CN109693945A - 一种龙骨自动码垛设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明申请提供了一种龙骨自动码垛设备，包括横向码垛机构、竖向码垛机构和码垛架以及控制器，横向码垛机构包括输送机和至少两个止挡装置；竖向码垛机构包括支架、水平移动装置、垂直移动装置和龙骨提取装置。本发明申请还提供了一种上述龙骨自动码垛设备的控制方法，包括以下步骤：控制器控制输送机运行，输送机上的龙骨被输送到止挡装置处，M组龙骨在输送机的作用下依次紧贴码放，形成横向龙骨层；控制器控制水平移动装置移动和垂直移动装置，通过龙骨提取装置提取横向龙骨层；然后在码垛架上码垛形成龙骨垛，完成龙骨自动码垛。本发明申请提供的龙骨自动码垛设备及其控制方法，能够实现龙骨垛的快速自动码垛。

Description

一种龙骨自动码垛设备及其控制方法

技术领域

本发明申请涉及龙骨生产加工技术领域，尤其涉及一种龙骨自动码垛设备及其控制方法。

背景技术

随着龙骨在建筑市场的广泛应用，龙骨的生产技术不断进步，龙骨的生产速度明显提升、龙骨的产量不断增长，人工包装已无法满足生产需要。而在龙骨的自动包装过程中，通常需要对龙骨进行码垛，如何快速、节约空间的进行龙骨的自动码垛成为待解决的技术问题。

发明内容

针对上述问题，本发明申请旨在解决上面描述的问题。本发明申请的目的是提供一种龙骨自动码垛设备及其控制方法，实现龙骨的快速自动码垛。本发明申请提供的自动码垛装置，节约空间，结构简单，能够实现龙骨垛的快速自动码垛。

根据本发明申请的第一方面，本发明申请提供了一种龙骨自动码垛设备包括横向码垛机构、竖向码垛机构和码垛架以及控制器，

所述横向码垛机构包括输送机和至少两个止挡装置，所述码垛架沿所述输送机的输送方向与所述输送机相邻设置；所述至少两个止挡装置并排设置于所述输送机的第一端，所述输送机与所述控制器电连接；

所述竖向码垛机构包括支架、水平移动装置、垂直移动装置和龙骨提取装置，所述支架的第一端位于所述输送机的中部两侧，所述码垛架位于所述输送机与所述支架的第二端之间；所述水平移动装置与所述支架的两端连接，所述垂直移动装置与所述水平移动装置连接，所述龙骨提取装置与所述垂直移动装置的底端固定连接；所述水平移动装置、所述垂直移动装置和所述龙骨提取装置均与所述控制器电连接。

其中，水平移动装置包括水平滑轨、水平滑块、移动带、电机和传动组件，所述水平滑轨的两端与所述支架的两端固定连接，所述水平滑块与所述水平滑轨滑动连接，所述移动带为开口的柔性环形结构，所述移动带的两端均与所述水平滑块固定连接，所述电机通过传动组件与所述移动带传动连接；所述电机与所述控制器电连接。

其中，垂直移动装置包括垂直滑轨、垂直滑块和垂直设置的升降气缸，所述垂直滑轨与所述水平移动装置固定连接，所述垂直滑块与所述垂直滑轨滑动连接；所述升降气缸与所述水平移动装置或所述垂直滑轨固定连接；所述垂直滑块的底端与所述龙骨提取装置固定连接，所述升降气缸的输出端与所述龙骨提取装置固定连接；所述垂直滑块的长度大于所述升降气缸的最大行程，所述升降气缸与所述控制器电连接。

其中，龙骨提取装置包括提取架和N个并排固定在所述提取架底部的吸盘，其中，N为自然数，N个所述吸盘等间隔设置；所述吸盘与所述控制器电连接。

龙骨自动码垛设备还包括搬运架和行车，所述搬运架的顶部与所述行车挂接，所述行车与所述控制器电连接。

根据本发明申请的第二方面，本发明申请提供了一种龙骨自动码垛设备的控制方法，包括以下步骤：

横向码垛：所述控制器控制所述输送机运行，所述输送机上的龙骨被输送到所述止挡装置处，M组龙骨在所述输送机的作用下依次紧贴码放，形成横向龙骨层，所述控制器控制所述输送机停止运行；

