CN109719166A - 一种用于航空的管道矫直送料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于航空的管道矫直送料机，包括龙门桁架、机械臂、平移导轨和机械手；所述龙门桁架横跨在工作台上方，平移导轨安装在龙门桁架两边上方位置，平移导轨在水平面上的投影与工作台工作方向垂直，两个平移导轨下方均安装有垂直设置的机械臂，工作台上方在工作方向上平行安装有活动同步架和固定架，活动同步架上等距离安装有三个被动传动座，固定架中间位置安装有主动传动座，主动传动座两侧等距离个安装有一个被动传动座；本发明通过上料机构，矫直机构和传送机构的相互配合，利用简单的桁架机械手传输，圆筒辊矫直和多种液压缸的配合，简化机械手结构，降低制造成本，使管件进入下一道工序前具有良好的机械性能和力学性能。

Description

一种用于航空的管道矫直送料机

技术领域

本发明涉及航空管件制造技术领域，具体的是一种用于航空的管道矫直送料机。

背景技术

航空管矫直机系统是一个极为复杂的非线性系统，航空管道以其应用的条件苛刻，安全系数要求高和复杂的内外部应力，航空管件的稳定性和高质量是决定了航空器材气体液体传输的重要通道，因此，航空管道的生产是最重要的一个步骤。

目前航空管道矫直采用机械手推送和V字辊传动矫直为主，矫直主要通过传输的直线通道，并且使用双V字辊进行传输，机械手采用夹取和推送两种方式，夹取需要机械手具有较高的自由度，推送容易造成管件毛坯的弯折和伤害，不论从造价和效果来说都是两难的抉择；因此，如何改善管件毛坯的上料机构和矫直机构，使上料结构结构简单，不需要过多的自由度限制机械手完成加送，同时具备不与工作台和其它结构接触造成二次损伤，矫直的方式简单直接，配合工作台传送，运行平稳同时具有良好的矫直效果是本发明需要解决的问题。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于航空的管道矫直送料机，改善管件毛坯的上料机构和矫直机构，使上料结构结构简单，不需要过多的自由度限制机械手完成加送，同时具备不与工作台和其它结构接触造成二次损伤，矫直的方式简单直接，配合工作台传送，运行平稳同时具有良好的矫直效果。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于航空的管道矫直送料机，包括工作台、被动传动座、活动同步架、主动传动座，还包括龙门桁架、机械臂、平移导轨和机械手；所述龙门桁架横跨在工作台上方，平移导轨安装在龙门桁架两边上方位置，平移导轨在水平面上的投影与工作台工作方向垂直，两个平移导轨下方均安装有垂直设置的机械臂，机械臂底部安装有与机械臂在同一垂直线上的机械手，工作台上方在工作方向上平行安装有活动同步架和固定架，活动同步架上等距离安装有三个被动传动座，固定架中间位置安装有主动传动座，主动传动座两侧等距离个安装有一个被动传动座；

其中，所述龙门桁架通过两个第一支撑和两个第二支撑固定在工作台上方位置，第一支撑靠近工作台一侧设置有上料架，上料架下端与工作台底部平行，上料架上端为倾斜结构，上料架靠近第一支撑一端高于上料架靠近工作台一端，上料架在工作台一端的上方有凸起的杆，上料架在斜坡位置上安装有阻隔挡板，阻隔挡板安装在上料架的上方，上料架下方与阻隔挡板相应位置安装有阻隔液压缸，阻隔液压缸伸缩杆上安装有阻隔挡杆；

其中，所述机械臂由升降伸缩液压缸和安装盘组成，安装盘设置在机械臂的顶端位置，安装盘通过螺栓固定在平移导轨上，安装盘下方竖直安装有升降伸缩液压缸，升降伸缩液压缸最下端通过螺栓安装有机械手，机械臂一端位置的中心线和机械手的中心线重合并且与待提起的单个圆管毛坯的中心线在同一个平面上，机械臂另一端位置的中心线与工作台中心线在同一平面上；

其中，所述平移导轨上安装有定位滚轮，两个定位滚轮通过支撑架连接，支撑架上方通过螺栓固定安装有步进电机，步进电机主轴上安装有传动齿轮，传动齿轮与平移导轨上的齿条相互啮合安装，支撑架上在定位滚轮内侧各安装有机械臂，机械臂通过安装盘连接在支撑架上；

