CN112429003A - 一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置 - Google Patents
一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112429003A CN112429003A CN202011317632.2A CN202011317632A CN112429003A CN 112429003 A CN112429003 A CN 112429003A CN 202011317632 A CN202011317632 A CN 202011317632A CN 112429003 A CN112429003 A CN 112429003A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- foreground
- control mechanism
- real
- prompt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000011521 glass Substances 0.000 title claims abstract description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 claims abstract description 75
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 71
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 4
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009365 direct transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供了一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置，其中方法包括：对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；过滤背景像素点，保留前景像素点，对前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；获取道路图像信息和提示信息，将道路图像信息和提示信息转化为感应信号，将感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。
Description
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置。
背景技术
现阶段在我们生活中存在着很多视障人员，大多数视障人员都因为视力看不到而选择呆在家里不出门，因为他们视力很差，走路都很困难，更何况是开车了。
现有的导盲眼镜大多是用来辅助视障人员正常行走的，而导盲眼镜都是具有摄像、音频等器件，可以通过对眼镜所看到的物体进行实时的检测，并进行定位分析来确定前方物体的位置，同时来提示给配戴导盲眼镜的视障人员进而指引他该如何进行行走。
现有的车辆辅助驾驶大多是通过语音来给驾驶人员进行提示，由于语音提示会存在时间差，需要先发出语音，然后驾驶人员听到才会进行操控，这种反应速度较慢，对于车辆驾驶存在一定的安全隐患。
因此，提供一种可以为盲人进行辅助驾驶的方案成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置。
为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：
本发明的一个方面提供了一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法，包括：对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；过滤背景像素点，保留前景像素点，对前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；获取道路图像信息和提示信息，将道路图像信息和提示信息转化为感应信号，将感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。
其中，在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断包括：计算像素点的置信度分数，将像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若像素点的置信度分数大于或等于置信度分数阈值，则该像素点为前景像素点，否则为背景像素点。
其中，实时控制机制是根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判。
其中，根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息包括：在车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路预设米处突然进入车辆或者行人时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行停止避让；在车辆当前处于中速行驶状态，进入预设区域时，触发实时控制机制，提示给视障人员降到低速行驶；和/或当车辆处于行驶状态，前方交通灯绿灯时间剩余预设时长时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。
本发明另一方面提供了一种基于导盲眼镜的盲人驾驶装置，包括：提取模块，用于对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；判断模块，用于在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；处理模块，用于过滤背景像素点，保留前景像素点，对前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；触发模块，用于根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；提示模块，用于获取道路图像信息和提示信息，将道路图像信息和提示信息转化为感应信号，将感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。
其中，判断模块通过如下方式在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断：判断模块，具体用于计算像素点的置信度分数，将像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若像素点的置信度分数大于或等于置信度分数阈值，则该像素点为前景像素点，否则为背景像素点。
其中，实时控制机制是根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判。
其中，触发模块通过如下方式根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息：触发模块，具体用于在车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路预设米处突然进入车辆或者行人时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行停止避让；在车辆当前处于中速行驶状态，进入预设区域时，触发实时控制机制，提示给视障人员降到低速行驶；和/或当车辆处于行驶状态，前方交通灯绿灯时间剩余预设时长时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。
由此可见，本发明提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置，通过高效的分辨率目标检测方法来获得前方道路的信息，获取到更准确的前方道路中的目标，道路图像信息获取到后，会根据不同的道路状况来触发实时控制机制，然后再传递给视障人员，视障人员接收感应信号，得知了前方的道路状况和实时控制机制所对应的情况，然后进行相应的控制车辆，从而来控制车辆的行驶状态。
本发明通过将图像信息转换为感应信号传递给视障人员，以便视障人员迅速进行反应，可以加快对车辆的处理速度，同时也能避免交通事故的发生；同时，设置实时控制机制，可以根据当前车辆的行驶状态和前方的道路状况进行实时预判，提示给视障人员可以对车辆的行驶情况进行控制，以控制车辆是向前行驶还是停止避让，也可以有效的保护视障人员驾驶的安全；此外，对分辨率像素点直接进行前景或背景的判断，然后在前景像素点上铺设锚框，减少了锚框的数量，大大提高了检测目标的速度，可以达到实时检测目标，更快的提示给视障人员进行驾驶车辆，并且所得到的锚框和前景目标更加接近，能得到更准确的前方目标信息，以便指引视障人员进行安全驾驶车辆。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的高效的分辨率目标检测方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明将导盲眼镜和车辆驾驶结合到一起，设计了一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置，通过该方法及装置可以使视障人员安全地驾驶车辆，实现视障人员梦寐以求的开车梦。
本发明执行的主体可以特别设计的智能感应装置，该智能感应装置里设置了高效的分辨率目标检测方法和实施控制机制，可以使视障人员像正常人一样驾驶车辆，而且还可以有效的保护视障人员驾驶的安全。
其中，智能感应装置用来对视障人员进行实时辅助驾驶感应提示，帮助视障人员更快的操控驾驶车辆。
实时控制机制根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控，以控制车辆是向前行驶还是停止避让。
高效的分辨率目标检测方法是利用了基于锚框的二步检测法，对于车辆前方的目标进行实时检测，对所获取的图像在分辨率像素点上直接判断是前景还是背景，来提高整个检测的精度和速度，可以高效的进行实时检测，还可以给盲人提示更加准确的道路信息，可以准确地检测到前方的目标。
图1示出了本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶方法的流程图，参见图1，本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶方法，包括：
S1，对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；
S2，在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；
S3，过滤背景像素点，保留前景像素点，对前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息。
具体地，步骤S1-S3为高效的分辨率目标检测方法，结合图2，对本发明提供的该高效的分辨率目标检测方法进行进一步说明：
高效的分辨率目标检测方法首先对导盲眼镜所获取到的图像进行特征图提取，在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，之后过滤掉背景的像素点，保留下前景的像素点，只对前景的像素点铺设锚框，之后获取到该前景锚框，并对其进行边框回归操作。
该方法和现有的基于锚框二步检测方法相比，可以减少铺设的锚框的数量，而且减少的锚框大多是无用的背景的锚框，因为对每个像素点进行前景和背景的分类判断时，已经将背景的像素点过滤掉，保留下的大多是前景像素点，之后在前景像素点上铺设锚框，这种方法得到的锚框数量会少很多，因此，可以加快检测目标的速度。又因为是在前景像素点上铺设锚框，其锚框和前景目标更加接近，所以在进行回归操作时可以得到更准确的目标信息。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断包括：计算像素点的置信度分数，将像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若像素点的置信度分数大于或等于置信度分数阈值，则该像素点为前景像素点，否则为背景像素点。
S4，根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息。
具体地，实时控制机制是一种根据当前车辆的行驶状态和前方的道路状况进行实时监控预判的机制，这种控制机制可以对车辆的行驶情况进行控制，以控制车辆是向前行驶还是停止避让。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息包括：在车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路预设米处突然进入车辆或者行人时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行停止避让；在车辆当前处于中速行驶状态，进入预设区域时，触发实时控制机制，提示给视障人员降到低速行驶；和/或当车辆处于行驶状态，前方交通灯绿灯时间剩余预设时长时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。
具体地，实时控制机制可以分为以下五种情况：
第一种车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道，此时实时控制机制触发，提示给视障人员进行减速行驶；
第二种车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆，此时实时控制机制触发，提示给视障人员进行减速行驶；
第三种车辆当前处于行驶状态，前方道路5米处突然进入车辆或是行人，此时实时控制机制触发，提示给视障人员迅速进行停止避让；
第四种车辆当前处于中速行驶状态，当进入学校、医院等区域时，此时实时控制机制触发，提示给视障人员降到低速行驶；
第五种车辆处于行驶状态，当前方交通灯绿灯时间剩余3秒时，此时实时控制机制触发，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。
通过实时控制机制根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判，可以帮助视障人员进行实时控制车辆，同时也避免交通事故的发生。
S5，获取道路图像信息和提示信息，将道路图像信息和提示信息转化为感应信号，将感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。
具体地，由于本发明的执行主体智能感应装置是一种对视障人员驾驶车辆进行感应提示的装置，其可以由智能感应芯片构成，通过导盲眼镜对所看到的图像信息进行处理，将图像信息转化为感应信号，然后将感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员，视障人员接受到感应，从而可以操作车辆的行驶状态。其中，感应是一种视觉感应，将图像信息转化为感应信号，感应信号直接传递给视障人员的大脑(相当于跳过了眼睛看的阶段，因为其视力不好，直接进入到大脑中)，接收到感应信号，便可得到前方的图像信息。
由此可见，本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶方法，通过高效的分辨率目标检测方法来获得前方道路的信息，获取到更准确的前方道路中的目标，道路图像信息获取到后，会根据不同的道路状况来触发实时控制机制，然后再传递给视障人员，视障人员接收感应信号，得知了前方的道路状况和实时控制机制所对应的情况，然后进行相应的控制车辆，从而来控制车辆的行驶状态。
本发明通过将图像信息转换为感应信号传递给视障人员，以便视障人员迅速进行反应，可以加快对车辆的处理速度，同时也能避免交通事故的发生；同时，设置实时控制机制，可以根据当前车辆的行驶状态和前方的道路状况进行实时预判，提示给视障人员可以对车辆的行驶情况进行控制，以控制车辆是向前行驶还是停止避让，也可以有效的保护视障人员驾驶的安全；此外，对分辨率像素点直接进行前景或背景的判断，然后在前景像素点上铺设锚框，减少了锚框的数量，大大提高了检测目标的速度，可以达到实时检测目标，更快的提示给视障人员进行驾驶车辆，并且所得到的锚框和前景目标更加接近，能得到更准确的前方目标信息，以便指引视障人员进行安全驾驶车辆。
图3示出了本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶装置的结构示意图，该基于导盲眼镜的盲人驾驶装置应用上述方法，以下仅对基于导盲眼镜的盲人驾驶装置的结构进行简单说明，其他未尽事宜，请参照上述基于导盲眼镜的盲人驾驶方法中的相关描述，参见图3，本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶装置，包括：
提取模块，用于对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；
判断模块，用于在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；
处理模块，用于过滤背景像素点，保留前景像素点，对前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；
触发模块，用于根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；
提示模块，用于获取道路图像信息和提示信息，将道路图像信息和提示信息转化为感应信号，将感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，判断模块通过如下方式在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断：判断模块，具体用于计算像素点的置信度分数，将像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若像素点的置信度分数大于或等于置信度分数阈值，则该像素点为前景像素点，否则为背景像素点。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，实时控制机制是根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，触发模块通过如下方式根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息：触发模块，具体用于在车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆时，触发实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路预设米处突然进入车辆或者行人时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行停止避让；在车辆当前处于中速行驶状态，进入预设区域时，触发实时控制机制，提示给视障人员降到低速行驶；和/或当车辆处于行驶状态，前方交通灯绿灯时间剩余预设时长时，触发实时控制机制，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。
由此可见，本发明实施例提供的基于导盲眼镜的盲人驾驶装置，通过高效的分辨率目标检测方法来获得前方道路的信息，获取到更准确的前方道路中的目标，道路图像信息获取到后，会根据不同的道路状况来触发实时控制机制，然后再传递给视障人员，视障人员接收感应信号，得知了前方的道路状况和实时控制机制所对应的情况，然后进行相应的控制车辆，从而来控制车辆的行驶状态。
本发明通过将图像信息转换为感应信号传递给视障人员，以便视障人员迅速进行反应，可以加快对车辆的处理速度，同时也能避免交通事故的发生；同时，设置实时控制机制，可以根据当前车辆的行驶状态和前方的道路状况进行实时预判，提示给视障人员可以对车辆的行驶情况进行控制，以控制车辆是向前行驶还是停止避让，也可以有效的保护视障人员驾驶的安全；此外，对分辨率像素点直接进行前景或背景的判断，然后在前景像素点上铺设锚框，减少了锚框的数量，大大提高了检测目标的速度，可以达到实时检测目标，更快的提示给视障人员进行驾驶车辆，并且所得到的锚框和前景目标更加接近，能得到更准确的前方目标信息，以便指引视障人员进行安全驾驶车辆。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (8)
1.一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法，其特征在于，包括：
对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；
在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；
过滤所述背景像素点，保留前景像素点，对所述前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对所述前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；
根据所述道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；
获取所述道路图像信息和所述提示信息，将所述道路图像信息和所述提示信息转化为感应信号，将所述感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断包括：
计算像素点的置信度分数，将所述像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若所述像素点的置信度分数大于或等于所述置信度分数阈值，则该像素点为所述前景像素点，否则为所述背景像素点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时控制机制是根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息包括：
在车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；
在车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；
在车辆当前处于行驶状态，前方道路预设米处突然进入车辆或者行人时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员迅速进行停止避让；
在车辆当前处于中速行驶状态，进入预设区域时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员降到低速行驶；和/或
当车辆处于行驶状态，前方交通灯绿灯时间剩余预设时长时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。
5.一种基于导盲眼镜的盲人驾驶装置，其特征在于，包括：
提取模块，用于对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；
判断模块，用于在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；
处理模块，用于过滤所述背景像素点，保留前景像素点，对所述前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对所述前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；
触发模块，用于根据所述道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；
提示模块，用于获取所述道路图像信息和所述提示信息，将所述道路图像信息和所述提示信息转化为感应信号，将所述感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块通过如下方式在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断：
所述判断模块，具体用于计算像素点的置信度分数，将所述像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若所述像素点的置信度分数大于或等于所述置信度分数阈值，则该像素点为所述前景像素点，否则为所述背景像素点。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述实时控制机制是根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判。
8.根据权利要求5或7所述的装置，其特征在于，所述触发模块通过如下方式根据所述道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息：
所述触发模块，具体用于在车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路预设米处突然进入车辆或者行人时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员迅速进行停止避让；在车辆当前处于中速行驶状态，进入预设区域时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员降到低速行驶；和/或当车辆处于行驶状态，前方交通灯绿灯时间剩余预设时长时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011317632.2A CN112429003A (zh) | 2020-11-23 | 2020-11-23 | 一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011317632.2A CN112429003A (zh) | 2020-11-23 | 2020-11-23 | 一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112429003A true CN112429003A (zh) | 2021-03-02 |
Family
ID=74692876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011317632.2A Pending CN112429003A (zh) | 2020-11-23 | 2020-11-23 | 一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112429003A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2843397Y (zh) * | 2005-07-01 | 2006-12-06 | 香港理工大学 | 用于帮助盲人行走、识别障碍物的电子装置 |
| US20100265393A1 (en) * | 2009-04-15 | 2010-10-21 | Novatek Microelectronics Corp. | De-interlacing apparatus and method and moving caption compensator |
| CN105261032A (zh) * | 2014-05-27 | 2016-01-20 | 诺基亚公司 | 用于处理视频文件中的视频帧的方法和装置 |
| CN106167045A (zh) * | 2015-05-21 | 2016-11-30 | Lg电子株式会社 | 驾驶人员辅助装置及其控制方法 |
| US20170358094A1 (en) * | 2016-06-12 | 2017-12-14 | Apple Inc. | Adaptive Focus Sweep Techniques For Foreground/Background Separation |
| US20180189567A1 (en) * | 2016-12-31 | 2018-07-05 | Vasuyantra Corp., A Delaware Corporation | Method and device for visually impaired assistance |
| CN109330833A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-02-15 | 聊城大学 | 一种辅助视障患者安全出行的智能感知系统和方法 |
