CN111906032A

CN111906032A - 供件系统及方法

Info

Publication number: CN111906032A
Application number: CN201910384772.2A
Authority: CN
Inventors: 贺文彬
Original assignee: Shenzhen SF Taisen Holding Group Co Ltd
Current assignee: Shenzhen SF Taisen Holding Group Co Ltd
Priority date: 2019-05-09
Filing date: 2019-05-09
Publication date: 2020-11-10

Abstract

本申请公开了一种供件系统及方法，供件系统包括：输送装置，输送装置的输送机构上沿输送方向的首尾端之间具有第一检测点，输送机构沿输送方向的下游具有供件区；运输车，运输车的移动路径经过供件区，移动路径中具有第二检测点，第二检测点位于供件区沿运输车的移动方向的前方；第一检测装置，用于检测当前快递是否经过第一检测点；第二检测装置，用于检测当前运输车是否经过第二检测点；控制器，用于根据第一检测装置和第二检测装置的检测结果控制输送装置和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上。本申请的供件系统及方法可实现对运输车进行自动供件，降低了运输车的供件成本。

Description

供件系统及方法

技术领域

本发明一般涉及物流技术领域，具体涉及快递供件技术领域，尤其涉及供件系统及方法。

背景技术

在物流行业中，通常使用具有自动导引功能的运输车将快递运输至预定的检测点。其中，运输车通过自身的自动导引装置能够沿规定的导引路径行驶，实现将装载的快递运输至预定检测点。

现有的运输车的供件方式一般为：运输车移动至供件区域后停车等待，然后通过人工摆件的方式将快递送至运输车上，然后再通过重新启动运输车将快递运输至预定检测点。现有的运输车供件技术中由于采用人工供件的方式，需要消耗大量的人力，进而导致运输车的供件成本较高。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种供件系统及方法。

一方面，本申请提供一种供件系统，包括：

输送装置，包括以预设速度输送快递的输送机构，输送机构上沿输送方向的首尾端之间具有第一检测点，输送机构沿输送方向的下游具有供件区；

运输车，以预设速度移动，用于将输送机构输出的快递运输至预设位置，运输车的移动路径经过供件区，移动路径中具有第二检测点，第二检测点位于供件区沿运输车的移动方向的前方；

第一检测装置，设置于第一检测点处，用于检测当前快递是否经过第一检测点；

第二检测装置，设置于第二检测点处，用于检测当前运输车是否经过第二检测点；

控制器，用于根据第一检测装置和第二检测装置的检测结果控制输送装置和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区下落至当前运输车上。

进一步地，供件系统还包括移动通道，移动通道位于输送机构下方且沿输送方向延伸至供件区，移动路径包括在移动通道的移动轨迹，第二检测点位于移动通道上且位于第一检测点沿输送方向的前方。

进一步地，当第一检测装置检测到当前快递且第二检测装置未检测到或者同时检测到当前运输车时，控制器控制输送装置停止运行，且当在第二检测装置检测到当前运输车之后的预设的第一时间值后重启输送装置，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上；

当第二检测装置检测到当前运输车且第一检测装置未检测到当前快递时，控制器控制当前运输车停止运行，且当在第一检测装置检测到当前快递时重启当前运输车，以及在第一检测装置检测到当前快递时控制输送装置停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上。

进一步地，运输车包括用于存放快递的载物盘，第一时间值为(y-x+Δd)/v-t₁/2，其中x为第一检测点到供件区的距离，y为第二检测点到供件区的距离，v为预设速度，t₁为输送装置启动加速至预设速度的所需时间,Δd为运输车的前端与载物盘之间距离；

第二时间值为(y-x+Δd)/v+t₄/2-t₁/2，其中t₄为运输车启动加速至预设速度的所需时间。

进一步地，输送机构上还具有长度检测位置，长度检测位置位于第一检测点沿输送方向的前方，供件系统还包括设置于长度检测位置处的长度检测装置，长度检测装置用于检测快递的长度值。

进一步地，第一时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2v-t₁/2，其中x为第一检测点到供件区的距离，y为第二检测点到供件区的距离，l₁为当前快递的长度值，l₂为运输车的前端到载物盘中点的距离值，v为预设速度，t₁为输送装置启动加速至预设速度的所需时间；

第二时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2v+t₄/2-t₁/2，其中t₄为运输车启动加速至预设速度的所需时间。

