CN109709946A - 用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及自主驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及自主驾驶车辆。车辆调度系统被配置成：执行用于识别指示用户是视障人士还是健康人士的用户类型的用户类型识别处理，并且在用户被识别为视障人士的情况下执行用于针对视障人士执行语音引导的语音引导处理。自主驾驶车辆包括图像识别单元，其被配置成执行对用户的图像识别。语音引导处理包括：引导信息生成处理，用于基于图像识别单元的图像识别结果来生成包括用于允许用户接近自主驾驶车辆的移动方向的引导信息；以及引导信息传送处理，用于通过语音将引导信息传送给用户。

Description

用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及自主驾驶车辆
技术领域
本发明涉及提供车辆调度服务的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，以及用于车辆调度系统的自主驾驶车辆。
背景技术
美国专利第9,547,307号公开了一种与使用无人自主驾驶车辆的车辆调度服务有关的技术。具体地，在该技术中，在自主驾驶车辆接近用户期望的接载位置时，自主驾驶车辆搜索驻车或停车位置。在未找到驻车或停车位置时，自主驾驶车辆停在与用户期望的接载位置不同的替选位置处。然后，自主驾驶车辆向用户通知替选位置并提示用户来到替选位置。
发明内容
如在美国专利第9,547,307号中那样，在提供自主驾驶车辆的车辆调度服务时可能发生下述问题。问题在于，当车辆调度服务的用户是视障人士时，用户难以走到车辆跟前。因此，当车辆调度服务的用户是视障人士时，期望使用与健康人士不同的方法来将用户引导至车辆。
本发明提供了一种用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及用于车辆调度系统的自主驾驶车辆，车辆调度系统能够在车辆调度服务的用户是视障人士的情况下顺利地将用户引导至被调度的自主驾驶车辆。
本发明的第一方面涉及一种用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，其向用户提供自主驾驶车辆的车辆调度服务。车辆调度系统包括控制装置。控制装置被配置成在自主驾驶车辆接载用户时提供用于将用户引导至自主驾驶车辆的信息。控制装置被配置成执行用于识别指示用户是视障人士还是健康人士的用户类型的用户类型识别处理，并且在用户被识别为视障人士时执行用于针对视障人士执行语音引导的语音引导处理。自主驾驶车辆包括图像识别单元。图像识别单元被配置成执行对用户的图像识别。语音引导处理包括：引导信息生成处理，用于基于图像识别单元的图像识别结果来生成包括用于允许用户接近自主驾驶车辆的移动方向的引导信息；以及引导信息传送处理，用于通过语音将引导信息传送至用户。
在根据本发明的第一方面的车辆调度系统中，用户类型识别处理可以被配置成根据在由图像识别单元识别的用户的所有物中是否包括与视障人士相关联的物品来识别用户类型。
在根据本发明的第一方面的车辆调度系统中，引导信息生成处理可以被配置成基于由图像识别单元识别的用户的方向或者用户携带的手杖的方向来估计移动方向。
在根据本发明的第一方面的车辆调度系统中，语音引导处理还可以包括接近信息传送处理，用于在自主驾驶车辆接近用户期望的接载位置(下文中简称为“接载位置”)时通过语音来传送接近信息。
在根据本发明的第一方面的车辆调度系统中，语音引导处理还可以包括搭乘信息传送处理，用于在用户接近用户能够搭乘自主驾驶车辆的位置时通过语音来传送用于提示用户搭乘自主驾驶车辆的信息。
在根据本发明的第一方面的车辆调度系统中，图像识别单元可以被配置成执行对作为与用户携带的货物有关的信息的货物信息的图像识别。引导信息生成处理可以被配置成：当在货物信息中包括超过预定尺寸的货物时，生成包括用于允许用户走到自主驾驶车辆的行李箱的移动方向的引导信息。
在根据本发明的第一方面的车辆调度系统中，语音引导处理可以被配置成使用用户携带的用户终端的语音输出装置来执行语音引导。
在根据本发明的第一方面的车辆调度系统中，语音引导处理可以被配置成使用自主驾驶车辆的语音输出装置来执行语音引导。
