CN109665242A - 垃圾桶及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种垃圾桶及其控制方法、装置和存储介质，接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位；根据语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；根据移动路线发送移动控制指令，移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置。垃圾桶可根据用户语音呼叫进行方位识别并移动到用户面前，让用户在需要使用垃圾桶时不用再走到垃圾桶面前，而是让垃圾桶移动到需要使用垃圾桶的用户旁边，方便用户使用垃圾桶，提高了垃圾桶的使用便利性。

Description

垃圾桶及其控制方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居控制技术领域，特别是涉及一种垃圾桶及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术

传统的垃圾桶一般固定在家里的某一个位置，用户需要使用垃圾桶比如要扔垃圾的话需要拿着垃圾走到垃圾桶面前扔，或者起身将垃圾桶拿到附近，如果用户拿着垃圾离垃圾桶太远就会造成极不方便的使用感受，而且很多时候手里拿着很脏的大把垃圾也不方便移动，不然会把地板弄脏，传统的垃圾桶使用便利性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高使用便利性的垃圾桶及其控制方法、装置和存储介质。

一种垃圾桶的控制方法，所述方法包括：

接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位；

根据所述语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；

根据所述移动路线发送移动控制指令，所述移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至所述目标位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

当确定所述移动路线上存在障碍物时，发送避开障碍物指令，所述避开障碍物指令用于控制所述垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体避开障碍物。

在其中一个实施例中，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取手势信息；

当所述手势信息和预设的开盖手势信息一致时，发送开盖控制指令，所述开盖控制指令用于控制所述垃圾桶本体的盖子打开。

在其中一个实施例中，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取垃圾桶内的垃圾累计高度和垃圾累计重量；

在检测到所述垃圾累计高度达到预设高度，以及所述垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

在感应到垃圾投入信号后预设时长内未再次感应到所述垃圾投入信号时，发送移动信号，所述移动信号用于控制垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体移动至预设固定位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取电量信息；

在检测到所述电量信息低于预设最低电量时，发送充电指令，所述充电指令用于控制所述垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体移动至充电桩充电。

在其中一个实施例中，所述接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位的步骤包括：

接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号解析得到语音呼唤信息；

当所述语音呼唤信息和预设的垃圾桶呼唤信息匹配一致时，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位。

一种垃圾桶的控制装置，所述装置包括：

语音呼唤模块，用于接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位；

移动路线规划模块，用于根据所述语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；

移动控制模块，用于根据所述移动路线发送移动控制指令，所述移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位；

根据所述语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；

根据所述移动路线发送移动控制指令，所述移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至所述目标位置。

一种垃圾桶，包括语音感应装置、处理器、移动装置和垃圾桶本体，所述语音感应装置和所述移动装置均连接所述处理器，所述移动装置连接所述垃圾桶本体且带动所述垃圾桶本体移动，

所述语音感应装置用于感应语音呼唤信号，并将所述语音呼唤信号发送至所述处理器；

所述处理器用于根据上述任一项所述的方法发送移动控制指令；

所述移动装置用于根据接收的所述移动控制指令带动所述垃圾桶本体移动至目标位置。

上述垃圾桶及其控制方法、装置和存储介质，接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位；根据语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；根据移动路线发送移动控制指令，移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置。垃圾桶可根据用户语音呼叫进行方位识别并移动到用户面前，让用户在需要使用垃圾桶时不用再走到垃圾桶面前，而是让垃圾桶移动到需要使用垃圾桶的用户旁边，方便用户使用垃圾桶，提高了垃圾桶的使用便利性。

附图说明

图1为一个实施例中垃圾桶的控制方法流程图；

图2为另一个实施例中垃圾桶的控制方法流程图；

图3为又一个实施例中垃圾桶的控制方法流程图；

图4为又一个实施例中垃圾桶的控制方法流程图；

图5为又一个实施例中垃圾桶的控制方法流程图；

图6为又一个实施例中垃圾桶的控制方法流程图；

图7为一个实施例中垃圾桶的控制装置结构框图；

图8为一个实施例中垃圾桶的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种垃圾桶的控制方法，以该方法应用于处理器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S110：接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位。

具体地，用户进行语音呼唤，声音传感器感应得到语音呼唤信号并发送至处理器，进一步地，用户的语音呼唤分贝需达到预设声音分贝才能被声音传感器感应得到，预设声音分贝一般是用户正常说话的声音分贝，可以预先进行测试并设置。处理器接收到语音呼唤信号，对语音呼唤信号进行ADC运算识别得到语音发声方位确定声源地。