进一步地，输送机构上还具有第三检测点，第三检测点位于第一检测点沿输送方向上的前方，第二检测点位于第三检测点的正下方或者位于第三检测点沿输送方向的前方；

供件系统还包括：

第三检测装置，设置于第三检测点处，用于检测当前快递是否经过第三检测点；

计时装置，用于获取从第三检测装置检测到当前快递至第二检测装置检测到当前运输车时的时间值；

当第一检测装置检测到当前快递且第二检测装置未检测到或同时检测到当前运输车时，控制器控制输送装置停止运行，且当在第二检测装置检测到当前运输车之后的预设的第一时间值后重启输送装置，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上；

当第二检测装置检测到当前运输车且第一检测装置未检测到当前快递时，控制器还用于判断第三检测装置是否已经检测到当前快递，若第三检测装置已经检测到当前快递时，控制器在第一检测装置检测到当前快递时控制输送装置停止运行第三时间值后进行重启，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上；若第三检测装置未检测到当前快递时，控制器将下一辆运输车确定为当前运输车。

进一步地，运输车包括用于存放快递的载物盘，第一时间值为(y-x+Δd)/v-t₁/2，其中x为第一检测点到供件区的距离，y为第二检测点到供件区的距离，Δd为运输车的前端与载物盘之间距离，v为预设速度，t₁为输送装置启动加速至预设速度的所需时间。

第三时间值为(y+Δd-z)/v+t₄-t₁/2，其中z为第三检测点到供件区的距离,t₄为当前快递到达第三检测点的时间与当前运输车到达第二检测点的时间之间的差值。

第三时间值为(2y+2l₂-2z-l₁)/2v+t₄-t₁/2，z为第三检测点到供件区的距离，t₄为当前快递到达第三检测点的时间与当前运输车到达第二检测点的时间之间的差值。

另一方面，本申请还提供一种基于上述供件系统的供件方法，包括：

检测当前快递是否经过第一检测点，以及检测当前运输车是否经过第二检测点；

根据检测结果控制输送装置和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上。

进一步地，当检测到当前快递到达第一检测点且未检测到或同时检测到当前运输车到达第二检测点时，控制输送装置停止运行，且当在检测到当前运输车到达第二检测点之后的预设的第一时间值后重启输送装置，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上；

当检测到当前运输车到达第二检测点且未检测到当前快递到达第一检测点时，控制当前运输车停止运行，且当在检测到当前快递到达第一检测点时重启当前运输车，以及在检测到当前快递到达第一检测点时控制输送装置停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上。

当检测到当前运输车到达第二检测点且未检测到当前快递到达第一检测点时，判断是否检测到当前快递已经到达第三检测点，若检测到当前快递已经到达第三检测点时，则在检测到当前快递到达第一检测点时控制输送装置停止运行第三时间值后进行重启，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上；若未检测到当前快递到达第三检测点时，则将下一辆运输车确定为当前运输车。

本申请提供的供件系统及方法，通过第一检测装置检测当前快递是否经过第一检测点，以及通过第二检测装置检测当前运输车是否经过第二检测点，然后根据第一检测装置和第二检测装置的检测结果控制输送装置和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区中下落至当前运输车上，实现了对运输车进行自动供件的目的，解决了需要消耗大量的人力对运输车进行供件的问题，进而降低了运输车的供件成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请实施例提供的供件系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的供件系统的结构框图；

图3为本申请实施例提供的供件方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考附图1-2，本申请实施例提供一种供件系统，包括：

输送装置10，包括以预设速度输送快递30的输送机构12，输送机构12上沿输送方向的首尾端之间具有第一检测点，输送机构12沿输送方向的下游具有供件区13；

运输车20，以预设速度移动，用于将输送机构12输出的快递30运输至预设位置，运输车20的移动路径经过供件区13，移动路径中具有第二检测点，第二检测点位于供件区13沿运输车20的移动方向的前方；

第一检测装置40，设置于第一检测点处，用于检测当前快递是否经过第一检测点；

第二检测装置50，设置于第二检测点处，用于检测当前运输车是否经过第二检测点；

控制器60，用于根据第一检测装置40和第二检测装置50的检测结果控制输送装置10和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

