CN109671135A - 地图绘制方法、自驱动设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种地图绘制方法、自驱动设备及存储介质，其中，该方法包括：在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。解决了依赖人工绘制地图成本高、效率低的问题，提高了绘制地图的效率和精确度。

Description

地图绘制方法、自驱动设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种地图绘制方法、自驱动设备及存储介质。

背景技术

随着电子商务的飞速发展，各大电商将智能机器人技术引进到仓储物流行业，为推动这一行业加速智能化与自动化注入新鲜的活力。

目前，智能机器人的工作区域通常包括：供件台、集货容器、收集工位、拣选站和充电站等工作站点。为了便于智能机器人的调度安排，在绘制工作区域地图过程中需要在地图中添加工作站点标记。当前使用的方法通常是在绘制工作区域的基础地图之后，由工作人员根据工作区的实际情况，人为在基础地图上添加工作区域中各工作站点对应的站点标识。

由于现有的地图绘制方法依赖于人工手动操作，人力成本高昂，效率低下，且人为确定站点在基础地图中的位置，存在较大的人为误差，严重影响了绘制地图的准确性。

发明内容

本发明提供了一种地图绘制方法、自驱动设备及存储介质，以解决依赖人工绘制地图成本高、效率低的问题，提高了绘制地图的效率和精确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图绘制方法，该方法包括：

在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；

若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息，包括：

通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码；

识别所述工作站点图像条码，得到所述工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息；以及

获取所述工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

进一步的，若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息，还包括：

通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配性比较；

若物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息之间满足匹配度要求，则将匹配的工作站点的轮廓信息作为工作站点标记；

获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息。

进一步的，获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息，包括：

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息是唯一的，则将该候选属性信息作为工作站点的属性信息；

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息不是唯一的，则向服务器发送站点识别请求；所述站点识别请求包括所述工作站点的位置信息和候选属性信息，等待接收由服务器依据所述工作站点的位置信息和候选属性信息向自驱动设备发送的请求反馈信息，以确定所述工作站点的属性信息。

进一步的，根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图，包括：

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和候选属性信息，绘制所述工作区域的基础地图；

根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合所述工作站点的位置信息，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，所述绘制包括工作站点标记的工作区域地图之后，还包括：

接收修改工作站点标记的请求；

根据所述修改工作站点标记的请求，对工作区域地图中相应工作站点做出修改。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自驱动设备，该设备包括：采集模块和处理器模块，所述采集模块和所述处理器模块电连接；其中：

所述采集模块，用于在工作区域中采集基础地图数据；

所述处理器模块，用于根据所述采集模块采集的基础地图数据，检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，上述采集模块包括激光雷达和/或摄像头。

进一步的，上述处理器模块在获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息时，具体用于：

通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码；

识别所述工作站点图像条码，得到所述工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息；以及

获取所述工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

进一步的，上述处理器模块包括：

轮廓信息匹配单元，用于通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配性比较；

站点标记确定单元，用于若物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息之间满足匹配度要求，则将匹配的工作站点的轮廓信息作为工作站点标记；

信息获取单元，用于获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息。

进一步的，上述信息获取单元具体用于：

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息是唯一的，则将该候选属性信息作为工作站点的属性信息；

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息不是唯一的，则向服务器发送站点识别请求；所述站点识别请求包括所述工作站点的位置信息和候选属性信息，等待接收由服务器依据所述工作站点的位置信息和候选属性信息向自驱动设备发送的请求反馈信息，以确定所述工作站点的属性信息。

进一步的，上述处理器模块在绘制包括工作站点标记的工作区域地图时，具体用于：

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和候选属性信息，绘制所述工作区域的基础地图；

根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合所述工作站点的位置信息，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，上述处理器模块在绘制包括工作站点标记的工作区域地图之后还用于：

接收修改工作站点标记的请求；

根据所述修改工作站点标记的请求，对工作区域地图中相应工作站点做出修改。

第三方面，本发明实施例还提供了一种地图绘制装置，该装置包括：

采集检测模块，用于在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；

信息获取模块，用于若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；

地图绘制模块，用于根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，上述信息获取模块具体用于：

通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码；

识别所述工作站点图像条码，得到所述工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息；以及

获取所述工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

进一步的，上述信息获取模块，包括：

轮廓信息匹配单元，用于通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配性比较；

站点标记确定单元，用于若物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息之间满足匹配度要求，则将匹配的工作站点的轮廓信息作为工作站点标记；

信息获取单元，用于获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息。

进一步的，上述信息获取单元具体用于：

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息是唯一的，则将该候选属性信息作为工作站点的属性信息；

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息不是唯一的，则向服务器发送站点识别请求；所述站点识别请求包括所述工作站点的位置信息和候选属性信息，等待接收由服务器依据所述工作站点的位置信息和候选属性信息向自驱动设备发送的请求反馈信息，以确定所述工作站点的属性信息。

进一步的，上述地图绘制模块具体用于：

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和候选属性信息，绘制所述工作区域的基础地图；

根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合所述工作站点的位置信息，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，上述装置还包括：

修改请求接收模块，用于接收修改工作站点标记的请求；

站点标记修改模块，用于根据所述修改工作站点标记的请求，对工作区域地图中相应工作站点做出修改。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的地图绘制方法。

本发明实施例提供了一种地图绘制方法、自驱动设备及存储介质，通过在工作区域采集基础地图数据的同时检测存在的工作站点标记，并获取工作站点标记对应的工作站点位置信息和属性信息，从而绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。以解决依赖人工绘制地图成本高、效率低的问题，提高了绘制地图的效率和精确度。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种地图绘制方法的流程图；

