可以为二维码或者条形码等，该搬运车识别传感器05可以为能够识别该标识的图像传感器。
在本发明实施例中，为了实现货物13的有效上件，控制组件可以根据搬运车12的运动参数，调整货物支撑台011的传送速度，其中，该运动参数可以包括搬运车12的移动速度和移动位置。
因此，如图5所示，该上件装置还可以包括：沿运行通道10的延伸方向依次设置在运行通道10上，或者设置在运行通道10任一侧的多个测速传感器06，该每个测速传感06均与控制组件连接，每个测速传感器06用于在搬运车12经过时检测该搬运车12的移动速度，并将该搬运车12的移动速度发送至控制组件。为了保证控制组件在获取到目标搬运车12的运动参数后，有足够的时间根据该运动参数调整货物支撑台011的的传送速度，该每个测速传感器06与货物出口B的距离应该大于第一距离阈值，其中，该第一距离阈值可以大于或等于加速传输带J1在传送方向上的长度L。并且，该第一距离阈值小于该第二距离阈值。也即是，搬运车12在运行通道10上移动时，需要先经过搬运车识别传感器05，然后再依次经过每个测速传感器06。
示例的，如图5所示，该多个测速传感器06可以设置在运行通道10的一侧，且该多个测速传感器06距货物出口B的距离小于搬运车识别传感器05距货物出口B的距离。
综上所述，本发明实施例提供的自动导向搬运车的上件装置可以包括上件传输台以及控制组件，该上件传输台可以包括货物支撑台和驱动该货物支撑台运动的驱动器，该控制组件可以通过该驱动器控制该货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上，从而实现了货物的自动上件，有效提高了货物上件的效率。
图6是本发明实施例提供的一种上件装置的控制方法的流程图，该控制方法可以用于控制如图2至图5任一所示的自动导向搬运车的上件装置，且该控制方法可以应用于该上件装置中的控制组件。如图6所示，该控制方法可以包括：
步骤601、获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数。
其中，该目标搬运车的运动参数可以包括目标搬运车的移动速度和移动位置。
步骤602、根据目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，并在目标搬运车移动到运行通道上与货物支撑台的货物出口对应位置时，将待上件的货物通过货物出口传送至目标搬运车。
在本发明实施例中，控制组件根据获取到的目标搬运车的运动参数，可以控制货物支撑台在目标搬运车移动至货物出口对应位置之前，将该待上件的货物移动至货物出口处，并在目标搬运车移动至货物出口对应位置时，将该待上件的货物传送至目标搬运车；或者，控制组件可以控制货物支撑台在目标搬运车移动至货物出口对应位置之后，再将待上件的货物移动至货物出口处，目标搬运车移动至货物出口对应位置时，可以停车等待货物上件；又或者，控制组件还可以控制货物支撑台在目标搬运车移动至货物出口对应位置时，同步将该待上件的货物移动至货物出口处，并将该待上件的货物传送至目标搬运车，从而实现货物的不停车上件。
综上所述，本发明实施例提供的上件装置的控制方法，控制组件可以根据搬运车的运动参数来调整货物支撑台带动待上件的货物移动的移动速度，从而使得当搬运车移动至货物出口处时，该货物支撑台能够将货物从货物入口处传送到货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上，从而实现了货物的自动上件，有效提高了货物上件的效率。
图7是本发明实施例提供的另一种上件装置的控制方法的流程图，该控制方法可以用于控制图2至图5所示的自动导向搬运车的上件装置，且该方法可以应用于该上件装置中的控制组件。如图7所示，该控制方法可以包括：
步骤701、获取待上件的货物的特征参数。
在本发明实施例中，设置在货物支撑台上的检测组件可以检测待上件的货物的特征参数，并将该特征参数发送至控制组件。该待上件的货物的特征参数可以包括重量、尺寸和配送标识中的至少一种。
示例的，假设检测组件检测到某货物的特征参数包括：重量为6千克，长20厘米、宽30厘米，配送标识为A，则控制组件获取到的该货物的特征参数即为：货物的重量6千克，长20厘米、宽30厘米，配送标识指示的目的地为A。