在本实施例中，输送装置10包括输送机构12，输送机构12的输送速度为预设速度。输送机构12上具有第一检测点，且第一检测点位于输送机构12沿输送方向上的首尾端之间。输送装置10的输送方向如附图1中的箭头A所示。第一检测点处设有第一检测装置40，且第一检测装置40可安装于输送装置10上。第一检测装置40可用于检测快递30是否经过第一检测点，当第一检测装置40检测到快递30时，则说明快递30经过第一检测点；当第一检测装置40未检测到快递30时，则说明快递30没有经过第一检测点。应当理解的是，当快递30的前端到达第一检测点时，第一检测装置40便可检测到快递30。运输车20用于以预设速度运输快递30。运输车20的移动路径经过供件区13，可用于承接输送机构12输出的快递30并将快递30运输至预设位置。这里的预设位置是指快递在分拣过程中的目的位置，例如相对应的分拣格口等。在快递的移动方向上，第一检测点位于预设位置的前方。在运输车的移动方向上，第二检测点位于预设位置的前方。运输车20的移动路径中具有第二检测点，第二检测点处安装有第二检测装置50。第二检测装置50可用于检测运输车20是否经过第二检测点，当第二检测装置50检测到快递30时，则说明快递30经过第二检测点；当第二检测装置50未检测到快递30时，则说明快递30没有经过第二检测点。应当理解的是，当运输车20的前端到达第二检测点时，第二检测装置50便可检测到运输车20。其中，运输车20例如但不限于AGV小车等，输送机构12例如但不限于带式输送机构、链式输送机构或辊筒式输送机构。预设速度可优选为定值，即输送装置10以匀速状态输送快递30，运输车20以匀速状态运输快递30，同时两者之间的速度相同。应当理解的是，本文所述的A在B沿输送方向的下游是指：在输送装置10的输送方向上，快递30先经过B然后再经过A。本文所述的A位于B沿输送方向的前方是指：在输送装置10的输送方向上，快递30先经过A然后再经过B。本文所述的A位于B沿运输车20移动方向的前方是指：在运输车20移动方向上，运输车20先经过A然后再经过B。例如：第二检测点位于供件区13沿运输车20的移动方向的前方，即在运输车20输送方向上，运输车20先经过第二检测点，然后再经过供件区13。输送装置10、运输车20、第一检测装置40和第二检测装置50分别与控制器60连接。第一检测装置40和第二检测装置50的检测结果包括：第一检测装置40检测到当前快递且第二检测装置50未检测到当前运输车；或者，第二检测装置50检测到当前运输车且第一检测装置40未检测到当前快递；或者，第一检测装置40检测到当前快递且第二检测装置50同时检测到当前运输车。基于第一检测点和第二检测点相对供件区13的距离，进而可在当前快递或当前运输车到达供件区13之前进行启停状态的调控，具体地：控制器60根据上述的检测结果控制输送装置10和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

此外，当前运输车在供件区13可优选以运动状态承接当前快递，以实现在供件区13进行不停车供件的目的，进而提高供件效率。其中运动状态是指以预设速度匀速行驶的状态。

在某些优选的实施例中，输送装置10包括移动通道11，移动通道11位于输送机构12下方且沿输送方向延伸至供件区13，移动路径包括在移动通道11的移动轨迹，第二检测点位于移动通道11上且位于第一检测点沿输送方向的前方。

在本优选的实施例中，输送装置10包括底架(图中未示出)，输送机构12安装于底架上。底架包括两排设置的多个支腿，两排之间形成的通道为移动通道11，移动通道11可供运输车20通过以到达供件区13。由于移动通道11沿输送方向设置，且运输车20的运输速度与输送装置10的输送速度相同，进而可使输送装置10输出的快递30在下落至运输车20上处于相对静止的状态，以避免快递30在下落至运输车20上时因出现相对运动而导致快递30脱离运输车20情况的出现。

此外，第一检测点到供件区13的距离小于第二检测点到供件区13的距离，使得第一检测点与第二检测点之间存在距离差，进而便于控制输送装置和当前运输车的启停以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。在本优选实施例中，第二检测点位于移动通道11中，且第二检测点位于第一检测点沿输送方向的前方，以使得第一检测点到供件区13的距离小于第二检测点到供件区13的距离。

在某些优选的实施例中，当第一检测装置40检测到当前快递且第二检测装置50未检测到或者同时检测到当前运输车时，控制器60控制输送装置10停止运行，且当在第二检测装置50检测到当前运输车之后的预设的第一时间值后重启输送装置10，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上；

当第二检测装置50检测到当前运输车且第一检测装置40未检测到当前快递时，控制器60控制当前运输车停止运行，且当在第一检测装置40检测到当前快递时重启当前运输车，以及在第一检测装置40检测到当前快递时控制输送装置10停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

本实施例为实现当前快递从供件区13中下落至当前运输车上的一种优选实施方式，具体地：

当第一检测装置40检测到当前快递且第二检测装置50未检测到或同时检测到当前运输车时，即当前快递与供件区13之间的距离小于当前运输车与供件区13之间的距离。此时控制器60控制输送装置10停止运行，且当在第二检测装置50检测到当前运输车之后的预设的第一时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。其中，控制器60控制输送装置10停止运行以使当前快递停留在第一检测点处，然后停止运行至第二检测装置50检测到当前运输车到达第二检测点之后再继续停止运行预设的第一时间值后进行重启并将当前快递输送至供件区13，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

