CN109719229A - 基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，包括工作台、呈一字排列在工作台上的供料装置、压料装置、加工驱动装置、以及控制单元。控制单元根据以下控制方法对电动缸和驱动电机进行控制：发送第一控制信号至电动缸，以压紧车门限位器骨架。发送第二控制信号至驱动电机，以使车门限位器骨架扭转。获取第一检测图像，以根据第一检测图像中车门限位器骨架姿态是否水平调整电动缸。获取第二检测图像，以根据第二检测图像中车门限位器骨架姿态是否竖直调整驱动电机。其中对电动缸和驱动电机的调整直到第一检测图像中车门限位器骨架姿态水平并且第二检测图像中车门限位器骨架姿态竖直。
Description
技术领域
本发明涉及基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，特别涉及基于视觉检测以提高对车门限位器骨架加工精度的车门限位器骨架扭转控制系统。
背景技术
车门限位器是指车门在受到一定力的作用下，限制车门转动的装置。是汽配件当中较为常见的一种。在生产车门限位器时，要先加工车门限位器骨架，使车门限位器骨架向一侧扭转90度。目前，对车门限位器骨架扭转加工都是开环控制的，因此成品率仍有待提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，以提高成品率。
本发明的一技术方案是，基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，包括工作台、呈一字排列在所述工作台上的供料装置、压料装置、加工驱动装置、以及控制单元。所述供料装置用以将车门限位器骨架沿着所述一字排列方向输送。所述压料装置包括压块、操作性连接所述压块的电动缸、位于所述压块一侧的第一摄像单元、以及位于所述压块另一侧的第二摄像单元。所述电动缸使所述压块压紧所述车门限位器骨架。所述第一摄像单元在竖直方向上拍摄所述车门限位器骨架，以拍摄第一检测图像。所述第二摄像单元在水平方向上拍摄所述车门限位器骨架，以拍摄第二检测图像。所述加工驱动装置包括带一字卡口的加工传动轴和操作性连接所述加工传动轴的驱动电机。所述驱动电机使所述加工传动轴扭转90度，以使端部卡在所述加工传动轴的一字卡口内的所述车门限位器骨架扭转90度。所述控制单元根据以下控制方法对所述电动缸和所述驱动电机进行控制：发送第一控制信号至所述电动缸，以压紧所述车门限位器骨架。发送第二控制信号至所述驱动电机，以使所述车门限位器骨架扭转。获取所述第一检测图像，以根据所述第一检测图像中所述车门限位器骨架姿态是否水平调整所述电动缸。获取所述第二检测图像，以根据所述第二检测图像中所述车门限位器骨架姿态是否竖直调整所述驱动电机。其中对所述电动缸和所述驱动电机的调整直到所述第一检测图像中所述车门限位器骨架姿态水平并且所述第二检测图像中所述车门限位器骨架姿态竖直。
作为一种实施方式，所述供料装置包括直线导轨、滑动连接在所述直线导轨上的工装板、操作性连接所述工装板的供料气缸、设于所述工装板表面的第一定位柱和第二定位柱、嵌设在所述工装板内的脱料杆、以及操作性连接所述脱料杆的脱料气缸。所述供料气缸使所述工装板沿着所述一字排列方向滑动。所述第一定位柱和所述第二定位柱沿着所述一字排列，并且用于提供所述车门限位器骨架固定。所述脱料气缸使垂直于所述一字的所述脱料杆升降，以使所述车门限位器骨架相对所述工装板上升。所述压料装置还包括压料杆。所述电动缸使所述压块升降，以在所述第一定位柱和所述第二定位柱之间压紧所述车门限位器骨架。所述压料杆在所述车门限位器骨架上升时在所述第二定位柱所在一侧提供上升限位，以使所述车门限位器骨架从所述工装板上脱落。
作为一种实施方式，所述供料装置还包括第一L形支架和第二L形支架。所述第一L形支架和所述第二L形支架沿着所述一字排列方向相对。所述第一L形支架和所述第二L形支架提供所述供料气缸安装。
作为一种实施方式，所述第一定位柱和所述第二定位柱均为圆柱。所述第一定位柱的截面半径大于所述第二定位柱的截面半径。