步骤S120：根据语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线。

具体地，红外感应在有效区域内创建地图，生成固定地图作为预设的区域地图，根据语音发声方位和预设的区域地图进行规划，得到移动路线，规划路线原则可为距离最短。

步骤S130：根据移动路线发送移动控制指令。

具体地，移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置。在确定移动路线后，发送移动控制指令至垃圾桶的移动装置，移动控制指令中包含有目标位置信息，移动控制指令用于控制移动装置中的驱动程序启动，以使移动装置带动垃圾桶本体按照移动路线移动至目标位置。进一步地，移动装置采用越野级万向轮，垃圾桶移动过程中可有效避免侧翻。

上述垃圾桶的控制方法，垃圾桶可根据用户语音呼叫进行方位识别并移动到用户面前，让用户在需要使用垃圾桶时不用再走到垃圾桶面前，而是让垃圾桶移动到需要使用垃圾桶的用户旁边，方便用户使用垃圾桶，提高了垃圾桶的使用便利性。

在一个实施例中，如图2所示，步骤S130之后还包括步骤S140：当确定移动路线上存在障碍物时，发送避开障碍物指令。

具体地，避开障碍物指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体避开障碍物。在垃圾桶上搭载防碰撞感应系统，移动过程中可通过感应方式感应到是否有障碍物，当有障碍物时，发送避开障碍物指令，以使移动装置带动垃圾桶本体有效避开障碍物并移动至目标位置。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S130之后还包括步骤S150和步骤S160。

步骤S150：获取手势信息。具体地，通过图像识别传感器识别得到用户的手势信息，并将手势信息发送至处理器。

步骤S160：当手势信息和预设的开盖手势信息一致时，发送开盖控制指令。

具体地，开盖控制指令用于控制垃圾桶本体的盖子打开。在处理器中预先存储有开盖手势信息，在图像识别传感器感应到手势信息后，比对用户当前的手势信息和预设的开盖手势信息，如果匹配成功，则控制垃圾桶本体的盖子打开。进一步地，当手势信息和预设的开盖手势信息不一致时，处理器不发送控制指令，无法控制垃圾桶本体的盖子打开，处理器可输出手势错误的提示信息。

语音控制的整个过程为：语音呼唤---可根据用户的语音进行唤醒---识别语音发声方位---规划路线行走---有效避开障碍物---到达用户身边---通过手势感应开盖。

在一个实施例中，如图4所示，步骤S130之后还包括步骤S170和步骤S180。

步骤S170：获取垃圾桶内的垃圾累计高度和垃圾累计重量。具体地，在垃圾桶内设置有感应装置，感应垃圾累计高度以及垃圾累计重量，并将垃圾累计高度和垃圾累计重量发送至处理器。

步骤S180：在检测到垃圾累计高度达到预设高度，以及垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息。具体地，当垃圾桶内垃圾累计高度达到预设高度以及垃圾累计重量达到预设重量时，即说明垃圾桶满，输出倒垃圾的语音提示信息，或者通过移动终端进行倒垃圾的提示信息，及时提示用户倒垃圾。

进一步地，在检测到垃圾累计高度达到预设高度，以及垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息的步骤之后，还包括：当接收到语音呼唤信号时，再次输出语音提示信息。具体地，在垃圾桶满时，用户呼叫垃圾桶，垃圾桶提示桶满，并不做移动动作。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S130之后还包括步骤S190：在感应到垃圾投入信号后预设时长内未再次感应到垃圾投入信号时，发送移动信号。

具体地，移动信号用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至预设固定位置。在感应到有垃圾投入并经过预设时长等待后自动回到预设固定位置，预设固定位置可以通过移动终端进行设定，或默认为充电桩位置。

在一个实施例中，步骤S130之后，还包括获取电量信息；在检测到电量信息低于预设最低电量时，发送充电指令。具体地，充电指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至充电桩充电。在检测到电量信息低于预设最低电量时说明剩余电量不足，处理器控制移动装置带动垃圾桶本体自动移动到配套充电桩进行回充。

在一个实施例中，如图6所示，步骤S120包括步骤S122和步骤S124。

步骤S122：接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号解析得到语音呼唤信息。具体地，可预先通过移动终端自定义设置垃圾桶的语音呼唤名称，用户在对垃圾桶进行语音呼唤后，处理器会根据语音呼唤信号解析得到语音呼唤信息，其中语音互换信息中包含有垃圾桶的语音呼唤名称。

步骤S124：当语音呼唤信息和预设的垃圾桶呼唤信息匹配一致时，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位。具体地，当语音呼唤信息中包含有与预设的垃圾桶呼唤信息匹配的语音呼唤名称时，则处理器根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位。进一步地，当匹配不一致时，处理器不进行进一步控制。

