CN109682822B - 一种竖直管道巡视机器人 - Google Patents
一种竖直管道巡视机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109682822B CN109682822B CN201811529817.2A CN201811529817A CN109682822B CN 109682822 B CN109682822 B CN 109682822B CN 201811529817 A CN201811529817 A CN 201811529817A CN 109682822 B CN109682822 B CN 109682822B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shell
- guide rail
- vertical guide
- transmission
- vertical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
- G01N2021/8854—Grading and classifying of flaws
- G01N2021/888—Marking defects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
本发明公开了一种竖直管道巡视机器人，包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定爬升机构的壳体、安装于壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述巡视装置与所述控制装置通信连接，所述巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯。本发明采用竖直导轨与内置有爬升机构的壳体配合的形式，通过爬升机构与竖直导轨齿啮合的方式实现爬升巡检，并且壳体上外置有巡视装置，在爬升的过程中，通过巡视装置对竖直管道进行巡检，一旦巡检到竖直管道上存在缺陷，则标识装置动作。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种竖直管道巡视机器人。
背景技术
管道，是用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。管道在使用过程中，因老化、腐蚀等问题就不可避免的出现裂缝、破损等问题。而竖直管道由于存在一定的高度，存在巡检困难的问题，通常是在出现问题的时候才进行抢修。为了改善这一问题，有必要提出一种竖直管道巡视机器人。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种竖直管道巡视机器人，对竖直管道进行巡检，实现对竖直管道出现裂缝、破损等问题进行预防。
为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
一种竖直管道巡视机器人，包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定所述爬升机构的壳体、安装于所述壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述的爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述的巡视装置与所述的控制装置通信连接，所述的巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯，所述两瓣式外壳围在所述竖直管道外侧，且不与所述竖直管道接触，所述的微型摄像头和弧形补光灯均与控制装置通信连接，所述的供电装置为爬升机构、控制装置、微型摄像头和弧形补光灯提供工作电压；
所述的竖直导轨由多根一端带螺纹孔、另一端带圆孔的方管拼接而成，每根所述方管在带螺纹孔的一端设置有六角凸台，在带圆孔的一端设置有与六角凸台相配合的六角凹槽，相邻方管的下方方管通过上端的六角凸台与上方方管的六角凹槽相配合连接，每根所述方管的相对两侧均布有齿条，所述竖直导轨最顶部的方管上端螺纹连接一防护螺栓，所述竖直导轨最底部的方管下端安装一调节螺栓，所述的调节螺栓上还套设一与调节螺栓螺纹连接的调节套，在竖直导轨搭建过程中，所述调节套顶面抵住最底部方管的下端面，所述防护螺栓的顶部和调节螺栓的底部均设置有橡胶防护垫。
