CN113408997B - 高精度地图绘制任务的处理方法、装置与系统 - Google Patents

高精度地图绘制任务的处理方法、装置与系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种高精度地图绘制任务的处理方法、装置与系统。该方法包括：将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个所述分级任务包含至少一个任务要素；然后，根据所述任务要素的关联性，将所述分级任务发送至处理节点；从而，当接收到所述处理节点发送的任务完成指令，且所述分级任务中无监督标记时，将所述分级任务转发至质检节点；以及，当接收到所述质检节点发送的质检完成指令，且所述分级任务中携带质检标记时，将所述分级任务返回至所述处理节点。本发明实施例所提供的技术方案能够提高高精度地图的质量，并降低由于质量问题而导致的安全性风险。

Description

高精度地图绘制任务的处理方法、装置与系统
技术领域
本发明涉及计算机技术，尤其涉及一种高精度地图绘制任务的处理方法、装置与系统。
背景技术
品质问题是业务部门的重要命题，业务品质的提高，也能够有效提高产品品质率、降低不良率、节约修改成本、减少客户投诉、保障客户需求。
高精度地图可以作为用户驾驶，或者，无人驾驶的依据，因此，高精度地图的质量直接影响用户安全。在高精度地图的绘制业务中，涉及到车道线、标志牌、道路模型等多种要素，由于数据量较大，且对计算机硬件要求较高，因此，如何提高高精度地图的绘制质量，也成为本领域重点关注的问题。
发明内容
本发明提供一种高精度地图绘制任务的处理方法、装置与系统，用以提高高精度地图的质量，并降低由于质量问题而导致的安全性风险。
第一方面，本发明提供一种高精度地图绘制任务的处理方法，包括：
将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个所述分级任务包含至少一个任务要素；
根据所述任务要素的关联性，将所述分级任务发送至处理节点；
当接收到所述处理节点发送的任务完成指令，且所述分级任务中无监督标记时，将所述分级任务转发至质检节点；
当接收到所述质检节点发送的质检完成指令，且所述分级任务中携带质检标记时，将所述分级任务返回至所述处理节点。
第二方面，本发明提供一种高精度地图绘制任务的处理装置，包括：
处理模块，用于将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个所述分级任务包含至少一个任务要素；
收发模块，用于根据所述任务要素的关联性，将所述分级任务发送至处理节点；当接收到所述处理节点发送的任务完成指令，且所述分级任务中无监督标记时，将所述分级任务转发至质检节点；当接收到所述质检节点发送的质检完成指令，且所述分级任务中携带质检标记时，将所述分级任务返回至所述处理节点。
第三方面，本发明提供一种高精度地图绘制业务的处理系统，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
本发明提供的高精度地图绘制任务的处理方法、装置与系统。根据任务要素的不同，将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，并将各分级任务分配给各个处理节点。基于此，对于任意一个处理节点而言，该处理节点可以根据实际需要为上一级处理节点添加监督标记，以及时发现和修正上一级处理节点的错漏；那么，当处理节点发出任务完成指令，且未携带该监督标记时，则处理节点未发现上一级处理节点问题，将数据转发给该处理节点对应的质检节点。质检节点则对当前处理节点的任务完成情况进行质检，若存在错漏，则可以添加质检标记；那么，当质检节点处理完毕后的数据中携带有质检标记时，即可确定前述处理节点存在问题，因此，将当前分级任务还返回处理节点进行修正。如此，基于处理节点的监督检验和质检节点的质检，可以实现对业务质量的双重监督验证，能够及时查漏补缺并修正错误，避免关联性错误影响业务质量，因此，本发明实施例所提供的技术方案能够有效的提高高精度地图的质量，并降低由于质量问题而导致的安全性风险。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明实施例所提供的一种高精度地图绘制任务的处理方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的另一种高精度地图绘制任务的处理方法的流程示意图；
图3为本发明实施例所提供的一种任务要素的关联示意图；
图4为本发明实施例所提供的另一种任务要素的关联示意图；
图5为本发明实施例所提供的一种高精度地图绘制任务的处理装置的功能方块图；
图6为本发明实施例所提供的一种高精度地图绘制任务的处理系统的实体结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明实施例所提供的高精度地图绘制任务的处理方法，应用于任意电子设备，该电子设备可以是服务器，也可以是终端。
该电子设备可以与其他电子设备进行通信。例如，当该高精度地图绘制任务的处理方法执行于终端设备时，该终端设备可以与服务器基站进行通信，也可以与其他终端设备进行通信。具体而言，终端设备与服务器之间的通信方式可以适用于不同的网络制式，例如，可以适用于全球移动通讯(Global System of Mobile communication，简称GSM)、码分多址(Code Division Multiple Access，简称CDMA)、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，简称WCDMA)、时分同步码分多址(Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access，简称TD-SCDMA)、长期演进(Long TermEvolution，简称LTE)系统及未来的5G等网络制式。可选的，上述通信系统可以为5G通信系统中高可靠低时延通信(Ultra-Reliable and Low Latency Communications，URLLC)传输的场景中的系统。