本发明的第二方面涉及一种自主驾驶车辆，其响应于来自用户携带的用户终端的车辆调度请求来提供车辆调度服务。自主驾驶车辆包括图像识别单元和控制装置。图像识别单元被配置成执行对用户的图像识别。控制装置被配置成在自主驾驶车辆接载用户时提供用于将用户引导至自主驾驶车辆的信息。控制装置被配置成执行用于识别指示用户是视障人士还是健康人士的用户类型的用户类型识别处理，并且在用户被识别为视障人士时执行用于针对视障人士执行语音引导的语音引导处理。语音引导处理包括：引导信息生成处理，用于基于图像识别单元的图像识别结果来生成包括用于允许用户接近自主驾驶车辆的移动方向的引导信息；以及引导信息传送处理，用于将引导信息传送给用户终端。
在根据本发明的第二方面的自主驾驶车辆中，用户类型识别处理可以被配置成根据在由图像识别单元识别的用户的所有物中是否包括与视障人士相关联的物品来识别用户类型。
根据第一方面或第二方面，当车辆调度服务的用户是视障人士时，可以通过语音来传送用于允许用户走到自主驾驶车辆的移动方向。据此，由于可以顺利地将视障人士引导至被调度的自主驾驶车辆，因此可以提供具有高便捷性的车辆调度服务。
根据第一方面或第二方面，可以通过执行对用户的所有物的图像识别来确定用户类型。据此，即使在无驾驶员的自主驾驶车辆中也可以识别用户类型。
根据第一方面，可以基于视障人士的方向或由图像识别单元识别的用户携带的手杖的方向来估计用户的移动方向。据此，可以根据视障人士的状态来估计适当的移动方向。
根据第一方面，当自主驾驶车辆接近接载位置时，可以通过语音来向用户传送接近信息。据此，可以允许甚至视障人士识别出被调度的自主驾驶车辆的接近。
根据第一方面，当视障人士接近视障人士能够搭乘自主驾驶车辆的位置时，可以通过语音来传送用于提示视障人士搭乘自主驾驶车辆的信息。据此，可以帮助视障人士搭乘自主驾驶车辆。
根据第一方面，当视障人士携带超过预定尺寸的货物时，可以通过语音来传送用于允许视障人士走到行李箱的移动方向。据此，可以帮助视障人士装载货物。
根据第一方面，使用用户携带的用户终端的语音输出装置来执行语音引导。据此，由于可以允许用户从用户携带的用户终端接收语音引导，因此可以为用户提供具有高便捷性的车辆调度服务。
根据第一方面，使用自主驾驶车辆的语音输出装置来执行语音引导。据此，可以允许用户使用语音的传送方向作为用于确定自主驾驶车辆的停车位置的材料。
如上所述，根据本发明的第一方面和第二方面，可以提供一种用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及用于车辆调度系统的自主驾驶车辆，车辆调度系统能够在车辆调度服务的用户是视障人士时顺利地将用户引导至被调度的自主驾驶车辆。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术与工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：
图1是示意性地示出根据实施方式的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统的配置的框图；
图2是示出车辆调度请求的过程的示例的流程图；
图3是示出根据实施方式的自主驾驶车辆的配置示例的框图；
图4是示出根据实施方式的用户终端的配置示例的框图；
图5是示出自主驾驶车辆的控制装置执行的用户类型识别处理的例程的流程图；
图6是示出在实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中自主驾驶车辆的控制装置执行语音引导处理的例程的流程图；
图7是示出在语音引导处理中自主驾驶车辆的控制装置执行的子例程的流程图；
图8是示出在语音引导处理中自主驾驶车辆的控制装置执行的子例程的流程图；
图9是示出在语音引导处理中用户终端的控制装置执行的例程的流程图；以及
图10是示出在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中自主驾驶车辆的控制装置执行语音引导处理的例程的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述本发明的实施方式。应当理解，在以下实施方式中提及了数目(诸如每个元件的数目、数量、量和范围)的情况下，除了原则上特别清楚地规定或明确规定了数目的情况之外，本发明不限于所提及的数目。除了原则上特别清楚地规定或明确规定了结构、步骤等的情况之外，以下实施方式中描述的结构、步骤等不一定是本发明所必需的。实施方式1
1-1.用于自主驾驶车辆的车辆调度系统
图1是示意性地示出根据实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统的配置的框图。车辆调度系统1向用户提供自主驾驶车辆的车辆调度服务。车辆调度系统1包括用户终端10、管理服务器20和自主驾驶车辆30。