图2A是本发明实施例二提供的一种地图绘制方法的流程图；

图2B是本发明实施例二提供的摄像头采集到的包含二维码的图像示意图；

图2C-2E是本发明实施例二提供的绘制工作区域地图的效果示意图；

图3A是本发明实施例三提供的一种地图绘制方法的流程图；

图3B是本发明实施例三提供的激光雷达检测物体轮廓的原理示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种地图绘制装置的结构框图；

图5是本发明实施例五提供的一种自驱动设备的结构示意图。

具体实施方式

在介绍本发明各实施例之前，先对本发明实施例的应用场景进行说明，本发明实施例的地图绘制方法、自驱动设备及存储介质可以适用于任何需要绘制包含地点标记的区域地图的场景中，如在仓储物流领域，机器人逐渐代替人工在工作区域内的不同工作站点间进行货物的搬运、分拣、供货等操作。面对范围较大且环境复杂的物流工作区域，为了保证后台服务能够快速、准确、合理的为工作区域中的各机器人分配任务以及制定路线，就需要预先绘制该工作区域对应的地图，且该地图中标注有各工作站点标记，服务器可以通过该工作区域对应的地图，结合待分配任务对应的工作站点位置以及机器人所在位置，选择执行本次任务的目标机器人，并为其制定行驶路线。但是，目前绘制工作区域对应的地图时，由于工作区域的环境复杂，工作站点数量较多，通常是在绘制出工作区域的范围后，由工作人员根据区域内各工作站点的实际情况，人工在对应位置添加各工作站点标记，从而完成该工作区域地图的绘制。人力成本高昂，效率低下，且人为添加的各工作站点位置误差较大，严重影响了绘制的工作区域地图的准确性。

因此，为了提高绘制地图的效率和精确度，本实施例，预先对工作区域中的各工作站点设置站点标记，使用安装有摄像头和/或激光雷达的自驱动设备在工作区域中行驶检测工作站点标记，无需人工标注工作站点即可自动绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。基于此，以下对本发明实施例的技术方案进行介绍。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种地图绘制方法的流程图，本实施例可适用于自驱动设备在工作区域行驶采集数据，并自动绘制出包括工作站点标记的工作区域地图的情况，该方法可以由本发明实施例提供的自驱动设备来执行，该自驱动设备可配置有激光雷达和/或摄像头作为采集模块，配置有处理器模块来对采集的数据进行处理，进而绘制包括工作站点标记的工作区域地图，具体包括如下步骤：

S101，在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测工作区域中是否存在工作站点标记。

其中，工作区域可以是待进行地图绘制的区域，本实施例中工作区域可以是整个物流仓储业务的工作区域，包括货物存储区域、拣选区域、订单分配区域、搬运区域等等。基础地图数据可以是用于绘制地图的最基本的空间位置数据，例如，可以包括二维激光数据、图像数据以及地理位置数据等等。工作站点可以是物流仓储业务中涉及的各工作站点，如可以包括供件台、集货容器收集工位、拣选站和充电站等等。工作站点标记可以是各工作站点对应的唯一标识，通过其来证明是否有工作站点的存在，工作站点标记可以是预先为每个工作站点设置的图像条码标识(如二维码、条形码、数字编号或特定的图片等等)；也可以是各工作站点的物体轮廓；还可以是通过设置在工作站点的信号发射装置发射的标识信号。本发明实施例对此不进行限定。

可选的，本发明实施例中采集基础地图数据的方式有很多，可以是通过配置在自驱动设备上的摄像头和定位装置进行采集；也可以是通过配置在自驱动设备上的激光雷达进行采集。具体的，若通过摄像头和定位装置采集时，可以是通过摄像头获取工作区域内的图像数据，通过定位装置获取自驱动设备所在位置，根据摄像头拍摄视野和自驱动设备所在位置的关系，确定拍摄的图像数据对应的位置数据；若通过激光雷达采集时，可以是通过激光雷达发射的激光束获取工作区域的激光数据以及激光数据对应的位置数据。其中，图像数据和激光数据能够表示自驱动设备所在区域的图像特征，位置数据能够表示图像特征对应的实际位置，将图像数据或激光数据与其对应的位置数据结合可以初步绘制出包含区域范围和地理位置的工作区域基础地图。

可选的，本发明实施例中，检测工作区域中是否存在工作站点标记的方式有很多，本申请对此不进行限定，具体采用什么方式，取决于工作站点标记的形式。具体的，当工作站点标记为设置在工作站上或工作站附近的图像条码时，可以是通过配置在自驱动设备上的摄像头检测区域中是否存在工作站点标记，例如，若工作站点标记是粘贴在工作站墙壁上或附近地上的二维码时，可以通过自驱动设备上的摄像头拍摄的图像，检测图像中是否包含二维码，若包含，则说明存在工作站点标记。当工作站点标记为工作站对应的物体轮廓时，可以是通过自驱动设备上的配置的激光雷达检测区域中是否存在工作站点标记，例如，自驱动设备上的激光雷达发射激光进行数据采集时，若检测到激光照射在遮挡物上，获取遮挡物的二维轮廓的轮廓信息，当该二维轮廓的轮廓信息与自驱动设备内存储的工作站点可表征物体轮廓的轮廓信息匹配时，说明存在工作站点标记。当工作站点标记为设置在工作站点的信号发射装置发射的标识信号时，可以通过配置在自驱动设备上的信号接收装置来检测是否存在工作站点标记，例如，工作站点的信号发射装置只在工作站所在区域的小范围发射标识信号，当自驱动设备移动到工作站区域时，配置在其上的信号接收装置才能够接收到发射装置发射的标识信号，此时说明存在工作站点标记。