此外，本发明实施例中，执行该高精度地图绘制任务的处理方法的服务器可以是GSM或CDMA中的基站(Base Transceiver Station，简称BTS)和/或基站控制器，也可以是WCDMA中的基站(NodeB，简称NB)和/或无线网络控制器(Radio Network Controller，简称RNC)，还可以是LTE中的演进型基站(Evolutional Node B，简称eNB或eNodeB)，或者中继站或接入点，或者未来5G网络中的基站(gNB)等，本发明在此并不限定。
执行该高精度地图绘制任务的处理方法的终端设备可以是无线终端也可以是有线终端。无线终端可以是指向用户提供语音和/或其他业务数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(Radio Access Network，简称RAN)与一个或多个核心网设备进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。再例如，无线终端还可以是个人通信业务(Personal Communication Service，简称PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiation Protocol，简称SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，简称WLL)站、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，简称PDA)等设备。无线终端也可以称为系统、订户单元(Subscriber Unit)、订户站(Subscriber Station)，移动站(Mobile Station)、移动台(Mobile)、远程站(RemoteStation)、远程终端(Remote Terminal)、接入终端(Access Terminal)、用户终端(UserTerminal)、用户代理(User Agent)、用户设备(User Device or User Equipment)，在此不作限定。可选的，上述终端设备还可以是智能手表、平板电脑等设备。
本发明实施例可所提供的技术方案可以应用于高精度地图的绘制(或生成)场景。除此之外，本发明实施例还可以应用于其他场景。例如，本方案还可以应用于文件编辑场景。又例如，本方案还可以应用于人员管理场景，如对新入职人员的基础信息、社保信息、财务信息、工作任务信息进行管理和分配的场景。
现以绘制高精度地图的场景为例，对本方案作具体说明。
高精度地图可以作为用户驾驶，或者，无人驾驶的依据，因此，高精度地图的质量直接影响用户安全。而高精度地图的质量则与高精度地图的绘制场景息息相关。在绘制高精度地图时，由于数据量较大，且对计算机硬件要求较高，因此，一般会对点云工程数据按照格网进行裁切，并以图幅为单位下发全要素的作业任务。
目前，高精度地图的业务处理，一般是由多个作业员协同作业共同完成的，而过程品质控制则通常是在作业完成后，利用程序检查、理论检查，再流转至质检环节进行人工检查，来实现的。并且，这些品质检查均为点对点修改确认，例如，人工质检发现错误时返回作业员修改，作业员修改后再提交质检员进行点对点的确认。在前述质检环节结束后，一般会基于质检后数据，直接进入后期、编译、出品等环节。在此过程中，若遇到批处理或编译环节出现报错、崩溃、数据错误等问题，再返回作业员作单点修改。
同时，全要素(道路模型、车道模型、对象模型的几何和属性)流程要求作业员和质检员精通每一种要素及属性的制作方法和检查方式。由于高精度地图的精细化和复杂性，单个任务整体耗时较长，因此，通常为作业员和质检员一对一、点对点的检查，且质检员一次全检后，后续无再次全部复核的过程，存在品质风险。
本发明提供的技术方案，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
本发明实施例提供了一种高精度地图绘制任务的处理方法。请参考图1，该方法包括如下步骤：
S102，将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个分级任务包含至少一个任务要素。
现结合高精度地图的绘制场景，对本方案的具体实现方式进行说明。为便于处理，将高精度地图绘制任务后续简称为“地图绘制任务”。可以理解，在实际场景中，所要绘制的高精度地图的范围可以较大，例如，可以为一个城市的高精度地图；也可以较小，例如为一个街道的高精度地图。本发明实施例对所要绘制的高精度地图的范围无特别限制。
任务要素基于任务类型的不同而不同。示例性的，在前述地图绘制任务中，任务要素可以包括但不限于：道路模型(Road Model)、中心线模型(Lane Model)、车道边界(LaneMarking)、对象模型(Object Model)、其他(Others，例如收费站等)中的一种或多种。可以理解，前述任务要素为示例性的一种实施例，本方案还可以有其他的任务要素类型，实际场景中可以根据需要变换。
在实际实现场景中，任务要素可以基于实际场景的不同而自定义预设。示例性的一种实施例中，当地图绘制任务仅涉及道路时，任务要素可以包括道路模型、中心线模型和车道边界。示例性的另一种实施例中，地图绘制任务中的的任务要素可以包括、对象模型、收费站、道路模型。不作穷举。
针对高精度地图的数据量大且对计算机设备有较高要求这一情况，本发明实施例将高精度地图绘制任务进行划分，形成多个分级任务。
区别于现有技术中将地图绘制任务按照区域进行全要素划分，例如，将一条道路的地图绘制任务划分为多个路段的地图绘制任务。本发明实施例中，按照任务要素进行任务划分，将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个分级任务包含至少一个(也就是，一个或多个)任务要素。例如，将一条道路的地图绘制任务划分为路边对象护栏绘制任务、收费站绘制任务等等。这对处理人员的要求较低，无需处理人员(作业员和质检员)精通每一种任务要素和属性的处理方法，降低了对处理人员的要求，且能够有效降低单个分级任务的处理时长，提高处理效率。
