CN112547525A - 供包设备及交叉分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种供包设备及交叉分拣系统，涉及物流设备技术领域。本发明的供包设备，能够根据上包台的目标上包速度调整第一拉包台的输送速度，从而调整第一包裹与第二包裹之间的距离，保证上包台上相邻的两个包裹之间距离为适当的值，进而使上包台能够在其输送速度在工作速度区间内的情况下将目标包裹抛投在分拣设备的合适的分拣平台上，避免由于上包台上两个包裹之间的距离过近而出现上包后两个包裹抢占一个分拣平台或者由于两个包裹之间的距离过远而出现上包后两个包裹之间存在空闲分拣平台的情况，可以兼顾分拣可靠性和分拣效率。本发明提供的交叉分拣系统，包括了分拣设备和上述的供包设备，因此也具有相应的有益效果。

Description

供包设备及交叉分拣系统

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种供包设备及交叉分拣系统。

背景技术

现有技术中，对于分拣包裹的分拣系统，多采用人工上包或者使用具有固定输送速度的传统上包台上包。对于具有多个分拣平台的交叉分拣系统，由于包裹占用的分拣平台的数量具有不确定性，因此，采用人工上包和传统上包台上包的方式容易出现多个包裹抢占一个分拣平台、分拣平台空闲等现象，降低了交叉分拣系统分拣包裹的可靠性和效率。

发明内容

本发明的目的包括提供一种供包设备和交叉分拣系统，以改善现有技术的分拣系统中容易出现多个包裹抢占一个分拣平台、分拣平台空闲等现象，提高交叉分拣系统分拣包裹的可靠性和效率。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种供包设备，用于沿设定方向输送包裹，供包设备包括控制装置、上包台、第一拉包台、与上包台传动连接的上包电机以及与第一拉包台传动连接的第一拉包电机，沿包裹输送方向，第一拉包台和上包台依次设置，上包电机用于驱动上包台输送包裹，第一拉包电机用于驱动第一拉包台向上包台输送包裹，上包电机与第一拉包电机均与控制装置电连接，控制装置被设置为：

确定目标上包速度；

控制上包台以目标上包速度输送包裹；

根据目标上包速度调整第一拉包台的输送速度，以使上包台上位于最后面的第一包裹和第一拉包台上位于最前面的第二包裹之间的距离在预设的第一有效间距区间内。

在可选的实施方式中，控制装置具体被设置为通过以下方法根据目标上包速度调整第一拉包台的输送速度：

计算第一包裹和第二包裹之间的第一距离；

判断第一距离是否在第一有效间距区间内；

如果第一距离在第一有效间距区间内，则将第一拉包台的输送速度设置为与上包台的输送速度一致；

如果第一距离不在第一有效间距区间内，则判断第一距离是大于第一有效间距区间的上限还是小于第一有效间距区间的下限；

如果第一距离大于第一有效间距区间的上限，则将第一拉包台的输送速度设置为大于上包台的输送速度，如果第一距离小于第一有效间距区间的下限，则将第一拉包台的输送速度设置为小于上包台的输送速度。

在可选的实施方式中，控制装置还被设置为：

在第一拉包台的输送速度和上包台的输送速度不一致的情况下，持续获取第二包裹的状态以及第一包裹和第二包裹之间的第一距离，在第二包裹脱离第一拉包台或者第一距离位于第一有效间距区间内的情况下，将第一拉包台的输送速度设置为与上包台的输送速度一致。

在可选的实施方式中，供包设备还包括第二拉包台和与第二拉包台传动连接的第二拉包电机，沿包裹输送方向，第二拉包台位于第一拉包台的上游，第二拉包电机与控制装置电连接，控制装置还被设置为：

在调整第一拉包台的输送速度后，根据第一拉包台的输送速度调整第二拉包台的输送速度，以使第一拉包台上位于最后面的第三包裹和第二拉包台上位于最前面的第四包裹之间的距离在预设的第二有效间距区间内。

在可选的实施方式中，控制装置具体被设置为：

计算第三包裹和第四包裹之间的第二距离；

判断第二距离是否在第二有效间距区间；

如果第二距离在第二有效间距区间内，则将第二拉包台的输送速度设置为与第一拉包台的输送速度一致；

如果第二距离不在第二有效间距区间内，则判断第二距离大于第二有效间距区间的上限还是小于第二有效间距区间的下限；

如果第二距离大于第二有效间距区间的上限，则将第二拉包台的输送速度设置为大于第一拉包台的输送速度，如果第二距离小于第二有效间距区间的下限，则将第二拉包台的输送速度设置为小于第一拉包台的输送速度。