步骤702、根据预先存储的至少一个搬运车的运输参数，检测是否存在运输参数与特征参数匹配的目标搬运车。
在本发明实施例中，该控制组件中可以预先存储有上件控制系统中至少一个搬运车的运输参数，该运输参数可以包括用于指示搬运车的承载能力和/或用于指示搬运车的搬运目的地的参数。例如，该搬运车的运输参数可以包括搬运车的可承载的重量范围、可承载的尺寸范围以及搬运目的地中的至少一种。当控制组件获取到待上件的货物的特征参数时，可以先检测上件控制系统中是否存在运输参数与检测组件检测到的特征参数匹配的目标搬运车。
需要说明的是，控制组件获取到的运输参数所包括的参数类型与待上件货物的特征参数所包括的参数类型应当相对应。例如，当待上件的货物的特征参数包括重量和尺寸时，该运输参数应当至少包括搬运车的可承载的重量范围和可承载的尺寸范围。
还需要说明的是，当特征参数包括配送标识时，运输参数与特征参数匹配可以是指，运输参数中的搬运目的地与该配送标识指示的目的地为同一地点；当特征参数包括重量或尺寸时，运输参数与特征参数匹配可以是指，特征参数的参数值处于对应的运输参数的数值范围之内。
进一步的，控制组件在检测搬运车的运输参数与待上件货物的特征参数是否匹配时，需要检测待上件货物的每一项特征参数是否与搬运车对应的运输参数相匹配，若检测出有一项特征参数不匹配，则确定该搬运车不能有效承载该货物。若控制组件检测到上件控制系统中每个搬运车的运输参数均与待上件货物的特征参数不匹配，则可以进一步的确定不存在能够有效承载待上件货物的目标搬运车。
示例的，假设上件控制系统中共有3个搬运车在运行通道上移动，每个搬运车对应的运输参数可以如表1所示，其中，标识为a的搬运车的运输参数包括：可承载的重量范围为1千克至11千克，可承载的尺寸范围为长20至40厘米、宽10至40厘米，搬运目的地为B。
表1
假设检测组件检测到某个货物的特征参数包括：重量10千克，长50厘米、宽50厘米，配送标识指示的目的地为A。控制组件将该货物的特征参数与上述表1所示的三个搬运车的运输参数依次进行对比，可以检测出该三个搬运车中每个搬运车的运输参数与该货物的特征参数都不能完全匹配，则控制组件可以确定不存在能够有效承载该货物的目标搬运车，从而可以执行步骤703；当控制组件检测到运输参数与特征参数匹配的目标搬运车时，可以执行步骤704。
步骤703、发出告警信号。
当控制组件未检测到运输参数与特征参数匹配的目标搬运车时，可以控制告警模块发出告警信号，以提示工作人员将货物搬离，避免影响其他货物的上件，从而有效提高了货物的分拣效率。
或者，该自动导向搬运车的上件装置中还可以设置有分拣臂，则当控制组件未检测到运输参数与特征参数匹配的目标搬运车时，可以控制该分拣臂直接将货物搬离，实现了货物的自动搬离，从而有效提高了货物的分拣效率。
步骤704、根据特征参数，确定与待上件的货物匹配的目标搬运车。
当控制组件检测到上件控制系统中存在与待上件的货物匹配的目标搬运车时，可以确定该待上件的货物能够有效上件，因此可以根据待上件的货物的特征参数，从在运行通道上移动的搬运车中确定与该待上件的货物匹配的目标搬运车。
图8是本发明实施例提供的一种根据特征参数，确定与待上件的货物匹配的目标搬运车的方法流程图，如图8所示，该控制组件确定目标搬运车的方法具体可以包括：
步骤7041、获取经过运行通道的第二指定位置的搬运车的标识。
为了保证控制组件在确定目标搬运车之后，有足够的时间获取该目标搬运车的运动参数，并根据该运动参数调整货物支撑台的传送速度，该第二指定位置与货物出口处之间的距离可以大于第二距离阈值，且该第二距离阈值可以大于加速传输带在传送方向上的长度L。例如，当该货物支撑台的延伸方向平行于搬运车的运行通道时，该第二指定位置可以为货物支撑台的货物入口处所在的位置。
在一种可选的实现方式中，搬运车上可以安装有定位模块和通信模块，当搬运车通过定位模块检测到自身位于第二指定位置处时，可以通过通信模块将自身的标识直接发送至控制组件。
在另一种可选的实现方式中，运行通道的第二指定位置处可以设置有搬运车识别传感器，且每个搬运车的车身上标示有自身的标识。搬运车识别传感器可以在检测到有搬运车经过时，获取并识别该搬运车的标识，并向控制组件发送该搬运车的标识。