进一步，每组所述的驱动轮组包括传动轴和固定安装于所述传动轴上的驱动齿轮，所述的传动轴的两端各通过轴承与壳体连接，在工作过程中，两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨两侧的齿条对应啮合；所述的传动组包括安装于所述步进电机输出轴上的第一传动齿轮、安装于其中一传动轴上的第二传动齿轮、以及固定安装于两传动轴上的传动齿盘，两传动轴上的传动齿盘相互啮合，所述的第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合传动，所述的步进电机通过步进驱动器与控制装置通信连接，所述的步进电机由供电装置提供工作电压。
进一步，所述的壳体上设置有上下贯通的方孔，两组驱动轮组上的驱动齿轮对称分布在方孔的两侧，在工作过程中，所述的竖直导轨穿过所述方孔，且两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨上方管两侧的齿条对应啮合。
进一步，所述的两瓣式外壳由两个半圆形壳通过螺纹连杆外端竖直设置的连接销活动铰接而成，螺纹连杆的内端与壳体的侧壁螺纹连接，且螺纹连杆在所连壳体侧壁的两侧均安装有锁紧螺母，每个半圆形壳内设置有弧形补光灯，并且每个半圆形壳的内周均布有微型摄像头。
进一步，所述的两个半圆形壳在未铰接的一端分别设置有硬磁块，所述的两个半圆形壳通过硬磁块相互吸引形成一圆环结构。
进一步，还包括标识装置，所述的标识装置包括一电动马达、凸轮、记号笔滑板、记号笔和推板；所述的记号笔滑板水平安装在壳体的内壁上，所述的壳体在记号笔滑板的上方设置一穿孔，所述的记号笔滑板上设置一与穿孔相接的滑槽，所述的记号笔放置在滑槽上，所述的记号笔的末端与推板相连，所述的推板通过弹簧与壳体内壁相连，所述的电动马达安装在壳体内，并与控制装置通信连接，所述电动马达的输出轴上安装一凸轮，在需要标识时，所述的凸轮通过电动马达带动与推板接触连接。
由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
本发明一种竖直管道巡视机器人，采用竖直导轨与内置有爬升机构的壳体配合的形式，通过爬升机构与竖直导轨齿啮合的方式实现爬升巡检，并且壳体上外置有巡视装置，在爬升的过程中，通过巡视装置对竖直管道进行巡检，竖直导轨采用多根方管拼接的形式，并且竖直导轨的上、下端分别通过防护螺栓和调节螺栓进行顶紧，调节螺栓还能通过微调实现不同高度的固定，此外，一旦在巡检过程中监测到竖直管道上存在缺陷的状况，则标识装置动作，对该缺陷部位附近做上标记，方便检修人员进行针对性检修。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为本发明一种竖直管道巡视机器人的结构示意图；
图2为本发明一种竖直管道巡视机器人除去竖直导轨的俯视图；
图3为本发明中巡视装置和记号笔与壳体壁的安装示意图。
图中：1-竖直导轨、11-方管、112-六角凸台、12-齿条、13-防护螺栓、14-调节螺栓、15-调节套； 21-步进电机、22-步进驱动器、23-驱动轮组、231-传动轴、232-驱动齿轮、24-传动组、241-第一传动齿轮、242-第二传动齿轮、243-传动齿盘；3-壳体、31-方孔；4-控制装置、5-供电装置、6-巡视装置、61-螺纹连杆、611-连接销、62-两瓣式外壳、621-半圆形壳、63-微型摄像头、64-弧形补光灯、65-锁紧螺母、66-硬磁块；7-标识装置、71-电动马达、72-凸轮、73-记号笔滑板、731-滑槽、74-记号笔、75-推板、751-弹簧。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1至图3所示，一种竖直管道巡视机器人，包括竖直导轨1、与所述竖直导轨1相配合的爬升机构、用于固定所述爬升机构的壳体3、安装于所述壳体3内的控制装置4和供电装置5、与所述壳体3连接的巡视装置6；所述的爬升机构包括步进电机21、步进驱动器22、两组驱动轮组23、传动连接两组驱动轮组23与步进电机21的传动组24；所述的巡视装置6与所述的控制装置4通信连接，所述的巡视装置6包括螺纹连杆61、两瓣式外壳62、安装于所述两瓣式外壳62内的微型摄像头63和弧形补光灯64，所述的微型摄像头63和弧形补光灯64均与控制装置4通信连接，所述的供电装置5为爬升机构、控制装置4、微型摄像头63和弧形补光灯64提供工作电压。
所述的竖直导轨1由多根一端带螺纹孔、另一端带圆孔的方管11拼接而成，每根所述方管11在带螺纹孔的一端设置有六角凸台112，在带圆孔的一端设置有与六角凸台112相配合的六角凹槽，相邻方管11的下方方管11通过上端的六角凸台112与上方方管11的六角凹槽相配合连接，每根所述方管11的相对两侧均布有齿条12，所述竖直导轨1最顶部的方管11上端螺纹连接一防护螺栓13，所述竖直导轨1最底部的方管11下端安装一调节螺栓14，所述的调节螺栓14上还套设一与调节螺栓14螺纹连接的调节套15，在竖直导轨1搭建过程中，所述调节套15顶面抵住最底部方管11的下端面，所述防护螺栓13的顶部和调节螺栓14的底部均设置有橡胶防护垫。