用户终端10是车辆调度服务的用户携带的终端。用户终端10至少包括处理器、存储装置、通信装置和语音输出装置，并且可以执行各种类型的信息处理和通信处理。例如，用户终端10可以通过通信网络与管理服务器20和自主驾驶车辆30进行通信。作为上述用户终端10，例示了智能电话。
管理服务器20是主要管理车辆调度服务的服务器。管理服务器20至少包括处理器、存储装置和通信装置，并且可以执行各种类型的信息处理和通信处理。例如，管理服务器20可以通过通信网络与用户终端10和自主驾驶车辆30进行通信。管理服务器20管理用户的信息。此外，管理服务器20管理自主驾驶车辆30的车辆调度等。
自主驾驶车辆30可以处于无人操作中。自主驾驶车辆30向用户提供去往接载位置的车辆调度服务和去往目的地的运输服务。自主驾驶车辆30可以通过通信网络与用户终端10和管理服务器20进行通信。
自主驾驶车辆的车辆调度服务的基本流程如下。
首先，用户使用用户终端10发送车辆调度请求。图2是示出车辆调度请求的过程的示例的流程图。如图所示，用户首先启动用户终端10上的专用应用程序(步骤S1)。接下来，用户对启动的应用程序进行操作以输入车辆调度请求(步骤S2)。车辆调度请求包括用户期望的接载位置、目的地等。接载位置可以从用户终端10的位置信息获得。车辆调度请求通过通信网络被发送到管理服务器20。管理服务器20从用户周围的自主驾驶车辆30之中选择向用户提供服务的车辆(步骤S3)，并且将车辆调度请求的信息发送至所选择的自主驾驶车辆30。接收到信息的自主驾驶车辆30自动朝向接载位置移动。自主驾驶车辆30提供运输服务，其中自主驾驶车辆30使用户在接载位置处搭乘自主驾驶车辆30，然后朝向目的地自动行驶。在以下描述中，被调度的自主驾驶车辆30被称为“被调度车辆”。
1-2.针对视障人士的具有语音引导的车辆调度服务的概要
在自主驾驶车辆30的车辆调度服务中，在被调度车辆接载用户时可能发生下述问题。例如，在车辆调度服务的用户是视障人士的情况下，用户可能难以指定被调度车辆并且走到接载位置。
利用实施方式的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，在被调度车辆识别出车辆调度服务的用户是视障人士的情况下，提供用于将作为视障人士的用户引导至被调度车辆的语音引导。具体地，被调度车辆使用安装在被调度车辆中的传感器来识别用户的位置和方向。用户的方向例如可以基于用户携带的手杖的方向来确定。然后，被调度车辆通过语音引导用于允许用户从所识别的用户位置走到被调度车辆的移动方向。上述语音引导可以由设置在被调度车辆中的语音输出装置来提供，或者可以由安装在用户携带的用户终端中的语音输出装置来提供。利用上述针对视障人士的车辆调度服务，可以顺利地将视障人士引导至被调度车辆。
在下文中，将详细描述构成根据实施方式的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统1的自主驾驶车辆30的配置、用户终端10的配置以及伴随有针对视障人士的语音引导的车辆调度服务。
1-3.自主驾驶车辆的配置示例
图3是示出根据实施方式的自主驾驶车辆30的配置示例的框图。自主驾驶车辆30包括全球定位系统(GPS)接收器31、地图数据库32、周边情况传感器33、车辆状态传感器34、通信装置35、行驶装置36和控制装置40。GPS接收器31接收从多个GPS卫星发送的信号并且基于接收到的信号来计算车辆的位置和方位角。GPS接收器31将计算出的信息发送至控制装置40。
在地图数据库32中，预先存储有地图信息如地形、道路和交通标志以及指示地图上的道路的每个车道的边界位置的信息。每个车道的边界位置由点群(point group)或线群(line group)来表示。地图数据库32被存储在预定的存储装置中。
周边情况传感器33检测车辆周围的情况。作为周边情况传感器33，例示了激光成像检测与测距(LIDAR)、雷达、摄像装置等。LIDAR使用光来检测车辆周围的物体。雷达使用电波来检测车辆周围的物体。摄像装置捕获车辆周围情况的图像。周边情况传感器将检测到的信息发送至控制装置40。
车辆状态传感器34检测车辆的行驶状态。作为车辆状态传感器34，例示了侧向加速度传感器、偏航率传感器、车辆速度传感器等。侧向加速度传感器检测施加至车辆的侧向加速度。偏航率传感器检测车辆的偏航率。车辆速度传感器检测车辆的速度。车辆状态传感器34将检测到的信息发送至控制装置40。
通信装置35执行与自主驾驶车辆30的外部的通信。具体地，通信装置35通过通信网络执行与用户终端10的通信。通信装置35通过通信网络执行与管理服务器20的通信。