步骤7042、根据搬运车的标识获取搬运车的运输参数。
在本发明实施例中，控制组件中可以预先存储有搬运车标识和运输参数的对应关系，控制组件可以根据该获取到的搬运车的标识，从预先存储的对应关系中获取该搬运车的运输参数。
示例的，假设控制组件中存储的搬运车的标识和运输参数的对应关系如上述表1所示，在上述步骤7041中，搬运车在经过第二指定位置时，搬运车识别传感器识别到的搬运车标识为b，则控制组件可以根据上述表1所示的对应关系确定标识为b的搬运车的运输参数为：可承载的重量范围为1千克至20千克；可承载的尺寸范围为长10至80厘米、宽10至20厘米；搬运目的地为A。
步骤7043、判断搬运车的运输参数是否与待上件的货物的特征参数匹配。
在本发明实施例中，当控制组件获取到搬运车的运输参数和货物的特征参数后，可以将运输参数中的每一项参数与待上件货物的特征参数的对应项依次进行对比。例如可以检测货物的特征参数中的重量参数值是否在搬运车的可承载重量数值范围之内，货物的尺寸参数值是否在搬运车的可承载尺寸数值范围之内，货物的配送标识所指示的目的地和搬运车的搬运目的地是否相同。
示例的，控制组件可以将待上件货物的特征参数：重量6千克，长20厘米、宽20厘米，配送标识指示的目的地A中的每一项分别与搬运车b对应的运输参数进行对比。
需要说明的是，如图5所示，该货物支撑台011可以包括检测传输带J3、缓存传输带J2和加速传输带J1等多个传输带，则控制组件在确定目标搬运车时，应当根据位于加速传输带J1上的待上件货物的特征参数进行判断。也即是，控制组件需要判断搬运车的运输参数是否与加速传输带J1上停留的待上件的货物的特征参数匹配。
步骤7044、当搬运车的运输参数与待上件的货物的特征参数匹配时，确定搬运车为目标搬运车。
示例的，由于搬运车b的运输参数中的每一项和待上件货物的特征参数的对应项均匹配，因此控制组件可以确定该标识为b的搬运车为目标搬运车。
进一步的，当控制组件检测到该搬运车的运输参数与待上件的货物的特征参数不匹配时，控制组件可以不调整货物支撑台的传送速度，待上件的货物在货物支撑台上继续等待。当下一个搬运车经过第二指定位置时，控制组件再获取其标识，根据表1所示的对应关系中获取该搬运车对应的运输参数，并继续检测该搬运车是否与该待上件的货物匹配。
步骤705、获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数。
在本发明实施例中，控制组件在确定目标搬运车之后，可以获取该目标搬运车的运动参数，其中，该运动参数可以包括该目标搬运车的移动速度和移动位置。
在一种可选的实现方式中，上件控制系统中的每个搬运车上可以设置有定位传感器、速度传感器和通信模块等，目标搬运车中的通信模块可以将定位传感器检测到的目标搬运车的移动位置，以及速度传感器检测到的目标搬运车的移动速度上报至控制组件。
在另一种可选的实现方式中，控制组件可以通过多个测速传感器实时获取目标搬运车在经过第二指定位置之后的移动速度，并且，该控制组件中可以预先存储有测速传感器标识和设置位置的对应关系，该控制组件可以根据上报移动速度的测速传感器的标识，确定该测速传感器的设置位置，进而确定目标搬运车的移动位置。
示例的，如图5所示，假设加速传输带J1在传送方向上的长度L为10米(m)米，距离货物支撑台011的货物出口B处的14m、16m、18m处依次设置有三个测速传感器06，控制组件中存储的测速传感器06的设置位置和测速传感器06的标识的对应关系如表2所示。从表2可以看出，设置在距货物支撑台011的货物出口B处的18m处的测速传感器06的标识为S1。
表2
测速传感器的设置位置 测速传感器标识
距货物支撑台011的货物出口B的18m处 S1
距货物支撑台011的货物出口B的16m处 S2
距货物支撑台011的货物出口B的14m处 S3
假设测速传感器S2在目标搬运车经过时，检测到该目标搬运车的移动速度为：2米每秒(m/s)，并将该检测到的移动速度发送至控制组件。则控制组件接收到该测速传感器S2发送的移动速度后，可以根据表2所示的对应关系，进一步的确定目标搬运车的移动位置为：距货物支撑台011的货物出口B处的16m处。