在一个实施例中，垃圾桶还用于连接移动终端，在步骤S110之前，还包括：接收移动终端发送的呼唤命名指令，根据呼唤命名指令命名。

在一个详细的实施例中，可以将移动终端与垃圾桶互联，可根据手机或其它移动终端对该垃圾桶进行连接---连接后可通过移动终端自定义设置垃圾桶的语音呼唤名称---可通过手机移动终端设置垃圾桶的语音提示风格，如女性、男性、童声等---可通过手机或移动终端看到垃圾桶在固定区域内的所在方位---可通过手机或移动终端看到垃圾桶的承载状态---当垃圾桶满载时可通过手机提醒用户倒垃圾---可根据手机或移动终端绑定一台或多台垃圾桶，并进行不同名称的命名。

通过语音识别启动：使垃圾桶装置和一台或多台无线终端进行联网配置---可通过手机或移动终端对垃圾桶进行命名---用户根据设置的命名呼唤垃圾桶---垃圾桶可根据用户的语音方位进行路线规划，并移动到发声方位---在到达目标地后停止---感应到有垃圾投入并经过预设时长等待后自动回到原来位置---垃圾桶内设有感应装置，感应垃圾累计高度已到达垃圾桶高度，以及垃圾重量达到预设重量时，即在垃圾满时进行语音提示，或通过手机终端进行到垃圾的提示---在垃圾桶满时，用户呼叫垃圾桶，垃圾桶提示桶满，并不做移动动作---当剩余电量不足时自动移动到配套充电桩进行回充---垃圾桶固定位置可根据手机进行设定，或默认为充电桩位置。

上述垃圾桶的控制方法，垃圾桶可根据用户语音呼叫进行方位识别并移动到用户面前，让用户在需要使用垃圾桶时不用再走到垃圾桶面前，而是让垃圾桶移动到需要使用垃圾桶的用户旁边，方便用户使用垃圾桶。相比传统的垃圾桶，在垃圾桶上增加语音识别功能，并能通过语音方位规划路线进行移动，搭载防碰撞感应系统，移动过程中可通过感应方式有效避开障碍物，可通过手势感应开盖，并在垃圾桶内垃圾满时进行语音提示，在电量不足时，可自动回充，更加智能，有效提高了垃圾桶的使用便利性，提高用户体验好感度。

应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，一种垃圾桶的控制装置，装置包括语音呼唤模块110、移动路线规划模块120和移动控制模块130，其中：

语音呼唤模块110，用于接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位；移动路线规划模块120，用于根据语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；移动控制模块130，用于根据移动路线发送移动控制指令，移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置。

在一个实施例中，移动控制模块之后包括避障模块，避障模块用于当确定移动路线上存在障碍物时，发送避开障碍物指令，避开障碍物指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体避开障碍物。

在一个实施例中，移动控制模块之后包括手势信息获取模块和开盖控制模块，手势信息获取模块用于获取手势信息；开盖控制模块用于当手势信息和预设的开盖手势信息一致时，发送开盖控制指令，开盖控制指令用于控制垃圾桶本体的盖子打开。

在一个实施例中，移动控制模块之后包括垃圾满载状态确定模块和语音提示模块，垃圾满载状态确定用于获取垃圾桶内的垃圾累计高度和垃圾累计重量；语音提示模块用于在检测到垃圾累计高度达到预设高度，以及垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息。

在一个实施例中，移动控制模块之后包括移动模块，移动模块用于在感应到垃圾投入信号后预设时长内未再次感应到垃圾投入信号时，发送移动信号，移动信号用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至预设固定位置。

在一个实施例中，移动控制模块之后包括电量信息获取模块和充电模块，电量信息获取模块用于获取电量信息；充电模块用于在检测到电量信息低于预设最低电量时，发送充电指令，充电指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至充电桩充电。

在一个实施例中，语音呼唤模块包括语音解析模块和语音发声方位确定模块，语音解析模块用于接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号解析得到语音呼唤信息；语音发声方位确定模块用于当语音呼唤信息和预设的垃圾桶呼唤信息匹配一致时，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位。

上述垃圾桶的控制装置，垃圾桶可根据用户语音呼叫进行方位识别并移动到用户面前，让用户在需要使用垃圾桶时不用再走到垃圾桶面前，而是让垃圾桶移动到需要使用垃圾桶的用户旁边，方便用户使用垃圾桶。相比传统的垃圾桶，在垃圾桶上增加语音识别功能，并能通过语音方位规划路线进行移动，搭载防碰撞感应系统，移动过程中可通过感应方式有效避开障碍物，可通过手势感应开盖，并在垃圾桶内垃圾满时进行语音提示，在电量不足时，可自动回充，更加智能，有效提高了垃圾桶的使用便利性，提高用户体验好感度。