行驶装置36包括驱动装置、制动装置、转向装置、变速器等。驱动装置是生成驱动电力的电源。作为驱动装置，例示了引擎或电动机。制动装置生成制动力。转向装置使车轮转向。例如，转向装置包括电子动力转向(EPS)装置。可以通过电子动力转向装置的电机的驱动控制来使车轮转向。
控制装置40执行用于控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制。通常，控制装置40是包括处理器、存储装置和输入/输出接口的微计算机。控制装置40也被称为电子控制单元(ECU)。控制装置40通过输入/输出接口来接收各种类型的信息。然后，控制装置40基于接收到的信息来执行自主驾驶控制。例如，控制装置40基于从管理服务器20接收的车辆调度请求的信息来执行自主驾驶控制以使车辆自动地朝向接载位置移动。
控制装置40基于地图数据库32中存储的周边环境存储信息与由周边情况传感器33识别的周边环境识别信息的比较结果来执行用于估计准确的被调度车辆位置的定位处理。
在定位处理中，首先，控制装置40获取周边环境存储信息。具体地，获取在地图数据库32中存储的信息之中的基于GPS接收器31接收到的信号计算出的车辆位置周边的环境信息作为与位置信息相关联的周边环境存储信息。作为周边环境存储信息，例示了诸如地形、道路、车道或交通标志的对象。接下来，控制装置40获取使用周边情况传感器33识别出的信息之中的车辆位置周边的环境信息作为与位置信息相关联的周边环境识别信息。作为周边环境识别信息，例示了由摄像装置捕获的车辆周围的图像、由激光雷达识别的诸如地形、道路、车道、交通标志的对象等。接下来，控制装置40通过将所获取的周边环境存储信息与所获取的周边环境识别信息进行比较来估计主车辆的位置和方位角。与仅使用GPS接收器31估计车辆位置的情况相比，利用通过上述定位处理对车辆位置的估计可以估计出更准确的车辆位置。
1-4.用户终端的配置示例
图4是示出根据实施方式的用户终端10的配置示例的框图。用户终端10包括全球定位系统(GPS)接收器11、输入装置12、通信装置13、语音输出装置14和控制装置15。GPS接收器11接收从多个GPS卫星发送的信号并且基于接收到的信号来计算用户终端10的位置和方位角。GPS接收器11将计算出的信息发送至控制装置15。
输入装置12是在用户输入信息并操作应用程序时使用的装置。作为输入装置12，例示了触摸板、开关或按钮。用户可以使用输入装置12来输入例如车辆调度请求。
通信装置13执行与用户终端10的外部的通信。具体地，通信装置13通过通信网络来执行与自主驾驶车辆30的通信。通信装置13通过通信网络来执行与管理服务器20的通信。
语音输出装置14是输出语音的装置。作为语音输出装置14，例示了扬声器或耳机。
控制装置15控制用户终端10的各种操作。通常，控制装置15是包括处理器、存储装置和输入/输出接口的微计算机。控制装置15也被称为电子控制单元(ECU)。控制装置15通过输入/输出接口接收各种类型的信息。然后，控制装置15基于接收到的信息执行各种操作。
1-5.用户类型识别处理
在被调度的自主驾驶车辆30接近接载位置的情况下，自主驾驶车辆30执行用于识别指示在接载位置处等待的用户是健康人士还是视障人士的类型(在下文中称为“用户类型”)的用户类型识别处理。图5是示出自主驾驶车辆30的控制装置40执行用户类型识别处理的例程的流程图。该例程在被调度的自主驾驶车辆30中被执行。在图5所示的例程中，首先，控制装置40通过上述定位处理估计车辆位置(步骤S20)。接下来，控制装置40确定被调度车辆是否到达接载位置附近(步骤S22)。在步骤S22中，确定在步骤S20中估计的车辆位置是否落入距在车辆调度请求中输入的接载位置的预定范围内。因此，在确定不成立的情况下，处理返回至步骤S20。
在步骤S22的处理中，在确定成立的情况下，处理进行到下一步骤。在下一步骤中，控制装置40确定在接载位置处等待的用户的所有物中是否包括待辨别的物品(步骤S24)。步骤S24中的待辨别的物品是与视障人士相关联的物品。作为待辨别的物品，例如，例示了视障人士通常使用的诸如手杖的工具、专用于预先分发给视障人士的服务的标记等。控制装置40通过使用在自主驾驶车辆30中安装的周边情况传感器33的图像识别来执行对待辨别的物品的识别。
作为步骤S24的确定结果，在确定用户携带有待辨别的物品的情况下，控制装置40识别出用户的用户类型为视障人士(步骤S26)。作为步骤S24的确定结果，在确定用户未携带待辨别的物品的情况下，控制装置40识别出用户的用户类型为健康人士(步骤S28)。利用上述用户类型识别处理，可以以高准确度识别出在接载位置处等待的用户的用户类型。
1-6.具有语音引导的车辆调度服务