S104，根据所述任务要素的关联性，将分级任务发送至处理节点。
具体而言，可以根据所述任务要素的关联性，按照一一对应的方式，将一个分级任务发送到一个处理节点。如此，每个处理节点只需要处理高精度地图绘制任务中的一部分，便于维护和管理。示例性的，可以基于任务要素的关联性，确定各分级任务之间的分级作业方式(包括串行分级关系或并行分级关系)，进而实现分级任务的分配发送，后续详述。
此外，实际场景中还可能涉及到将多个分级任务发送到一个处理节点的情况。本发明实施例对这种实现场景无限制，可自定义分配。
需要说明的是，在高精度地图绘制任务的多个分级任务中，可能存在并行分级关系(并行执行)的分级任务，也可能存在串行分级关系(串行执行)的分级任务。可以理解，对于任意两个分级任务而言，若二者为并行执行关系，则可以按照任意次序(或先后，或同时)，将各自的分级任务发送给各自对应的处理节点。对于任意两个分级任务而言，若二者为串行执行关系，则可以按照串行执行顺序，将第一个分级任务发送给首级处理节点；待首级处理节点处理完毕且质检无误后，将第二个分级任务发送给次级处理节点，依次类推。可以理解，若一个串行任务中包含多个分级任务，则按照前述方式依次执行，直至所有处理节点都完成处理即可。
S106，当接收到处理节点发送的任务完成指令，且分级任务中无监督标记时，将分级任务转发至质检节点。
将分级任务发送给各处理节点后，处理节点各自对应的工作员就可以开始工作，并完成相应的业务处理，对此不赘述。而各处理员在处理完自身业务后，可通过处理节点来发送任务完成指令。可以理解，“任务完成指令”仅用于指示处理节点已经完成了分级任务的处理，实际场景中还可以有其他命名，例如，可以为“完成指示”、“递交指示”、“递交指令”等，本发明实施例对此不予限定。
本发明实施例中，“监督标记”仅用于指示上一级处理节点存在错误，实际场景中还可以有其他命名，例如“监督检验标记”、“指定标记”、“第一标记”等。该监督标记可以为额外添加的标识符，也可以为对原数据进行处理以进行表现，例如，将分级任务所对应的原数据中，存在错误的要素位置进行高亮显示或标红显示。
本发明实施例中，处理节点具备为分级任务添加监督标记的功能，而监督标记用于指示接收到的分级任务存在错漏。换言之，各分级节点在处理分级任务时，若发现接收到的分级任务存在错漏，就可以为分级任务添加监督标记。
如此，在该处理节点提交任务(接收到任务完成指令)后，若存在监督标记，则可以将分级任务退回上一级处理节点。换言之，当接收到处理节点发送的任务完成指令，且分级任务中携带监督标记时，将分级任务返回至上一级处理节点。
反之，若在接收到任务完成指令后，分级任务数据中未发现监督标记，则将该分级任务转发至质检节点进行质检即可。
S108，当接收到质检节点发送的质检完成指令，且分级任务中携带质检标记时，将分级任务返回至处理节点。
本发明实施例中，与“监督标记”类似，“质检标记”仅用于指示当前质检的分级任务存在错误。实际场景中还可以有其他命名，例如“质检记录标记”、“质检标识”、“第二标记”等。该质检标记也可以为额外添加的标识符，也可以为对原数据进行处理以进行表现，例如，将分级任务所对应的原数据中，存在错误的要素位置进行高亮显示或标红显示。
本发明实施例中，质检节点与处理节点可以一一对应，如此，各个处理节点一旦完成分级任务的处理，就可以由质检节点对其任务完成情况进行质检。若质检不通过，则质检节点可以对分级任务添加质检标记，如此，在其发出质检完成后，若存在质检标记，则可以返回当前对应的一个处理节点进行修正。
反之，若在质检节点发出质检完成指令后，若分级任务没有质检标记，则质检通过，可以继续后续步骤。示例性的，若当前处理节点所处理的分级任务为多个串行分级任务中的一个时，当接收到质检节点发送的质检完成指令，且分级任务中无质检标记时，将下一级分级任务发送至下一级处理节点。
本发明的另一实施例中，一个质检节点可以负责多个不同的分级任务。例如，当一个处理节点负责处理多个分级任务时，一个质检节点也可以与一个处理节点对应，对处理节点提交的每个分级任务都进行质检。又例如，一个质检节点可以对应于多个处理节点的质检任务。此时，质检员需要完成对多个不同任务要素对应的分级任务的质检工作，对质检节点所对应质检员的要求较高。此时，一个质检节点负责质检的多个分级任务，可以为串行分级关系，也可以为并行分级关系，对此无特别限定。
在本发明实施例所提供的前述方案中，首先基于任务要素，对高精度地图绘制任务进行划分，然后，根据所述任务要素的关联性，将划分出的分级任务下发给处理节点。处理节点处理完自己的分级任务后，发出任务完成指令，此时，本方案则可以基于数据中是否携带监督标记，确认是否返回上一级修改；若无监督标记，则将分级任务转发当前处理节点对应的质检节点进行质检，从而，基于分级任务中是否携带质检标记，确认是否返回当前处理节点进行修改，也即，若存在质检标记，则由当前处理节点处理修改。这能够及时查漏补缺，提高业务完成质量。
示例性的，图2示出了本发明实施例所提供的另一种高精度地图绘制任务的处理方法的流程示意图。现结合图1、图2所示流程，对前述各步骤的实现方式进行具体说明。
在图2所示的实施例中，可以对高精度地图绘制任务进行要素分级、点云工程分级与作业员分级。
首先，要素分级，是指利用高精度地图绘制任务中的任务要素，将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，如图1所示的S102步骤。如前，可以按照预设的任务要素列表，对高精度地图绘制任务进行要素提取，得到多个任务要素，进而，依据任务要素，将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务。
需要说明的是，任意两个任务要素之间，可以具备一定的关联性。本发明实施例中，任务要素之间的关联性由强至弱依次为：强关联关系、弱关联关系和无关联性。应当理解，这些关联关系的命名仅为示意性的，实际场景中，也可以有其他命名方式，例如，强关联关系也可以为第一关联关系，弱关联关系也可以为第二关联关系，无关联性也可以为第三关联关系，此时，就关联性而言，第一关联关系大于第二关联关系，第二关联关系大于第三关联关系。