作为一种实施方式，所述工装板上设有嵌槽，所述脱料杆通过所述嵌槽嵌设在所述工装板内。所述脱料杆包括杆体、在所述杆体一侧沿着所述杆体依次设置的第一定位轴、连接头、以及第二定位轴。所述第一定位轴和所述第二定位轴从所述嵌槽的底部贯穿所述工装板，以防止所述脱料杆在升降过程中产生周向位移。所述脱料杆位于所述工装板的上侧，所述脱料气缸位于所述工装板的下侧，所述脱料气缸连接所述脱料杆的所述连接头。
本发明相比于现有技术的有益效果是，在车门限位器骨架扭转90度后，分别对仍然水平的一段和竖直的一段进行检测。相应的根据检测结果调整电动缸和驱动电机，直到第一检测图像中车门限位器骨架姿态水平并且第二检测图像中车门限位器骨架姿态竖直。因此提高成品率。
附图说明
图1为本发明一实施方式提供的基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统的侧视图；
图2为本发明一实施方式提供的工装板、脱料杆的装配图。
图中：1、工作台；2、供料装置；2a、直线导轨；2b、工装板；2ba、嵌槽；2c、供料气缸；2d、第一定位柱；2e、第二定位柱；2f、脱料杆；2fa、杆体；2fb、第一定位轴；2fc、连接头；2fd、第二定位轴；2g、脱料气缸；2h、第一L形支架；2i、第二L形支架；3、压料装置；3a、压块；3b、电动缸；3c、压料杆；3d、门形支架；3e、第一摄像单元；3f、第二摄像单元；4、加工驱动装置；4a、加工传动轴；4b、驱动电机；4c、第一安装支架；4d、第二安装支架；4e、轴承；4f、第一联轴器；4g、扭矩传感器；4h、第二联轴器；4i、减速机；5、落料壁；6、控制单元。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的实施方式和优点进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本发明的部分实施方式，而不是全部实施方式。
在一种实施方式中，如图1所示。基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统包括工作台1、呈一字排列在工作台1上的供料装置2、压料装置3、加工驱动装置4、以及控制单元6。供料装置2用以将车门限位器骨架沿着一字排列方向输送。压料装置3包括压块3a、操作性连接压块3a的电动缸3b、位于压块3a一侧的第一摄像单元3e、以及位于压块3a另一侧的第二摄像单元3f。电动缸3b使压块3a压紧车门限位器骨架。第一摄像单元3e在竖直方向上拍摄车门限位器骨架，以拍摄第一检测图像。第二摄像单元3f在水平方向上拍摄车门限位器骨架，以拍摄第二检测图像。加工驱动装置4包括带一字卡口的加工传动轴4a和操作性连接加工传动轴4a的驱动电机4b。驱动电机4b使加工传动轴4a扭转90度，以使端部卡在加工传动轴4a的一字卡口内的车门限位器骨架扭转90度。控制单元6根据以下控制方法对电动缸3b和驱动电机4b进行控制：发送第一控制信号至电动缸3b，以压紧车门限位器骨架。发送第二控制信号至驱动电机4b，以使车门限位器骨架扭转。获取第一检测图像，以根据第一检测图像中车门限位器骨架姿态是否水平调整电动缸3b。获取第二检测图像，以根据第二检测图像中车门限位器骨架姿态是否竖直调整驱动电机4b。其中对电动缸3b和驱动电机4b的调整直到第一检测图像中车门限位器骨架姿态水平并且第二检测图像中车门限位器骨架姿态竖直。
在本实施方式中，当车门限位器骨架扭转90度后，有一段仍然水平，有一段竖直。在位置上分别对应第一摄像单元3e和第二摄像单元3f。对电动缸3b的控制和第一摄像单元3e拍摄的第一检测图像相关，对驱动电机4b的控制和第二摄像单元3f拍摄的第二检测图像相关。所以因扭转以致车门限位器骨架产生的姿态偏差、驱动电机扭转90度是否到位分别可以从第一检测图像和第二检测图像中获得。相应的，对电动缸3b和驱动电机4b进行调整，以提高成品率。
在一种实施方式中，如图1所示。基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统包括工作台1、呈一字排列在工作台1上的供料装置2、压料装置3、以及加工驱动装置4。