步骤706、根据目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，并在目标搬运车移动到运行通道上与货物支撑台的货物出口对应位置时，将待上件的货物通过货物出口传送至目标搬运车。
在本发明实施例中，控制组件可以根据目标搬运车的运动参数，调整货物支撑台的传送速度，当货物支撑台按照调整后的传送速度运行时，在目标搬运车移动到运行通道上与货物出口处对应的位置时，该货物支撑台带动待上件的货物同步移动至货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上，从而实现了货物的不停车上件。
可选的，控制组件所获取到的目标搬运车的运动参数可以包括移动位置和移动速度，图9是本发明实施例提供的一种根据目标搬运车的运动参数，控制货物支撑台的传送速度的方法流程图，如图9所示，该方法可以包括：
步骤7061、当检测到目标搬运车移动至运行通道的第一指定位置时，根据该目标搬运车的移动速度，计算该目标搬运车移动至运行通道上与货物出口对应位置所需的移动时长。
在本发明实施例中，该第一指定位置与货物出口处之间的距离可以大于第一距离阈值，该第一距离阈值可以大于或等于加速传输带在传送方向上的长度。并且，该第一距离阈值小于该第二距离阈值。例如，该第一指定位置可以为运行通道上与加速传输带的入口对应的位置。
其中，假设该第一指定位置距货物出口的距离为D，控制组件获取到的目标搬运车的移动速度为V，则控制组件即可以根据该移动速度V，计算得到目标搬运车移动至货物出口处所需的移动时长T为T＝D/V。
示例的，假设该第一指定位置距离货物支撑台的货物出口处的距离D为14m。位于该第一指定位置处的测速传感器S3在目标搬运车经过时，检测到的目标搬运车的移动速度V为2m/s，则该测速传感器S3向控制组件上报该移动速度后，控制组件可以根据上述表2所示的对应关系，确定该目标搬运车移动至该第一指定位置，此时控制组件可以根据该目标搬运车当前的移动速度V和移动位置，计算得到目标搬运车移动至货物出口处所需的移动时长T＝D/V＝14/2＝7秒(s)。
步骤7062、根据该移动速度和该移动时长，调整货物支撑台的传送速度。
该调整后的货物支撑台的传送速度在经过移动时长之后可以与目标搬运车的移动速度相等，从而使得待上件的货物到达货物出口处时，该待上件的货物的移动速度与该目标搬运车的移动速度相等，以避免将该待上件的货物传送至目标搬运车上后，由于两者速度不同而出现货物掉落的情况。
其中，假设控制组件获取到的移动速度为V，移动时长为T，则控制组件可以确定货物支撑台的加速度a1，并控制该货物支撑台以该加速度a1加速移动时长T，从而实现对货物支撑台的传送速度的调整。其中，该加速度a1可以满足：a1＝(V-V0)/T，其中，V0是指货物支撑台的初始速度。例如，当该货物支撑台包括加速传输带时，V0可以是指该加速传输带的初始速度。
示例的，假设控制组件获取到的目标搬运车的移动速度V为2m/s，移动时长T为7s，当前待上件的货物停留在货物支撑台的加速传输带上，且该加速传输带处于静止状态，即V0为0。则控制组件可以基于该移动速度V和移动时长T确定加速传输带的加速度a1满足：a1＝(V-V0)/T＝(2-0)/7≈0.28m2/s，进而可以控制该加速传输带的以0.28m2/s的加速度加速转动7s，使得加速传输带以及其承载的待上件的货物在7秒后的速度达到2m/s。由此可以保证目标搬运车在7秒后移动到该货物出口时，货物支撑台能够将待上件货物准确的上件至该目标搬运车上，由于上件时，该待上件的货物的移动速度和该目标搬运车的移动速度均为2m/s，因此可以避免货物掉落的情况发生。
进一步的，在上述步骤7061中，当控制组件检测到目标搬运车移动至第一指定位置时，还可以确定待上件的货物与货物出口处之间的间隔距离。
相应的，在上述步骤7062中，控制组件在调整货物支撑台的传送速度时，还可以根据该移动时长和间隔距离进行调整，使得货物支撑台按照调整后的传送速度运行移动时长之后，带动待上件的货物移动的距离与间隔距离相等。