在可选的实施方式中，第二有效间距区间的上限小于第一有效间距区间的下限。

在可选的实施方式中，供包设备还包括理包台和与理包台传动连接的理包电机，沿包裹输送方向，理包台位于第二拉包台的上游，理包台用于向第二拉包台输送包裹，理包电机与控制装置电连接，控制装置被设置为控制理包台以第一预设速度向第二拉包台输送包裹；

控制装置还被设置为：

在调整第二拉包台的输送速度后，判断第二拉包台的输送速度是否小于理包台的输送速度；

如果第二拉包台的输送速度小于理包台的输送速度，则控制理包台暂停输送包裹。

在可选的实施方式中，控制装置还被设置为在第二拉包台的输送速度和第一拉包台的输送速度不一致的情况下，持续获取第四包裹的状态以及第三包裹和第四包裹之间的第二距离，在第四包裹脱离第二拉包台或者第二距离位于第二有效间距区间内的情况下，将第二拉包台的输送速度设置为与第一拉包台的输送速度一致。

在可选的实施方式中，上包台输送包裹的路径上设置有第一检测机构，第一检测机构与控制装置电连接，控制装置具体被设置为根据第一检测机构输出的信号确定目标包裹在上包台上的位置，并根据目标包裹的位置确定目标上包速度，其中，目标包裹是上包台上位于最前面的包裹。

第二方面，本发明实施例提供一种交叉分拣系统，包括分拣设备以及前述实施方式中任一项的供包设备，沿包裹输送方向，分拣设备位于供包设备的下游，分拣设备包括驱动机构、环形轨道以及沿环形轨道依次设置的多个分拣平台，每个分拣平台用于接收由供包设备输送的包裹、承载并运输包裹以及将包裹分拣至目标位置，分拣设备还包括分拣控制器以及位置检测机构，驱动机构、位置检测机构均与分拣控制器电连接，分拣控制器被设置为控制驱动机构驱动多个分拣平台以第二预设速度沿环形轨道运动，以及根据位置检测机构输出的信号确定分拣平台的运动参数，以及将分拣平台的运动参数发送至供包设备的控制装置，供包设备的控制装置根据目标包裹的位置和分拣平台的运动参数确定目标分拣平台和目标上包速度，其中，目标上包速度为能够使目标包裹输送至目标分拣平台的速度，目标包裹为上包台上位于最前面的包裹。

在可选的实施方式中，目标分拣平台为在分拣平台的运行方向上要接收目标包裹的第一个分拣平台，供包设备的控制装置通过以下方法确定目标分拣平台和目标上包速度：

确定在分拣平台的运行方向上与最后一个承载有包裹的分拣平台距离最近的一个空闲分拣平台为候选分拣平台；

计算候选分拣平台到达环形轨道上的包裹接收位置的时刻，并计算如果在该时刻使目标包裹到达包裹接收位置上包台需要设置的理论速度，判断理论速度是否在上包台的工作速度区间内；

如果理论速度在上包台的工作速度区间，则将候选分拣平台确定为目标分拣平台，将理论速度确定为目标上包速度，否则，将下一个空闲分拣平台确定为候选分拣平台，并重复执行“计算候选分拣平台到达环形轨道上的包裹接收位置的时刻，并计算如果在该时刻使目标包裹到达包裹接收位置上包台需要设置的理论速度，判断理论速度是否在上包台的工作速度区间内”的步骤，直至将候选分拣平台确定为目标分拣平台以及将计算所得的理论速度确定为目标上包速度。

本发明实施例所提供的供包设备和交叉分拣系统的有益效果包括：

本发明实施例的供包设备，能够根据目标上包速度调整第一拉包台的输送速度，从而调整第一包裹与第二包裹之间的距离，保证第一拉包台上第一个包裹到达上包台上后，上包台上相邻的两个包裹之间距离为适当的值，进而使上包台能够在其输送速度在工作速度区间内的情况下将目标包裹抛投在分拣设备的合适的分拣平台上，避免由于上包台上两个包裹之间的距离过近而出现上包后两个包裹抢占一个分拣平台或者由于两个包裹之间的距离过远而出现上包后两个包裹之间存在空闲分拣平台的情况，可以兼顾分拣可靠性和分拣效率。

本发明实施例提供的交叉分拣系统，包括了上述的供包设备。交叉分拣系统的上包台能够以确定的目标上包速度输送包裹，从而使目标包裹被输送至目标分拣平台上，因此，能够避免出现多个包裹抢占一个分拣平台、分拣平台空闲等现象，提高交叉分拣系统分拣包裹的可靠性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的交叉分拣系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的交叉分拣系统的组成框图；