竖向码垛：所述控制器控制所述水平移动装置移动，通过所述垂直移动装置将所述龙骨提取装置移动到所述横向龙骨层的上方后停止；所述控制器控制所述垂直移动装置运行将所述龙骨提取装置放置到所述横向龙骨层上后停止，并控制所述龙骨提取装置提取所述横向龙骨层；然后所述控制器控制所述垂直移动装置和所述水平移动装置运行，通过所述龙骨提取装置将所述横向龙骨层放置到所述码垛架上或所述码垛架上的龙骨层上；

重复上述横向码垛和竖向码垛步骤K次，形成龙骨垛，完成龙骨自动码垛；其中，M、K均为大于等于2的正整数。

其中，输送机的侧面设置有第一检测装置，用于检测所述横向龙骨层的宽度或龙骨数量，所述第一检测装置与所述控制器电连接。

其中，码垛架上设置有第二检测装置，用于检测所述龙骨垛的高度或所述横向龙骨层的数量，所述第二检测装置与所述控制器电连接。

龙骨自动码垛设备的控制方法还包括：

整垛搬运：所述控制器控制所述行车带动所述搬运架，将所述龙骨垛运到预定位置。

本发明申请提供的龙骨自动码垛设备及其控制方法，节约空间，结构简单，能够实现龙骨垛的快速自动码垛。

参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本发明申请的其他特性特征和优点将变得清晰。

附图说明

并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明申请的实施例，并且与描述一起用于解释本发明申请的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明申请的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性地示出了本发明申请的龙骨自动码垛设备的主视图。

图2示例性地示出了本发明申请的龙骨自动码垛设备的俯视图。

图3示例性地示出了本发明申请中横向码垛机构的结构示意图。

图4示例性地示出了本发明申请中竖向码垛机构的结构示意图。

图5示例性地示出了图4所示的竖向码垛机构中的水平移动装置的结构示意图。

图6示例性地示出了图5所示的水平移动装置的局部放大的结构示意图。

图7示例性地示出了图4所示的竖向码垛机构中的垂直移动装置的结构示意图。

图8示例性地示出了本发明申请中搬运架和行车的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明申请实施例中的附图，对本发明申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

本发明申请的基本思想是，提供一种龙骨自动码垛设备及其控制方法，实现龙骨垛的自动码垛，控制器控制横向码垛机构将龙骨横向码垛为横向龙骨层，再控制竖向码垛机构将横向龙骨层整体运输至码垛架，并将横向龙骨层在码垛架上竖向码垛，形成龙骨垛。

下面结合附图，对根据本发明申请所提供的龙骨自动码垛设备及其控制方法进行详细描述。

如图1至4所示，本发明申请提供的龙骨自动码垛设备包括横向码垛机构1、竖向码垛机构2和码垛架3以及控制器(图中未示出)；所述横向码垛机构1包括输送机11和至少两个止挡装置12，所述码垛架3沿所述输送机11的输送方向与所述输送机11相邻设置；所述至少两个止挡装置12并排设置于所述输送机11的第一端，所述输送机11与所述控制器电连接；

控制器控制输送机11运行，第一捆龙骨被输送机11运输方向第一端的止挡装置12挡住；在输送机11继续输送的过程中，后面的龙骨依次被前面的龙骨挡柱，紧贴为一排至预定宽度或者预定数量的龙骨后，形成待搬运的横向龙骨层。具体地，可以在输送机11两侧设置第一检测装置，第一检测装置可以为计数传感器，每通过一捆龙骨，向控制器发送一次龙骨信号，当龙骨信号数量到达预定数量时，控制器控制输送机11停止运行，并将计数器清零，完成第一层横向龙骨层的码垛，同时控制器控制竖向码垛机构2启动，开始竖向码垛。第一检测装置还可以为距离传感器，用于检测止挡装置12处被阻挡排列的龙骨宽度，当检测到的龙骨宽度与预定宽度相同时，向控制器发送确认信号；控制器控制输送机11停止运行，并控制竖向码垛机构启动，开始竖向码垛。