每组所述的驱动轮组23包括传动轴231和固定安装于所述传动轴231上的驱动齿轮232，所述的传动轴231的两端各通过轴承与壳体3连接，在工作过程中，两组驱动轮组23上的驱动齿轮232分别与竖直导轨1两侧的齿条12对应啮合；所述的传动组24包括安装于所述步进电机21输出轴上的第一传动齿轮241、安装于其中一传动轴231上的第二传动齿轮242、以及固定安装于两传动轴231上的传动齿盘243，两传动轴231上的传动齿盘243相互啮合，所述的第一传动齿轮241与第二传动齿轮242啮合传动，所述的步进电机21通过步进驱动器22与控制装置4通信连接，所述的步进电机21由供电装置5提供工作电压。
所述的壳体3上设置有上下贯通的方孔31，两组驱动轮组23上的驱动齿轮232对称分布在方孔31的两侧，在工作过程中，所述的竖直导轨1穿过所述方孔31，且两组驱动轮组23上的驱动齿轮232分别与竖直导轨1上方管11两侧的齿条12对应啮合。
所述的两瓣式外壳62由两个半圆形壳621通过螺纹连杆61外端竖直设置的连接销611活动铰接而成，螺纹连杆61的内端与壳体3的侧壁螺纹连接，且螺纹连杆61在所连壳体3侧壁的两侧均安装有锁紧螺母65，每个半圆形壳621内设置有弧形补光灯64，并且每个半圆形壳621的内周均布有微型摄像头63；所述的两个半圆形壳621在未铰接的一端分别设置有硬磁块66，所述的两个半圆形壳621通过硬磁块66相互吸引形成一圆环结构。
在本发明实施例中，还包括标识装置7，所述的标识装置7包括一电动马达71、凸轮72、记号笔滑板73、记号笔74和推板75；所述的记号笔滑板73水平安装在壳体3的内壁上，所述的壳体3在记号笔滑板73的上方设置一穿孔，所述的记号笔滑板73上设置一与穿孔相接的滑槽731，所述的记号笔74放置在滑槽731上，所述的记号笔74的末端与推板75相连，所述的推板75通过弹簧751与壳体3内壁相连，所述的电动马达71安装在壳体3内，并与控制装置4通信连接，所述电动马达71的输出轴上安装一凸轮72，在需要标识时，所述的凸轮72通过电动马达71带动与推板75接触连接。
本发明一种竖直管道巡视机器人的工作原理：先根据测量高度通过适当数量的方管11进行拼接搭建成竖直导轨1，并且竖直导轨1的顶端通过防护螺栓13与建筑物顶部进行顶紧，并安上内置爬升机构、控制装置4和供电装置5，外置巡视装置6的壳体3，底端再安装调节螺栓14，并转动调节套15直至调节螺栓14与地面保持顶紧状态，竖直导轨1与竖直管道保持平行，间距满足竖直管道位于两瓣式外壳62的中间，并且不与两瓣式外壳62发生干涉；然后，将两瓣式外壳62从竖直管道的两侧圈进两瓣式外壳62内，启动控制装置4，通过步进驱动器22控制步进电机21动作，步进电机21通过传动组24同时驱动两组驱动轮组23与竖直导轨1上的齿条12啮合实现爬升，爬升过程中，多个微型摄像头63对竖直管道的外围进行拍摄，并将采集的数据发送给控制装置4，在工作过程中，控制装置4将信息通过长信号线发送给信号线所连接的终端显示仪，一旦工作人员在终端显示仪上查看到竖直管道上有缺陷情况时，通过终端显示仪发送标记信号给控制装置4，控制装置4控制电动马达71动作，通过凸轮72推动推板75，进而推动记号笔74对竖直管道进行标记。在光线较暗的情况下，还能开启弧形补光灯64进行照明。
本发明一种竖直管道巡视机器人，采用竖直导轨与内置有爬升机构的壳体配合的形式，通过爬升机构与竖直导轨齿啮合的方式实现爬升巡检，并且壳体上外置有巡视装置，在爬升的过程中，通过巡视装置对竖直管道进行巡检，竖直导轨采用多根方管拼接的形式，并且竖直导轨的上、下端分别通过防护螺栓和调节螺栓进行顶紧，调节螺栓还能通过微调实现不同高度的固定，此外，一旦在巡检过程中监测到竖直管道上存在缺陷的状况，则标识装置动作，对该缺陷部位附近做上标记，方便检修人员进行针对性检修。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。
Claims (6)
1.一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：包括竖直导轨、与所述竖直导轨相配合的爬升机构、用于固定所述爬升机构的壳体、安装于所述壳体内的控制装置和供电装置、与所述壳体连接的巡视装置；所述的爬升机构包括步进电机、步进驱动器、两组驱动轮组、传动连接两组驱动轮组与步进电机的传动组；所述的巡视装置与所述的控制装置通信连接，所述的巡视装置包括螺纹连杆、两瓣式外壳、安装于所述两瓣式外壳内的微型摄像头和弧形补光灯，所述两瓣式外壳围在所述竖直管道外侧，且不与所述竖直管道接触，所述的微型摄像头和弧形补光灯均与控制装置通信连接，所述的供电装置为爬升机构、控制装置、微型摄像头和弧形补光灯提供工作电压；