图3为本发明实施例提供的交叉分拣系统输送包裹的示意图。

图标：010-交叉分拣系统；100-分拣设备；110-环形轨道；120-分拣平台；130-驱动机构；140-分拣控制器；150-位置检测机构；200-供包设备；210-理包台；212-理包电机；220-第一拉包台；222-第一拉包电机；230-第二拉包台；232-第二拉包电机；240-上包台；242-上包电机；244-第一输送组件；246-第二输送组件；250-第一检测机构；252-第二检测机构；254-第三检测机构；256-第四检测机构；260-控制装置；300-目标包裹；310-第一包裹；320-第二包裹；330-第三包裹；340-第四包裹。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

图1为本发明实施例提供的交叉分拣系统的示意图；图2为本发明实施例提供的交叉分拣系统的组成框图。本实施例提供了一种供包设备200以及包含有该供包设备200的交叉分拣系统010。如图1和图2所示，交叉分拣系统010包括分拣设备100和供包设备200，沿包裹的输送方向，分拣设备100位于供包设备200的下游，用于接收供包设备200输送来的包裹，并对包裹进行输送、分拣。

分拣设备100包括环形轨道110、沿环形轨道110依次设置的多个分拣平台120、驱动机构130、位置检测机构150以及分拣控制器140。驱动机构130用于驱动分拣平台120沿环形轨道110移动。每个分拣平台120用于接收由供包设备200输送的包裹、承载并运输包裹以及将包裹分拣至目标位置。驱动机构130、位置检测机构150均与分拣控制器140电连接。分拣控制器140能够控制驱动机构130驱动多个分拣平台120以一定的速度沿环形轨道110运动，并且能够通过位置检测机构150输出的信号来确定分拣平台120的运动参数。

如图1所示，环形轨道110是竖直设立的，也即，环形轨道110上的分拣平台120是在竖直平面中绕周向运动。在本发明可选的其他实施例中，环形轨道110也可以是在水平面上绕周向延伸形成环路。在本实施例中，多个分拣平台120是在环形轨道110上依次排列而布满整个环形轨道110，环形轨道110的两侧设置有落包口，分拣平台120上具有移动机构，分拣控制器140在分拣平台120接收了供包设备200的包裹之后，确定该包裹对应的落包口，也即目标位置，并在该分拣平台120移动到该包裹对应的目标位置之后，控制移动机构将载于分拣平台120上的包裹移出分拣平台120，从而完成该包裹的分拣。移动机构可以包括由电机驱动的输送带，通过输送带的输送，来将包裹移出分拣平台120。

本发明实施例的供包设备200包括理包台210、理包电机212、第一拉包台220、第一拉包电机222、第二拉包台230、第二拉包电机232、上包台240、上包电机242以及控制装置260。沿包裹输送方向，理包台210、第二拉包台230、第一拉包台220和上包台240依次排布。理包台210与理包电机212传动连接，第一拉包台220与第一拉包电机222传动连接，第二拉包台230与第二拉包电机232传动连接，上包台240与上包电机242传动连接。理包电机212、第一拉包电机222、第二拉包电机232以及上包电机242均与控制装置260电连接，各电机可受控地转动、停止以及调整转速。因此，理包台210、第一拉包台220、第二拉包台230以及上包台240的启停以及输送包裹的速度，可以通过控制装置260控制对应电机的转速来实现。

上包台240用于向分拣设备100输送包裹，第一拉包台220用于向上包台240输送包裹，第二拉包台230用于向第一拉包台220输送包裹，理包台210用于向第二拉包台230输送包裹。具体的，理包台210、第二拉包台230、第一拉包台220和上包台240均包括输送组件，以完成包裹输送，其中，输送组件可以包括输送带或者输送辊。沿包裹输送方向，理包台210的输送组件、第二拉包台230的输送组件、第一拉包台220的输送组件和上包台240的输送组件依次排布，形成包裹的输送路径。

在本实施例中，上包台240的高度高于分拣平台120的承载面的高度，分拣平台120运行轨道上具有接收上包台240抛投的包裹的包裹接收位置。上包台240具体包括第一输送组件244和第二输送组件246，沿包裹的输送方向，第一输送组件244和第二输送组件246依次排布且二者均与上包电机242传动连接，上包电机242被设置为驱动第一输送组件244和第二输送组件246同步转动。第一输送组件244和第二输送组件246分别包括用于承载、输送包裹的输送带。上包台240输送包裹的路径上设置有第一检测机构250，第一检测机构250与控制装置260电连接。第一检测机构250可以用于检测包裹的长度、位置等，具体的，第一检测机构250用于检测包裹的前沿是否到达第一检测机构250的检测位置以及检测包裹的后沿是否到达第一检测机构250的检测位置，控制装置260能够基于第一检测机构250的检测结果计算包裹的长度，以及基于第一检测机构250的检测结果和上包台240的输送组件输送包裹的速度确定包裹在上包台240上的位置。

在本实施例中，沿包裹输送方向，第一检测机构250位于第一输送组件244和第二输送组件246之间。可选的，第一检测机构250包括设置于第一输送组件244和第二输送组件246之间的多个传感器，在有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下和没有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下，第一检测机构250输出不同的信号，控制装置260根据第一检测机构250输出的信号判断是否有包裹位于第一检测机构250的检测位置，并据此判断包裹的前沿和包裹的后沿是否到达第一检测机构250的检测位置，控制装置260可以根据包裹的前沿到达第一检测机构250的第一时间和包裹的后沿到达第一检测机构250的第二时间之间的时间间隔以及该时间间隔内第二输送组件246的输送长度确定包裹的长度，并根据包裹的前沿到达第一检测机构250后第二输送组件246的输送长度确定包裹在第二输送组件246上的位置。可选的，控制装置260根据上包电机242的转动角度确定第二输送组件246的输送长度，从而保证在上包台240的输送速度发生变化的情况下也能准确确定包裹的长度和位置。具体的，上包台240还包括与上包电机242配合的编码器，通过编码器输出的脉冲个数记录的上包电机242的转动角度。

在一种可选的实施方式中，第一检测机构250包括第一传感器和多个第二传感器，其中，第一传感器为透射式光电传感器，第二传感器为反射式光电传感器，第一传感器的光发生器和光接收器沿上包台240的宽度方向(即在包裹的输送平面上与包裹输送方向相垂直的方向)相对设置于上包台240的两侧，第二传感器的光发生器和光接收器均设置于位于第一输送组件244和第二输送组件246之间的安装架上，多个第二传感器沿上包台240的宽度方向依次间隔设置。在有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下，第一传感器的光接收器不能接收其光发生器发生的光，至少一个第二传感器的光接收器能够接收由包裹反射的其光发生器发生的光，在没有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下，第一传感器的光接收器能够接收其光发生器发生的光，所有第二传感器的光接收器均不能接收由包裹反射的其光发生器发生的光，因此，在有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下和没有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下，第一检测机构250输出不同的信号。在另一种可选的实施方式中，第一检测机构250包括多个第三传感器，第三传感器的光发生器和光接收器沿上下方向相对设置于包裹输送路径的两侧，例如，第三传感器的光发生器和光接收器中的一者设置于第一输送组件244和第二输送组件246之间的安装架上，第三传感器的光发生器和光接收器中的另一者设置于位于安装架上方的龙门支架上，在有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下，至少一个第三传感器的光接收器不能其光发生器发射的光，在没有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下，所有第三传感器的光接收器均能够接收对应的光发生器发射的光，因此，在有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下和没有包裹位于第一检测机构250的检测位置的情况下，第一检测机构250输出不同的信号。

在本实施例中，由于在第一输送组件244和第二输送组件246之间设置了第一检测机构250，因此控制装置260可以通过第一检测机构250输出的信号来判断包裹的长度和包裹在第二输送组件246上的位置。当然，如图1所示，为了能够确定包裹在第一输送组件244上的位置，可以在第一输送组件244和第一拉包台220之间设置第二检测机构252；为了能够确定包裹在第一拉包台220上的位置，可以在第一拉包台220和第二拉包台230之间设置第三检测机构254；为了能够确定包裹在第二拉包台230上的位置，可以在第二拉包台230和理包台210之间设置第四检测机构256。第二检测机构252、第三检测机构254以及第四检测机构256的设置方式以及工作原理，均可以参考第一检测机构250，此处不再赘述。

图3为本发明实施例提供的交叉分拣系统输送包裹的示意图。请参照图1至图3，在本实施例中，供包设备200的控制装置260被设置为：确定目标上包速度；控制上包台240以目标上包速度输送包裹；根据目标上包速度调整第一拉包台220的输送速度，以使上包台240上位于最后面的第一包裹310和第一拉包台220上位于最前面的第二包裹320之间的距离在预设的第一有效间距区间内。其中，第一有效间距区间预先通过训练或计算获得，第一有效间距区间能够满足：在上包台240上两个相邻的包裹之间的距离在第一有效间距区间内的情况下，在第一个包裹被抛投至分拣设备100的分拣平台120上后，能够通过调整上包台240的输送速度将第二个包裹抛投至第一个包裹所占用的最后一个分拣平台120后面的下一个分拣平台120上。

