CN109695266A - 一种松土器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于推土机技术领域，公开了一种松土器及其控制方法。该松土器，包括主体、调角油缸、升降油缸、托架、横梁及支角，调角油缸、升降油缸和托架均转动设置在主体和横梁之间，升降油缸位于调角油缸和托架之间，调角油缸用于通过横梁调节支角的转动角度，升降油缸用于通过横梁调节支角的高度，支角连接于横梁的底部，还包括激震机构，激震机构包括：旋转驱动源，其通过安装结构连接于支角上；旋转轴，其连接于旋转驱动源的输出端；偏心块，其穿设于旋转轴上，旋转驱动源通过驱动旋转轴带动偏心块旋转，使偏心块冲击支角的顶部。该松土器的支角受到偏心块循环向下的冲击作用力，适用于不能或较难疏松的作业面，提高了作业效率和质量。

Description

一种松土器及其控制方法

技术领域

本发明涉及推土机技术领域，尤其涉及一种松土器及其控制方法。

背景技术

推土机是一种工程车辆，前方装有大型的金属铲刀，使用时放下铲刀，向前铲削并推送泥沙和石块等，推土机能单独完成挖土、运土、卸土及开路场地清理或平整工作，具有操作灵活、转动方便等特点。

随着土地的供应也越来越紧张，对河滩、戈壁和沙石地等劣质土地的改造也越来越紧迫和普遍。对于劣质土地的改造，目前常用爆破和松土器两种方式，随着国家对社会安全的大力整治，爆破方式因其危险系数高、污染大，受到了严格的限制。松土器可部分替代钻孔爆破，受到了用户的广泛欢迎，其是悬挂在推土机、平地机等工程机械尾部的一种工作装置，用于工作面的疏松作业。但是，现有的松土器不能用于粘土、硬化的冻土等土层的疏松，或者砾石、板结的盐矿、层理发达的岩石等坚硬作业面的剥离，作业范围比较小，作业效率和松土质量较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种松土器及其控制方法，可以疏松坚硬作业面，扩大松土器的作业范围，具有作业效率高、松土效果好的优点。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种松土器，包括主体、调角油缸、升降油缸、托架、横梁及支角，所述调角油缸、所述升降油缸和所述托架均转动设置在所述主体和所述横梁之间，所述升降油缸位于所述调角油缸和所述托架之间，所述调角油缸用于通过所述横梁调节所述支角的转动角度，所述升降油缸用于通过所述横梁调节所述支角的高度，所述支角连接于所述横梁的底部，所述支角用于疏松土壤，还包括激震机构，所述激震机构包括：

旋转驱动源，其通过安装结构连接于所述支角上；

旋转轴，其连接于所述旋转驱动源的输出端；

偏心块，其穿设于所述旋转轴上，所述旋转驱动源通过驱动所述旋转轴带动所述偏心块旋转，使所述偏心块冲击所述支角的顶部。

作为优选，所述激震机构还包括配重块，所述配重块可拆卸连接于所述偏心块。

作为优选，所述安装结构包括分别设置于所述支角两侧的第一支架和第二支架，所述旋转驱动源设置在所述第一支架上，所述第一支架内和所述第二支架内均设置有用于所述旋转轴穿设的轴承。