可选的，由于基础地图数据是用于绘制工作区域地图整体结构和轮廓效果的，随着自驱动设备的移动，需要实时采集基础地图数据，才能保证基础地图数据的完整性，为后续绘制准确完整的工作区域基础地图提供保证。而检测是否存在工作站点标记时，由于自驱动设备移动过程中并不是实时都能检测到有效的工作站点(即需要标记在地图上的非重复工作站点)，因此，为了降低自驱动设备的功耗，可以预先设定检测频率，在工作区域中采集基础地图数据的过程中，按照检测频率(如10秒检测一次)同步检测工作区域中是否存在工作站点标记。其中，检测频率的设置可以根据待绘制地图的工作区域中工作站点分布的密集度、平均占地面积以及驱动设备的移动速率等。

S102，若检测到存在工作站点标记，则获取工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息。

其中，工作站点位置信息可以是该工作站点在整个工作区域内所在的实际位置。由于工作站点标记是设置在工作站点上或工作站点附近，因此本发明实施例中工作站点的位置信息还可以是其对应的工作站点标记的位置信息；由于自驱动设备在检测到工作站点标记时，必定是在工作站点附近，因此，也可以是将获取该工作站点标记的自驱动设备在获取该工作站点标记时所在位置作为工作站点的位置信息。本申请对此不进行限定。因此本实施例中获取工作站点的位置信息的方式有很多，可以是工作站点标记中存储有该工作站点的位置信息，通过对工作站点标记进行解析来获取该工作站点的位置信息，如该工作站点标记为二维码，该二维码中包含了该工作站点对应的位置信息，通过识别该二维码即可获取该工作站点的位置信息。也可以是自驱动设备在检测到该工作站点标记时，获取该自驱动设备当时所在位置作为该工作站点的位置信息。

工作站点的属性信息可以是能够表征该工作站点功能和/或状态的信息，例如，可以是工作站点的名称、编号、负责的货物类型以及当前是否处于工作状态等等。在本申请实施例中获取工作站点的属性信息的方式可以是通过解析工作站点标记来获取，例如，当工作站点标记为二维码时，通过识别二维码即可获取该工作站点标记的属性信息；当工作站点标记为接收到的标识信号时，可以是标识信号中包含该工作中站点的属性信息，对标识信息进行解析后即可获取；当工作站点标记为物体轮廓时，可以是从自驱动设备中存储的与检测到的轮廓匹配的可表征物体轮廓的属性信息中确定该工作站点标记的属性信息。

S103，根据基础地图数据以及工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

其中，工作站点标记可以是在绘制的工作区域地图中表征工作站点的标识，包括表示工作站点的图标、文字或坐标位置等等中的一个或多个。示例性的，根据基础地图数据以及工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图的过程可以是，先根据基础地图数据绘制常规的工作区域的基础地图，然后在基础地图的基础上，根据工作站点的位置信息，在基础地图的对应位置添加工作站点的属性信息，最终绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。

例如，绘制的包括工作站点标记的工作区域地图时，可以是将各工作站点对应的图标(如充电站图标、拣选站图标、供件台图标等等)标注在基础地图上各工作站点对应的位置，或者是将各工作站点的文字名称(如充电站、拣选站、供件台等等)标注在基础地图上各工作站点对应的位置，还可以是在标注图标和/或文字的基础上再标注该工作站点的具体坐标位置等等。

可选的，自驱动设备完成工作区域地图的绘制后，可以向服务器上报生成的工作区域地图，以便服务器基于该地图对工作区域内的机器人进行业务的分工以及路线的制定。

本发明实施例提供了一种地图绘制方法，通过在工作区域采集基础地图数据的同时检测存在的工作站点标记，并获取工作站点标记对应的工作站点位置信息和属性信息，从而绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。以解决依赖人工绘制地图成本高、效率低的问题，提高了绘制地图的效率和精确度。

进一步的，随着工作区域内各工作站点功能的更新和改进，绘制的工作区域地图中的工作站点信息也会相应的发生变化。因此，若工作区域内的工作站点发生变化(如新增加工作站)，或某些已有工作站的位置信息或属性信息发生变化时，可以是：接收修改工作站点标记的请求；根据修改工作站点标记的请求，对工作区域地图中相应工作站点做出修改。可选的，修改工作站点标记的请求可以是服务器在工作站点需要修改时，向自驱动设备发送的用来指示自驱动设备对工作区域地图中相应工作站点进行修改的请求。修改工作站点标记的请求也可以是自驱动设备自身定期对工作区域中的各工作站点进行监测，若监测到需要对工作区域地图中的工作站点进行修改时，可以是自身发起的修改工作站点标记的请求。