在实施方式的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统1中，作为在接载时的引导模式，提供了针对健康人士的引导模式以及针对视障人士的引导模式，针对健康人士的引导模式是在接载位置处等待的用户是健康人士的情况下设定的，针对视障人士的引导模式是在用户是视障人士的情况下设定的。在引导模式被设定为针对健康人士的引导模式的情况下，通过语音或字符将关于被调度的自主驾驶车辆30的车辆类型、颜色、数量等的信息传送给用户携带的用户终端10。用户参照所发送的信息自行找到并走到自主驾驶车辆30。
相比之下，在引导模式被设定为针对视障人士的引导模式的情况下，执行假定用户是视障人士、用于通过语音引导将用户引导至被调度车辆的处理(在下文中称为“语音引导处理”)。在语音引导处理中，从用户携带的用户终端10的语音输出装置14传送语音引导。具体地，在语音引导处理中，在被调度车辆接近接载位置的情况下，通过语音传送被调度车辆的接近信息。在语音引导处理中，通过语音传送用于允许用户走到被调度车辆的移动方向。在语音引导处理中，在用户到达用户能够搭乘被调度车辆的位置的情况下，通过语音传送用于提示用户搭乘被调度车辆的信息。在下文中，在语音引导处理中，将根据流程图按顺序描述自主驾驶车辆30的控制装置40执行的特定处理和用户终端10的控制装置15执行的特定处理。
图6是示出在实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中自主驾驶车辆30的控制装置40执行语音引导处理的例程的流程图。该例程在被调度的自主驾驶车辆30接载用户时执行。在图6所示的例程中，首先，控制装置40确定用户是否为视障人士(步骤S30)。在步骤S30中，控制装置40通过上述用户类型识别处理来确定用户是否被识别为视障人士。因此，在识别出确定成立的情况下，处理进行到下一步骤，而在未识别出确定成立的情况下，重复执行该步骤的处理。
在下一步骤中，控制装置40将接载时的引导模式从针对健康人士的引导模式切换成针对视障人士的引导模式(步骤S32)。引导模式的初始设置被设定为针对健康人士的引导模式。
接下来，控制装置40向用户终端10发送接近信息(步骤S34)。步骤S34中的接近信息是指示被调度的自主驾驶车辆30接近接载位置的信息。图7是示出在语音引导处理中自主驾驶车辆30的控制装置40执行的子例程的流程图。在步骤S34中，控制装置40执行图7所示的子例程。
在图7所示的子例程中，控制装置40首先通过定位处理来估计自主驾驶车辆30的车辆位置(步骤S340)。接下来，控制装置40确定所估计的车辆位置是否落入距指定的接载位置的预定范围内(步骤S342)。因此，在未识别出确定成立的情况下，再次执行步骤S340的处理，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到下一步骤。在下一步骤中，控制装置40向用户终端10发送接近信息(步骤S344)。接近信息可以通过管理服务器20从自主驾驶车辆30发送至用户终端10，或者可以通过无线通信直接从自主驾驶车辆30发送至用户终端10。
返回到图6所示的例程，控制装置40向用户终端10发送用于将用户引导至被调度车辆的引导信息(步骤S36)。图8是示出在语音引导处理中自主驾驶车辆30的控制装置40执行的子例程的流程图。在步骤S36中，控制装置40执行图8所示的子例程。
在图8所示的子例程中，控制装置40首先使用由自主驾驶车辆30中安装的周边情况传感器33识别的周边环境信息通过图像识别来估计用户的位置和方向(步骤S360)。估计用户的位置和方向的方法不受限制。在各种文献中已经提出了使用由用户终端10的GPS接收器11接收的信号或由周边情况传感器33(例如LIDAR)识别的图像来估计人的位置或方向的方法。在步骤S360中，可以使用上述已知技术来估计用户的位置和方向。
接下来，控制装置40生成用于将用户引导至被调度车辆的引导信息(步骤S362)。步骤S362中的引导信息是包括用于允许用户走到自主驾驶车辆30的入口门的移动方向的信息。控制装置40基于包括用户的位置和方向的图像识别结果、由周边情况传感器33识别的周边环境信息以及通过定位处理估计的自主驾驶车辆30的位置来估计用于允许用户走到自主驾驶车辆30的入口门的移动方向。接下来，控制装置40生成包括所估计的移动方向的语音信息作为引导信息。
接下来，控制装置40将生成的引导信息发送至用户终端10(步骤S364)。引导信息可以通过管理服务器20从自主驾驶车辆30发送至用户终端10，或者可以通过无线通信直接从自主驾驶车辆30发送至用户终端10。