当第二检测装置50检测到当前运输车且第一检测装置40未检测到当前快递时，当前快递与供件区13之间的距离可能小于当前运输车与供件区13之间的距离，也有可能是大于当前运输车与供件区13之间的距离。此时控制器60控制当前运输车停止运行直至第一检测装置40检测到当前快递时进行重启以及在第一检测装置40检测到当前快递时控制输送装置10停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。其中，控制器60控制当前运输车停止运行以使当前运输车停留在第二检测点，然后停止运行至第一检测装置40检测到当前快递时进行重启，此时再控制输送装置10停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

其中，预设的第一时间值和第二时间值可根据第一检测点、第二检测点、预设速度等参数进行计算以获得，以确保当前快递与当前运输车同时到达供件区13。

在某些优选的实施例中，运输车20包括用于存放快递30的载物盘，第一时间值为(y-x+Δd)/v-t₁/2，其中x为第一检测点到供件区13的距离，y为第二检测点到供件区13的距离，v为预设速度，t₁为输送装置10启动加速至预设速度的所需时间,Δd为运输车20的前端与载物盘之间距离；

第二时间值为(y-x+Δd)/v+t₄/2-t₁/2，其中t₄为运输车20启动加速至预设速度的所需时间。

在本优选实施例中，通过设置上述的第一时间值和第二时间值，可实现当前快递比较精准地下落至处于运动状态的当前运输车的载物盘上，且当前快递的前端与载物盘的前端对齐放置。

第一时间值可由以下方程计算获取，具体的计算过程如下：

设定第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，运输车20的前端与载物盘之间距离为Δd，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10在重启之后将快递30送至供件区13的过程中以预设速度运行的时间为t₂，运输车20从第二检测点以预设速度运动至供件区13所需的时间为t₃，第一时间值为Δt₁。

方程组为：

vt₃＝y+Δd；t₁+t₂+Δt₁＝t₃。

由该方程组可解得：第一时间值

第二时间值可由以下方程计算获取，具体的计算过程如下：

第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，运输车20的前端与载物盘之间距离为Δd，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10在重启之后将快递30送至供件区13的过程中以预设速度运行的时间为t₂，运输车20的启动加速度为a₂，运输车20启动加速至预设速度的所需时间为t₄，运输车20重启后到达供件区13之间匀速运动的时间为t₅，第二时间值为Δt₂。

方程组为：

t₁+t₂+Δt₂＝t₄+t₅。

由该方程组可解得：第一时间值

运输车20包括车身以及设置于车身上的载物盘。在某些优选的实施例中，载物盘的前端与车身的前端对齐设置或者凸出车身的前端设置。其中，当载物盘的前端与车身的前端对齐设置或者凸出车身的前端时，Δd＝0。应当理解的是，本文所述的前端可理解为首先到达供件区13的一端。例如载物盘的前端是指载物盘首先到达供件区13的一端。

在某些优选的实施例中，输送机构12上还具有长度检测位置，长度检测位置位于第一检测点沿输送方向的前方，供件系统还包括设置于长度检测位置处的长度检测装置90，长度检测装置90用于检测快递30的长度值。

在本优选的实施例中，长度检测装置90用于获取快递30的长度值。长度检测装置90与控制器60连接。长度检测位置位于第一检测点在输送方向的前方，以实现快递30在到达第一检测点之前获得当前快递的长度值。长度检测装置90的一种优选的实施方式为：长度检测装置90包括光电检测单元、与光电检测单元连接的计时单元以及与计时单元连接的计算单元，光电检测单元用于检测快递30是否经过长度检测位置，当光电检测单元检测到快递30时，则说明快递30经过长度检测位置；当光电检测单元未检测到快递30时，则说明快递30没有经过长度检测位置。然后通过计时单元获取快递30经过长度检测位置的时间值，再通过计算单元根据计时单元获取的时间值以及预设速度计算出快递30的长度值。

在其他的优选的实施例中，输送机构12上可设有两个以上的长度检测位置，每个长度检测位置处皆设有长度检测装置90。控制器60将每个长度检测装置90的检测结果进行大小比较，若每个长度检测装置90的检测结果皆相同，则将该检测结果作为快递30的长度值，否则将检测结果中的最小值作为快递30的长度值。输送机构12因在加减速时间时运行的距离存在差异导致长度检测装置90获得的长度值不准确，进而选取较小值。

在某些优选的实施例中，第一时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2v-t₁/2，其中x为第一检测点到供件区13的距离，y为第二检测点到供件区13的距离，l₁为快递30的长度值，l₂为运输车20的前端到载物盘中点的距离值，v为预设速度，t₁为输送装置10启动加速至预设速度的所需时间；