其中，假设控制组件计算到目标搬运车移动至货物出口的移动时长为T，目标搬运车在移动至第一指定位置时，待上件的货物与货物出口之间的间隔距离为S，则为了保证货物支撑台在该移动时长T之后的传送速度与目标搬运车的移动速度V相等，且在该移动时长T内带动待上件的货物移动的距离为S，则可以确定该货物支撑台在该移动时长T内以加速度a2加速转动的第一时长t1以及匀速转动的第二时长t2，该第一时长t1和第二时长t2可以满足：
t1+t2＝T公式(1)；
该加速度a2可以满足：a2＝(V-V0)/t2公式(2)；
并且，该加速度a2、第一时长t1以及第二时长t2还可以满足：
S＝V0×t1+(a2×t12)/2+V×t2公式(3)。
示例的，假设控制组件获取到目标搬运车移动至货物出口处所需的移动时长T为7s，且此时待上件的货物与货物出口之间的间隔距离为8m，则控制组件根据上述公式(1)至公式(3)可以计算得到a2为1/3m2/s、t1为6s，t2为1s，则控制组件可以控制该加速传输带以加速度1/3m2/s加速转动6s，然后再以速度2m/s匀速转动1s。从而可以保证在经过7秒之后，加速传输带可以带动待上件的货物移动到该货物出口，并准确的上件至该目标搬运车上。
可选的，参考图3，该货物支撑台011可以包括加速传输带J1，因此，上述步骤706所示的调整货物支撑台的传送速度的过程实际可以为调整该加速传输带J1的传送速度的过程。
可选的，参考图4，该货物支撑台011还可以包括与加速传输带J1相邻的邻接传输带J2，相应的，图10是本发明实施例提供的又一种上件装置的控制方法的流程图，如图10所示，该控制方法还可以包括：
步骤801、检测邻接传输带和加速传输带中每个传输带上是否停留有待上件的货物。
当控制组件检测到邻接传输带上停留有待上件的货物，而加速传输带上未停留待上件的货物时，可以执行步骤802；否则，可以执行步骤803。
在本发明实施例中，如图5所示，每个传输带任一侧可以设置有货物识别传感器04，控制组件可以通过该货物识别传感器04检测邻接传输带J2和加速传输带J1中的每个传输带上是否停留有待上件的货物。
步骤802、控制邻接传输带向加速传输带传送待上件的货物。
控制组件在检测到加速传输带J1上未停留有待上件的货物13时，可以控制邻接传输带J2将待上件的货物13传送至加速传输带J1，以便继续对下一个待上件的货物13进行特征参数的检测，从而保证特征参数检测和货物上件两个步骤能够同时执行，提高了货物的上件效率。
步骤803、控制邻接传输带保持静止状态。
当控制组件检测到邻接传输带J2上未停留有货物，或者加速传输带J1上停留有待上件的货物时，可以控制该邻接传输带J2保持静止状态。并且，当该加速传输带J1上未停留有待上件的货物13时，控制组件还可以控制该加速传输带J1也保持静止状态。
作为一种可选的实现方式，如图5所示，该邻接传输带J2可以为缓存传输带时，该货物支撑台011还可以包括检测传输带J3，该检测传输带J3、缓存传输带J2和该加速传输带J1可以依次相邻设置，并且该检测传输带J3的入口可以为货物入口B。
在上述步骤801中，控制组件可以检测该检测传输带、缓存传输带和加速传输带中的每个传输带上是否停留有待上件的货物。
相应的，该上件装置的控制方法还可以包括：当检测到检测传输带上停留有待上件的货物，而缓存传输带上未停留待上件的货物时，控制检测传输带向缓存传送带传送待上件的货物。
控制该检测传输带将待上件的货物传送至该缓存传输带，可以使得检测传输带能够继续对下一个待上件的货物进行上件检测，提高了货物的上件效率。
需要说明的是，该上件装置中的检测组件可以设置在该检测传输带的任一侧，因此当控制组件检测到检测传输带上停留有待上件的货物时，还可以控制检测传输带将待上件的货物传送至检测组件的检测区域，以便检测组件能够及时获取待上件的货物的特征参数，并将该检测到的特征参数发送至控制组件，控制组件根据该特征参数检测到与待上件的货物匹配的目标搬运车后，可以继续控制该检测传输带转动，以将该待上件的货物传送至缓存传输带或者加速传输带。进一步的，当控制组件检测到运行通道上不存在于与待上件的货物的特征参数匹配的目标搬运车时，还可以控制该检测传输带处于静止状态。
可选的，图11是本发明实施例提供的再一种上件装置的控制方法的流程图，如图11所示，该控制方法可以包括：