作为优选，在所述旋转轴上还设有油封，两个所述油封分别设置于所述第一支架的内侧和所述第二支架的内侧。

作为优选，在第二支架的外侧还设置有端盖。

作为优选，在所述第一支架的顶部和所述第二支架的顶部之间设置有防护罩。

作为优选，所述第一支架的底部和所述第二支架的底部在朝向所述支角的方向均设置有凸块，在所述支角顶部的两侧均设置有用于所述凸块伸入的凹槽。

作为优选，在支角上设置有腰形孔，在横梁底部的齿套上设置有安装槽，支角销穿设所述腰形孔和所述横梁。

作为优选，在所述支角的底部分别可拆卸连接有齿尖和护板。

本发明还提供了一种松土器控制方法，采用上述的松土器，包括以下步骤：获取当前承载模式，根据所述承载模式，控制旋转驱动源的转速。

作为优选，所述承载模式包括轻载模式和重载模式，所述重载模式中旋转驱动源的转速大于所述轻载模式中旋转驱动源的转速。

作为优选，在控制旋转驱动源的转速之后，还包括以下步骤：

获取旋转驱动源转速的偏差率，当所述偏差率不小于20％时，发出警报。

作为优选，所述获取旋转驱动源转速的偏差率包括以下步骤：

获取旋转驱动源的理论转速和实际转速：将所述理论转速和所述实际转速之差的绝对值与所述理论转速相比。

作为优选，所述获取当前承载模式通过自动模式和手动模式获得，如果车辆不处于受限状态，手动模式优先自动模式；如果车辆处于受限状态，不允许手动模式。

作为优选，在所述控制旋转驱动源的转速之后还包括以下步骤：

当车辆处于受限状态时，控制旋转驱动源停止工作。

作为优选，所述受限状态包括所述松土器处于退档状态、前进三档状态和/或提升状态。

作为优选，还包括过热保护模式，获取松土器的持续工作时间，当所述持续工作时间不小于第一预设时间值时，发出警报。

作为优选，在控制报警器发出警报之后，获取第一间隔时间，当所述第一间隔时间不小于第二预设时间值时，控制旋转驱动源停止工作，，所述第一间隔时间为在发出警报之后所经历的时间。

作为优选，在控制旋转驱动源停止工作之后，获取第二间隔时间，当所述第二间隔时间不小于第三预设时间值时，允许执行旋转驱动源启动指令；当所述第二间隔时间小于第三预设时间值时，不允许执行旋转驱动源启动指令，所述第二间隔时间为在控制旋转驱动源停止工作之后所经历的时间。

本发明的有益效果：

本发明提供的松土器，在松土作业时，如果遇到较为坚硬的作业面时，则可以启用激震机构，此时支角一方面受到推土机主体向前的牵引力，另一方面旋转驱动源通过驱动旋转轴带动偏心块旋转，使支角的顶部受到偏心块周期性循环向下的冲击作用力，便于支角插入坚硬作业面以下，对坚硬的岩层、致密的盐矿等作业面产生持续的冲击，起到更好的疏松、剥离效果。相比较传统的松土器，适用于不能或较难疏松的作业面，扩大松土器的作业范围，提高了作业效率，保证作业效果质量。

本发明还提供了松土器控制方法，获取当前承载模式，根据承载模式，控制旋转驱动源的转速，用于粘土、硬化的冻土等土层的疏松，或者砾石、板结的盐矿、层理发达的岩石等坚硬作业面的剥离，有效松动传统松土器不能或较难疏松的作业面，作业范围比较大，作业效率和松土质量较高。

附图说明

图1是本发明松土器的爆炸示意图；

图2是本发明松土器中激震机构的结构示意图；

图3是本发明松土器控制方法的流程图。

图中：

1、主体；2、调角油缸；3、升降油缸；4、托架；5、横梁；6、支角；7、激震机构；8、支角销；9、铰接销；

61、腰形孔；62、齿尖；63、护板；64、膨胀销；

71、旋转驱动源；72、安装结构；73、旋转轴；74、偏心块；75、配重块；

721、第一支架；722、第二支架；723、轴承；724、油封；725、端盖；726、防护罩；727、螺栓；728、垫片；729、螺母；730、安装片。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施例提供了一种松土器，其主要用于安装推土机上，适用于河滩、戈壁和沙石地等劣质土地改造领域，如图1-2所示，该松土器包括主体1、支角6、调角油缸2、升降油缸3、托架4、横梁5、控制器及手柄，主体1上设置有用于提供液压动力的液压泵、用于控制液压油方向和流量的电磁阀。支架连接于横梁5的底部，支角6用于疏松土，在主体1和铲刀之间均转动设置有调角油缸2、升降油缸3和托架4。控制器和手柄分别电连于调角油缸2、升降油缸3和助力机构，手柄为手动模式，用于动作信号输入，控制器为自动模式，用于控制命令信号分析、判断和执行。