第二时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2v+t₄/2-t₁/2，其中t₄为运输车20启动加速至预设速度的所需时间。

本优选的实施例给出了第一时间值和第二时间值的另一实施方式。在本优选的实施例中，通过设置上述的第一时间值和第二时间值，可实现当前快递精准地下落至处于运动状态的当前运输车的载物盘上，且当前快递的中点与载物盘的中点对齐放置，进而可避免长度大于载物盘长度的快递30在载物盘的一端因悬空长度过大导致运输车20前端翘起情况的出现。

第一时间值可由以下方程计算获取，具体的计算过程如下：

第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，快递30的长度值为l₁，运输车20的前端到载物盘中点的距离值为l₂，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10在重启之后将快递30送至供件区13的过程中以预设速度运行的时间为t₂，运输车20从第二检测点以预设速度运动至供件区13所需的时间为t₃，第一时间值为Δt₁。

方程组为：

vt₃＝y+l₂；t₁+t₂+Δt₁＝t₃。

由该方程组可解得：第一时间值

第一时间值可由以下方程计算获取，具体的计算过程如下：

第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，快递30的长度值为l₁，运输车20的前端到载物盘中点的距离值为l₂，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10在重启之后将快递30送至供件区13的过程中以预设速度运行的时间为t₂，运输车20的启动加速度为a₂，运输车20启动加速至预设速度的所需时间为t₄，运输车20在重启之后到达供件区13的过程中以预设速度运行的时间为t₅，第二时间值为Δt₂。

方程组为：

t₁+t₂+Δt₂＝t₄+t₅。

由该方程组可解得：第二时间值

在某些优选的实施例中，输送机构12上还具有第三检测点，第三检测点位于第一检测点沿输送方向上的前方，第二检测点位于第三检测点的正下方或者位于第三检测点沿输送方向的前方；

供件系统还包括：

第三检测装置70，设置于第三检测点处，用于检测当前快递是否经过第三检测点；

计时装置80，用于获取从第三检测装置70检测到当前快递至第二检测装置50检测到当前运输车时的时间值；

当第一检测装置40检测到当前快递且第二检测装置50未检测到或同时检测到当前运输车时，控制器60控制输送装置10停止运行，且当在第二检测装置50检测到当前运输车之后的预设的第一时间值后重启输送装置，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上；

当第二检测装置50检测到当前运输车且第一检测装置40未检测到当前快递时，控制器60还用于判断第三检测装置70是否已经检测到当前快递，若第三检测装置70已经检测到当前快递时，控制器60在第一检测点检测到当前快递时控制输送装置10停止运行第三时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上；若第三检测装置70未检测到当前快递时，控制器60将下一辆运输车20确定为当前运输车。

本实施例为实现当前快递从供件区13中下落至当前运输车上的另一种优选的实施方式。

其中，第三检测装置70用于检测当前快递是否经过第三检测点，当第三检测装置70检测到快递30时，则说明快递30经过第三检测点；当第三检测装置70未检测到快递30时，则说明快递30没有经过第三检测点。当第一检测装置40检测到当前快递且第二检测装置50未检测到或同时检测到当前运输车时，实现当前快递从供件区13中下落至当前运输车上的实施方式请参照上文的实施例，本文在此不再赘述。

当第二检测装置50检测到当前运输车且第一检测装置40未检测到当前快递时，控制器60还判断第三检测装置70是否已经检测到当前快递。若第三检测装置70在第二检测装置50检测到当前运输车之前已经检测到当前快递或者在第二检测装置50检测到当前运输车的同时检测到当前快递时，控制器60在第一检测点检测到当前快递时控制输送装置10停止运行第三时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至处于运行状态的当前运输车上。若第三检测装置70未检测到当前快递时，当前运输车以空载状态继续运动至预设位置，并且控制器60将下一辆运输车20确定为当前运输车。当控制器60将下一辆运输车20确定为当前运输车时，当前快递处于尚未到达第一检测点且当前运输车处于尚未到达第二检测点的状态，重新根据第一检测装置40以及第二检测装置50的检测结果控制输送装置10或当前运输车的启停以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

其中，第三检测装置70和计时装置80皆与控制器60连接。

在本优选的实施例中，可实现向不停车的运输车20进行自动供件。

在某些优选的实施例中，运输车20包括用于存放快递30的载物盘，第一时间值为(y-x+Δd)/v-t1/2，其中x为第一检测点到供件区13的距离，y为第二检测点到供件区13的距离，Δd为运输车20的前端与载物盘之间距离，v为预设速度，t₁为输送装置10启动加速至预设速度的所需时间。

第三时间值为(y+Δd-z)/v+t₄-t₁/2，其中z为第三检测点到供件区13的距离,t₄为当前快递到达第三检测点的时间与当前运输车到达第二检测点的时间之间的差值。