可选的，修改工作站点标记的请求中可以包括需要修改的工作站点的原位置信息以及本次需要修改的信息等，自驱动设备可以根据接收到的修改工作站标记的请求，直接对已经绘制好的工作区域地图进行修改。例如，若本次修改是对已有工作站的信息进行修改，则可以是按照请求中的原位置信息确定需要进行修改的工作站点，然后根据本次需要修改的信息，在之前绘制的工作区域地图中对需要修改的工作站点的站点标记进行位置信息和/或属性信息的修改。若本次修改是新增加一个工作站点，可以是按照请求中包含的新增工作站点的位置信息及其属性信息，在之前绘制的工作区域地图数据中增加该新增工作站点标记。修改工作站点标记的请求也可以仅是一个修改请求，其中并未包含修改工作站点的具体信息。自驱动设备在接收到该请求后，可以在工作区域中重新采集各工作站点的基础地图数据，进而获取各工作站点的位置信息和属性信息，与已会制的工作区域地图中已有的各工作站点标记进行比较，若不一致，则根据新获取的该工作站的位置信息和属性信息对该工作站点标记进行修改，若检测到新的工作站点位置信息和属性信息，则根据检测到的新的工作站点位置信息和属性信息，在已绘制的工作区域地图中标记出新增加的工作站点标记。修改工作站点标记请求还可以是仅包含修改位置信息的请求，此时，自驱动设备可以是行驶到该修改位置，重新获取该修改位置处的工作站点属性信息，并根据重新获取的工作站点属性信息和修改位置信息，来对工作区域地图中该修改位置处的工作站点标记进行修改。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种地图绘制方法的流程图，图2B为本发明实施例二提供的是本发明实施例二提供的摄像头采集到的包含二维码的图像示意图，图2C-2E是本发明实施例二提供的绘制工作区域地图的效果示意图。本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，提供了一种优选实例，适用于工作站点标记为图像条码时，绘制工作区域地图的情况。如图2A-2E所示，该方法具体包括：

S201，在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测工作区域中是否存在工作站点图像条码。

其中，图像条码的形式可以是二维码、条形码或数字编码等等，本实施例以二维码为例进行介绍。

需要说明的是，本实施例的图像条码可预先设置在工作站上，例如，以二维码的形式粘贴与工作站点的墙壁上。也可以是设置在工作站附近，例如，以二维码的形式粘贴在工作站附近的地面上，或者是在工作站附近立一个粘贴有二维码的标识牌等。以供自驱动设备绘制地图时检测工作站点时使用。

示例性的，自驱动设备在绘制工作区域地图时，需要在工作区域内反复行驶移动，来采集工作区域内的基础地图数据，在采集基础地图数据的过程中，同时检测自驱动设备所处的当前位置是否存在工作站点二维码(即是否存在工作站点标记)。

可选的，在工作区域中采集基础地图数据时，可以通过配置在自驱动设备上的激光雷达设备来获取工作区域内的二维激光数据及其对应的定位数据作为基础地图数据。在检测工作区域中是否存在工作站点二维码时，可以通过摄像头进行采集，例如，当工作站点的二维码粘贴或印刷在工作站点附近的地面上时，可以是将摄像头固定在自驱动设备上，其拍摄角度调节为拍摄自驱动设备所在位置处的地面，在自驱动设备行驶移动的过程中，自驱动设备会启动摄像头拍摄地面图像，并检测拍摄的图像中是否存在二维码。如图2B所示，若采集到的地面图像20中包含二维码21，则说明自驱动设备当前所在位置处存在工作站点标记，也就是说该位置存在工作站点。

可选的，若摄像头采集到的图像中包含的图像条码不完整时，自驱动设备可以通过移动位置调整拍摄角度，从而拍摄到包含完整图像条码的图像。

S202，通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码。

示例性的，若S201通过自驱动设备上配置的摄像头检测到的图像中包括二维码，即自驱动设备当前所在位置处存在工作站点图像条码，则为了确定附近的工作站点的具体信息，需要通过配置在自驱动设备上配置的摄像头采集检测到的包含二维码(即工作站点图像条码)的图像，并从采集到的图像中截取二维码区域，，以便后续通过该二维码区域获取工作站点的属性信息。

S203，识别工作站点图像条码，得到工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息。

示例性的，在采集到的包括二维码的图像中截取了二维码所在区域后，对该区域中的二维码进行识别，获取该二维码中存储的工作站点的属性信息。其中，工作站点的属性信息可以包括：该二维码对应的工作站点的名称、编号、负责的货物类型和当前是否处理工作状态等等。

可选的，各工作站点对应的二维码可以是每一类别的工作站点对应同样的二维码，例如，该二维码中仅包括工作站点名称等共有属性信息，不包含各工作站点的编号、工作状态等特有属性信息。也可以是为每个工作站点设置不同的二维码，各二维码中包含的属性信息各不同，对于同一个二维码，其内容也可根据各工作站点的状态由后台服务器进行实时的更新。

S204，获取工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

示例性的，S203获取了各工作站点的属性信息时，为了能够在基础地图中准确的标记出各工作站点所在的位置，还需要进一步获取工作站点二维码对应的工作站点的位置信息。具体的，若二维码中预先存储有该工作站点的位置信息，则可以与S203类似，通过识别二维码从中获取对应的工作站点的位置信息；若二维码中没有存储有工作站点的位置信息，由于二维码粘贴在工作站点周围的地上，自驱动设备行驶到粘贴二维码的位置时才可以采集到包括二维码的图像，此时自驱动设备当前所在位置也就在工作站点的周围，因此，可以通过自驱动设备上的定位装置，对自驱动设备当前所在位置进行定位，将自驱动设备当前所在位置作为该工作站点二维码对应的工作站点的位置信息。

S205，根据基础地图数据，绘制工作区域的基础地图。

示例性的，本实施例的基础地图数据是可以是通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的二维激光数据及其对应的定位数据，因此，在根据基础地图数据，绘制工作区域的基础地图时，可以是根据基础数据中的二维激光数据及其对应的定位数据，结合坐标间的转换关系，绘制所述工作区域的基础地图。具体的，二维激光数据和定位数据具有一一对应的关系，可以根据定位数据的坐标系和绘制的地图坐标系的转换关系，将二维激光数据及其对应的定位数据转换到绘制的地图坐标系中，通过二维激光数据组成的点、线、面绘制二维工作区域的基础地图。例如，图2C中的黑色边框23和白色激光数据24绘制出了部分工作区域的范围，并在该范围周围通过坐标系25的形式标注各激光数据的位置，从而得到工作区域的基础地图。