所述的竖直导轨由多根一端带螺纹孔、另一端带圆孔的方管拼接而成，每根所述方管在带螺纹孔的一端设置有六角凸台，在带圆孔的一端设置有与六角凸台相配合的六角凹槽，相邻方管的下方方管通过上端的六角凸台与上方方管的六角凹槽相配合连接，每根所述方管的相对两侧均布有齿条，所述竖直导轨最顶部的方管上端螺纹连接一防护螺栓，所述竖直导轨最底部的方管下端安装一调节螺栓，所述的调节螺栓上还套设一与调节螺栓螺纹连接的调节套，在竖直导轨搭建过程中，所述调节套顶面抵住最底部方管的下端面，所述防护螺栓的顶部和调节螺栓的底部均设置有橡胶防护垫。
2.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：每组所述的驱动轮组包括传动轴和固定安装于所述传动轴上的驱动齿轮，所述的传动轴的两端各通过轴承与壳体连接，在工作过程中，两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨两侧的齿条对应啮合；所述的传动组包括安装于所述步进电机输出轴上的第一传动齿轮、安装于其中一传动轴上的第二传动齿轮、以及固定安装于两传动轴上的传动齿盘，两传动轴上的传动齿盘相互啮合，所述的第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合传动，所述的步进电机通过步进驱动器与控制装置通信连接，所述的步进电机由供电装置提供工作电压。
3.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：所述的壳体上设置有上下贯通的方孔，两组驱动轮组上的驱动齿轮对称分布在方孔的两侧，在工作过程中，所述的竖直导轨穿过所述方孔，且两组驱动轮组上的驱动齿轮分别与竖直导轨上方管两侧的齿条对应啮合。
4.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：所述的两瓣式外壳由两个半圆形壳通过螺纹连杆外端竖直设置的连接销活动铰接而成，螺纹连杆的内端与壳体的侧壁螺纹连接，且螺纹连杆在所连壳体侧壁的两侧均安装有锁紧螺母，每个半圆形壳内设置有弧形补光灯，并且每个半圆形壳的内周均布有微型摄像头。
5.根据权利要求4所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：所述的两个半圆形壳在未铰接的一端分别设置有硬磁块，所述的两个半圆形壳通过硬磁块相互吸引形成一圆环结构。
6.根据权利要求1所述的一种竖直管道巡视机器人，其特征在于：还包括标识装置，所述的标识装置包括一电动马达、凸轮、记号笔滑板、记号笔和推板；所述的记号笔滑板水平安装在壳体的内壁上，所述的壳体在记号笔滑板的上方设置一穿孔，所述的记号笔滑板上设置一与穿孔相接的滑槽，所述的记号笔放置在滑槽上，所述的记号笔的末端与推板相连，所述的推板通过弹簧与壳体内壁相连，所述的电动马达安装在壳体内，并与控制装置通信连接，所述电动马达的输出轴上安装一凸轮，在需要标识时，所述的凸轮通过电动马达带动与推板接触连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811529817.2A CN109682822B (zh) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 一种竖直管道巡视机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811529817.2A CN109682822B (zh) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 一种竖直管道巡视机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109682822A CN109682822A (zh) | 2019-04-26 |
| CN109682822B true CN109682822B (zh) | 2021-11-16 |
Family
ID=66187850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811529817.2A Active CN109682822B (zh) | 2018-12-14 | 2018-12-14 | 一种竖直管道巡视机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109682822B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115236088B (zh) * | 2022-09-20 | 2022-12-06 | 常州龙灏医疗科技有限公司 | 一种用于注射器法兰缺陷的检测装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004109713A2 (en) * | 2003-06-02 | 2004-12-16 | R. Brooks Associates, Inc. | Method and apparatus for inspection of reactor head components |