供料装置2包括直线导轨2a、滑动连接在直线导轨2a上的工装板2b、操作性连接工装板2b的供料气缸2c、设于工装板2b表面的第一定位柱2d和第二定位柱2e、嵌设在工装板2b内的脱料杆2f、以及操作性连接脱料杆2f的脱料气缸2g。供料气缸2c使工装板2b沿着一字排列方向滑动。如图1所示，当供料气缸2c输出时，工装板2b位于压料装置3的侧方。如图2所示，当供料气缸2c不输出时，工装板2b位于压料装置3的下方。第一定位柱2d和第二定位柱2e沿着一字排列，并且用于提供车门限位器骨架固定。车门限位器骨架的两个安装孔分别套在第一定位柱2d和第二定位柱2e上，实现固定。此外，脱料气缸2g使垂直于一字的脱料杆2f升降，以使车门限位器骨架相对工装板2b上升。在作业时，车门限位器骨架固定在工装板2b上，供料气缸2c输出，使工装板2b位于压料装置3的下方。通过压料装置3压紧车门限位器骨架，通过加工驱动装置4扭转车门限位器骨架。然后压料装置3松开车门限位器骨架。脱料气缸2g使车门限位器骨架上升，并且使车门限位器骨架在上升过程中碰到压料杆3c而脱落。
压料装置3包括压块3a、操作性连接压块3a的电动缸3b、以及压料杆3c。电动缸3b使压块3a升降，以在第一定位柱2d和第二定位柱2e之间压紧车门限位器骨架。当加工驱动装置4扭转车门限位器骨架时，需要通过压块3a将其压紧。压料杆3c在车门限位器骨架上升时在第二定位柱2e所在一侧提供上升限位，以使车门限位器骨架从工装板2b上脱落。当脱料气缸2g使车门限位器骨架上升时，压料杆3c使车门限位器骨架向一侧倾斜，从而从工装板2b上脱落。
加工驱动装置4包括带一字卡口的加工传动轴4a和操作性连接加工传动轴4a的驱动电机4b。驱动电机4b使加工传动轴4a扭转90度，以使端部卡在加工传动轴4a的一字卡口内的车门限位器骨架扭转90度。以上对车门限位器骨架进行加工的过程，自动化程度、生产效率高。
在一种实施方式中，如图1所示。供料装置2还包括第一L形支架2h和第二L形支架2i。第一L形支架2h和第二L形支架2i沿着一字排列方向相对。第一L形支架2h和第二L形支架2i提供供料气缸2c安装。
在一种实施方式中，如图2所示。第一定位柱2d和第二定位柱2e均为圆柱。第一定位柱2d的截面半径大于第二定位柱2e的截面半径。在本实施方式中，由于车门限位器骨架需要固定一端，扭转另一端，所以使第一定位柱2d的固定效果优于第二定位柱2e的，有利于对车门限位器骨架进行加工。
在一种实施方式中，如图2所示。工装板2b上设有嵌槽2ba，脱料杆2f通过嵌槽2ba嵌设在工装板2b内。脱料杆2f包括杆体2fa、在杆体2fa一侧沿着杆体2fa依次设置的第一定位轴2fb、连接头2fc、以及第二定位轴2fd。第一定位轴2fb和第二定位轴2fd从嵌槽2ba的底部贯穿工装板2b，以防止脱料杆2f在升降过程中产生周向位移。脱料杆2f位于工装板2b的上侧，脱料气缸2g位于工装板2b的下侧，脱料气缸2g连接脱料杆2f的连接头2fc。
在一种实施方式中，如图1所示。压料装置3还包括门形支架3d。门形支架3d位于一字排列方向上，门形支架3d提供供料装置2通过。压块3a位于门形支架3d的下侧，电动缸3b位于门形支架3d的上侧。
在一种实施方式中，如图1所示。加工驱动装置4还包括第一安装支架4c、第二安装支架4d、在加工传动轴4a和驱动电机4b之间依次连接的轴承4e、第一联轴器4f、扭矩传感器4g、第二联轴器4h、以及减速机4i。第一安装支架4c和第二安装支架4d沿着一字排列，第一安装支架4c提供轴承4e安装，第二安装支架4d提供减速机4i安装。
在一种实施方式中，如图1所示。车门限位器骨架加工设备还包括落料壁5。落料壁5位于压料装置3的下方，用以收集从工装板2b上脱落的车门限位器骨架。
以上所述的具体实施方式，对本发明的发明目的、技术方案、以及有益效果进行了进一步的详细说明。应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员而言，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，其特征在于，包括工作台(1)、呈一字排列在所述工作台(1)上的供料装置(2)、压料装置(3)、加工驱动装置(4)、以及控制单元(6)；
所述供料装置(2)用以将车门限位器骨架沿着所述一字排列方向输送；
所述压料装置(3)包括压块(3a)、操作性连接所述压块(3a)的电动缸(3b)、位于所述压块(3a)一侧的第一摄像单元(3e)、以及位于所述压块(3a)另一侧的第二摄像单元(3f)；所述电动缸(3b)使所述压块(3a)压紧所述车门限位器骨架；所述第一摄像单元(3e)在竖直方向上拍摄所述车门限位器骨架，以拍摄第一检测图像；所述第二摄像单元(3f)在水平方向上拍摄所述车门限位器骨架，以拍摄第二检测图像；
所述加工驱动装置(4)包括带一字卡口的加工传动轴(4a)和操作性连接所述加工传动轴(4a)的驱动电机(4b)；所述驱动电机(4b)使所述加工传动轴(4a)扭转90度，以使端部卡在所述加工传动轴(4a)的一字卡口内的所述车门限位器骨架扭转90度；
所述控制单元(6)根据以下控制方法对所述电动缸(3b)和所述驱动电机(4b)进行控制：发送第一控制信号至所述电动缸(3b)，以压紧所述车门限位器骨架；发送第二控制信号至所述驱动电机(4b)，以使所述车门限位器骨架扭转；获取所述第一检测图像，以根据所述第一检测图像中所述车门限位器骨架姿态是否水平调整所述电动缸(3b)；获取所述第二检测图像，以根据所述第二检测图像中所述车门限位器骨架姿态是否竖直调整所述驱动电机(4b)；其中对所述电动缸(3b)和所述驱动电机(4b)的调整直到所述第一检测图像中所述车门限位器骨架姿态水平并且所述第二检测图像中所述车门限位器骨架姿态竖直。
2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，其特征在于，所述供料装置(2)包括直线导轨(2a)、滑动连接在所述直线导轨(2a)上的工装板(2b)、操作性连接所述工装板(2b)的供料气缸(2c)、设于所述工装板(2b)表面的第一定位柱(2d)和第二定位柱(2e)、嵌设在所述工装板(2b)内的脱料杆(2f)、以及操作性连接所述脱料杆(2f)的脱料气缸(2g)；所述供料气缸(2c)使所述工装板(2b)沿着所述一字排列方向滑动；所述第一定位柱(2d)和所述第二定位柱(2e)沿着所述一字排列，并且用于提供所述车门限位器骨架固定；所述脱料气缸(2g)使垂直于所述一字的所述脱料杆(2f)升降，以使所述车门限位器骨架相对所述工装板(2b)上升；
所述压料装置(3)还包括压料杆(3c)；所述电动缸使所述压块(3a)升降，以在所述第一定位柱(2d)和所述第二定位柱(2e)之间压紧所述车门限位器骨架；所述压料杆(3c)在所述车门限位器骨架上升时在所述第二定位柱(2e)所在一侧提供上升限位，以使所述车门限位器骨架从所述工装板(2b)上脱落。
3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，其特征在于，所述供料装置(2)还包括第一L形支架(2h)和第二L形支架(2i)；所述第一L形支架(2h)和所述第二L形支架(2i)沿着所述一字排列方向相对；所述第一L形支架(2h)和所述第二L形支架(2i)提供所述供料气缸(2c)安装。
4.根据权利要求2所述的基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，其特征在于，所述第一定位柱(2d)和所述第二定位柱(2e)均为圆柱；所述第一定位柱(2d)的截面半径大于所述第二定位柱(2e)的截面半径。
5.根据权利要求2所述的基于视觉检测的车门限位器骨架扭转控制系统，其特征在于，所述工装板(2b)上设有嵌槽(2ba)，所述脱料杆(2f)通过所述嵌槽(2ba)嵌设在所述工装板(2b)内；所述脱料杆(2f)包括杆体(2fa)、在所述杆体(2fa)一侧沿着所述杆体(2fa)依次设置的第一定位轴(2fb)、连接头(2fc)、以及第二定位轴(2fd)；所述第一定位轴(2fb)和所述第二定位轴(2fd)从所述嵌槽(2ba)的底部贯穿所述工装板(2b)，以防止所述脱料杆(2f)在升降过程中产生周向位移；所述脱料杆(2f)位于所述工装板(2b)的上侧，所述脱料气缸(2g)位于所述工装板(2b)的下侧，所述脱料气缸(2g)连接所述脱料杆(2f)的所述连接头(2fc)。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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