S206，根据工作站点的位置信息，在基础地图的对应位置添加工作站点的属性信息，得到包括工作站点标记的工作区域地图。

示例性的，根据各工作站点的位置信息，在S205绘制的基础地图中找到各工作站点对应的位置进行标注，如图2D所示，在基础地图上各工作站点对应的位置先用方框26标出，然后在每个方框的位置添加对应工作站点的属性信息。假设对图2E所示的局部基础地图添加工作站点的属性信息，且该局部工作区域中添加的工作站点包括充电站和容器收集工位两种，具体的，添加这两种工作站的属性信息时，可以在充电站对应的位置处使用充电站的图标28进行标注，在容器收集工位对应的位置使用水滴状图标27进行标记，且水滴状图标27的尖端代表容器收集工位的朝向，可选的，图2E中有的水滴状图标27中若存在库存容器标识271(即水滴装图标上包含的梯架图标)，则说明该容器收集工位的当前状态为已存有货物。若水滴状图标27中不包含库存容器标识271，则说明该容器收集工作为空，可以安排对该容器收集工作存储货物。

可选的，图2E中还绘制有各工作站点标记之间的连线，作为机器人在工作区域中的行驶路径，服务器可以按照绘制的工作区域中的行驶路径，为各机器人制定行驶路线。

本发明实施例提供了一种地图绘制方法，通过配置在自驱动设备上的激光雷达装置采集工作区域内的基础地图数据，同时通过配置在自驱动设备上的摄像头采集图像来检测是否存在的工作站点图像条码，若存在，识别该图像条码获取工作站点标记对应的工作站点的属性信息，并获取自驱动设备当前位置作为工作站点的位置信息，从而绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。只需预先为各工作站点设置图像条码，就可以自动、准确的完成工作站点的检测以及工作站点相关信息的获取，无需再依赖人工添加工作站点标记，提高了绘制工作区域地图的效率和精确度。

实施例三

图3A为本发明实施例三提供的一种地图绘制方法的流程图，图3B为本发明实施例三提供的激光雷达检测物体轮廓的原理示意图，本实施例在上述各实施例的基础上进行了优化，提供了一种优选实例，适用于工作站点标记为物体轮廓时，绘制工作区域地图的情况。如图3A-3B所示，该方法包括：

S301，在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测工作区域中是否存在工作站点物体轮廓。

需要说明的是，本实施例无需预先为各工作站点设置包含属性信息的图像条码，而是需要预先在自驱动设备中存储各可表征工作站点轮廓的轮廓信息，以及各可表征工作站点轮廓的轮廓信息对应的候选属性信息。例如，存储的可表征工作站点轮廓的轮廓信息可以包括：折线型轮廓和椭圆型轮廓等，其中，折线型轮廓对应的候选属性信息包括：拣选站和充电站，椭圆型轮廓对应的候选属性信息包括：供件台和集货容器收集工位。将各可表征工作站点轮廓的轮廓信息和各轮廓信息对应的属性信息预先存储在自驱动设备中。通过检测工作站点轮廓的轮廓信息与预先存储的可表征工作站点轮廓的轮廓信息进行比较，来检测工作区域中是否存在工作站点物体轮廓。

示例性的，在工作区域中采集基础数据的方式可以与上述各实施例的方式相同，可以是通过配置在自驱动设备上的激光雷达设备获取工作区域内的二维激光数据及其对应的定位数据作为基础地图数据。在检测工作区域中是否存在工作站点的物体轮廓时，可以是通过激光雷达发射的激光束扫描自驱动设备移动过程中周围的环境，查看激光束是否被周围环境的障碍物遮挡，若遮挡，且遮挡物的轮廓信息与预设的可表征工作站点轮廓的轮廓信息匹配成功，则说明检测到工作区域中存在工作站点物体轮廓；否则，说明工作区域中不存在工作站点物体轮廓。如图3B所示，当自驱动设备50移动到工作站点33周围时，激光雷达31发射的激光束被工作站点33遮挡，在工作站点33上形成多个激光点组成的工作站点33在某一高度的二维物体轮廓32，自驱动设备50内的处理器会将该二维物体轮廓32轮廓信息与存储的各可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配比较，若匹配成功，则说明该二维物体轮廓32为工作站点物体轮廓；若匹配不成功，则说明该二维物体轮廓32不是工作站点物体轮廓。

S302，通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配性比较。

其中，物体轮廓信息可以是针对某一轮廓的具体信息，如可以包括轮廓的形状、长度、深度等信息。可表征工作站点轮廓可以是工作人员根据工作区域内各工作站点的实际轮廓，而设置的可以表征该工作区域内所有工作站点的轮廓，可选的，对于轮廓相同的工作站点，可以对应同一个可表征站点轮廓。对于一个工作区域，其可表征工作站点的轮廓可以是一个；也可以是多个，对此本发明实施例不进行限定。可表征工作站点轮廓的轮廓信息可以是工作人员根据工作区域内各工作站的实际轮廓特性，而预先设置的各可表征工作站点轮廓的轮廓信息。

示例性的，如图3B所示，自驱动设备50上配置的激光雷达31可以通过其发射的激光光束被工作站点33遮挡的具体位置，生成采集到的关于该工作站点33的二维物体轮廓32的轮廓信息。将该轮廓信息与预先设置的各可表征工作站点轮廓的轮廓信息进行匹配性比较。