返回到图6所示的例程，控制装置40确定用户是否接近用户能够搭乘自主驾驶车辆30的范围内(步骤S38)。在步骤S38中，确定使用周边环境信息估计的用户的位置是否在用户能够搭乘自主驾驶车辆30的范围内。因此，在未识别出确定成立的情况下，再次执行步骤S36的处理，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到下一步骤。
在下一步骤中，控制装置40解锁自主驾驶车辆30的门并且向用户终端10发送搭乘信息作为用于提示用户搭乘自主驾驶车辆30的信息(步骤S40)。作为搭乘信息，例如，例示了对门被解锁的引导、对门的类型(铰链门、滑动门等)或形状、门把手的位置或开门方式的引导等。搭乘信息可以通过管理服务器20从自主驾驶车辆30发送至用户终端10，或者可以通过无线通信直接从自主驾驶车辆30发送至用户终端10。
接下来，控制装置40使用自主驾驶车辆30的车载摄像装置的图像来确定用户是否搭乘自主驾驶车辆30(步骤S42)。因此，在未识别出确定成立的情况下，再次执行步骤S40的处理，而在识别出确定成立的情况下，该例程结束。
在语音引导处理中，用户终端10的控制装置15执行下述例程。图9是示出在语音引导处理中用户终端10的控制装置15执行的例程的流程图。图9所示的例程在语音引导处理的执行期间被重复执行。
在图9所示的例程的步骤S50中，首先，用户终端10的控制装置15确定是否从管理服务器20或自主驾驶车辆30接收到接近信息。因此，在未识别出确定成立的情况下，处理进行到步骤S54，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到步骤S52。在步骤S52中，控制装置15通过语音从语音输出装置14传送接收到的接近信息，并且进行到步骤S54。
在下一步骤S54中，控制装置15确定是否从管理服务器20或自主驾驶车辆30接收到引导信息。因此，在未识别出确定成立的情况下，处理进行到步骤S58，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到步骤S56。在步骤S56中，控制装置15通过语音从语音输出装置14传送接收到的引导信息，并且进行到步骤S58。
在下一步骤S58中，控制装置15确定是否从管理服务器20或自主驾驶车辆30接收到用于提示用户搭乘自主驾驶车辆30的搭乘信息。因此，在未识别出确定成立的情况下，该例程结束，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到步骤S60。在步骤S60中，控制装置15通过语音从语音输出装置14传送接收到的信息并且结束该例程。
利用上述语音引导处理，在用户是视障人士的情况下，可以顺利地将用户引导至被调度车辆。如上所述，利用实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统可以提供具有高便捷性的车辆调度服务。
在实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，控制装置40和控制装置15是第一方面的“控制装置”的示例。周边情况传感器33是第一方面的“图像识别单元”的示例。步骤S30的处理是第一方面的“用户类型识别处理”的示例。步骤S53、S56和S60的处理是第一方面的“语音引导处理”的示例。步骤S36的处理是第一方面的“引导信息生成处理”的示例。步骤S56的处理是第一方面的“引导信息传送处理”的示例。
在实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，步骤S52的处理是第一方面的“接近信息传送处理”的示例。步骤S60的处理是第一方面的“搭乘信息传送处理”的示例。
在实施方式1的自主驾驶车辆中，控制装置40是第二方面的“控制装置”的示例。周边情况传感器33是第二方面的“图像识别单元”的示例。步骤S30的处理是第二方面的“用户类型识别处理”的示例。步骤S53、S56和S60的处理是第二方面的“语音引导处理”的示例。步骤S36的处理是第二方面的“引导信息生成处理”的示例。步骤S56的处理是第二方面的“引导信息传送处理”的示例。
1-7.实施方式1的修改示例
可以向实施方式1的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统应用如下修改形式。
在引导信息中，可以包括适于将用户顺利地引导至自主驾驶车辆30的其他类型的附属信息以及用于允许用户走到被调度车辆的移动方向。作为上述附属信息，例如，例示了道路信息(如楼梯、斜坡和台阶)、障碍物信息(如外界的人或物体)、天气信息等。上述附属信息可以例如从由周边情况传感器33识别的周边环境信息中获取。通过语音传送上述信息，从而可以向用户提供具有更高便捷性的语音引导。