现对要素间的关联关系的类型进行说明。本发明实施例中，可以根据后台数据库中物理表结构平台自动判断并进行要素分级。
具体而言，当第一任务要素与第二任务要素存储于数据库物理表结构中的同一表格时，确定第一任务要素与第二任务要素之间为强关联关系。例如，HAD_LINK(参考线)表中包括SEPARATION_LEFT(左侧设施分离)和SEPARATION_RIGHT(右侧设施分离)字段，则左/右侧设施分离属性与参考线几何之间即为强关联关系。
当第一任务要素与第二任务要素的表结构存在主外键引用关系，或者，第一任务要素与第二任务要素存在关联表格时，确定第一任务要素与第二任务要素为弱关联关系。例如，HAD_LINK_SPEEDLIMIT(固定限速)表中外键引用“HAD_LINK”表中LINK_PID，则固定限速与参考线之间为弱关联关系。又例如，在固定限速与参考线之间为若关联关系的基础上，若对象与道路有关联关系，即HAD_OBJET_LINK_REL(对象与道路参考线关联关系表)或HAD_OBJECT_LANE_LINK_REL(对象与车道中心线关联关系表)存在记录时，对象与道路也为弱关联关系。
当第一任务要素与第二任务要素不满足所述强关联关系的要素关系，也不满足所述弱关联关系的要素关系时时，确定第一任务要素与第二任务要素无关联性。也就是，既不满足前述强关联关系的条件，也不满足前述弱关联关系的条件时，两个任务要素无关联性。
本发明实施例中，任务要素之间的关联性可以具体应用于后续的任务分配步骤(S104)。具体的，S104步骤在实现时，可以根据任务要素的关联性，确定分级任务之间的分级作业方式。根据分级作业方式，将分级任务发送至处理节点。
具体的，当第一任务要素与第二任务要素之间为强关联关系，第一分级任务与第二分级任务为串行分级关系；或者，当第一任务要素与第二任务要素之间无关联性，第一分级任务与第二分级任务为并行分级关系。
当第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，则需要结合实际情况，按照强关联关系＞弱关联关系＞无关联性的顺序，确定分级作业方式。若不具备其他强关联性的情况，具备弱关联关系的两个任务要素之间，可以为串行分级关系或并行分级关系，基于实际情况预设或确定即可。
示例性的，在一种可能的实施例中，当第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，可以根据各处理节点的资源分配情况，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务之间的分级作业方式。
具体而言，资源分配情况可以包括但不限于：各处理节点的业务处理能力。其中，业务处理能力可以通过处理节点是否空闲来进行确定。
在该实施例中，当所述第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，可以判断各所述处理节点中是否存在无分级任务的空闲处理节点。从而，当存在所述空闲处理节点时，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务为并行分级关系；反之，当不存在所述空闲处理节点时，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务为串行分级关系。
除此之外，还可以基于要素间
举例说明。示例性的，可以参考图3和图4所示出的任务要素的关联关系示意图，其中，强关联关系标识为1，弱关联关系标识为2，无关联性标识为0。
在图3所示实施例中，当要素A与要素B的关联性为1时，即为强关联关系；当要素A与要素C的关联性为2时，即为弱关联关系；当要素A与要素D的关联性为0时，即为无关联性；要素C与要素F的关联性为1，即为强关联关系。那么要素A和要素D一定为并行分级，任务A(要素A对应的分级任务)和任务B(要素B对应的分级任务)为一定串行分级，任务A和任务C(要素C对应的分级任务)可能为串行分级或并行分级。
在图3的一种可能的实施例中，当要素C与要素D的关联性为1即强关联关系时，那么任务C与任务D(要素D对应的分级任务)为串行分级，则任务C不与任务A串行分级，只与任务D串行分级；当要素C不存在与其他要素的强关联关系时，可根据作业资源分配情况下发，任务C与任务A串行分级，或任务C与任务A并行分级。
此时，可以考虑当前是否具备空闲节点。若当前具备空闲节点，则确定任务C与任务A作并行分级关系；若当前无空闲节点，则将任务C与任务A作串行分级。
图4示出了高精度地图绘制场景中的一种任务要素关联关系。在该场景中，“设施分离”表示道路边界是否存在永久性物理隔离，对自动驾驶功能的开启/关闭起决定性作用，严重影响功能安全和性能安全。如图4所示，道路中的参考线几何、护栏、墙与设施分离属性均为强关联，墙与护栏为弱关联，护栏、墙与参考线几何无关联且成果数据中需存在护栏、墙和参考线几何后才能制作设施分离属性，因此设施分离属性为串行分级中护栏、墙、参考线几何的下级任务，即作业员在制作设施分离属性时，对护栏、墙和参考线几何的成果数据实施监督检验，在发现错误时进行标记并返回上级。
设施分离属性与其他要素关联性较弱，且无必须依靠其属性制作的要素，此时，设施分离属性可作为单支串行分级的末级。
基于前述确定的分级作业方式，将各分级任务发送给各自的处理节点即可。
此外，本发明的另一实施例中，在进行分级任务的发送时，还可以考虑人员分级，也就是，根据各处理节点的置信度，来分配处理节点。
其中，置信度用于划分处理节点的等级，其与处理节点在每个高精度地图绘制任务中的品质率相关联。
具体实现场景中，置信度可以为置信区间的下限，或者，可以为置信区间中上下限的平均值。具体的，置信区间[a，b]可以满足如下公式：
a＝M-n×ST
b＝M+n×ST
其中，a为处理节点的置信区间下限，b为处理节点的置信区间的上限，M为处理节点在样本数据中的品质率平均值，ST为处理节点在样本数据中的品质率标准差。n为置信度参数，例如，n的取值可以为1.96或2.576。