步骤901、获取在运行通道上移动的搬运车的运动参数。
在本发明实施例中，控制组件可以获取在运行通道上移动的每个搬运车的运动参数，该搬运车的运动参数可以包括搬运车的移动速度和移动位置，该获取搬运车的运动参数的具体过程可以参考上述步骤705，对此不再赘述。
步骤902、当检测到搬运车移动至运行通道的第一指定位置时，根据该搬运车的移动速度，计算该搬运车移动至运行通道上与货物出口对应位置所需的移动时长。
当控制组件检测到某个搬运车移动至第一指定位置时，可以根据其移动速度计算其移动至运行通道上与货物出口对应位置所需的移动时长，该计算移动时长的具体过程可以参考上述步骤7061，对此不再赘述。
步骤903、根据该移动速度和该移动时长，调整货物支撑台的传送速度。
其中，根据移动时长和移动速度调整货物支撑台的传送速度的具体过程可以参考上述步骤7062，对此不再赘述。
需要说明的是，本发明实施例提供的上件装置的控制方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在发明的保护范围之内，因此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的上件装置的控制方法，控制组件可以根据搬运车的运动参数来调整货物支撑台带动待上件的货物移动的移动速度，从而使得当搬运车移动至货物出口处时，该货物支撑台能够将货物从货物入口处传送到货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上，从而实现了货物的自动上件，有效提高了货物上件的效率。
本发明实施例提供的了一种上件控制系统，如图1所示，该上件控制系统可以包括：具有至少一条运行通道10的运行场地，在该运行通道10上移动的至少一个搬运车12，以及设置在该运行场地上的至少一个上件装置，且每个运行场地上可以设置一个上件装置M，每个上件装置M可以为图2至图5任一所示的上件装置。
其中，如图5所示，该每个该上件装置中的货物支撑台011的货物出口B位于一条运行通道10的上方，且该货物支撑台011的货物出口B处的高度应该高于每个搬运车12的货物承载面，从而使得货物13在被传送至货物出口B处时，能够有效上件至目标搬运车12上。
进一步的，该上件控制系统还可以包括：控制终端，且控制组件可以与该控制终端建立有通信连接，该控制终端控制该控制组件驱动驱动器运转，从而驱动货物支撑台011向前运转，实现货物的上件。相应的，上述图6、图7、图10或图11所示的上件装置的控制方法还可以应用于该控制终端中。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现上述图6、图7、图10或图11所示的上件装置的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (28)

1.一种自动导向搬运车的上件装置，其特征在于，所述上件装置包括上件传输台和控制组件，所述上件传输台包括货物支撑台和驱动所述货物支撑台运动的驱动器；
所述货物支撑台设置有货物入口和货物出口，所述货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，所述货物出口位于搬运车的运行通道上方；
所述控制组件与所述驱动器连接，且所述控制组件控制所述驱动器带动所述货物支撑台运动。
2.根据权利要求1所述的上件装置，其特征在于，所述上件传输台设置在所述运行通道的上方，且所述货物支撑台的传送方向与所述运行通道的延伸方向一致。
3.根据权利要求2所述的上件装置，其特征在于，所述上件传输台还包括支撑所述货物支撑台的支脚，所述支脚支撑在所述运行通道的外侧。
4.根据权利要求1所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：
设置在所述货物入口处的检测组件，所述检测组件包括：称重器、尺寸检测器和扫码器中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的上件装置，其特征在于，所述货物支撑台包括加速传输带，所述加速传输带的出口为所述货物出口。