在车辆调度请求中包括与用户类型有关的信息的情况下，控制装置40可以使用该信息来识别用户类型。
在自主驾驶车辆30包括诸如扬声器的语音输出装置的情况下，控制装置40可以从自主驾驶车辆30的语音输出装置传送引导信息。据此，可以允许用户将语音引导的发送源的方向用作用于确定被调度车辆的方向的材料。
语音引导处理可以被配置成在从自主驾驶车辆30接收所需信息的管理服务器20中执行。
实施方式2
接下来，将描述实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统。
2-1.实施方式2的特征
实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统1的特征在于下述处理：在具有语音引导的车辆调度服务中，在用户携带应该存储在被调度车辆的行李箱中的货物的情况下，向用户提供至行李箱的前方的语音引导。在下文中，将参照流程图更详细地描述在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统1中执行的具体处理。
图10是示出在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中自主驾驶车辆30的控制装置40执行语音引导处理的例程的流程图。该例程在被调度的自主驾驶车辆30接载用户时执行。在图10所示的例程的步骤S30至S34中，控制装置40执行与图6所示的步骤S30至S34中的处理相同的处理。
在图10所示的例程中，接下来，控制装置40确定用户是否携带有尺寸超过阈值的货物(步骤S70)。在步骤S70中，控制装置40使用周边环境信息来估计用户的货物的尺寸。然后，控制装置40确定所估计的货物尺寸是否超过阈值。步骤S70中的阈值是用于确定是否需要将货物装载到行李箱中的阈值。因此，在未识别出确定成立的情况下，处理进行到步骤S80，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到下一步骤。
在下一步骤中，控制装置40向用户终端10发送与用于允许用户朝向自主驾驶车辆30的行李箱移动的移动方向有关的信息(步骤S72)。在步骤S72中，控制装置40首先通过与图8所示的步骤S360中的处理相同的处理来确定用户的位置和方向。接下来，控制装置40通过与图8所示的步骤S362类似的处理来生成包括用于允许用户走到自主驾驶车辆30的行李箱的移动方向的引导信息。接下来，控制装置40通过与步骤S364中的处理相同的处理将生成的引导信息发送至用户终端10。
接下来，控制装置40确定用户是否接近用户能够将货物装载到自主驾驶车辆30的行李箱中的范围内(步骤S74)。在步骤S74中，确定使用周边环境信息估计的用户位置是否在用户能够将货物装载到自主驾驶车辆30中的范围内。因此，在未识别出确定成立的情况下，再次执行步骤S72的处理，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到下一步骤。
在下一步骤中，控制装置40解锁自主驾驶车辆30的行李箱并且向用户终端10发送用于提示用户装载货物的引导信息(步骤S76)。作为上述引导信息，例如，例示了对行李箱被解锁的引导、对行李箱的形状或打开行李箱的方式的引导等。引导信息可以通过管理服务器20从自主驾驶车辆30发送至用户终端10，或者可以通过无线通信直接从自主驾驶车辆30发送至用户终端10。
接下来，控制装置40确定货物的装载是否完成(步骤S78)。在步骤S78中，例如，根据行李箱是否关闭来进行确定。因此，在未识别出确定成立的情况下，再次执行步骤S76的处理，而在识别出确定成立的情况下，处理进行到下一步骤。
在下一步骤中，控制装置40向用户终端10发送与用于允许用户从自主驾驶车辆30的行李箱朝向入口门移动的移动方向有关的信息(步骤S80)。在步骤S80中，控制装置40首先通过与图8所示的步骤S360中的处理相同的处理来确定用户的位置和方向。接下来，控制装置40通过与图8所示的步骤S362类似的处理来生成包括用于允许用户走到自主驾驶车辆30的入口门的移动方向的引导信息。接下来，控制装置40通过与步骤S364中的处理相同的处理将生成的引导信息发送至用户终端10。在接下来的步骤S38至S42中，控制装置40执行与图6所示的步骤S38至S42中的处理相同的处理。
利用上述实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中的语音引导处理，在作为视障人士的用户携带有货物的情况下，可以通过语音来传送至被调度车辆的行李箱的移动方向。据此，可以向用户提供具有高便捷性的车辆调度服务。