进一步的，控制装置260被设置为在上包台每次抛投一个包裹后根据第一检测机构250输出的信号确定目标包裹300在上包台240上的位置，并根据目标包裹300的当前位置确定目标上包速度，其中，目标包裹300是上包台240上位于最前面的包裹。具体的，控制装置260可以根据目标包裹的前沿、后沿到达第一检测机构250的时间间隔以及该时间间隔内第二输送组件246的输送长度确定目标包裹的长度，并根据目标包裹到达第一检测机构250后第二输送组件246的输送长度确定目标包裹在上包台240上的位置，例如，控制装置260根据目标包裹到达第一检测机构250后上包电机242对应的转动角度实时确定目标包裹的位置。通过将第一检测机构250设置于同步运动的第一输送组件244和第二输送组件246之间，可以保证在包裹经过第一检测机构250的检测位置时，其前端和后端的运动速度相同，包裹处于平稳输送的状态，保证根据第一检测机构250输出的信号检测到的包裹的长度、位置的准确性。

通过本实施例，能够控制上包台240以确定的目标上包速度输送包裹，从而使目标包裹300被抛投在目标分拣平台120上，因此，能够避免出现多个包裹抢占一个分拣平台120、分拣平台120空闲等现象，提高交叉分拣系统010分拣包裹的可靠性和效率。进一步的，通过本实施例，还能够根据目标上包速度调整第一拉包台220的输送速度，从而调整第一包裹310与第二包裹320之间的距离，保证第一拉包台220上第一个包裹到达上包台240上后，上包台240上相邻的两个包裹之间的距离为适当的值，进而使上包台240能够在其输送速度在工作速度区间内的情况下即将目标包裹300抛投在分拣设备100的合适的分拣平台120上，避免由于上包台240上两个包裹之间的距离过近而出现上包后两个包裹抢占同一个分拣平台120或者由于两个包裹之间的距离过远而出现上包后两个包裹之间存在空闲分拣平台120的情况，可以兼顾分拣可靠性和分拣效率。

具体的，控制装置260被设置为通过以下方法根据目标上包速度调整第一拉包台220的输送速度：计算第一包裹310和第二包裹320之间的第一距离，判断第一距离是否在第一有效间距区间内；如果第一距离在第一有效间距区间内，则将第一拉包台220的输送速度设置为与上包台240的输送速度一致；如果第一距离不在第一有效间距区间内，则判断第一距离是大于第一有效间距区间的上限还是小于第一有效间距区间的下限；如果第一距离大于第一有效间距区间的上限，则将第一拉包台220的输送速度设置为大于上包台240的输送速度，如果第一距离小于第一有效间距区间的下限，则将第一拉包台220的输送速度设置为小于上包台240的输送速度。在本实施例中，第一包裹310和第二包裹320之间的距离可以通过同一时间获取的第一包裹310和第二包裹320的位置来计算。比如，控制装置260通过第二检测机构252输出的信号计算出第一包裹310在第二输送组件246上的位置，控制装置260还通过第三检测机构254输出的信号计算出第二包裹320在第一拉包台220上的位置，再根据第一包裹310和第二包裹320的位置计算出二者之间的距离。

进一步的，控制装置260还被设置为：在第一拉包台220的输送速度和上包台240的输送速度不一致的情况下，持续获取第二包裹320的状态以及第一包裹310和第二包裹320之间的第一距离，在第二包裹320脱离第一拉包台220或者第一距离位于第一有效间距区间内的情况下，将第一拉包台220的输送速度设置为和上包台240的输送速度一致，其中，第二包裹320的状态包括未脱离第一拉包台220和已脱离第一拉包台220。在第二包裹320脱离第一拉包台220后，该包裹与其前面的包裹之间的距离将不能再通过调整第一拉包台220的输送速度进行调整，因此，此时将第一拉包台220的输送速度设置为和上包台240的输送速度相同，避免上包台240上新确定的位于最后面的第一包裹310和第一拉包台220上新确定的位于最前面的第二包裹320之间的距离发生改变；在第一距离位于第一有效间距区间内的情况下，无需再调整第一包裹310和第二包裹320之间的距离，因此，此时将第一拉包台220的输送速度设置为和上包台240的输送速度相同，保证第一包裹310和第二包裹320之间的距离持续位于第一有效间距区间内。

为了能够将第一拉包台220上的相邻包裹之间的距离调整到合适范围，进一步的，控制装置260还被设置为：在调整第一拉包台220的输送速度后，根据第一拉包台220的输送速度调整第二拉包台230的输送速度，以使第一拉包台220上位于最后面的第三包裹330和第二拉包台230上位于最前面的第四包裹340之间的距离在预设的第二有效间距区间内。