本优选的实施例给出了第一时间值和第三时间值的一种实施方式。在本优选的实施例中，通过设置上述的第一时间值和第三时间值，可实现当前快递精准地下落至处于运动状态的当前运输车的载物盘上，且当前快递的前端与载物盘的前端对齐放置。

第一时间值可由以下方程计算获取，具体计算过程如下：

第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，运输车20的前端与载物盘之间距离为Δd，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10重启后到达供件区13之间以预设速度运行的时间为t₂，运输车20从第二检测点以预设速度运动至供件区13的所需时间为t₃，第一时间值为Δt₁。

方程组为：

vt₃＝y+Δd；t₁+t₂+Δt₁＝t₃。

由该方程组可解得：第一时间值

第三时间值可由以下方程计算获取，具体计算过程如下：

第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，第三检测点到供件区13的距离为z，运输车20的前端与载物盘之间距离为Δd，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10重启后到达供件区13之间以预设速度运行的时间为t₂，运输车20从第二检测点以预设速度运行至供件区13的所需时间为t₃，快递30到达第三检测点的时间与当前运输车到达第二检测点的时间之间的差值为t₄，第二时间值为Δt₂。

方程组为：

vt₃＝y+Δd；

由该方程组可解得：第一时间值

在某些优选的实施例中，第一时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2vt₁/2，其中x为第一检测点到供件区13的距离，y为第二检测点到供件区13的距离，l₁为当前快递的长度值，l₂为运输车20的前端到载物盘中点的距离值，v为预设速度，t₁为输送装置10启动加速至预设速度的所需时间；

第三时间值为(2y+2l₂-2z-l₁)/2v+t₄-t₁/2，z为第三检测点到供件区13的距离，t₄为当前快递到达第三检测点的时间与当前运输车到达第二检测点的时间之间的差值。

本优选的实施例给出了第一时间值和第三时间值的另一种实施方式。在本优选的实施例中，通过设置上述的第一时间值和第三时间值，可实现当前快递精准地下落至处于运动状态的当前运输车的载物盘上，当前快递的中点与载物盘的中点对齐放置。

第一时间值可由以下方程计算获取，具体计算过程如下：

第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，当前快递的长度值为l₁，运输车20的前端到载物盘中点的距离值为l₂，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10重启后到达供件区13之间以预设速度运行的时间为t₂，运输车20从第二检测点以预设速度运动至供件区13的所需时间为t₃，第一时间值为Δt₁。

方程组为：

vt₃＝y+l₂；t₁+t₂+Δt₁＝t₃。

由该方程组可解得：第一时间值

第三时间值可由以下方程计算获取，具体计算过程如下：

第一检测点到供件区13的距离为x，第二检测点到供件区13的距离为y，第三检测点到供件区13的距离为z，当前快递的长度值为l₁，运输车20的前端到载物盘中点的距离值为l₂，预设速度为v，输送装置10的启动加速度为a₁，输送装置10启动加速至预设速度的所需时间为t₁，输送装置10重启后到达供件区13之间以预设速度运行的时间为t₂，快递30从第三检测点以预设速度运行至供件区13的所需时间为t₃，快递30到达第三检测点的时间与当前运输车到达第二检测点的时间之间的差值为t₄，第二时间值为Δt₂。

方程组为：

vt₃＝y+Δd；

由该方程组可解得：第一时间值

在某些优选的实施例中，输送机构12包括首尾相连的水平段和向下倾斜设置的倾斜段，且倾斜段的输出端与供件区13相连。通过设置倾斜段可降低输送机构12的输出端与无运输车之间的高度差以使得快递的前端到达供件区13时便会与运输车的载物盘接触，进而减少快递在下落至运输车时所产生的冲击。此外，第一检测点位于倾斜段上，第三检测点以及长度检测位置皆位于水平段。

请参考附图3，本申请实施例还提供一种基于上述供件系统的供件方法，包括：

S10：检测当前快递是否经过第一检测点，以及检测当前运输车是否经过第二检测点；

S20：根据检测结果控制输送装置10和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

在某些优选的实施例中，当检测到当前快递到达第一检测点且未检测到或同时检测到当前运输车到达第二检测点时，控制输送装置10停止运行，且当在检测到当前运输车到达第二检测点之后的预设的第一时间值后重启输送装置，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上；

当检测到当前运输车到达第二检测点且未检测到当前快递到达第一检测点时，控制当前运输车停止运行，且当在检测到当前快递到达第一检测点时重启当前运输车，以及在检测到当前快递到达第一检测点时控制输送装置10停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