具体地，升降油缸3位于调角油缸2和托架4之间，托架4位于升降油缸3的下方，托架4的两端分别转动连接于主体1和横梁5之间，起到连接和支撑的作用。升降油缸3的一端和调角油缸2的一端均为连接端，其分别通过铰接销9转动连接于主体1的后部，升降油缸3的另一端和调角油缸2的另一端均为输出端，其分别通过铰接销9转动连接于横梁5，调角油缸2用于通过横梁5调节支角6的转动角度，以控制支角6的前倾、后倾和入土角度，升降油缸3用于通过横梁5调节支角6的高度，以控制支角6的上升、下降和入土深度。控制器分别电连于调角油缸2、升降油缸3和助力机构，在其相互配合下，铲刀依次经过①开始下降②开始入土③到达预期深度④松土作业⑤到达终点⑥调整铲刀角度及后退这几个过程，实现对土地的松土过程。该松土器可以系统、全面梳理土壤，高效、快速地对劣质土地改造，保证了土地改造的质量效果。

如图2所示，为了实现支角6和横梁5之间的连接，在支角6的中部设置有腰形孔61，在横梁5底部的齿套上设置有安装孔，支角销8穿设腰形孔61和安装孔，从而实现支角6和横梁5之间的连接。当开始作业时，该松土器升降油缸3伸长，下压支角6插入作业地面，如果作用地面的土壤比较坚硬，支角销8与支角6上腰形孔61的下边缘相接触，此时存在插入作业面困难的情况，需要设置和启用激震机构7，使支角6可以顺利地插入作业面内。

具体地，该激震机构7包括旋转驱动源71、旋转轴73及偏心块74，旋转驱动源71具体为驱动马达，其通过安装结构72连接于支角6上，旋转驱动源71的输出端连接于旋转轴73，在旋转轴73上穿设有偏心块74，旋转驱动源71通过驱动旋转轴73带动偏心块74旋转，使偏心块74冲击支角6的顶部，此时激振力将循环作用在支角6上从而产生周期性冲击，使支角6更顺利地插入作业面。同时，由于支角6上用于支角销8穿设的孔为腰形孔结构，支角销8可以沿腰形孔61滑动，并带动支角6可以上下移动，使震动可以直接作用到作业面上，有效地避免了震动传递到整机上。

本实施例提供的松土器，在松土作业时，如果遇到较为坚硬的作业面时，则可以启用激震机构7，此时支角6一方面受到推土机主体1向前的牵引力，另一方面受到旋转驱动源71通过驱动旋转轴73带动偏心块74旋转，使支角6的顶部受到偏心块74周期性循环向下的冲击作用力，便于支角6插入坚硬作业面以下，对坚硬的岩层、致密的盐矿等作业面产生持续的冲击，起到更好的疏松、剥离效果。相比较传统的松土器，适用于不能或较难疏松的作业面，扩大松土器的作业范围，提高了作业效率，保证作业效果质量。

为了对支角6的防护，在支角6的底部分别可拆卸连接有齿尖62和护板63，支角6的下端部通过三个膨胀销64安装有齿尖62和护板63，齿尖62和护板63用于疏松、剥离作业面，通过设置膨胀销64，便于的齿尖62和护板63的安装和拆卸，便于长期使用磨损后进行更换。

如图1-2所示，为了实现激震机构7和支角6之间的安装，上述安装结构72包括第一支架721和第二支架722，第一支架721和第二支架722相对设置，两者分别设置关于支角6两侧，第一支架721和第二支架722分别通过三个高强度的铰制孔用来螺栓727的穿设和固定，并通过垫片728和螺母729安装在支角67的上端。第一支架721通过螺栓727用于旋转驱动源71的固定和安装，旋转驱动源71通过圆止口安装在第一支架721的止口上，并用四个螺栓727固定在其上，旋转驱动源71的花键轴插入旋转轴73的内花键中，使得旋转驱动源71的输出端通过花键与旋转轴73相连接，在旋转轴73上穿设有偏心块74，且其被焊接在旋转轴73的中间位置处。

为了确保旋转驱动源71产生的激振力直接传递到支角6上，在第一支架721的底部和第二支架722的底部在朝向支角6的方向均设置有凸块，在支角6顶部的两侧均设置有用于凸块伸入的凹槽，通过凸块和凹槽的紧密接触贴合，减缓激振力对固定螺栓727的剪切和摩擦力的影响，保证了激振力和支角6之间传递效果。