所述竖向码垛机构2包括支架21、水平移动装置22、垂直移动装置23和龙骨提取装置24，所述支架21的第一端位于所述输送机11的中部两侧，所述码垛架3位于所述输送机11与所述支架21的第二端之间；所述水平移动装置22与所述支架21的两端连接，所述垂直移动装置23与所述水平移动装置22连接，所述龙骨提取装置24与所述垂直移动装置23的底端固定连接；所述水平移动装置22、所述垂直移动装置23和所述龙骨提取装置24均与所述控制器电连接。

其中，支架21包括平行于输送机11设置、分列在输送机11两侧的两根互相平行的横梁；水平移动装置22可以是分别与两根横梁平行设置且固定连接的两组水平移动组件，也可以是与其中一根或两根横梁平行设置且固定连接的一组水平移动组件；垂直移动装置23则可以是位于两根横梁中间的一组垂直移动组件，也可以是分别靠近两根横梁垂直设置的两组或多组垂直移动组件。

控制器控制水平移动装置22启动，通过垂直移动装置23带动龙骨提取装置24移动至输送机11上的横向龙骨层上方，控制器控制水平移动装置22停止；控制器控制垂直移动装置23启动，通过垂直移动装置23带动龙骨提取装置24下降至横向龙骨层上表面，控制器控制垂直移动装置23停止；控制器控制龙骨提取装置24启动，吸住横向龙骨层；控制器控制水平移动装置22启动，通过垂直移动装置23带动龙骨提取装置24移动至码垛架3上方，控制器控制水平移动装置22停止，控制器控制垂直移动装置23启动，带动龙骨提取装置24移动，将横向龙骨层放置于码垛架3上，控制器控制龙骨提取装置24将龙骨放开，完成一次竖向码垛。竖向码垛机构2的龙骨提取装置24分别将龙骨两端吸住，进行搬运，保证搬运过程的平稳。

码垛架上还设置有第二检测装置，用于检测码垛架上的横向龙骨层的层数或者龙骨垛高度。

止挡装置12处可以设置第三检测装置，用于检测止挡装置12处是否有横向龙骨层，当横向龙骨层被龙骨提取装置吸住搬运走后，向控制器发送横向码垛信号，控制器接收到横向码垛信号后，控制输送机11运行，开始第二层横向龙骨层的码垛。控制器控制竖向码垛装置将第二侧横向龙骨层放置于第一层横向龙骨层上。控制器接收到预定数量的横向码垛信号后，横向龙骨层的层数达到预定数量，完成一架龙骨的码垛。控制器可以通过预先设置横向龙骨层的层高，控制垂直移动装置每次下降的高度，从而实现下一层横向龙骨层准确放置于前一层横向龙骨层上。

如图5至图6所示，水平移动装置22包括水平滑轨221、水平滑块222、移动带223、电机224和传动组件225，所述水平滑轨221的两端与所述支架21的两端固定连接，所述水平滑块222与所述水平滑轨221滑动连接，所述移动带223为开口的柔性环形结构，所述移动带223的两端均与所述水平滑块222固定连接，所述电机224通过传动组件225与所述移动带223传动连接；所述电机224与所述控制器电连接。

通过设置移动带223，实现水平滑块222在水平滑轨221上的往返运动，具体地，移动带223可以为开口环形的链条，两端分别与水平滑块的两端固定连接，传动组件223可以为链轮，支架21第一端设置第一从动链轮，支架21第二端设置第二从动链轮，电机224设置于支架21第一端的顶部，电机输出端与主动链轮固定连接，主动链轮通过闭环链条与第一从动链轮传动连接，第一从动链轮通过移动带223与第二从动链轮传动连接。控制器通过控制电机正转和反转，从而控制水平滑块222的往返运动。