关于垃圾桶的控制装置的具体限定可以参见上文中对于垃圾桶的控制方法的限定，在此不再赘述。上述垃圾桶的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位；根据语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；根据移动路线发送移动控制指令，移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：当确定移动路线上存在障碍物时，发送避开障碍物指令，避开障碍物指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体避开障碍物。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：获取手势信息；当手势信息和预设的开盖手势信息一致时，发送开盖控制指令，开盖控制指令用于控制垃圾桶本体的盖子打开。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：获取垃圾桶内的垃圾累计高度和垃圾累计重量；在检测到垃圾累计高度达到预设高度，以及垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：在感应到垃圾投入信号后预设时长内未再次感应到垃圾投入信号时，发送移动信号，移动信号用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至预设固定位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，根据移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：获取电量信息；在检测到电量信息低于预设最低电量时，发送充电指令，充电指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至充电桩充电。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位的步骤包括：接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号解析得到语音呼唤信息；当语音呼唤信息和预设的垃圾桶呼唤信息匹配一致时，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

在一个实施例中，如图8所示，一种垃圾桶，包括语音感应装置210、处理器220、移动装置230和垃圾桶本体240，语音感应装置210和移动装置230均连接处理器220，移动装置230连接垃圾桶本体240且带动垃圾桶本体240移动，语音感应装置210用于感应语音呼唤信号，并将语音呼唤信号发送至处理器220；处理器220用于接收语音呼唤信号，根据语音呼唤信号识别得到语音发声方位；根据语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；根据移动路线发送移动控制指令；移动装置230用于根据接收的移动控制指令带动垃圾桶本体240移动至目标位置。

上述垃圾桶，垃圾桶可根据用户语音呼叫进行方位识别并移动到用户面前，让用户在需要使用垃圾桶时不用再走到垃圾桶面前，而是让垃圾桶移动到需要使用垃圾桶的用户旁边，方便用户使用垃圾桶，提高了垃圾桶的使用便利性。

在一个实施例中，垃圾桶还包括红外感应传感器，红外感应传感器连接处理器。在一个实施例中，垃圾桶还包括防碰撞感应系统，防碰撞感应系统连接处理器。在一个实施例中，垃圾桶还包括图像识别传感器，图像识别传感器连接处理器。在一个实施例中，移动装置为越野级万向轮。还可根据其他需求在垃圾桶上设置对应的感应组件。

关于垃圾桶的具体限定可以参见上文中对于垃圾桶的控制方法的限定，在此不再赘述。

上述垃圾桶，可根据用户语音呼叫进行方位识别并移动到用户面前，让用户在需要使用垃圾桶时不用再走到垃圾桶面前，而是让垃圾桶移动到需要使用垃圾桶的用户旁边，方便用户使用垃圾桶。相比传统的垃圾桶，在垃圾桶上增加语音识别功能，并能通过语音方位规划路线进行移动，搭载防碰撞感应系统，移动过程中可通过感应方式有效避开障碍物，可通过手势感应开盖，并在垃圾桶内垃圾满时进行语音提示，在电量不足时，可自动回充，更加智能，有效提高了垃圾桶的使用便利性，提高用户体验好感度。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种垃圾桶的控制方法，所述方法包括：

接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位；

根据所述语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；

根据所述移动路线发送移动控制指令，所述移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

当确定所述移动路线上存在障碍物时，发送避开障碍物指令，所述避开障碍物指令用于控制所述垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体避开障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取手势信息；

当所述手势信息和预设的开盖手势信息一致时，发送开盖控制指令，所述开盖控制指令用于控制所述垃圾桶本体的盖子打开。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取垃圾桶内的垃圾累计高度和垃圾累计重量；

在检测到所述垃圾累计高度达到预设高度，以及所述垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

在感应到垃圾投入信号后预设时长内未再次感应到所述垃圾投入信号时，发送移动信号，所述移动信号用于控制垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体移动至预设固定位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取电量信息；

在检测到所述电量信息低于预设最低电量时，发送充电指令，所述充电指令用于控制所述垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体移动至充电桩充电。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位的步骤包括：

接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号解析得到语音呼唤信息；

当所述语音呼唤信息和预设的垃圾桶呼唤信息匹配一致时，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位。

8.一种垃圾桶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

语音呼唤模块，用于接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位；

移动路线规划模块，用于根据所述语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；

移动控制模块，用于根据所述移动路线发送移动控制指令，所述移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的步骤。

10.一种垃圾桶，其特征在于，包括语音感应装置、处理器、移动装置和垃圾桶本体，所述语音感应装置和所述移动装置均连接所述处理器，所述移动装置连接所述垃圾桶本体且带动所述垃圾桶本体移动，

所述语音感应装置用于感应语音呼唤信号，并将所述语音呼唤信号发送至所述处理器；

所述处理器用于根据权利要求1至7中任一项所述的方法发送移动控制指令；

所述移动装置用于根据接收的所述移动控制指令带动所述垃圾桶本体移动至目标位置。