可选的，对于每一个可表征工作站点轮廓信息，可以是将其轮廓信息中的每一项都与采集到的轮廓信息中的对应项进行一致性比较，如分别比较轮廓信息中的形状、大小、深度等；也可以是对轮廓信息中每一项进行比较后，对各项比较结果进行分析得到两轮廓信息的总体比较结果；还也可以是对轮廓信息中每一项设置权重值，对各项比较结果结合该项的权重值分析得到两轮廓信息的加权比较结果等。对此本发明实施例不进行限定。

S303，若物体轮廓信息与可表征工作站点的轮廓信息之间满足匹配要求，则将匹配的工作站点的轮廓信息作为工作站点标记。

示例性的，在本发明实施例中，判断物体轮廓信息与可表征工作站点的轮廓信息之间满足匹配要求的方式有很多，对此本实施例不进行限定。例如，针对每一个可表征工作站点轮廓信息，若对可表征工作站点轮廓信息与采集到的物体轮廓信息中对应的每一项进行一致性比较，计算各项对应的相似度值，则可以是满足预设个数项的相似度值都大于匹配阈值时，说明采集到的物体轮廓信息与该可表征工作站点的轮廓信息之间满足匹配要求；若对可表征工作站点轮廓信息与采集到的物体轮廓信息进行总体一致性比较，计算出整体相似度值，则可以是整体相似度值大于匹配阈值时，说明采集到的物体轮廓信息与该可表征工作站点的轮廓信息之间满足匹配要求；若对可表征工作站点轮廓信息与采集到的物体轮廓信息进行加权一致性比较，计算出加权相似度值，则可以是加权相似度值大于匹配阈值时，说明采集到的物体轮廓信息与该可表征工作站点的轮廓信息之间满足匹配要求。

S304，获取工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息。

示例性的，在获取工作站点的位置信息和候选属性信息时，工作站点的位置信息可以是通过自驱动设备上的定位装置对自驱动设备当前所在位置进行定位，将自驱动设备当前所在位置作为工作站点物体轮廓对应的工作站点的位置信息；也可以是获取激光雷达检测到物体轮廓时，组成物体轮廓的激光数据的定位数据，作为工作站点的位置信息。

可选的，由于物体轮廓只是一个图形轮廓，其中可编码的信息量较少，且在工作区域中，不同工作站点的图形轮廓可能相同，因此，对于物体轮廓，当一个物体轮廓对应多个工作站点时，很难通过检测到的物体轮廓准确获取工作站点的属性信息。因此，可以先确定该物体轮廓对应的候选属性信息，具体的，可以是预先在自驱动设备中存储有各可表征工作站点轮廓的轮廓信息以及候选属性信息，例如，自驱动设备中存储有图3B所示的可表征工作站点轮廓的折线型轮廓，且该折线型轮廓对应的候选属性信息包括：拣选站和充电站。此时，工作站点物体轮廓32对应的候选属性信息为拣选站和充电站。

可选的，获取工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息时，可以包括：若判断出工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息是唯一的，则将该候选属性信息作为工作站点的属性信息。具体的，若获取的工作站点对应的候选属性信息是唯一的，说明与采集到的物体轮廓信息匹配的可表征工作站点轮廓的候选属性信息是惟一的，因此可以将唯一的候选属性信息作为该工作站点的属性信息。

若判断出工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息不是唯一的，则向服务器发送站点识别请求；该站点识别请求包括工作站点的位置信息和候选属性信息，等待接收由服务器依据该工作站点的位置信息和候选属性信息向自驱动设备发送的请求反馈信息，以确定工作站点的属性信息。

具体的，若候选属性信息不唯一，则在确定该工作站点的属性信息时，可以是自驱动设备和服务器进行交互，由服务器确定工作站点的属性信息反馈给自驱动设备。可选的，可以是自驱动设备向服务器发送站点识别请求，该站点识别请求中包括了工作站点的位置信息以及各候选属性信息，服务器接收到站点识别请求后，服务器端自动或通过工作人员根据工作站点位置以及各候选属性信息，从中确定出该工作站点对应的属性信息，并将其反馈给自驱动设备。自驱动设备接收到服务器反馈的该工作站点对应的属性信息后，将该属性信息确定为工作站点的属性信息。

S305，根据基础地图数据以及工作站点的位置信息和候选属性信息，绘制工作区域的基础地图。

可选的，在本发明实施例中，绘制工作区域的基础地图时，不限于仅绘制最基本的空间位置数据的工作区域范围的基础地图，还可以是根据基础地图数据以及S304中获取的工作站点位置信息和候选属性信息，在绘制出工作区域范围的基础上，再在该工作区域范围内添加工作站点位置信息和候选属性信息，从而得到工作区域的基础地图。例如，若某一工作站点的位置信息为坐标(x，y)，该工作站点的候选属性信息为拣选站和供件台，此时根据基础地图数据以及工作站点的位置信息和候选属性信息，可以先绘制出工作区域范围的二维平面地图，然后在该二维平面地图坐标为(x，y)的坐标点处添加该工作站点的候选信息：拣选站和供件台，得到工作区域的基础地图。