通过本实施例，能够调整第三包裹330与第四包裹340之间的距离，从而保证第二拉包台230上第一个包裹到达第一拉包台220上后，第一拉包台220上相邻的两个包裹之间的距离为适当的值，从而在根据上包台240的输送速度调整第一拉包台220的输送速度时，能够方便将第一拉包台220上的第二包裹320与上包台240上的第一包裹310之间的距离调整在第一有效间距区间内。同样，第二有效间距区间预先通过训练或计算获得。进一步的，第二有效间距区间的上限小于第一有效间距区间的下限。

与第一距离的调整方式相似，为了使第三包裹330与第四包裹340之间的距离在预设的第二有效间距区间内，具体的，控制装置260被设置为：计算第三包裹330和第四包裹340之间的第二距离；判断第二距离是否在第二有效间距区间；如果第二距离在第二有效间距区间内，则将第二拉包台230的输送速度设置为与第一拉包台220的输送速度一致；如果第二距离不在第二有效间距区间内，则判断第二距离大于第二有效间距区间的上限还是小于第二有效间距区间的下限；如果第二距离大于第二有效间距区间的上限，则将第二拉包台230的输送速度设置为大于第一拉包台220的输送速度，如果第二距离小于第二有效间距区间的下限，则将第二拉包台230的输送速度设置为小于第一拉包台220的输送速度。

通过本实施例，可以通过调整第二拉包台230的输送速度对相邻的两个包裹进行首次拉包，使第一拉包台220和第二拉包台230上的相邻的两个包裹之间的距离为一个较小的合适的值，随着包裹的输送，在这相邻的两个包裹分别位于上包台240和第一拉包台220上时，如果这两个包裹之间的距离满足需求，则不需要再调整第一拉包台220的输送速度，在这两个包裹之间的距离不能满足需求时，再通过调整第一拉包台220的输送速度进一步调整这两个包裹之间的距离。通过两次拉包，可以在不对供包设备200的输送组件的输送速度进行较大的调整的情况下实现逐渐拉包，并且可以提高拉包的精细度，使相邻两个包裹之间的距离最终保持合适的值，可以兼顾分拣可靠性和分拣效率。

同样，控制装置260还可以被设置为在第二拉包台230的输送速度和第一拉包台220的输送速度不一致的情况下，持续获取第四包裹340的状态以及第三包裹330和第四包裹340之间的第二距离，在第四包裹340脱离第二拉包台230或者第二距离位于第二有效间距区间内的情况下，将第二拉包台230的输送速度设置为和第一拉包台220的输送速度一致。其中，第四包裹340的状态包括未脱离第二拉包台230和已脱离第二拉包台230。

进一步的，控制装置260可控制理包电机212以预设转速转动，从而使理包台210以第一预设速度向第二拉包台230输送包裹。控制装置260还被设置为：在调整第二拉包台230的输送速度后，判断第二拉包台230的输送速度是否小于理包台210的输送速度；如果判定第二拉包台230的输送速度小于理包台210的输送速度，则控制理包台210暂停输送包裹。通过在第二拉包台230的输送速度小于理包台210的输送速度时控制理包台210暂停输送包裹，可以避免理包台210向第二拉包台230输送的包裹在第二拉包台230上出现积压，保证供包设备200工作的可靠性。进一步的，在第二拉包台230的输送速度恢复至大于理包台210的输送速度之后，控制装置260继续控制理包台210向第二拉包台230输送包裹。

进一步的，在本实施例中，分拣设备100的分拣控制器140被设置为控制驱动机构130驱动多个分拣平台120以第二预设速度沿环形轨道110运动，以及根据位置检测机构150输出的信号确定分拣平台120的运动参数，以及将分拣平台120的运动参数发送至供包设备200的控制装置260，供包设备200的控制装置260根据目标包裹在上包台240上的位置和分拣平台120的运动参数确定目标分拣平台120和目标上包速度，其中，目标上包速度为能够使目标包裹300输送至目标分拣平台120的速度。

具体的，多个分拣平台120包括定位分拣平台120，分拣平台120位置检测机构150包括设置于环形轨道110的初始位置的编码器和设置于定位分拣平台120上的探测件，分拣控制器140在定位分拣平台120的探测件和编码器配合时确定定位分拣平台120到达初始位置，分拣控制器140向供包设备200的控制装置260发送的分拣平台120的运动参数包括定位分拣平台120到达初始位置后编码器输出的脉冲数量，供包设备200的控制装置260基于定位分拣平台120到达初始位置后编码器输出的脉冲数量确定定位分拣平台120的位置，以及根据每个分拣平台120与定位分拣平台120之间的间隔距离确定每个分拣平台120的位置，从而确定目标包裹对应的目标分拣平台120。