| CN109709946A (zh) * | 2017-10-26 | 2019-05-03 | 丰田自动车株式会社 | 用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及自主驾驶车辆 |
| US20190172212A1 (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-06 | Blueprint Reality Inc. | Multi-modal data fusion for scene segmentation |
| CN208963013U (zh) * | 2018-05-15 | 2019-06-11 | 宝沃汽车（中国）有限公司 | 车载导盲系统和车辆 |
-
2020
- 2020-11-23 CN CN202011317632.2A patent/CN112429003A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2843397Y (zh) * | 2005-07-01 | 2006-12-06 | 香港理工大学 | 用于帮助盲人行走、识别障碍物的电子装置 |
| US20100265393A1 (en) * | 2009-04-15 | 2010-10-21 | Novatek Microelectronics Corp. | De-interlacing apparatus and method and moving caption compensator |
| CN105261032A (zh) * | 2014-05-27 | 2016-01-20 | 诺基亚公司 | 用于处理视频文件中的视频帧的方法和装置 |
| CN106167045A (zh) * | 2015-05-21 | 2016-11-30 | Lg电子株式会社 | 驾驶人员辅助装置及其控制方法 |
| US20170358094A1 (en) * | 2016-06-12 | 2017-12-14 | Apple Inc. | Adaptive Focus Sweep Techniques For Foreground/Background Separation |
| US20180189567A1 (en) * | 2016-12-31 | 2018-07-05 | Vasuyantra Corp., A Delaware Corporation | Method and device for visually impaired assistance |
| CN109709946A (zh) * | 2017-10-26 | 2019-05-03 | 丰田自动车株式会社 | 用于自主驾驶车辆的车辆调度系统以及自主驾驶车辆 |
| US20190172212A1 (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-06 | Blueprint Reality Inc. | Multi-modal data fusion for scene segmentation |
| CN208963013U (zh) * | 2018-05-15 | 2019-06-11 | 宝沃汽车（中国）有限公司 | 车载导盲系统和车辆 |
| CN109330833A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-02-15 | 聊城大学 | 一种辅助视障患者安全出行的智能感知系统和方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 中华人民共和国公安部: "《公安部关于修改<机动车驾驶证申领和使用规定>的决定》", 1 April 2016 * |
| 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局，中国国家标准化管理委员会: "《中华人民共和国国家标准GB/T26341—2010》", 1 May 2011 * |
| 全国人民代表大会常务委员会: "《中华人民共和国道路交通安全法（2011修正）》", 22 April 2011 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109334566B (zh) | 用于提供车外反馈的方法、装置、设备和存储介质 | |
| JP6508072B2 (ja) | 報知制御装置及び報知制御方法 | |
| CN108883725B (zh) | 一种行驶车辆警报系统和方法 | |
| JP4525915B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| CN107077795B (zh) | 用于探测车辆周围环境中出现的行驶障碍的辅助系统 | |
| US10642266B2 (en) | Safe warning system for automatic driving takeover and safe warning method thereof | |
| CN109159733B (zh) | 无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109398226B (zh) | 车辆泊车状态的车外提示方法和装置 | |
| CN106710271A (zh) | 一种汽车驾驶辅助方法及装置 | |
| JP6304585B2 (ja) | 交通信号制御装置および交通信号制御方法 | |
| KR20160085370A (ko) | 카메라 모듈 및 광센서를 통합하는 시각 보조방법 및 장치 | |
| KR102316654B1 (ko) | 운전 안내 장치 및 그 제어 방법 | |
| US11862018B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JP2018501543A (ja) | 現在存在する走行状況を特定するための方法及び装置 | |
| KR102310435B1 (ko) | 차량의 접근을 감지하여 보행자에게 경고하는 시스템 및 방법 | |
| CN110383361A (zh) | 用于在光信号设备处提醒驾驶员起动的方法和装置 | |
| CN114394108A (zh) | 一种提醒驾驶员发动车辆的方法 | |
| JP2008250756A (ja) | 信号制御システム | |
| KR20180082788A (ko) | 도로의 점멸신호 안전관리 시스템 | |
| JP2006323524A (ja) | 高速車感応制御システム及び高速車感応制御方法 | |
| JP2014137611A (ja) | 運転支援装置 | |
| KR102055693B1 (ko) | 긴급 차량 진행 알림 시스템 및 그 방법 | |
| KR100811499B1 (ko) | 자동차의 차선이탈경보 장치 및 그 방법 | |
| KR101731789B1 (ko) | 도로 인식을 이용한 지능형 운전자 보조 시스템의 제어 방법 및 시스템 | |
| CN112429003A (zh) | 一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210302 |