为了保证旋转轴73的旋转效果，第一支架721内和第二支架722内均设置有安装孔，安装孔用于旋转轴73穿设的轴承723，使得旋转轴73通过两侧轴承723支撑，以安装在第一支架721上和第二支架722上。其中，为了承载运转时轴向和径向负荷，轴承723具体采用加强的深沟球轴承。轴承723通过第一支架721和第二支架722与旋转轴73上的台阶进行轴向固定，利用尺寸精度和或者通过增减第一支架721与支角6之间的安装片730实现轴承723游隙的调节。

由于轴承723需要通过加注的润滑脂进行润滑、冲洗和降温，为了保证轴承723中润滑脂的密封效果，在旋转轴73上还设有油封724，两个油封724分别设置于第一支架721的内侧和第二支架722的内侧，即油封724安装在轴承723的内侧，用于轴承723的防尘和油封。同时，在第二支架722的外侧通过第一螺钉安装有端盖725，端盖725能够封堵轴承723，用于轴承723的密封。为了保证防尘和保护的效果，在第一支架721的顶部和第二支架722的顶部之间设置有防护罩726，用于旋转轴73和偏心块74的防护。

针对不同的工况需要，该激震机构7需要增减激振力，因此，激震机构7还包括配重块75，配重块75可拆卸连接于偏心块74。偏心块74质量为10kg，单块配重块75质量为5kg，通过增减配重块75的数量来调节激振力，配重块75和偏心块74之间通过第二螺钉相连接，为了防止紧固偏心块74和配重块75的第二螺钉松动，采用防松螺母729进行防松。其中，该激震机构7最多允许增加两块配重块75，即10kg的配重块75。

本实施例提供的松土器的工作过程如下：

当进行松土作业时，根据土壤的多少和疏松程度，通过控制器控制调角油缸2和升降油缸3，以将支角6调整到一定的入土角度和入土深度，用于对土地梳理深度的控制；同时，旋转驱动源71通过驱动旋转轴73带动偏心块74旋转，使支角6的顶部受到偏心块74周期性循环向下的冲击作用力，便于支角6插入坚硬作业面以下。

本实施例还提供了一种松土器控制方法，采用上述松土器，该松土器控制方法包括以下步骤：获取当前承载模式，根据承载模式，控制旋转驱动源71的转速。

本实施例还提供的松土器控制方法，用于粘土、硬化的冻土等土层的疏松，或者砾石、板结的盐矿、层理发达的岩石等坚硬作业面的剥离，有效松动传统松土器不能或较难疏松的作业面，作业范围比较大，作业效率和松土质量较高。

为了适应不同的工况需要求，承载模式包括轻载模式和重载模式，可根据工况需要选取不同的模式，通过控制设置在旋转驱动源71上的电磁阀开度，使得旋转驱动源71带动偏心块74产生所需的激振力。

具体地，针对冻土、盐矿等的作业面，由于该作业面强度一般、冲击力传递性较差，采用轻载模式，旋转驱动源71以中等转速旋转，以便产生一定的激振力和激震频率，有助于支角6对作业面产生持续的冲击，增加疏松效果和生产率；针对层理发达的岩层的作业面，由于该作业面容易传递冲击，采用重载模式，旋转驱动源71以较高的转速旋转，其中重载模式中旋转驱动源71的转速大于轻载模式中旋转驱动源71的转速，以便产生较大的激振力，有助于支角6插入裂隙，以对作业面的岩层产生持续的冲击。

在重载或轻载模式下，由于随着使用时间的延长，旋转驱动源71的实际转速与所对应的理论转速会出现较大偏差的状态，为了更好的控制旋转驱动源71的转速，在控制旋转驱动源71的转速之后，还包括以下步骤：获取旋转驱动源71转速的偏差率，判断偏差率是否小于20％，若是，控制旋转驱动源71的转速；若否，发出警报。其中警报通过控制报警器进行发出持续的“嘀嘀”声响。

进一步地，获取旋转驱动源71转速的偏差率包括以下步骤：获取旋转驱动源71的理论转速和实际转速：将理论转速和实际转速之差的绝对值与理论转速相比。其中，在旋转驱动源71上设置有转速传感器，实际转速由转速传感器计算得到；旋转驱动源71的理论转速与液压油压力、液压泵的转速、发动机转速及变矩器涡轮转速及配重块75质量等相关，可以根据上述参数计算理论转速。