在实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统中，尽管步骤S72的处理被描述为第一方面的“引导信息生成处理”，但这是本发明的示例。
2-2.实施方式2的修改示例
可以向实施方式2的用于自主驾驶车辆的车辆调度系统应用如下修改形式。
在车辆调度请求中包括货物信息的情况下，控制装置40可以使用货物信息来确定用户的行李箱使用需求。

Claims (10)

1.一种用于自主驾驶车辆的车辆调度系统，所述车辆调度系统向用户提供所述自主驾驶车辆的车辆调度服务，所述车辆调度系统的特征在于，包括控制装置，所述控制装置被配置成在所述自主驾驶车辆接载所述用户时提供用于将所述用户引导至所述自主驾驶车辆的信息，其中：
所述控制装置被配置成执行用于识别指示所述用户是视障人士还是健康人士的用户类型的用户类型识别处理，并且在所述用户被识别为视障人士时执行用于针对视障人士执行语音引导的语音引导处理；
所述自主驾驶车辆包括图像识别单元，所述图像识别单元被配置成执行对所述用户的图像识别；以及
所述语音引导处理包括：引导信息生成处理，用于基于所述图像识别单元的图像识别结果来生成包括用于允许所述用户接近所述自主驾驶车辆的移动方向的引导信息；以及引导信息传送处理，用于通过语音将所述引导信息传送给所述用户。
2.根据权利要求1所述的车辆调度系统，其特征在于，所述用户类型识别处理被配置成根据在由所述图像识别单元识别的所述用户的所有物中是否包括与视障人士相关联的物品来识别所述用户类型。
3.根据权利要求1或2所述的车辆调度系统，其特征在于，所述引导信息生成处理被配置成基于由所述图像识别单元识别的所述用户的方向或者所述用户携带的手杖的方向来估计所述移动方向。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆调度系统，其特征在于，所述语音引导处理还包括接近信息传送处理，用于在所述自主驾驶车辆接近接载位置时通过语音来传送接近信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆调度系统，其特征在于，所述语音引导处理还包括搭乘信息传送处理，用于在所述用户接近所述用户能够搭乘所述自主驾驶车辆的位置时通过语音来传送用于提示所述用户搭乘所述自主驾驶车辆的信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆调度系统，其特征在于：
所述图像识别单元被配置成执行对作为与所述用户携带的货物有关的信息的货物信息的图像识别；以及
所述引导信息生成处理被配置成：当在所述货物信息中包括超过预定尺寸的货物时，生成包括用于允许所述用户走到所述自主驾驶车辆的行李箱的移动方向的引导信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆调度系统，其特征在于，所述语音引导处理被配置成使用所述用户携带的用户终端的语音输出装置来执行所述语音引导。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆调度系统，其中，所述语音引导处理被配置成使用所述自主驾驶车辆的语音输出装置来执行所述语音引导。
9.一种自主驾驶车辆，所述自主驾驶车辆响应于来自用户携带的用户终端的车辆调度请求来提供车辆调度服务，所述自主驾驶车辆的特征在于，包括：
图像识别单元，所述图像识别单元被配置成执行对所述用户的图像识别；以及
控制装置，所述控制装置被配置成在所述自主驾驶车辆接载所述用户时提供用于将所述用户引导至所述自主驾驶车辆的信息，其中：
所述控制装置被配置成执行用于识别指示所述用户是视障人士还是健康人士的用户类型的用户类型识别处理，并且在所述用户被识别为视障人士的情况下执行用于针对视障人士执行语音引导的语音引导处理；以及
所述语音引导处理包括：引导信息生成处理，用于基于所述图像识别单元的图像识别结果来生成包括用于允许所述用户接近所述自主驾驶车辆的移动方向的引导信息；以及引导信息传送处理，用于将所述引导信息传送给所述用户终端。
10.根据权利要求9所述的自主驾驶车辆，其特征在于，所述用户类型识别处理被配置成根据在由所述图像识别单元识别的所述用户的所有物中是否包括与视障人士相关联的物品来识别所述用户类型。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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