当检测到当前运输车到达第二检测点且未检测到当前快递到达第一检测点时，判断是否检测到当前快递已经到达第三检测点，若检测到当前快递已经到达第三检测点时，则在检测到当前快递到达第一检测点时控制输送装置10停止运行第三时间值后进行重启，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上；若未检测到当前快递到达第三检测点时，则将下一辆运输车20确定为当前运输车。

上文各实施例中供件系统的供件原理以及效果皆适用于本申请实施例中的供件方法，本文在此不再赘述。

图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图4所示，计算机设备100包括中央处理单元(CPU)101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)102中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(RAM)103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 101、ROM 102以及RAM 103通过总线103彼此相连。输入/输出(I/O)接口105也连接至总线103。

以下部件连接至I/O接口105：包括键盘、鼠标等的输入部分106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分101；包括硬盘等的存储部分108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分109。通信部分109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口105。可拆卸介质111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分108。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图3描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)101执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。例如：第一检测装置40、第二检测装置50以及第三检测装置70通过硬件的方式来实现，控制器60可通过软件程序的方式实现，长度检测装置90可通过硬件产品和软件程序结合的方式共同实现。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括控制器60、计时装置80等。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，控制单元还可以被描述为“用于根据检测结果控制输送装置10和当前运输车的启停以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的供件方法。

例如，所述电子设备可以实现如图3中所示的供件方法：步骤S10：检测当前快递是否经过当前第一检测点，以及检测当前运输车是否经过当前第二检测点；步骤S20：根据检测结果控制输送装置10和当前运输车的启停，以使当前快递从供件区13中下落至当前运输车上。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims

1.一种供件系统，其特征在于，包括：

输送装置，包括以预设速度输送快递的输送机构，所述输送机构上沿输送方向的首尾端之间具有第一检测点，所述输送机构沿所述输送方向的下游具有供件区；

运输车，以所述预设速度移动，用于将所述输送机构输出的快递运输至预设位置，所述运输车的移动路径经过所述供件区，所述移动路径中具有第二检测点，所述第二检测点位于所述供件区沿所述运输车的移动方向的前方；

第一检测装置，设置于所述第一检测点处，用于检测当前快递是否经过所述第一检测点；

第二检测装置，设置于所述第二检测点处，用于检测当前运输车是否经过所述第二检测点；

控制器，用于根据所述第一检测装置和所述第二检测装置的检测结果控制所述输送装置和所述当前运输车的启停，以使所述当前快递从所述供件区下落至所述当前运输车上。

2.根据权利要求1所述的供件系统，其特征在于，所述供件系统还包括移动通道，所述移动通道位于所述输送机构下方且沿所述输送方向延伸至所述供件区，所述移动路径包括在所述移动通道的移动轨迹，所述第二检测点位于所述移动通道上且位于所述第一检测点沿所述输送方向的前方。

3.根据权利要求2所述的供件系统，其特征在于，当所述第一检测装置检测到所述当前快递且所述第二检测装置未检测到或者同时检测到所述当前运输车时，所述控制器控制所述输送装置停止运行，且当在所述第二检测装置检测到所述当前运输车之后的预设的第一时间值后重启所述输送装置，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上；

当所述第二检测装置检测到所述当前运输车且所述第一检测装置未检测到所述当前快递时，所述控制器控制所述当前运输车停止运行，且当在所述第一检测装置检测到所述当前快递时重启所述当前运输车，以及在所述第一检测装置检测到所述当前快递时控制所述输送装置停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上。

4.根据权利要求3所述的供件系统，其特征在于，所述运输车包括用于存放快递的载物盘，所述第一时间值为(y-x+△d)/v-t₁/2，其中x为所述第一检测点到所述供件区的距离，y为所述第二检测点到所述供件区的距离，v为所述预设速度，t₁为所述输送装置启动加速至所述预设速度的所需时间，△d为所述运输车的前端与所述载物盘之间距离；

所述第二时间值为(y-x+△d)/v+t₄/2-t₁/2，其中t₄为所述运输车启动加速至所述预设速度的所需时间。

5.根据权利要求3所述的供件系统，其特征在于，所述输送机构上还具有长度检测位置，所述长度检测位置位于所述第一检测点沿所述输送方向的前方，所述供件系统还包括设置于所述长度检测位置处的长度检测装置，所述长度检测装置用于检测快递的长度值。

6.根据权利要求5所述的供件系统，其特征在于，所述第一时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2v-t₁/2，其中x为所述第一检测点到所述供件区的距离，y为所述第二检测点到所述供件区的距离，l₁为所述当前快递的长度值，l₂为所述运输车的前端到所述载物盘中点的距离值，v为所述预设速度，t₁为所述输送装置启动加速至所述预设速度的所需时间；