对于上述获取当前承载模式可以通过自动模式和手动模式两种获得，如果车辆处于受限状态，例如松土器处于退档状态、前进三档状态和/或提升状态，此时如果进行手动模式的操作，会影响正常的工作，则不允许手动模式并发出警报进行预警提示，直至手动模式取消；如果车辆不处于受限状态，手动模式优先自动模式，通过手动模式可以进行暂停等操作，具有操作的灵活性。即获取当前承载模式，判断车辆是否处于受限状态，若是，不允许手动模式并发出警报；若否，手动模式优先自动模式。

为了防止误操作造成损伤，该松土器控制方法还设置防误操作模式。当在受限状态时，例如松土器处于退档状态、前进三档状态和/或提升状态，此时开启激震机构7会对支角6等零件造成一定的损坏。因此，当激震机构7工作时，在控制旋转驱动源71的转速之后还包括以下步骤：判断车辆是否处于受限状态，若是，控制旋转驱动源71停止工作。

由于在长时间作业时轴承723容易出现过热损坏，该松土器控制方法还设置过热保护模式，持续工作时间为20min及以上时，控制器将发出过热保护警报。即获取松土器的持续工作时间，判断持续工作时间是否小于第一预设时间值时，若是，松土器继续工作；若否，发出警报。其中第一预设时间为20min。

如果操作者继续保持激震机构7作业，1分钟后控制器将控制电磁阀强制切断旋转驱动源71的液压油路。因此，在控制报警器发出警报之后，获取第一间隔时间，判断第一间隔时间是否小于第二预设时间值时，若是，判断是否人为手动控制，如果人为手动进行控 制，控制旋转驱动源71停止工作；如果人为不进行手动控制，则发出警报。其中，第一间隔时间为在发出警报之后所经历的时间，第二预设时间为1min。

对于过热保护时间间隔为5分钟，即上次系统运行时间至下次运行时间最少为5分钟，如果在此期间强制动作操作，不执行命令直至间隔时间达到5分钟及以上。即在控制旋转驱动源71停止工作之后，获取第二间隔时间，判断第二间隔时间不小于是否小于第三预设时间值时，若是，不允许执行旋转驱动源71启动指令；若否，允许执行旋转驱动源71启动指令。其中，第二间隔时间为在控制旋转驱动源71停止工作之后所经历的时间，第三预设时间值为5min。

根据如图3所示，该松土器控制方法的步骤如下：

S100、启动；

S10、获取当前承载模式；

S11、控制旋转驱动源71的转速；

S12、获取旋转驱动源71转速的偏差率；

S13、判断偏差率是否小于20％，若是，返回S10；若否，执行S14；

S14、发出警报；

S15、判断车辆是否处于受限状态；若是，执行S16；若否，返回S10；

S16、控制旋转驱动源71停止工作，并返回S10；

S20、获取松土器的持续工作时间；

S21、判断持续工作时间是否小于第一预设时间值时，若是，执行S211；若否，执行S212；

S211、松土器继续工作，并返回S20；

S212、发出警报；

S213、获取第一间隔时间；

S214、判断第一间隔时间是否小于第二预设时间值，若是，执行S215；若否，执行S216；

S215、判断是否人为手动控制，若是，执行S216，若否，执行S212；

S216、控制旋转驱动源71停止工作；

S217、获取第二间隔时间；

S218、判断第二间隔时间是否小于第三预设时间值，若是，执行S219；若否，执行S220；

S219、不允许执行旋转驱动源71启动指令；

S220、允许执行旋转驱动源71启动指令。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (19)

1.一种松土器，包括主体(1)、调角油缸(2)、升降油缸(3)、托架(4)、横梁(5)及支角(6)，所述调角油缸(2)、所述升降油缸(3)和所述托架(4)均转动设置在所述主体(1)和所述横梁(5)之间，所述升降油缸(3)位于所述调角油缸(2)和所述托架(4)之间，所述调角油缸(2)用于通过所述横梁(5)调节所述支角(6)的转动角度，所述升降油缸(3)用于通过所述横梁(5)调节所述支角(6)的高度，所述支角(6)连接于所述横梁(5)的底部，所述支角(6)用于疏松土壤，其特征在于，还包括激震机构(7)，所述激震机构(7)包括：