可选的，本步骤绘制的工作区域的基础地图中虽然包含了工作站点的位置信息和候选属性信息，但是该地图并不是最终的工作区域地图。因为工作区域基础地图中的候选属性信息可能并不完整或并不准确，需要通过和服务器进行交互，从而完成对候选属性信息的补充和更正生成工作站点标识。具体的，可以是自驱动设备在绘制好工作区域的基础地图后，将该工作区域基础地图发送至服务器，由服务器自身根据其存储的工作站点位置信息对应的工作站点属性信息，来对自驱动设备发送的工作区域基础地图中标注的候选属性信息进行分析，并向自驱动设备反馈工作区域基础地图中各工作站点的属性信息。例如，若绘制的工作区域的基础地图中坐标(x，y)的坐标点处的候选信息包括拣选站和供件台，而服务器中自身存储的(x，y)的坐标点对应的工作站点属性信息为拣选站，此时服务器可以根据向自驱动设备反馈该工作站点的属性信息，即反馈工作区域的基础地图中坐标(x，y)的坐标点处的工作站点的属性信息为拣选站。

可选的，自驱动设备将绘制好的工作区域的基础地图发送至服务器后，工作人员可以根据实际的需求，通过服务器对工作区域的基础地图中的候选属性信息进行更改或添加其他维度的候选属性信息，从而确定工作站点的属性信息反馈给自驱动设备。例如，若绘制的工作区域的基础地图中坐标(x，y)的坐标点处的候选信息为拣选站和供件台，用户可以根据实际需求将供件台去除，在拣选站的属性信息中添加拣选站的朝向、状态、拣选物品种类等多维度的属性信息，得到(x，y)的坐标点对应的工作站点的属性信息，并将该属性信息反馈会自驱动设备，以使自驱动设备根据反馈的工作站点的属性信息生成最终的工作区域地图。

S306，根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合工作站点的位置信息，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

示例性的，自驱动设备根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合工作站点的位置信息，对基础地图数据中的工作站点的候选属性信息进行更正和添加，最终生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。例如，若服务器反馈的工作站点的属性信息为：拣选站、朝向为东、处于工作状态、拣选物品为服装类，则根据服务器反馈的工作站点属性信息，以及该工作站点的位置信息，在基础地图数据查找到该位置信息处的工作站点的候选属性信息，并根据反馈的工作站点属性信息，将候选属性信息中供件台去除，并添加朝向为东、处于工作状态、拣选物品为服装类的属性信息，作为最终的工作站点标记，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

需要说明的是，本发明实施例绘制包括工作站点标识的工作区域地图的方法也可以用于上述各实施例中，并不仅限于在工作站点标记为物体轮廓时，绘制工作区域地图的情况。且本发明实施例在绘制包括工作站点标识的工作区域地图时，也可以是采用如上述各实施例所述的方法，即根据基础地图数据，绘制工作区域的基础地图；根据工作站点的位置信息，在基础地图的对应位置添加工作站点的属性信息，得到包括工作站点标记的工作区域地图。对此本发明实施例不进行限定。

本发明实施例提供了一种地图绘制方法，通过配置在自驱动设备上的激光雷达装置采集在工作区域内的基础地图数据，同时通过激光雷达发射的激光束来检测是否存在的工作站点物体轮廓，若激光雷达检测到的物体轮廓信息与存储的可表征工作站点轮廓的轮廓信息满足匹配要求，则获取匹配的可表征工作站点轮廓的轮廓属性信息作为候选属性信息，若候选属性信息不唯一，则将该候选属性信息以及工作站点的位置信息，与服务器进行交互，从而接收服务器发送的该工作站点的属性信息，进而绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。通过激光雷达获取基础地图数据的同时即可检测工作区域内障碍物的物体轮廓来判断判断是否存在工作站点，提高了工作站点标记的检测效率，进而提高了绘制地图的效率和精确度。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种地图绘制装置的结构框图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的地图绘制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。可配置与自驱动设备的处理器中，如图4所示，该装置包括：

采集检测模块401，用于在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；

信息获取模块402，用于若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；

地图绘制模块403，用于根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

本发明实施例提供了一种地图绘制装置，通过在工作区域采集基础地图数据的同时检测存在的工作站点标记，并获取工作站点标记对应的工作站点位置信息和属性信息，从而绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。以解决依赖人工绘制地图成本高、效率低的问题，提高了绘制地图的效率和精确度。

进一步地，上述信息获取模块402具体用于：

通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码；

识别所述工作站点图像条码，得到所述工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息；以及

获取所述工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

进一步地，上述信息获取模块402，包括：

轮廓信息匹配单元，用于通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配性比较；

站点标记确定单元，用于若物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息之间满足匹配度要求，则将匹配的工作站点的轮廓信息作为工作站点标记；

信息获取单元，用于获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息。

进一步的，上述信息获取单元具体用于：

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息是唯一的，则将该候选属性信息作为工作站点的属性信息；

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息不是唯一的，则向服务器发送站点识别请求；所述站点识别请求包括所述工作站点的位置信息和候选属性信息，等待接收由服务器依据所述工作站点的位置信息和候选属性信息向自驱动设备发送的请求反馈信息，以确定所述工作站点的属性信息。

进一步地，上述地图绘制模块403具体用于：

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和候选属性信息，绘制所述工作区域的基础地图；

根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合所述工作站点的位置信息，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，上述装置还包括：