需要说明的是，目标包裹在被抛投至分拣设备100之后，目标包裹可能要占用一个或多个分拣平台120，本实施例中，目标分拣平台120为在分拣平台120运行方向上要接收目标包裹300的第一个分拣平台120，供包设备200的控制装置260通过以下方法确定目标分拣平台120和目标上包速度：

确定在分拣平台120的运行方向上与最后一个承载有包裹的分拣平台120距离最近的一个空闲分拣平台120为候选分拣平台120；

计算候选分拣平台120到达环形轨道110上的包裹接收位置的时刻，并计算如果在该时刻使目标包裹300到达该包裹接收位置上包台240需要设置的理论速度，判断该理论速度是否在上包台240的工作速度区间内；

如果该理论速度在上包台240的工作速度区间，则将候选分拣平台120确定为目标分拣平台120，将该理论速度确定为目标上包速度，否则，将下一个空闲分拣平台120确定为候选分拣平台120，并重复执行“计算候选分拣平台120到达环形轨道110上的包裹接收位置的时刻，并计算如果在该时刻使目标包裹300到达该包裹接收位置上包台240需要设置的理论速度，判断该理论速度是否在上包台240的工作速度区间内”的步骤，直至将候选分拣平台120确定为目标分拣平台120以及将计算所得的理论速度确定为目标上包速度。

具体的，控制装置260根据上一个被抛投至分拣设备100的包裹的长度、该包裹对应的目标分拣平台120和每个分拣平台120的长度确定上一个包裹所占用的最后一个分拣平台120，并将该分拣平台120后面的一个分拣平台120确定为与最后一个承载有包裹的分拣平台120距离最近的一个空闲分拣平台120。

通过本实施例，可以在目标包裹300与上一个包裹之间的距离过远的情况下允许分拣设备100上被抛投的相邻两个包裹之间出现空闲分拣平台120，保证上包台240在安全的输送速度下将目标包裹300输送至分拣设备100的分拣平台120上，避免造成上包台240向分拣设备100的分拣平台120抛投包裹时由于上包台240的输送速度过快出现包裹前翻或者后翻等情况，提高上包的可靠性。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种供包设备，用于沿设定方向输送包裹，其特征在于，所述供包设备包括控制装置、上包台、第一拉包台、与所述上包台传动连接的上包电机以及与所述第一拉包台传动连接的第一拉包电机，沿包裹输送方向，所述第一拉包台和所述上包台依次排布，所述上包电机用于驱动所述上包台输送包裹，所述第一拉包电机用于驱动所述第一拉包台向所述上包台输送包裹，所述上包电机与所述第一拉包电机均与所述控制装置电连接，所述控制装置被设置为：

确定目标上包速度；

控制所述上包台以所述目标上包速度输送包裹；

根据所述目标上包速度调整所述第一拉包台的输送速度，以使所述上包台上位于最后面的第一包裹和所述第一拉包台上位于最前面的第二包裹之间的距离在预设的第一有效间距区间内。

2.根据权利要求1所述的供包设备，其特征在于，所述控制装置具体被设置为通过以下方法根据所述目标上包速度调整所述第一拉包台的输送速度：

计算所述第一包裹和所述第二包裹之间的第一距离，

判断所述第一距离是否在所述第一有效间距区间内；

如果所述第一距离在所述第一有效间距区间内，则将所述第一拉包台的输送速度设置为与所述上包台的输送速度一致；

如果所述第一距离不在所述第一有效间距区间内，则判断所述第一距离是大于所述第一有效间距区间的上限还是小于所述第一有效间距区间的下限；

如果所述第一距离大于所述第一有效间距区间的上限，则将所述第一拉包台的输送速度设置为大于所述上包台的输送速度，如果所述第一距离小于所述第一有效间距区间的下限，则将所述第一拉包台的输送速度设置为小于所述上包台的输送速度。

3.根据权利要求2所述的供包设备，其特征在于，所述控制装置还被设置为：

在所述第一拉包台的输送速度和所述上包台的输送速度不一致的情况下，持续获取所述第二包裹的状态以及所述第一包裹和所述第二包裹之间的第一距离，在所述第二包裹脱离所述第一拉包台或者所述第一距离位于所述第一有效间距区间内的情况下，将所述第一拉包台的输送速度设置为与所述上包台的输送速度一致。

4.根据权利要求1所述的供包设备，其特征在于，所述供包设备还包括第二拉包台和与所述第二拉包台传动连接的第二拉包电机，沿所述包裹输送方向，所述第二拉包台位于所述第一拉包台的上游，所述第二拉包电机与所述控制装置电连接，所述控制装置还被设置为：