旋转驱动源(71)，其通过安装结构(72)连接于所述支角(6)上；

旋转轴(73)，其连接于所述旋转驱动源(71)的输出端；

偏心块(74)，其穿设于所述旋转轴(73)上，所述旋转驱动源(71)通过驱动所述旋转轴(73)带动所述偏心块(74)旋转，使所述偏心块(74)冲击所述支角(6)的顶部。

2.根据权利要求1所述的松土器，其特征在于，所述激震机构(7)还包括配重块(75)，所述配重块(75)可拆卸连接于所述偏心块(74)。

3.根据权利要求1所述的松土器，其特征在于，所述安装结构(72)包括分别设置于所述支角(6)两侧的第一支架(721)和第二支架(722)，所述旋转驱动源(71)设置在所述第一支架(721)上，所述第一支架(721)内和所述第二支架(722)内均设置有用于所述旋转轴(73)穿设的轴承(723)。

4.根据权利要求3所述的松土器，其特征在于，在所述旋转轴(73)上还设有油封(724)，两个所述油封(724)分别设置于所述第一支架(721)的内侧和所述第二支架(722)的内侧。

5.根据权利要求4所述的松土器，其特征在于，在第二支架(722)的外侧还设置有端盖(725)。

6.根据权利要求3所述的松土器，其特征在于，在所述第一支架(721)的顶部和所述第二支架(722)的顶部之间设置有防护罩(726)。

7.根据权利要求3所述的松土器，其特征在于，所述第一支架(721)的底部和所述第二支架(722)的底部在朝向所述支角(6)的方向均设置有凸块，在所述支角(6)顶部的两侧均设置有用于所述凸块伸入的凹槽。

8.根据权利要求1所述的松土器，其特征在于，在支角(6)上设置有腰形孔(61)，在横梁(5)底部的齿套上设置有安装槽，支角销(8)穿设所述腰形孔(61)和所述横梁(5)。

9.根据权利要求1所述的松土器，其特征在于，在所述支角(6)的底部分别可拆卸连接有齿尖(62)和护板(63)。

10.一种松土器控制方法，采用权利要求1-9任一所述的松土器，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前承载模式，根据所述承载模式，控制旋转驱动源(71)的转速。

11.根据权利要求10所述的松土器控制方法，其特征在于，所述承载模式包括轻载模式和重载模式，所述重载模式中旋转驱动源(71)的转速大于所述轻载模式中旋转驱动源(71)的转速。

12.根据权利要求11所述的松土器控制方法，其特征在于，在控制旋转驱动源(71)的转速之后，还包括以下步骤：

获取旋转驱动源(71)转速的偏差率，当所述偏差率不小于20％时，发出警报。

13.根据权利要求12所述的松土器控制方法，其特征在于，所述获取旋转驱动源(71)转速的偏差率包括以下步骤：

获取旋转驱动源(71)的理论转速和实际转速：

将所述理论转速和所述实际转速之差的绝对值与所述理论转速相比。

14.根据权利要求10所述的松土器控制方法，其特征在于，

所述获取当前承载模式能够通过自动模式和手动模式获得，如果车辆不处于受限状态，手动模式优先自动模式；如果车辆处于受限状态，不允许手动模式。

15.根据权利要求14所述的松土器控制方法，其特征在于，在所述控制旋转驱动源(71)的转速之后还包括以下步骤：

当车辆处于受限状态时，控制旋转驱动源(71)停止工作。

16.根据权利要求15所述的松土器控制方法，其特征在于，所述受限状态包括所述松土器处于退档状态、前进三档状态和/或提升状态。

17.根据权利要求10所述的松土器控制方法，其特征在于，还包括过热保护模式，获取松土器的持续工作时间，当所述持续工作时间不小于第一预设时间值时，发出警报。

18.根据权利要求17所述的松土器控制方法，其特征在于，在发出警报之后，获取第一间隔时间，当所述第一间隔时间不小于第二预设时间值时，控制旋转驱动源(71)停止工作，所述第一间隔时间为在发出警报之后所经历的时间。

19.根据权利要求18所述的松土器控制方法，其特征在于，在控制旋转驱动源(71)停止工作之后，获取第二间隔时间，当所述第二间隔时间不小于第三预设时间值时，允许执行旋转驱动源(71)启动指令；当所述第二间隔时间小于第三预设时间值时，不允许执行旋转驱动源(71)启动指令，所述第二间隔时间为在控制旋转驱动源(71)停止工作之后所经历的时间。