其中，所述机械手最上端为前法兰式液压缸，前法兰式液压缸上的伸缩杆上垂直安装有剪刀爪，剪刀爪在伸缩杆上铰接安装，两个剪刀爪在机械手的最下端通过旋转螺钉安装，旋转螺钉上同时安装有V字夹，两个V字夹水平设置并且相对安装，V字的夹角大小根据圆管毛坯的直径选定。

作为本发明进一步的方案，所述工作台下方安装有若干个支撑腿，工作台上方沿中心线工作方向上等距离安装有四个定位座，定位座与被动传动座和主动传动座交错设置，中间支撑腿其中一个上侧面安装有主轴向上的传动电机，工作台上方远离上料架的位置间隔安装有两个水平液压缸，水平液压缸伸缩杆朝向活动同步架。

作为本发明进一步的方案，所述定位座通过四周的螺栓固定安装在工作台上，定位座轴向两侧设置有导向板，导向板中间安装有支撑座，支撑座高度低于导向板，定位座下方安装有平衡液压缸，平衡液压缸伸缩杆通过螺帽安装在支撑座上，支撑座上方设置有减震垫。

作为本发明进一步的方案，所述传动电机的主轴上安装有电机带轮，电机带轮上设置有两个皮带槽，电机带轮上安装有两根V型皮带。

作为本发明进一步的方案，所述被动传动座中心线位置两端通过轴承安装有被动轴，被动轴中间安装有V型辊，V型辊是中间直径小于两端大的V型结构，被动轴顶端安装有被动座盖板。

作为本发明进一步的方案，所述活动同步架通过连接杆与水平液压缸的伸缩杆连接，连接杆通过连接套安装在水平液压缸的伸缩杆上，活动同步架上的三个被动传动座中间均安装有固定轴，固定轴上套接安装有圆筒辊，圆筒辊与V型辊分别对应。

作为本发明进一步的方案，所述主动传动座中心线上通过圆柱滚子轴承安装有传动轴，传动轴通过主动座下盖板安装在工作台的下方，传动轴伸出工作台下方端点处安装有主动座带轮，主动座带轮上安装有V型皮带，主动传动座顶部通过主动座上盖板，主动座上盖板和主动座下盖板均固定相应位置的圆柱滚子轴承，主动座上盖板与圆柱滚子轴承通过轴承套固定。

作为本发明进一步的方案，所述固定架上的一个主动传动座和两个被动传动座中间均安装有V型辊。

该用于航空的管道矫直送料机的工作方式，包括以下步骤：

步骤一、通过阻隔挡板和阻隔挡杆伸出的共同作用，将批量矫直的圆管毛坯叠加放置在上料架上方，通过阻隔液压缸收缩阻隔挡杆使一根圆管毛坯滚动到上料架上表面最低位置，阻隔挡杆继续伸出阻挡剩余圆管毛坯；

步骤二、机械手在前法兰式液压缸向下推动剪刀爪，剪刀爪在旋转螺钉的作用下将两个V字夹水平张开，将机械臂向下伸出到工作位置，使V字夹的中心位置与圆管毛坯的中心线重合，收缩前法兰式液压缸，V字夹将圆管毛坯夹紧，将升降伸缩液压缸的收缩至平移高度；

步骤三、步进电机驱动传动齿轮在齿条上产生相互作用，步进电机在支撑架上随两边的定位滚轮向工作台中心方向移动，当到达工作台中心位置时，停止步进电机的运动，将升降伸缩液压缸向下伸出至圆管毛坯接触到减震垫，此时，前法兰式液压缸向下伸出松开V字夹，使圆管毛坯完全落入到定位座上，升降伸缩液压缸向上收缩到平移位置，步进电机驱动机械臂回到原来位置；

步骤四、两个水平液压缸驱动活动同步架向固定架方向平移，三个圆筒辊接触圆管毛坯并将其架在三个V型辊中间，调整水平液压缸的伸出距离，使圆筒辊与V型辊通过相互之间的作用力矫直圆管；

步骤五、传动电机通过V型皮带驱动传动轴转动，传动轴驱动主动传动座上的V型辊将圆管毛坯向前平移传动，并且使未同时与圆筒辊和V型辊的圆管毛坯经过，将整个圆管毛坯进行矫直并一直向前传送。