6.根据权利要求5所述的上件装置，其特征在于，所述货物支撑台还包括与所述加速传输带相邻的邻接传输带；
所述驱动器包括分别驱动所述邻接传输带和所述加速传输带的驱动组件。
7.根据权利要求6所述的上件装置，其特征在于，所述邻接传输带为缓存传输带，所述货物支撑台还包括检测传输带，所述检测传输带、所述缓存传输带和所述加速传输带依次相邻设置，并且所述检测传输带的入口为所述货物入口；
所述驱动器还包括驱动所述检测传输带的驱动组件。
8.根据权利要求6所述的上件装置，其特征在于，所述邻接传输带为检测传输带，所述检测传输带的入口为所述货物入口。
9.根据权利要求7或8所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：设置在所述检测传输带任一侧的检测组件，所述检测组件包括：称重器、尺寸检测器和扫码器中的至少一种。
10.根据权利要求5至8任一所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：设置在每个传输带任一侧的货物识别传感器；
所述货物识别传感器与所述控制组件连接。
11.根据权利要求1至8任一所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：沿所述运行通道的延伸方向依次设置在所述运行通道上，或者设置在所述运行通道任一侧的多个测速传感器；
每个所述测速传感器均与所述控制组件连接，且每个所述测速传感器与所述货物出口的距离大于第一距离阈值。
12.根据权利要求1至8任一所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：
设置在所述运行通道上，或者设置在所述运行通道任一侧的搬运车识别传感器；
所述搬运车识别传感器与所述控制组件连接，且所述搬运车识别传感器与所述货物出口的距离大于第二距离阈值。
13.一种上件装置的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至12任一所述的上件装置，所述方法包括：
获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数；
根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，并在所述目标搬运车移动到所述运行通道上与所述货物支撑台的货物出口对应位置时，将所述待上件的货物通过所述货物出口传送至所述目标搬运车。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，包括：
根据所述目标搬运车的运动参数，调整所述货物支撑台的传送速度，所述货物支撑台按照调整后的传送速度运行时，在所述目标搬运车移动到所述运行通道上与所述货物出口对应位置时，所述货物支撑台带动所述待上件的货物移动至所述货物出口处。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括目标搬运车的移动位置和移动速度，所述根据所述目标搬运车的运动参数，调整所述货物支撑台的传送速度，包括：
当检测到所述目标搬运车移动至所述运行通道的第一指定位置时，根据所述目标搬运车的移动速度，计算所述目标搬运车移动至所述运行通道上与所述货物出口对应位置所需的移动时长，所述第一指定位置与所述货物出口处之间的距离大于第一距离阈值；
根据所述移动速度和所述移动时长，调整所述货物支撑台的传送速度，调整后的所述货物支撑台的传送速度在经过所述移动时长之后与所述目标搬运车的移动速度相等。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动速度和所述移动时长，调整所述货物支撑台的传送速度，包括：
当检测到所述目标搬运车移动至所述第一指定位置时，确定所述待上件的货物与所述货物出口处之间的间隔距离；
根据所述移动时长和所述间隔距离，调整所述货物支撑台的传送速度，所述货物支撑台按照调整后的传送速度运行所述移动时长之后，带动所述待上件的货物移动的距离与所述间隔距离相等。
17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数之前，所述方法还包括：
获取待上件的货物的特征参数，所述特征参数包括：重量、尺寸和配送标识中的至少一种；
根据所述特征参数，确定与所述待上件的货物匹配的目标搬运车。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述获取待上件的货物的特征参数之后，所述方法还包括：
根据预先存储的至少一个搬运车的运输参数，检测是否存在运输参数与所述特征参数匹配的目标搬运车；
当未检测到运输参数与所述特征参数匹配的目标搬运车时，发出告警信号，或者将所述待上件的货物搬离所述货物支撑台。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征参数，确定与所述待上件的货物匹配的目标搬运车，包括：
获取经过所述运行通道的第二指定位置的搬运车的标识，所述第二指定位置与所述货物出口处之间的距离大于第二距离阈值；
根据所述搬运车的标识获取所述搬运车的运输参数；
判断所述搬运车的运输参数是否与所述待上件的货物的特征参数匹配；
当所述搬运车的运输参数与所述待上件的货物的特征参数匹配时，确定所述搬运车为目标搬运车。
20.根据权利要求13至19任一所述的方法，其特征在于，所述货物支撑台包括加速传输带，所述加速传输带的出口为所述货物出口；
所述根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，包括：
根据所述目标搬运车的运动参数，控制所述加速传输带带动待上件的货物移动。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述货物支撑台还包括与所述加速传输带相邻的邻接传输带；所述方法还包括：
当检测到所述邻接传输带上停留有待上件的货物，而所述加速传输带上未停留待上件的货物时，控制所述邻接传输带向所述加速传输带传送所述待上件的货物。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述邻接传输带为缓存传输带，所述货物支撑台还包括检测传输带，所述检测传输带、所述缓存传输带和所述加速传输带依次相邻设置，并且所述检测传输带的入口为所述货物入口；所述方法还包括：
当检测到所述检测传输带上停留有待上件的货物，而所述缓存传输带上未停留待上件的货物时，控制所述检测传输向所述缓存传送带传送所述待上件的货物。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述检测传输带的任一侧设置有检测组件；所述方法还包括：
当检测到所述检测传输带上停留有待上件的货物时，控制所述检测传输带将所述待上件的货物传送至所述检测组件的检测区域。
24.根据权利要求13至19任一所述的方法，其特征在于，所述获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数，包括：
通过测速传感器获取所述目标搬运车的运动参数；
或者，接收所述目标搬运车发送的运动参数。
25.一种上件控制系统，其特征在于，所述系统包括：具有至少一条运行通道的运行场地，在所述运行通道上移动的至少一个搬运车，以及设置在所述运行场地上的至少一个上件装置，每个所述上件装置为如权利要求1至12任一所述的上件装置；
其中，每个所述上件装置中货物支撑台的货物出口位于一条所述运行通道的上方。
26.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述货物支撑台的货物出口处的高度高于每个搬运车的货物承载面。
27.根据权利要求25或26所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：控制终端，所述控制组件与所述控制终端建立有通信连接，所述控制终端控制所述控制组件驱动所述驱动器运转。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求13至24任一所述方法的步骤。
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