在调整所述第一拉包台的输送速度后，根据所述第一拉包台的输送速度调整所述第二拉包台的输送速度，以使所述第一拉包台上位于最后面的第三包裹和所述第二拉包台上位于最前面的第四包裹之间的距离在预设的第二有效间距区间内。

5.根据权利要求4所述的供包设备，其特征在于，所述控制装置具体被设置为：

计算所述第三包裹和所述第四包裹之间的第二距离；

判断所述第二距离是否在所述第二有效间距区间；

如果所述第二距离在所述第二有效间距区间内，则将所述第二拉包台的输送速度设置为与所述第一拉包台的输送速度一致；

如果所述第二距离不在所述第二有效间距区间内，则判断所述第二距离是大于所述第二有效间距区间的上限还是小于所述第二有效间距区间的下限；

如果所述第二距离大于所述第二有效间距区间的上限，则将所述第二拉包台的输送速度设置为大于所述第一拉包台的输送速度，如果所述第二距离小于所述第二有效间距区间的下限，则将所述第二拉包台的输送速度设置为小于所述第一拉包台的输送速度。

6.根据权利要求4或5所述的供包设备，其特征在于，所述第二有效间距区间的上限小于所述第一有效间距区间的下限。

7.根据权利要求4所述的供包设备，其特征在于，所述供包设备还包括理包台和与所述理包台传动连接的理包电机，沿所述包裹输送方向，所述理包台位于所述第二拉包台的上游，所述理包台用于向所述第二拉包台输送包裹，所述理包电机与所述控制装置电连接，所述控制装置被设置为控制所述理包台以第一预设速度向所述第二拉包台输送包裹；

所述控制装置还被设置为：

在调整所述第二拉包台的输送速度后，判断所述第二拉包台的输送速度是否小于所述理包台的输送速度；

如果所述第二拉包台的输送速度小于所述理包台的输送速度，则控制所述理包台暂停输送包裹。

8.根据权利要求1所述的供包设备，其特征在于，所述上包台输送包裹的路径上设置有第一检测机构，所述第一检测机构与控制装置电连接，所述控制装置具体被设置为根据所述第一检测机构输出的信号确定目标包裹在所述上包台上的位置，并根据所述目标包裹的位置确定所述目标上包速度，其中，所述目标包裹是所述上包台上位于最前面的包裹。

9.一种交叉分拣系统，其特征在于，包括分拣设备以及权利要求1至8中任一项所述的供包设备，沿包裹输送方向，所述分拣设备位于所述供包设备的下游，所述分拣设备包括驱动机构、环形轨道以及沿所述环形轨道依次设置的多个分拣平台，每个所述分拣平台用于接收由所述供包设备输送的包裹、承载并运输所述包裹以及将所述包裹分拣至目标位置，所述分拣设备还包括分拣控制器以及位置检测机构，所述驱动机构、所述位置检测机构均与所述分拣控制器电连接，所述分拣控制器被设置为控制所述驱动机构驱动所述多个分拣平台以第二预设速度沿环形轨道运动，以及根据所述位置检测机构输出的信号确定所述分拣平台的运动参数，以及将所述分拣平台的运动参数发送至所述供包设备的控制装置，所述供包设备的控制装置根据目标包裹的位置和所述分拣平台的运动参数确定目标分拣平台和所述目标上包速度，其中，所述目标上包速度为能够使所述目标包裹输送至所述目标分拣平台的速度，所述目标包裹为所述上包台上位于最前面的包裹。

10.根据权利要求9所述的交叉分拣系统，其特征在于，所述目标分拣平台为在所述分拣平台的运行方向上要接收所述目标包裹的第一个分拣平台，所述供包设备的控制装置通过以下方法确定目标分拣平台和目标上包速度：

确定在所述分拣平台的运行方向上与最后一个承载有包裹的分拣平台距离最近的一个空闲分拣平台为候选分拣平台；

计算所述候选分拣平台到达所述环形轨道上的包裹接收位置的时刻，并计算如果在所述时刻使所述目标包裹到达所述包裹接收位置所述上包台需要设置的理论速度，判断所述理论速度是否在所述上包台的工作速度区间内；

如果所述理论速度在所述上包台的工作速度区间，则将所述候选分拣平台确定为所述目标分拣平台，将所述理论速度确定为所述目标上包速度，否则，将下一个空闲分拣平台确定为所述候选分拣平台，并重复执行所述“计算所述候选分拣平台到达所述环形轨道上的包裹接收位置的时刻，并计算如果在该时刻使所述目标包裹到达所述包裹接收位置所述上包台需要设置的理论速度，判断所述理论速度是否在所述上包台的工作速度区间内”的步骤，直至将所述候选分拣平台确定为所述目标分拣平台以及将计算所得的所述理论速度确定为所述目标上包速度。

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