所述第二时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2v+t₄/2-t₁/2，其中t₄为所述运输车启动加速至所述预设速度的所需时间。

7.根据权利要求2所述的供件系统，其特征在于，所述输送机构上还具有第三检测点，所述第三检测点位于所述第一检测点沿所述输送方向上的前方，所述第二检测点位于所述第三检测点的正下方或者位于所述第三检测点沿所述输送方向的前方；

所述供件系统还包括：

第三检测装置，设置于所述第三检测点处，用于检测所述当前快递是否经过所述第三检测点；

计时装置，用于获取从所述第三检测装置检测到所述当前快递至所述第二检测装置检测到所述当前运输车时的时间值；

当所述第一检测装置检测到所述当前快递且所述第二检测装置未检测到或同时检测到所述当前运输车时，所述控制器控制所述输送装置停止运行，且当在所述第二检测装置检测到所述当前运输车之后的预设的第一时间值后重启所述输送装置，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上；

当所述第二检测装置检测到所述当前运输车且所述第一检测装置未检测到所述当前快递时，所述控制器还用于判断所述第三检测装置是否已经检测到所述当前快递，若所述第三检测装置已经检测到所述当前快递时，所述控制器在所述第一检测装置检测到所述当前快递时控制所述输送装置停止运行第三时间值后进行重启，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上；若所述第三检测装置未检测到所述当前快递时，所述控制器将下一辆所述运输车确定为所述当前运输车。

8.根据权利要求7所述的供件系统，其特征在于，所述运输车包括用于存放快递的载物盘，所述第一时间值为(y-x+△d)/v-t₁/2，其中x为所述第一检测点到所述供件区的距离，y为所述第二检测点到所述供件区的距离，△d为所述运输车的前端与所述载物盘之间距离，v为所述预设速度，t₁为所述输送装置启动加速至所述预设速度的所需时间。

所述第三时间值为(y+△d-z)/v+t₄-t₁/2，其中z为所述第三检测点到所述供件区的距离，t₄为所述当前快递到达所述第三检测点的时间与当前所述运输车到达所述第二检测点的时间之间的差值。

9.根据权利要求7所述的供件系统，其特征在于，所述输送机构上还具有长度检测位置，所述长度检测位置位于所述第一检测点沿所述输送方向的前方，所述供件系统还包括设置于所述长度检测位置处的长度检测装置，所述长度检测装置用于检测所述快递的长度值。

10.根据权利要求9所述的供件系统，其特征在于，所述第一时间值为(2y-2x+2l₂-l₁)/2v-t₁/2，其中x为所述第一检测点到所述供件区的距离，y为所述第二检测点到所述供件区的距离，l₁为所述当前快递的长度值，l₂为所述运输车的前端到所述载物盘中点的距离值，v为所述预设速度，t₁为所述输送装置启动加速至所述预设速度的所需时间；

所述第三时间值为(2y+2l₂-2z-l₁)/2v+t₄-t₁/2，z为所述第三检测点到所述供件区的距离，t₄为所述当前快递到达所述第三检测点的时间与当前所述运输车到达所述第二检测点的时间之间的差值。

11.一种基于权利要求1-10任意一项所述的供件系统的供件方法，其特征在于，包括：

检测所述当前快递是否经过第一检测点，以及检测所述当前运输车是否经过第二检测点；

根据检测结果控制所述输送装置和所述当前运输车的启停，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上。

12.根据权利要求11所述的供件方法，其特征在于，

当检测到所述当前快递到达所述第一检测点且未检测到或同时检测到所述当前运输车到达所述第二检测点时，控制所述输送装置停止运行，且当在检测到所述当前运输车到达所述第二检测点之后的预设的第一时间值后重启所述输送装置，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上；

当检测到所述当前运输车到达所述第二检测点且未检测到所述当前快递到达所述第一检测点时，控制所述当前运输车停止运行，且当在检测到所述当前快递到达所述第一检测点时重启所述当前运输车，以及在检测到所述当前快递到达所述第一检测点时控制所述输送装置停止运行预设的第二时间值后进行重启，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上。

13.根据权利要求11所述的供件方法，其特征在于，

当检测到所述当前运输车到达所述第二检测点且未检测到所述当前快递到达所述第一检测点时，判断是否检测到所述当前快递已经到达所述第三检测点，若检测到所述当前快递已经到达所述第三检测点时，则在检测到所述当前快递到达所述第一检测点时控制所述输送装置停止运行第三时间值后进行重启，以使所述当前快递从所述供件区中下落至所述当前运输车上；若未检测到所述当前快递到达所述第三检测点时，则将下一辆所述运输车确定为所述当前运输车。