垂直移动装置23包括垂直滑轨231、垂直滑块232和垂直设置的升降气缸233，所述垂直滑轨231与所述水平移动装置22固定连接，所述垂直滑块232与所述垂直滑轨231滑动连接；所述升降气缸233与所述水平移动装置22或所述垂直滑轨231固定连接；所述垂直滑块232的底端与所述龙骨提取装置24固定连接，所述升降气缸233的输出端与所述龙骨提取装置24固定连接；所述垂直滑块232的长度大于所述升降气缸233的最大行程，所述升降气缸233与所述控制器电连接。垂直滑块232的长度大于升降气缸233的最大行程，根据升降气缸的最大行程选用合适的升降气缸233，升降气缸233的最大行程需要保证垂直滑块232能够带动龙骨提取装置24移动至横向龙骨层上表面和码垛架3上表面。

其中，如图7所示，垂直轨道231、升降气缸233可以与水平移动装置22的水平滑块222固定连接。垂直滑轨231与水平滑块222固定连接，控制器控制水平滑块222在水平滑轨221上往返运动，通过垂直滑轨231带动龙骨提取装置24在输送机11和码垛机3之间移动；龙骨提取装置24与垂直滑块232固定连接，垂直滑块232沿垂直滑轨231垂直移动时，带动提取装置24垂直移动，提取龙骨。

其中，龙骨提取装置24包括提取架和N个并排固定在所述提取架底部的吸盘，其中，N为自然数，N个所述吸盘等间隔设置；所述吸盘与所述控制器电连接。根据龙骨重量和吸盘吸力，设置吸盘数量和每次横向龙骨层中龙骨的数量。吸盘可以为真空吸盘或磁力吸盘，控制器控制吸盘的吸力，实现龙骨搬运。吸盘方便龙骨提取，通过设置多个并排固定的吸盘，实现一次一层龙骨的整体搬运，节约搬运时间，提高搬运效率。

再如图1所示，龙骨自动码垛设备还包括搬运架4和行车5，所述搬运架4的顶部与所述行车5挂接，所述行车5与所述控制器电连接。如图8所示，搬运架4包括吊装机构41、限位板42和叉板43。所述吊装机构41、叉板43垂直设置于所述限位板42的两端构成U型结构，进一步地，为了在龙骨垛搬运过程中确保龙骨垛的稳定，所述限位板42为等腰结构，可以是等腰三角形或等腰梯形，也可以是等边三角形结构。所述吊装机构41与所述限位板42等腰结构的顶端固定连接，所述叉板43包括第一叉板431和第二叉板432，分别与所述限位板42等腰结构的两个底角端固定连接，行车5与吊装机构41可拆卸连接。吊装机构41的起吊点根据搬运架4的重心设置。令码垛架3的中线与输送机11的中线重合，行车5控制搬运架4的中线与码垛架3的中线重合，保证龙骨搬运过程平稳。

控制器通过第二检测装置传输来的信号判断一龙骨垛码垛完成后，控制行车5移动，行车5带动搬运架4移动至码垛架3的位置。第一叉板431与第二叉板432之间的距离根据搬运架4的尺寸设置，第一叉板431和第二叉板432的长度根据横向龙骨层的宽度设置，限位板42的高度根据龙骨垛的高度设置。控制器控制行车5下降至龙骨垛的高度，第一叉板431和第二叉板432的上表面与龙骨垛的下表面平齐设置，控制器控制行车5水平移动，保证龙骨垛的中线与搬运架4的中线重合，从而保证龙骨垛的重心位于搬运架4内，保证龙骨垛的搬运平稳。龙骨垛向限位板42靠齐，保证龙骨垛垂直方向的平齐。

本发明申请提供的龙骨自动码垛设备，结构简单，成本低，占地面积小，能够实现龙骨垛自动码垛，提高码垛效率，降低工人劳动强度。

本发明申请提供的上述龙骨自动码垛设备的控制方法，包括以下步骤：

横向码垛：所述控制器控制所述输送机11运行，所述输送机11上的龙骨被输送到所述止挡装置12处，M组龙骨在所述输送机11的作用下依次紧贴码放，形成横向龙骨层，所述控制器控制所述输送机11停止运行；

竖向码垛：所述控制器控制所述水平移动装置22移动，通过所述垂直移动装置23将所述龙骨提取装置24移动到所述横向龙骨层的上方后停止；所述控制器控制所述垂直移动装置23运行将所述龙骨提取装置24放置到所述横向龙骨层上后停止，并控制所述龙骨提取装置24提取所述横向龙骨层；然后所述控制器控制所述垂直移动装置23和所述水平移动装置22运行，通过所述龙骨提取装置24将所述横向龙骨层放置到所述码垛架3上或所述码垛架3上的龙骨层上；

重复上述横向码垛和竖向码垛步骤K次，形成龙骨垛，完成龙骨自动码垛；

其中，M、K均为大于等于2的正整数。

当龙骨提取装置24将横向龙骨层带离输送机11时，控制器即可控制横向码垛机构开始横向码垛，有利于提高码垛效率。

通过设置检测装置，判断横向码垛是否完成M组龙骨的码放；判断竖向码垛是否完成K次横向龙骨层的竖向码垛。检测装置向控制器发送检测结果，控制器根据检测结果控制各装置的启动和停止。例如，输送机11的侧面设置有第一检测装置，用于检测所述横向龙骨层的宽度或龙骨数量，所述第一检测装置与所述控制器电连接，实时将检测到的横向龙骨层的宽度信号或者龙骨数量信号传输给控制器，以便于控制器通过信号判断是否要进行下一步操作。码垛架3上设置有第二检测装置，用于检测所述龙骨垛的高度或所述横向龙骨层的数量，所述第二检测装置与所述控制器电连接，实时将检测到的龙骨垛的高度信号或者码放的横向龙骨层数量信号发送给控制器，控制器通过此信号判断龙骨垛是否码放完成，以判断是否进行龙骨垛搬运动作。

以检测横向龙骨层的龙骨数量以及检测横向龙骨层的数量为例，第一检测装置可以为光电传感器，龙骨每通过一次，光电传感器即向控制器发送一次龙骨信号，控制器接收到预定数量的龙骨信号后，判断横向龙骨层码垛完成；第二检测装置可以为光电传感器，每竖向码垛一层横向龙骨层，向控制器发送一次竖向码垛信号，控制器接收到竖向码垛信号的次数到达设定数量时，完成一龙骨垛的码垛。

以检测横向龙骨层的宽度和龙骨垛的高度为例，第一检测装置为距离传感器，预先设定横向龙骨层的宽度，当第一检测装置检测到横向龙骨层的宽度与预先设定的宽度相同时，向控制器发送第一信号，控制器接收到所述第一信号后，控制输送机11停止运行，完成一次横向龙骨层码垛；第二检测装置为距离传感器，预先设定龙骨垛的高度，当第二检测装置检测到龙骨垛的高度与预先设定的高度相同时，向控制器发送第二信号，完成一次龙骨垛码垛。

控制方法还包括：整垛搬运：控制器接收到第二信号后，所述控制器控制所述行车5带动所述搬运架4，将所述龙骨垛运到预定位置。

搬运架4上设置吊装机构41，行车5与吊装机构41可拆卸连接，行车5带动搬运架4移动。当控制器判断完成一龙骨垛码垛后，控制行车5移动，带动搬运架4移动至码垛架3的位置，令龙骨垛位于搬运架4内，控制器控制行车5移动，将龙骨垛运送至预定位置。利用搬运架4搬运龙骨垛，相比于传统的利用输送机进行龙骨搬运的方式，搬运架4成本低、更加灵活，节约厂房空间，同时龙骨垛重量较重，输送机传送比较费力，速度慢、效率低。相比于常用的地面叉车，地面叉车通常需要人工驾驶，控制器控制行车5带动搬运架4可实现自动搬运，节约人力成本。

本发明申请提供的龙骨自动码垛设备的控制方法，能够实现龙骨垛的自动码垛，提高码垛效率，降低工人劳动强度，降低用工成本。

上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本发明申请的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明申请的技术方案而非限制，仅仅参照较佳实施例对本发明申请进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明申请的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明申请的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种龙骨自动码垛设备，其特征在于，所述龙骨自动码垛设备包括横向码垛机构(1)、竖向码垛机构(2)和码垛架(3)以及控制器，

所述横向码垛机构(1)包括输送机(11)和至少两个止挡装置(12)，所述码垛架(3)沿所述输送机(11)的输送方向与所述输送机(11)相邻设置；所述至少两个止挡装置(12)并排设置于所述输送机(11)的第一端，所述输送机(11)与所述控制器电连接；

所述竖向码垛机构(2)包括支架(21)、水平移动装置(22)、垂直移动装置(23)和龙骨提取装置(24)，所述支架(21)的第一端位于所述输送机(11)的中部两侧，所述码垛架(3)位于所述输送机(11)与所述支架(21)的第二端之间；所述水平移动装置(22)与所述支架(21)的两端连接，所述垂直移动装置(23)与所述水平移动装置(22)连接，所述龙骨提取装置(24)与所述垂直移动装置(23)的底端固定连接；所述水平移动装置(22)、所述垂直移动装置(23)和所述龙骨提取装置(24)均与所述控制器电连接。

2.如权利要求1所述的龙骨自动码垛设备，其特征在于，所述水平移动装置(22)包括水平滑轨(221)、水平滑块(222)、移动带(223)、电机(224)和传动组件(225)，所述水平滑轨(221)的两端与所述支架(21)的两端固定连接，所述水平滑块(222)与所述水平滑轨(221)滑动连接，所述移动带(223)为开口的柔性环形结构，所述移动带(223)的两端均与所述水平滑块(222)固定连接，所述电机(224)通过传动组件(225)与所述移动带(223)传动连接；所述电机(224)与所述控制器电连接。

3.如权利要求1所述的龙骨自动码垛设备，其特征在于，所述垂直移动装置(23)包括垂直滑轨(231)、垂直滑块(232)和垂直设置的升降气缸(233)，所述垂直滑轨(231)与所述水平移动装置(22)固定连接，所述垂直滑块(232)与所述垂直滑轨(231)滑动连接；所述升降气缸(233)与所述水平移动装置(22)或所述垂直滑轨(231)固定连接；所述垂直滑块(232)的底端与所述龙骨提取装置(24)固定连接，所述升降气缸(233)的输出端与所述龙骨提取装置(24)固定连接；所述垂直滑块(232)的长度大于所述升降气缸(233)的最大行程，所述升降气缸(233)与所述控制器电连接。

4.如权利要求1所述的龙骨自动码垛设备，其特征在于，所述龙骨提取装置(24)包括提取架和N个并排固定在所述提取架底部的吸盘，其中，N为自然数，N个所述吸盘等间隔设置；所述吸盘与所述控制器电连接。

5.如权利要求1所述的龙骨自动码垛设备，其特征在于，所述龙骨自动码垛设备还包括搬运架(4)和行车(5)，所述搬运架(4)的顶部与所述行车(5)挂接，所述行车(5)与所述控制器电连接。

6.一种如权利要求1～5中任一项所述的龙骨自动码垛设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

横向码垛：所述控制器控制所述输送机(11)运行，所述输送机(11)上的龙骨被输送到所述止挡装置(12)处，M组龙骨在所述输送机(11)的作用下依次紧贴码放，形成横向龙骨层，所述控制器控制所述输送机(11)停止运行；

竖向码垛：所述控制器控制所述水平移动装置(22)移动，通过所述垂直移动装置(23)将所述龙骨提取装置(24)移动到所述横向龙骨层的上方后停止；所述控制器控制所述垂直移动装置(23)运行将所述龙骨提取装置(24)放置到所述横向龙骨层上后停止，并控制所述龙骨提取装置(24)提取所述横向龙骨层；然后所述控制器控制所述垂直移动装置(23)和所述水平移动装置(22)运行，通过所述龙骨提取装置(24)将所述横向龙骨层放置到所述码垛架(3)上或所述码垛架(3)上的龙骨层上；

重复上述横向码垛和竖向码垛步骤K次，形成龙骨垛，完成龙骨自动码垛；

其中，M、K均为大于等于2的正整数。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述输送机(11)的侧面设置有第一检测装置，用于检测所述横向龙骨层的宽度或龙骨数量，所述第一检测装置与所述控制器电连接。

8.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述码垛架(3)上设置有第二检测装置，用于检测所述龙骨垛的高度或所述横向龙骨层的数量，所述第二检测装置与所述控制器电连接。

9.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

整垛搬运：所述控制器控制所述行车(5)带动所述搬运架(4)，将所述龙骨垛运到预定位置。