其中，样本数据可以为处理节点所处理过的历史任务数据，并利用每个历史任务各自的对应的品质率，来计算平均值得到M，计算标准差得到ST。不作赘述。此外，品质率的计算方式后续详述。
由此，M能够反映处理节点在一段时间内(样本数据所在时间段内)的品质水平，M值越高，处理节点的品质越好。而ST能够反映处理节点在一段时间内(样本数据所在时间段内)的稳定性，ST值越低，处理节点的处理品质越稳定。
本发明实施例中，可以基于处理节点的置信度与预设阈值之间的关系，将处理节点划分为多个类别，并为各类别分别设置分配分级任务时的优先级关系。具体而言，对于置信度较高的处理节点，优先为其分配位于并行任务首级、串行任务末级处的分级工作。例如，图2中的并行分级工作流的第一个处理节点，又例如，可以为图2中串行分级工作流中的第N+n级要素对应的处理节点。
示例性的一种实施例中，可以获取处理节点的置信度，置信度与处理节点的历史品质率相关联。从而，当置信度达到预设的第一阈值时，按照第一优先级关系为处理节点分配分级任务，第一优先级关系为：无下级的并行任务首级＞单支串行任务的末级＞其他；或者，当置信度未达到第一阈值时，按照第二优先级关系为处理节点分配分级任务，第二优先级关系为：单支串行任务的首级＞单支串行任务的中间级＞其他。
本发明实施例中，单支的串行任务作业流可以由多个分级任务串联执行，而并行任务则并行执行。
例如，串行任务作业流1由分级任务1、分级任务2、分级任务3串联构成。具体而言，分级任务1处理完成后，开始处理分级任务2，分级任务2处理完成后，开始处理分级任务3。此时，在分级任务1为该单支串行任务首级(或称为首级串行任务)，分级任务2为该单支串行任务的中间级，而分级任务3为该单支串行任务末级。
进一步的，除前述分级任务1～3之外，若高精度地图绘制任务中还可以包括分级任务4，分级任务4与分级任务1～3为并行分级关系，此时，分级任务4与分级任务1(或串行任务作业流中的各分级任务)之间为并行任务。
此时，若分级任务4不存在其他强关联关系的要素，分级任务4与其他分级任务无串联分级关系，则就分级任务1(或串行任务作业流中的各分级任务)而言，分级任务4可以为无下级的并行任务(或称为，无下级的并行任务首级)。
或者，再进一步的，若分级任务4与分级任务5构成另一支串行任务作业流2，且在分级任务4完成后再处理分级任务5，则分级任务4为该串行任务作业流2的串行任务首级，分级任务5为该串行任务作业流2的串行任务末级。同时，对于分级任务1(或串行任务作业流中的各分级任务)而言，分级任务4则为分级任务1的并行任务首级，分级任务5则为分级任务1的并行任务末级。
例如，n为2.576时，第一阈值为99％。那么，当处理节点的置信度大于或等于99％时，该处理节点为I级节点，按照第一优先级分配分级任务；当处理节点的置信度小于99％时，该处理节点为II级节点，按照第二优先级分配分级任务。需要说明的是，在部分可能的实施例中，当“置信度等于99％”时，也可以被划分为II级节点。也就是，置信度大于99％的处理节点为I级节点，置信度小于或等于99％的处理节点为II级节点。示例性的，可以参考表1，表1示出了n的取值为2.576时，多个处理节点的等级划分情况。
表1
姓名 品质率平均值 标准差 置信度 等级
处理节点A 99.97 0.11 99.69％ I
处理节点B 99.86 0.26 99.19％ I
处理节点C 99.83 0.33 98.99％ II
处理节点D 99.75 0.36 98.81％ II
基于表1可知，各处理节点的置信度均满足前述公式，不作赘述。其中，处理节点A和处理节点B的置信度较高，超过第一阈值(99％)，为I级节点；而处理节点C和处理节点D的置信度低于99％，为II级节点。
此时，结合图4所示的任务元素的关联关系，可以将自动【分级任务1：护栏】分配给处理节点C，【分级任务2：墙】分配给处理节点D，【分级任务3：参考线几何】分配给处理节点B，【分级任务4：设施分离】分配给处理节点A。其中分级任务1、分级任务2、分级任务3可并行同时作业，而分级任务1、2、3完成后流转至分级任务4。
除此之外，图2中还涉及点云工程分级，这是考虑到点云工程数据量庞大，为避免任务的点云工程分级较大，还可以提前对任务进行切割(或称为“切图”)。也就是，将一个目标任务切割为多个，作为多个高精度地图绘制任务下发。与要素切割不同，该切割方案与现有技术中的区域切割方式类似，对点云工程进行切割，其中可能涉及要素被切割，但要素切割不作为点云工程切割的依据。
示例性的一种实施例中，前述高精度地图绘制任务为目标任务中的一个子任务。目标任务的点云工程量级大于预设的第二阈值，而分割后的高精度地图绘制任务的点云工程量级则小于或等于预设的第二阈值。换言之，在执行本方案之前，本发明实施例中，当所要处理的目标任务的点云工程量级大于预设的第二阈值时，将目标任务划分为多个高精度地图绘制任务，每个高精度地图绘制任务的点云工程量级在第二阈值范围内。其中，第二阈值可以根据电脑存储空间和实际外业采集情况制定，可配置调整。
基于前述处理，可以将目标任务切割为多个高精度地图绘制任务，然后，对于每个高精度地图绘制任务，都可以依据其任务元素，划分为多个分级任务，进而，根据任务元素的关联性和处理节点的级别(置信度)，将各分级任务分配至各处理节点。处理节点基于接收到分级任务，进行串行作业或并行作业即可。
对串行分级关系中的任意一个处理节点而言，当接收到当前的分级任务时，若本级作业过程中发现上一级多做、漏做或错误的情况，此时，可以对分级任务添加“监督检验标记”，如此，可以直接将上一级分级任务退回至上一级处理节点。
或者，在另一实施例中，也可以如图2所示，将分级任务转发至管理节点，由管理节点确认是否需要退回修改(图2中表示为作业组长确认)。从而，若管理节点指示需要修改，则将上一级分级任务退回上一级处理节点；或者，若管理节点指示无需修改，则将该分级任务转发至对应的质检节点进行质检。
在前述实施例中，“监督检验标记”支持处理节点、管理节点进行标记及维护。
在一具体实施例中，前述监督标记还可以存储在数据库中，并支持根据监督检验位置几何(GEOMETRY)或PID来定位，同时高亮标记几何和要素。例如，监督标记可以自动存储在数据库CHK文件HAD_QA_Label表中。
示例性的，表2示出了一种监督标记的记录字段。
表2
基于此，在一可能的实施例中，处理节点可以调用数据库中存储的如表2所示的监督标记记录列表。而该监督标记记录列表还可以响应于用户的不同操作信息，作不同处理：
响应于接收到处理节点对列表中记录的单击操作，可以定位到该位置，并为处理节点展示该位置对应的信息。如此，处理节点可以通过点击列表中不同位置，实现切换定位。
响应于接收到处理节点对列表中记录的双击操作，可以定位到该位置，并输出【监督检验记录】编辑窗口。如此，处理节点可以通过双击列表中不同位置，在不同位置处添加监督标记。
响应于接收到处理节点对列表中记录的标记操作(例如，选中再选择高亮显示)，可以定位到该位置，并将选中内容高亮显示，同时，还可以输出【监督检验记录】编辑窗口。
举例说明。以图4与表1所结合的实现场景为例，此时，【分级任务1：护栏】由处理节点C处理，【分级任务2：墙】由处理节点D处理，【分级任务3：参考线几何】由处理节点B处理，【分级任务4：设施分离】由处理节点A处理。并且，分级任务1、分级任务2、分级任务3并行作业，且分级任务1、2、3完成后流转至分级任务4，与分级任务4串行。
在该场景的一种可能的实施例中，若处理节点A处理分级任务4时，发现护栏存在错误，则可以在分级任务4的分级任务1(分级任务1的数据携带在分级任务4中)中添加监督标记，将分级任务1退回处理节点C。而处理节点C可以根据监督检验位置几何(GEOMETRY)或PID来定位，进行数据修改。
在该场景的另一种可能的实施例中，若处理节点A处理分级任务4时，发现道路左侧现场(街景照片)及成果数据中存在护栏，此时，分级任务4中的参考线属性中，应当制作设施分离属性，但现有的分级任务4并未制作，则处理节点A负责对该处错漏进行修改。
在该场景的另一种可能的实施例中，若处理节点A处理分级任务4时，发现道路右侧现场存在护栏和墙未制作，则可以处理节点A在分级任务1、分级任务2中添加监督标记，如此，可将分级任务1退回处理节点C处进行修改，并将分级任务2退回处理节点D处进行修改。
基于前述处理，当高精度地图绘制任务处理完成时，还可以计算处理节点和/或质检节点的品质率。
一方面，处理节点的品质率与质检标记的数目、监督标记的数目相关联。示例性的，处理节点的品质率(Quality Rateo)与质检标记数目(ErrorQI)、监督标记数目(ErrorSI)之间可以满足如下关系：
另一方面，质检节点的品质率与监督标记的数目相关联。示例性的，质检节点的品质率(Quality RateC)与监督标记数目(ErrorSI)之间可以满足如下关系：
其中，UQ为更新量，更新量与要素系数(Indexelement)、线状要素长度(Lengthelement)、离散要素个数(Numberelement)相关联。具体而言，可以满足如下关系：
UQ＝Indexelement×Lengthelement(or Numberelement)
其中，线性要素是指线条形状的任务要素，例如，车道线、中心线等；而离散要素则为非线条形状的任务要素，例如，交通牌、交通灯等。
本发明实施例中，高精度地图绘制任务可以存储在本地数据库中；或者，也可以存储在云端数据库中，减少对物理机内存的依赖，提高灵活性并节省硬件资源。
基于前述处理，本发明实施例将全要素作业转变为根据要素间关联性进行分级作业，并根据处理节点的作业品质进行质量分级，通过点云工程量级细化降低单任务作业量，并且，在作业过程中，由单一质检环节质检转变为过程监督检验+质检，双重保障，查缺补漏，而要素关联性分级通过数据库存储的物理结构自动化，过程监督检验通过要素间逻辑关系实行自动理论检查。如此，能够在一定程度上保证数据过程品质，减少人工疏忽造成的错误流出，减轻处理节点的业务压力，分要素、分工程作业，增强了要素连续性且作业员对要素的熟练程度更佳，有利于提高高精度地图的质量，并降低由于质量问题而导致的安全性风险。
可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。
当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各对象标记，但这些对象标记不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个对象标记与另一个对象标记区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一对象标记可以叫做第二对象标记，并且同样第，第二对象标记可以叫做第一对象标记，只要所有出现的“第一对象标记”一致重命名并且所有出现的“第二对象标记”一致重命名即可。第一对象标记和第二对象标记都是对象标记，但可以不是相同的对象标记。
本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。
实施例二
基于上述实施例一所提供的高精度地图绘制任务的处理方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例中各步骤及方法的装置实施例。
本发明实施例提供了一种高精度地图绘制任务的处理装置，请参考图5，该高精度地图绘制任务的处理装置500，包括：
处理模块52，用于将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个分级任务包含至少一个任务要素；
收发模块54，用于根据所述任务要素的关联性，将分级任务发送至处理节点；当接收到处理节点发送的任务完成指令，且分级任务中无监督标记时，将分级任务转发至质检节点；当接收到质检节点发送的质检完成指令，且分级任务中携带质检标记时，将分级任务返回至处理节点。
在一具体实施例中，处理模块52还用于根据任务要素的关联性，确定分级任务之间的分级作业方式；而收发模块54用于根据分级作业方式，将分级任务发送至处理节点。
在一具体实施例中，当第一任务要素与第二任务要素之间为强关联关系时，第一分级任务与第二分级任务为串行分级关系；或者，当第一任务要素与第二任务要素之间为无关联性时，第一分级任务与第二分级任务为并行分级关系；或者，当第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，根据各处理节点的资源分配情况，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务之间的分级作业方式。
在一具体实施例中，处理模块52，还具体用于：当所述第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，判断各所述处理节点中是否存在无分级任务的空闲处理节点；当存在所述空闲处理节点时，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务为并行分级关系；当不存在所述空闲处理节点时，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务为串行分级关系。
在一具体实施例中，当第一任务要素与第二任务要素存储于数据库物理表结构中的同一表格时，第一任务要素与第二任务要素之间为强关联关系；
当第一任务要素与第二任务要素的表结构存在主外键引用关系，或者，第一任务要素与第二任务要素存在关联表格时，第一任务要素与第二任务要素为弱关联关系；
当第一任务要素与第二任务要素不满足所述强关联关系的要素关系，也不满足所述弱关联关系的要素关系时，第一任务要素与第二任务要素为无关联性。
处理模块52用于获取处理节点的置信度，置信度与处理节点的历史品质率相关联；当置信度达到预设的第一阈值时，按照第一优先级关系为处理节点分配分级任务，第一优先级关系为：无下级的并行任务首级＞单支串行任务的末级＞其他；当置信度未达到第一阈值时，按照第二优先级关系为处理节点分配分级任务，第二优先级关系为：单支串行任务的首级＞单支串行任务的中间级＞其他。
在一具体实施例中，收发模块54，还具体用于：
当接收到处理节点发送的任务完成指令，且分级任务中携带监督标记时，将上一级分级任务返回至上一级处理节点；和/或，
当接收到质检节点发送的质检完成指令，且分级任务中无质检标记时，将下一级分级任务发送至下一级处理节点。
在一具体实施例中，处理模块52，还具体用于：
当高精度地图绘制任务处理完成时，计算处理节点和/或质检节点的品质率。
其中，处理节点的品质率与质检标记的数目、监督标记的数目相关联；
质检节点的品质率与监督标记的数目相关联。
在一具体实施例中，处理模块52，还具体用于：
当目标任务的点云工程量级大于预设的第二阈值时，将目标任务划分为多个高精度地图绘制任务，每个高精度地图绘制任务的点云工程量级在第二阈值范围内。
在一具体实施例中，高精度地图绘制任务存储在云端数据库中。
图5所示实施例的高精度地图绘制任务的处理装置500可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述，可选的，该高精度地图绘制任务的处理装置500可以服务器或终端。
应理解以上图5所示高精度地图绘制任务的处理装置500的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，收发模块54可以为单独设立的处理元件，也可以集成在高精度地图绘制任务的处理装置500中，例如终端的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序的形式存储于高精度地图绘制任务的处理装置500的存储器中，由高精度地图绘制任务的处理装置500的某一个处理元件调用并执行以上各个模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
并且，本发明实施例提供了一种高精度地图绘制任务的处理系统，请参考图6，该高精度地图绘制任务的处理系统600，包括：
存储器610；
处理器620；以及
计算机程序；
其中，计算机程序存储在存储器610中，并被配置为由处理器620执行以实现如上述实施例的方法。
其中，高精度地图绘制任务的处理系统600中处理器620的数目可以为一个或多个，处理器620也可以称为处理单元，可以实现一定的控制功能。处理器620可以是通用处理器或者专用处理器等。在一种可选地设计中，处理器620也可以存有指令，指令可以被处理器620运行，使得高精度地图绘制任务的处理系统600执行上述方法实施例中描述的方法。
在又一种可能的设计中，高精度地图绘制任务的处理系统600可以包括电路，电路可以实现前述方法实施例中发送或接收或者通信的功能。
可选地，高精度地图绘制任务的处理系统600中存储器610的数目可以为一个或多个，存储器610上存有指令或者中间数据，指令可在处理器620上被运行，使得高精度地图绘制任务的处理系统600执行上述方法实施例中描述的方法。可选地，存储器610中还可以存储有其他相关数据。可选地处理器620中也可以存储指令和/或数据。处理器620和存储器610可以单独设置，也可以集成在一起。
此外，如图6所示，在该高精度地图绘制任务的处理系统600中还设置有收发器630，其中，收发器630可以称为收发单元、收发机、收发电路、或者收发器等，用于与测试设备或其他终端设备进行数据传输或通信，在此不再赘述。
如图6所示，存储器610、处理器620与收发器630通过总线连接并通信。
若该高精度地图绘制任务的处理系统600用于实现对应于图1中的方法时，例如，可以由收发器630根据所述任务要素的关联性，将所述分级任务发送至处理节点，收发器630还可以用于将所述分级任务转发至质检节点或者，还可以用于将所述分级任务返回至所述处理节点。而处理器620用于完成相应的确定或者控制操作，可选的，还可以在存储器610中存储相应的指令。各个部件的具体的处理方式可以参考前述实施例的相关描述。
此外，本发明实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现如实施例一的方法。
由于本实施例中的各模块能够执行实施例一所示的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对实施例一的相关说明。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

Claims (7)

1.一种高精度地图绘制任务的处理方法，其特征在于，包括：
将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个所述分级任务包含至少一个任务要素；
根据所述任务要素的关联性将所述分级任务发送至处理节点；
当接收到所述处理节点发送的任务完成指令，且所述分级任务中无监督标记时，将所述分级任务转发至质检节点；
当接收到所述质检节点发送的质检完成指令，且所述分级任务中携带质检标记时，将所述分级任务返回至所述处理节点；
所述根据所述任务要素的关联性将所述分级任务发送至处理节点，包括：
根据所述任务要素的关联性确定所述分级任务之间的分级作业方式；
根据所述分级作业方式，将所述分级任务发送至所述处理节点；
所述根据所述任务要素的关联性确定所述分级任务之间的分级作业方式，包括：
当第一任务要素与第二任务要素之间为强关联关系时，确定第一分级任务与第二分级任务为串行分级关系；或者，
当第一任务要素与第二任务要素之间为无关联性时，确定第一分级任务与第二分级任务为并行分级关系；或者，
当第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，根据各处理节点的资源分配情况，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务之间的分级作业方式；
所述根据所述分级作业方式，将所述分级任务发送至所述处理节点，包括：
获取所述处理节点的置信度，所述置信度与所述处理节点的历史品质率相关联；
当所述置信度达到预设的第一阈值时，按照第一优先级关系为所述处理节点分配所述分级任务，所述第一优先级关系为：无下级的并行任务首级＞单支串行任务的末级＞其他；
当所述置信度未达到所述第一阈值时，按照第二优先级关系为所述处理节点分配所述分级任务，所述第二优先级关系为：单支串行任务的首级＞单支串行任务的中间级＞其他。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各处理节点的资源分配情况，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务之间的分级作业方式，包括：
当所述第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，判断各所述处理节点中是否存在无分级任务的空闲处理节点；
当存在所述空闲处理节点时，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务为并行分级关系；
当不存在所述空闲处理节点时，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务为串行分级关系。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
当所述第一任务要素与所述第二任务要素存储于数据库物理表结构中的同一表格时，所述第一任务要素与所述第二任务要素之间为强关联关系；
当所述第一任务要素与所述第二任务要素的表结构存在主外键引用关系，或者，所述第一任务要素与第二任务要素存在关联表格时，所述第一任务要素与所述第二任务要素为弱关联关系；
当所述第一任务要素与所述第二任务要素不满足所述强关联关系的要素关系，也不满足所述弱关联关系的要素关系时，所述第一任务要素与所述第二任务要素无关联性。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述高精度地图绘制任务处理完成时，计算所述处理节点和/或所述质检节点的品质率；
其中，所述处理节点的品质率与所述质检标记的数目、所述监督标记的数目相关联；
所述质检节点的品质率与所述监督标记的数目相关联。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当目标任务的点云工程量级大于预设的第二阈值时，将所述目标任务划分为多个所述高精度地图绘制任务，每个所述高精度地图绘制任务的点云工程量级在所述第二阈值范围内。
6.一种高精度地图绘制任务的处理装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于将高精度地图绘制任务划分为多个分级任务，每个所述分级任务包含至少一个任务要素；
收发模块，用于根据所述任务要素的关联性，将所述分级任务发送至处理节点；当接收到所述处理节点发送的任务完成指令，且所述分级任务中无监督标记时，将所述分级任务转发至质检节点；还用于当接收到所述质检节点发送的质检完成指令，且所述分级任务中携带质检标记时，将所述分级任务返回至所述处理节点；
所述根据所述任务要素的关联性，将所述分级任务发送至处理节点，包括：
根据所述任务要素的关联性确定所述分级任务之间的分级作业方式；
根据所述分级作业方式，将所述分级任务发送至所述处理节点；
所述根据所述任务要素的关联性确定所述分级任务之间的分级作业方式，包括：
当第一任务要素与第二任务要素之间为强关联关系时，确定第一分级任务与第二分级任务为串行分级关系；或者，
当第一任务要素与第二任务要素之间为无关联性时，确定第一分级任务与第二分级任务为并行分级关系；或者，
当第一任务要素与第二任务要素之间为弱关联关系时，根据各处理节点的资源分配情况，确定所述第一分级任务与所述第二分级任务之间的分级作业方式；
所述根据所述分级作业方式，将所述分级任务发送至所述处理节点，包括：
获取所述处理节点的置信度，所述置信度与所述处理节点的历史品质率相关联；
当所述置信度达到预设的第一阈值时，按照第一优先级关系为所述处理节点分配所述分级任务，所述第一优先级关系为：无下级的并行任务首级＞单支串行任务的末级＞其他；
当所述置信度未达到所述第一阈值时，按照第二优先级关系为所述处理节点分配所述分级任务，所述第二优先级关系为：单支串行任务的首级＞单支串行任务的中间级＞其他。
7.一种高精度地图绘制任务的处理系统，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
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