修改请求接收模块，用于接收修改工作站点标记的请求；

站点标记修改模块，用于根据所述修改工作站点标记的请求，对工作区域地图中相应工作站点做出修改。

值得注意的是，上述地图绘制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；例如，该装置可以仅包括采集模块和处理模块，采集模块实现基础数据的采集；处理模块实现工作站点标记的检测、工作站点的位置信息和属性信息的获取以及地图的绘制等相关功能。另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种自驱动设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性自驱动设备50的框图。图5显示的自驱动设备50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。可选的，自驱动设备50可以是实现本发明任意实施例所述的地图绘制方法的服务器或终端设备。本申请对此不进行限定。如图5所示，该自驱动设备50以通用计算设备的形式表现。该自驱动设备50可执行本发明任意实施例所提供的地图绘制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。实施例的自驱动设备50的组件可以包括但不限于：采集模块509和处理器模块501，所述采集模块509和所述处理器模块501电连接；该可以包括系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理器模块501)的总线503。可选的，自驱动设备50上配置的采集模块509可以包括激光雷达和/或摄像头。可选的，激光雷达器和/或摄像头可基于处理器模块501的控制在工作区域中采集基础地图数据，并将采集到的基础地图数据发送至处理器模块501，以使处理器模块501根据接收到基础地图数据检测工作站点标记，获取工作站点标记的为位置信息和属性信息，进而绘制出包括工作站点标记的工作区域地图。采集模块509和处理器模块501之间的通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，自驱动设备50还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器512通过总线503与自驱动设备50的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合自驱动设备50使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

自驱动设备50典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被自驱动设备50访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。自驱动设备50可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。系统存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如系统存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

处理器模块501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的地图绘制方法。

具体的，所述采集模块509，用于在工作区域中采集基础地图数据；

所述处理器模块501，用于根据所述采集模块采集的基础地图数据，检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，上述处理器模块501在获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息时，具体用于：

通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码；

识别所述工作站点图像条码，得到所述工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息；以及

获取所述工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

进一步的，上述处理器模块501包括：

轮廓信息匹配单元，用于通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配性比较；

站点标记确定单元，用于若物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息之间满足匹配度要求，则将匹配的工作站点的轮廓信息作为工作站点标记；

信息获取单元，用于获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息。

进一步的，上述信息获取单元具体用于：

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息是唯一的，则将该候选属性信息作为工作站点的属性信息；

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息不是唯一的，则向服务器发送站点识别请求；所述站点识别请求包括所述工作站点的位置信息和候选属性信息，等待接收由服务器依据所述工作站点的位置信息和候选属性信息向自驱动设备发送的请求反馈信息，以确定所述工作站点的属性信息。

进一步的，上述处理器模块501在绘制包括工作站点标记的工作区域地图时，具体用于：

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和候选属性信息，绘制所述工作区域的基础地图；

根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合所述工作站点的位置信息，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

进一步的，上述处理器模块501在绘制包括工作站点标记的工作区域地图之后还用于：

接收修改工作站点标记的请求；

根据所述修改工作站点标记的请求，对工作区域地图中相应工作站点做出修改。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述实施例所述的地图绘制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各操作可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或操作制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自驱动设备，其特征在于，所述自驱动设备包括采集模块和处理器模块，所述采集模块和所述处理器模块电连接；其中：

所述采集模块，用于在工作区域中采集基础地图数据；

所述处理器模块，用于根据所述采集模块采集的基础地图数据，检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

2.根据权利要求1所述的自驱动设备，其特征在于，所述采集模块包括激光雷达和/或摄像头。

3.根据权利要求1所述的自驱动设备，其特征在于，所述处理器模块在获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息时，具体用于：

通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码；

识别所述工作站点图像条码，得到所述工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息；以及

获取所述工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

4.根据权利要求1所述的自驱动设备，其特征在于，所述处理器模块包括：

轮廓信息匹配单元，用于通过自驱动设备上配置的激光雷达采集到的物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息做匹配性比较；

站点标记确定单元，用于若物体轮廓信息与可表征工作站点轮廓的轮廓信息之间满足匹配度要求，则将匹配的工作站点的轮廓信息作为工作站点标记；

信息获取单元，用于获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和候选属性信息。

5.根据权利要求4所述的自驱动设备，其特征在于，所述信息获取单元具体用于：

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息是唯一的，则将该候选属性信息作为工作站点的属性信息；

若判断出所述工作站点标记对应的工作站点的候选属性信息不是唯一的，则向服务器发送站点识别请求；所述站点识别请求包括所述工作站点的位置信息和候选属性信息，等待接收由服务器依据所述工作站点的位置信息和候选属性信息向自驱动设备发送的请求反馈信息，以确定所述工作站点的属性信息。

6.根据权利要求5所述的自驱动设备，其特征在于，所述处理器模块在绘制包括工作站点标记的工作区域地图时，具体用于：

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和候选属性信息，绘制所述工作区域的基础地图；

根据服务器反馈的工作站点的属性信息，结合所述工作站点的位置信息，生成包含基础地图数据和工作站点标记的工作区域地图。

7.根据权利要求1所述的自驱动设备，其特征在于，所述处理器模块在绘制包括工作站点标记的工作区域地图之后还用于：

接收修改工作站点标记的请求；

根据所述修改工作站点标记的请求，对工作区域地图中相应工作站点做出修改。

8.一种地图绘制方法，其特征在于，包括：

在工作区域中采集基础地图数据的过程中，同步检测所述工作区域中是否存在工作站点标记；

若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息；

根据所述基础地图数据以及所述工作站点的位置信息和属性信息，绘制包括工作站点标记的工作区域地图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若检测到存在所述工作站点标记，则获取所述工作站点标记对应的工作站点的位置信息和属性信息，包括：

通过自驱动设备上配置的摄像头采集的图像中包括工作站点图像条码；

识别所述工作站点图像条码，得到所述工作站点图像条码对应的工作站点的属性信息；以及

获取所述工作站点图像条码对应的工作站点的位置信息。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-9中任一所述的地图绘制方法。