本发明的有益效果：

1、该用于航空的管道矫直送料机通过阻隔液压缸的伸缩作用控制圆管毛坯单独进入到机械手的下方进行抓取动作，机械手通过前法兰式液压缸将机械手最下端的V字夹水平张开和收紧，机械手通过剪刀爪的配合作用将管件毛坯夹取和放下，机械臂通过升降伸缩液压缸向上收缩将机械手提升到平移的位置，升降伸缩液压缸向下降将管件毛坯放置在工作台上。

2、龙门桁架给机械臂的水平移动提供支持，平移导轨在龙门桁架上方安装，并且在一侧的轨道外侧安装有齿条，齿条与传动齿轮啮合，在步进电机的驱动下以定位滚轮为支点再平移导轨上水平移动，水平移动的距离和速度预先设置好，机械臂每次放下管件毛坯后回到夹取管件毛坯的位置夹取下一个管件毛坯。

3、圆筒辊通过活动同步架的水平运动向固定架所在位置移动和远离，两个水平液压缸的同步作用使活动同步架在水平面上两端一直的向固定架移动，并且使圆筒辊接触到管件毛坯，管件毛坯另一端被压缩进入到V型辊的中心位置，调整水平液压缸参数，使圆筒辊与V型辊之间的距离等于管件毛坯的直径，通过不断地加压达到将管件矫直的作用，这种方式只有一边是V型结构，保证了设定数据的准确性，同时利用了V型结构对管件的托起作用，使矫直的作业更加完全。

4、传动电机通过V型皮带驱动传动轴上的V型辊将管件毛坯沿着管件的径向水平传输，移动的管件毛坯将未接触到V型辊和圆筒辊的部分继续矫直，矫直后传输到下一道工序进行加工。

5、本发明通过上料机构，矫直机构和传送机构的相互配合，利用简单的桁架机械手传输，圆筒辊矫直和多种液压缸的配合，简化机械手结构，降低制造成本，同时不让管件与工作台上的硬质物体接触造成二次损伤，稳定的上料、传输和矫直管件，使管件进入下一道工序前具有良好的机械性能和力学性能。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明整体结构俯视结构示意图。

图2是本发明中整体A-A面剖视结构示意图。

图3是本发明中整体B-B面剖视结构示意图。

图4是本发明中上料机构局部结构示意图。

图5是本发明中定位座剖视结构示意图。

图6是本发明中C-C面剖视结构示意图。

图7是本发明中工作台俯视结构示意图。

图8是本发明中机械手结构示意图。

图9是本发明中平移导轨局部放大图。

图10是本发明中上料架局部放大图。

附图标记：工作台1、支撑腿11、定位座12、导向板121、支撑座122、平衡液压缸123、减震垫124、传动电机13、电机带轮131、V型皮带132、水平液压缸14、龙门桁架2、第一支撑21、第二支撑22、上料架23、阻隔液压缸231、阻隔挡杆232、阻隔挡板233、机械臂3、升降伸缩液压缸31、安装盘32、平移导轨4、步进电机41、传动齿轮42、支撑架43、定位滚轮44、被动传动座5、V型辊51、被动座盖板52、被动轴53、活动同步架6、连接杆61、固定轴62、圆筒辊63、连接套64、机械手7、前法兰式液压缸71、剪刀爪72、V字夹73、旋转螺钉74、主动传动座8、主动座下盖板81、主动座带轮82、主动座上盖板83、圆柱滚子轴承84、传动轴85、轴承套86、固定架9、圆管毛坯10。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图10所示，本发明为一种用于航空的管道矫直送料机，包括工作台1、被动传动座5、活动同步架6、主动传动座8，还包括龙门桁架2、机械臂3、平移导轨4和机械手7；所述龙门桁架2横跨在工作台1上方，平移导轨4安装在龙门桁架2两边上方位置，平移导轨4在水平面上的投影与工作台1工作方向垂直，两个平移导轨4下方均安装有垂直设置的机械臂3，机械臂3底部安装有与机械臂3在同一垂直线上的机械手7，工作台1上方在工作方向上平行安装有活动同步架6和固定架9，活动同步架6上等距离安装有三个被动传动座5，固定架9中间位置安装有主动传动座8，主动传动座8两侧等距离个安装有一个被动传动座5；所述机械手7将圆管毛坯10夹起通过机械臂3向上方移动，机械臂3在平移导轨4上水平移动到工作台传送机构的上方，机械臂3向下方移动机械手7放下圆管毛坯10，圆管毛坯10通过活动同步架6向固定架9方向的移动夹紧，再通过主动传动座8和被动传动座5的共同作用下在工作台上沿着轴向的方向水平移动；

其中，所述龙门桁架2通过两个第一支撑21和两个第二支撑22固定在工作台1上方位置，第一支撑21靠近工作台1一侧设置有上料架23，上料架23下端与工作台1底部平行，上料架23上端为倾斜结构，上料架23靠近第一支撑21一端高于上料架23靠近工作台1一端，上料架23在工作台1一端的上方有凸起的杆，上料架23在斜坡位置上安装有阻隔挡板233，阻隔挡板233安装在上料架23的上方，上料架23下方与阻隔挡板233相应位置安装有阻隔液压缸231，阻隔液压缸231伸缩杆上安装有阻隔挡杆232；所述上料架23上的圆管毛坯10在重力作用下向倾斜一方滚动，滚动到阻隔挡板233位置积累，并且圆管毛坯10可多层叠放，圆管毛坯10通过阻隔液压缸231控制阻隔挡杆232一根根放入到靠近工作台1的侧边，并且位于机械手7的正下方位置，等待机械手7的吊取作业，第一支撑21和第二支撑22不仅支撑龙门桁架2，同时起到架起平移导轨4和机械臂3、机械手7、圆管毛坯10的作用，使机械手7的操作稳定可靠；

其中，所述机械臂3由升降伸缩液压缸31和安装盘32组成，安装盘32设置在机械臂3的顶端位置，安装盘32通过螺栓固定在平移导轨4上，安装盘32下方竖直安装有升降伸缩液压缸31，升降伸缩液压缸31最下端通过螺栓安装有机械手7，机械臂3一端位置的中心线和机械手7的中心线重合并且与待提起的单个圆管毛坯10的中心线在同一个平面上，机械臂3另一端位置的中心线与工作台1中心线在同一平面上；所述机械臂3通过升降伸缩液压缸31将机械手7提起，通过安装盘32所在的支撑架43水平移动，将圆管毛坯10从上料架23上移动到工作台1上；

其中，所述平移导轨4上安装有定位滚轮44，两个定位滚轮44通过支撑架43连接，支撑架43上方通过螺栓固定安装有步进电机41，步进电机41主轴上安装有传动齿轮42，传动齿轮42与平移导轨4上的齿条相互啮合安装，支撑架43上在定位滚轮44内侧各安装有机械臂3，机械臂3通过安装盘32连接在支撑架43上；所述平移导轨4将机械臂3在水平方向上平移，通过步进电机41驱动传动齿轮42，传动齿轮42与固定的齿条相互作用，使支撑架43在以定位滚轮44的支点作用下在平移导轨4上移动；

其中，所述机械手7最上端为前法兰式液压缸71，前法兰式液压缸71上的伸缩杆上垂直安装有剪刀爪72，剪刀爪72在伸缩杆上铰接安装，两个剪刀爪72在机械手7的最下端通过旋转螺钉74安装，旋转螺钉74上同时安装有V字夹73，两个V字夹73水平设置并且相对安装，V字的夹角大小根据圆管毛坯10的直径选定；当前法兰式液压缸71向下伸出时，剪刀爪72在两处铰接的作用下水平向外伸出，旋转螺钉74向外水平伸出带动两块V字夹73水平张开，当前法兰式液压缸71向上收缩时，剪刀爪72在伸缩杆的驱动作用下向上收缩，两块V字夹73向中间收拢，V字夹73将圆管毛坯10夹紧。

优选的，所述工作台1下方安装有若干个支撑腿11，工作台1上方沿中心线工作方向上等距离安装有四个定位座12，定位座12与被动传动座5和主动传动座8交错设置，中间支撑腿11其中一个上侧面安装有主轴向上的传动电机13，工作台1上方远离上料架23的位置间隔安装有两个水平液压缸14，水平液压缸14伸缩杆朝向活动同步架6；所述传动电机13驱动主动传动座8旋转，主动传动座8上的V型辊51驱动圆管毛坯10向前移动。

优选的，所述定位座12通过四周的螺栓固定安装在工作台1上，定位座12轴向两侧设置有导向板121，导向板121中间安装有支撑座122，支撑座122高度低于导向板121，定位座12下方安装有平衡液压缸123，平衡液压缸123伸缩杆通过螺帽安装在支撑座122上，支撑座122上方设置有减震垫124；所述定位座12将圆管毛坯10支撑在工作台1上，减震垫124保护圆管毛坯10不受摩擦碰伤划伤，平衡液压缸123将不同直径的圆管毛坯10定位到V型辊51中间位置，支撑座122可以在导向板121中上下移动，导向板121防止圆管毛坯10滚落。

优选的，所述传动电机13的主轴上安装有电机带轮131，电机带轮131上设置有两个皮带槽，电机带轮131上安装有两根V型皮带132，传动电机13是圆管毛坯10在工作台上水平传动的动力源，传动电机13只有一个，并且只需要驱动一个主动传动座8就可以使整个圆管毛坯10水平移动。

优选的，所述被动传动座5中心线位置两端通过轴承安装有被动轴53，被动轴53中间安装有V型辊51，V型辊51是中间直径小于两端大的V型结构，被动轴53顶端安装有被动座盖板52；所述被动传动座5作为被动传动辊的基座，在摩擦力作用下支撑圆管毛坯10的平移和矫直。

优选的，所述活动同步架6通过连接杆61与水平液压缸14的伸缩杆连接，连接杆61通过连接套64安装在水平液压缸14的伸缩杆上，活动同步架6上的三个被动传动座5中间均安装有固定轴62，固定轴62上套接安装有圆筒辊63，圆筒辊63与V型辊51分别对应；所述活动同步架6将安装在上面的圆筒辊63通过两个水平液压缸14同步推动作用，靠近固定架9，并将其中的圆管毛坯10固定在V型辊51和圆筒辊63之间，继续增加水平液压缸14的压力达到矫直圆管的目的。

优选的，所述主动传动座8中心线上通过圆柱滚子轴承84安装有传动轴85，传动轴85通过主动座下盖板81安装在工作台1的下方，传动轴85伸出工作台下方端点处安装有主动座带轮82，主动座带轮82上安装有V型皮带132，主动传动座8顶部通过主动座上盖板83，主动座上盖板83和主动座下盖板81均固定相应位置的圆柱滚子轴承84，主动座上盖板83与圆柱滚子轴承84通过轴承套86固定；所述传动轴85通过传动电机13的动力驱动使V型辊51转动，V型辊51通过摩擦作用带动圆管毛坯10在工作台1上水平传动，圆柱滚子轴承84可以很好的吸收通过V型辊51传来的力，并且将其转化成轴承和径向的力，从而保护主动传动座8的稳定。

优选的，所述固定架9上的一个主动传动座8和两个被动传动座5中间均安装有V型辊51；所述V型辊51给圆管毛坯10一个向上的作用力，托起圆管进行矫直。

该用于航空的管道矫直送料机的工作方式，包括以下步骤：

步骤一、通过阻隔挡板233和阻隔挡杆232伸出的共同作用，将批量矫直的圆管毛坯10叠加放置在上料架23上方，通过阻隔液压缸231收缩阻隔挡杆232使一根圆管毛坯10滚动到上料架23上表面最低位置，阻隔挡杆232继续伸出阻挡剩余圆管毛坯10；

步骤二、机械手7在前法兰式液压缸71向下推动剪刀爪72，剪刀爪72在旋转螺钉74的作用下将两个V字夹73水平张开，将机械臂3向下伸出到工作位置，使V字夹73的中心位置与圆管毛坯10的中心线重合，收缩前法兰式液压缸71，V字夹73将圆管毛坯10夹紧，将升降伸缩液压缸31的收缩至平移高度；

步骤三、步进电机41驱动传动齿轮42在齿条上产生相互作用，步进电机41在支撑架43上随两边的定位滚轮44向工作台1中心方向移动，当到达工作台1中心位置时，停止步进电机41的运动，将升降伸缩液压缸31向下伸出至圆管毛坯10接触到减震垫124，此时，前法兰式液压缸71向下伸出松开V字夹73，使圆管毛坯10完全落入到定位座12上，升降伸缩液压缸31向上收缩到平移位置，步进电机41驱动机械臂3回到原来位置；

步骤四、两个水平液压缸14驱动活动同步架6向固定架9方向平移，三个圆筒辊63接触圆管毛坯10并将其架在三个V型辊51中间，调整水平液压缸14的伸出距离，使圆筒辊63与V型辊51通过相互之间的作用力矫直圆管；

步骤五、传动电机13通过V型皮带132驱动传动轴85转动，传动轴85驱动主动传动座8上的V型辊51将圆管毛坯10向前平移传动，并且使未同时与圆筒辊63和V型辊51的圆管毛坯10经过，将整个圆管毛坯10进行矫直并一直向前传送。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于航空的管道矫直送料机，包括工作台(1)、被动传动座(5)、活动同步架(6)、主动传动座(8)，其特征在于，还包括龙门桁架(2)、机械臂(3)、平移导轨(4)和机械手(7)；所述龙门桁架(2)横跨在工作台(1)上方，平移导轨(4)安装在龙门桁架(2)两边上方位置，平移导轨(4)在水平面上的投影与工作台(1)工作方向垂直，两个平移导轨(4)下方均安装有垂直设置的机械臂(3)，机械臂(3)底部安装有与机械臂(3)在同一垂直线上的机械手(7)，工作台(1)上方在工作方向上平行安装有活动同步架(6)和固定架(9)，活动同步架(6)上等距离安装有三个被动传动座(5)，固定架(9)中间位置安装有主动传动座(8)，主动传动座(8)两侧等距离个安装有一个被动传动座(5)；

其中，所述龙门桁架(2)通过两个第一支撑(21)和两个第二支撑(22)固定在工作台(1)上方位置，第一支撑(21)靠近工作台(1)一侧设置有上料架(23)，上料架(23)下端与工作台(1)底部平行，上料架(23)上端为倾斜结构，上料架(23)靠近第一支撑(21)一端高于上料架(23)靠近工作台(1)一端，上料架(23)在工作台(1)一端的上方有凸起的杆，上料架(23)在斜坡位置上安装有阻隔挡板(233)，阻隔挡板(233)安装在上料架(23)的上方，上料架(23)下方与阻隔挡板(233)相应位置安装有阻隔液压缸(231)，阻隔液压缸(231)伸缩杆上安装有阻隔挡杆(232)；

其中，所述机械臂(3)由升降伸缩液压缸(31)和安装盘(32)组成，安装盘(32)设置在机械臂(3)的顶端位置，安装盘(32)通过螺栓固定在平移导轨(4)上，安装盘(32)下方竖直安装有升降伸缩液压缸(31)，升降伸缩液压缸(31)最下端通过螺栓安装有机械手(7)，机械臂(3)一端位置的中心线和机械手(7)的中心线重合并且与待提起的单个圆管毛坯(10)的中心线在同一个平面上，机械臂(3)另一端位置的中心线与工作台(1)中心线在同一平面上；

其中，所述平移导轨(4)上安装有定位滚轮(44)，两个定位滚轮(44)通过支撑架(43)连接，支撑架(43)上方通过螺栓固定安装有步进电机(41)，步进电机(41)主轴上安装有传动齿轮(42)，传动齿轮(42)与平移导轨(4)上的齿条相互啮合安装，支撑架(43)上在定位滚轮(44)内侧各安装有机械臂(3)，机械臂(3)通过安装盘(32)连接在支撑架(43)上；

其中，所述机械手(7)最上端为前法兰式液压缸(71)，前法兰式液压缸(71)上的伸缩杆上垂直安装有剪刀爪(72)，剪刀爪(72)在伸缩杆上铰接安装，两个剪刀爪(72)在机械手(7)的最下端通过旋转螺钉(74)安装，旋转螺钉(74)上同时安装有V字夹(73)，两个V字夹(73)水平设置并且相对安装，V字的夹角大小根据圆管毛坯(10)的直径选定。

2.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述工作台(1)下方安装有若干个支撑腿(11)，工作台(1)上方沿中心线工作方向上等距离安装有四个定位座(12)，定位座(12)与被动传动座(5)和主动传动座(8)交错设置，中间支撑腿(11)其中一个上侧面安装有主轴向上的传动电机(13)，工作台(1)上方远离上料架(23)的位置间隔安装有两个水平液压缸(14)，水平液压缸(14)伸缩杆朝向活动同步架(6)。

3.根据权利要求2所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述定位座(12)通过四周的螺栓固定安装在工作台(1)上，定位座(12)轴向两侧设置有导向板(121)，导向板(121)中间安装有支撑座(122)，支撑座(122)高度低于导向板(121)，定位座(12)下方安装有平衡液压缸(123)，平衡液压缸(123)伸缩杆通过螺帽安装在支撑座(122)上，支撑座(122)上方设置有减震垫(124)。

4.根据权利要求2所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述传动电机(13)的主轴上安装有电机带轮(131)，电机带轮(131)上设置有两个皮带槽，电机带轮(131)上安装有两根V型皮带(132)。

5.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述被动传动座(5)中心线位置两端通过轴承安装有被动轴(53)，被动轴(53)中间安装有V型辊(51)，V型辊(51)是中间直径小于两端大的V型结构，被动轴(53)顶端安装有被动座盖板(52)。

6.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述活动同步架(6)通过连接杆(61)与水平液压缸(14)的伸缩杆连接，连接杆(61)通过连接套(64)安装在水平液压缸(14)的伸缩杆上，活动同步架(6)上的三个被动传动座(5)中间均安装有固定轴(62)，固定轴(62)上套接安装有圆筒辊(63)，圆筒辊(63)与V型辊(51)分别对应。

7.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述主动传动座(8)中心线上通过圆柱滚子轴承(84)安装有传动轴(85)，传动轴(85)通过主动座下盖板(81)安装在工作台(1)的下方，传动轴(85)伸出工作台下方端点处安装有主动座带轮(82)，主动座带轮(82)上安装有V型皮带(132)，主动传动座(8)顶部通过主动座上盖板(83)，主动座上盖板(83)和主动座下盖板(81)均固定相应位置的圆柱滚子轴承(84)，主动座上盖板(83)与圆柱滚子轴承(84)通过轴承套(86)固定。

8.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述固定架(9)上的一个主动传动座(8)和两个被动传动座(5)中间均安装有V型辊(51)。

9.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，该用于航空的管道矫直送料机的工作方式，包括以下步骤：

步骤一、通过阻隔挡板(233)和阻隔挡杆(232)伸出的共同作用，将批量矫直的圆管毛坯(10)叠加放置在上料架(23)上方，通过阻隔液压缸(231)收缩阻隔挡杆(232)使一根圆管毛坯(10)滚动到上料架(23)上表面最低位置，阻隔挡杆(232)继续伸出阻挡剩余圆管毛坯(10)；

步骤二、机械手(7)在前法兰式液压缸(71)向下推动剪刀爪(72)，剪刀爪(72)在旋转螺钉(74)的作用下将两个V字夹(73)水平张开，将机械臂(3)向下伸出到工作位置，使V字夹(73)的中心位置与圆管毛坯(10)的中心线重合，收缩前法兰式液压缸(71)，V字夹(73)将圆管毛坯(10)夹紧，将升降伸缩液压缸(31)的收缩至平移高度；

步骤三、步进电机(41)驱动传动齿轮(42)在齿条上产生相互作用，步进电机(41)在支撑架(43)上随两边的定位滚轮(44)向工作台(1)中心方向移动，当到达工作台(1)中心位置时，停止步进电机(41)的运动，将升降伸缩液压缸(31)向下伸出至圆管毛坯(10)接触到减震垫(124)，此时，前法兰式液压缸(71)向下伸出松开V字夹(73)，使圆管毛坯(10)完全落入到定位座(12)上，升降伸缩液压缸(31)向上收缩到平移位置，步进电机(41)驱动机械臂(3)回到原来位置；

步骤四、两个水平液压缸(14)驱动活动同步架(6)向固定架(9)方向平移，三个圆筒辊(63)接触圆管毛坯(10)并将其架在三个V型辊(51)中间，调整水平液压缸(14)的伸出距离，使圆筒辊(63)与V型辊(51)通过相互之间的作用力矫直圆管；

步骤五、传动电机(13)通过V型皮带(132)驱动传动轴(85)转动，传动轴(85)驱动主动传动座(8)上的V型辊(51)将圆管毛坯(10)向前平移传动，并且使未同时与圆筒辊(63)和V型辊(51)的圆管毛坯(10)经过，将整个圆管毛坯(10)进行矫直并一直向前传送。