| CN202593671U (zh) * | 2012-04-20 | 2012-12-12 | 上海电机学院 | 整体式爬杆机器人 |
| CN103273476A (zh) * | 2013-04-27 | 2013-09-04 | 国家电网公司 | 继电保护室巡视机器人 |
| CN205732760U (zh) * | 2016-06-28 | 2016-11-30 | 中国南方航空工业(集团)有限公司 | 组合冲头 |
| CN106290376B (zh) * | 2016-07-21 | 2019-04-12 | 京东方科技集团股份有限公司 | 微观缺陷检测装置及其控制方法、显微镜 |
| CN107893507B (zh) * | 2017-12-11 | 2019-10-25 | 上海展冀膜结构有限公司 | 一种小型钢结构棚架多用支撑立柱 |
| CN108340983A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-07-31 | 三峡大学 | 用于核电管道检测维护的攀爬机器人及操作方法 |
| CN108381570A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-08-10 | 佛山恩慈科技有限公司 | 一种便于调节高度的巡视机器人 |
-
2018
- 2018-12-14 CN CN201811529817.2A patent/CN109682822B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109682822A (zh) | 2019-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103162203B (zh) | 一种滑槽式升降路灯杆及其制作方法 | |
| CN109682822B (zh) | 一种竖直管道巡视机器人 | |
| CN207489424U (zh) | 一种城市规划用的宣传板 | |
| CN207035989U (zh) | 螺纹检测装置 | |
| KR20160085228A (ko) | 자동 및 수동으로 상승 또는 하강 가능한 철도용 신호등 | |
| CN107962909A (zh) | 一种轮胎拆卸设备 | |
| CN112952605B (zh) | 一种便于维护电气设备的电力柜 | |
| CN113276086B (zh) | 一种可换轨管廊巡检摄像装置 | |
| CN108356749B (zh) | 一种油色谱在线监测设备的装拆装置 | |
| KR20160087366A (ko) | 자동 및 수동으로 승하강 가능한 지주 구조물 | |
| CN103862450B (zh) | 灯具拆装工具及方法 | |
| CN104942759A (zh) | 挡圈安装拆卸装置 | |
| CN110379185A (zh) | 一种便于维修的节能型交通信号灯 | |
| CN212178674U (zh) | 一种展厅用自动伸缩灯具挂架 | |
| CN116551627B (zh) | 狭小空间竖向风管法兰螺栓智能化施工装置及方法 | |
| CN110465915A (zh) | 一种划线装置 | |
| CN201455639U (zh) | 油气井抢险自动上螺栓装置 | |
| CN220673160U (zh) | 一种便于检修的配电箱 | |
| CN206755099U (zh) | 一种可调节绳子长度的棘轮装置 | |
| CN103162258A (zh) | 一种多节式升降路灯杆及其制作方法 | |
| CN219401510U (zh) | 一种市政管道清理设备 | |
| CN212080367U (zh) | 一种地下污水处理厂管线用理线装置 | |
| CN115388309B (zh) | 一种伸缩节实时监控装置及其监控方法 | |
| CN215950995U (zh) | 一种轨道交通智能化管控用监控装置 | |
| CN220366207U (zh) | 一种旋转式led显示屏 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |