CN108762258A - 控制垃圾桶回收垃圾的方法、系统和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制垃圾桶回收垃圾的方法、系统和装置。其中，该方法包括：获取垃圾桶移动的目标路线，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾；检测垃圾桶周边的环境信息，并根据环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。本发明解决了现有技术中采用放置于固定地点的垃圾桶回收垃圾，导致垃圾回收率低的技术问题。

Description

控制垃圾桶回收垃圾的方法、系统和装置

技术领域

本发明涉及垃圾回收领域，具体而言，涉及一种控制垃圾桶回收垃圾的方法、系统和装置。

背景技术

垃圾桶，又名废物箱或垃圾箱，是用于存放垃圾的容器。随着“互联网+”理念的提出，智能家居的普及，现在的很多垃圾桶具有自动开关垃圾口的功能，为人们投放垃圾提供了一定的便利性。但是，由于垃圾桶通常被放置在固定地点，人们投放垃圾时仍需要寻找附近的垃圾桶，并行走到垃圾桶所在的位置投放垃圾。

由上可以看出，虽然垃圾桶上垃圾口的自动开关功能，在一定程度上方便了人们投放垃圾的工具，为了实现智能化，传统垃圾桶增加了自动开关垃圾口的功能，但是，随着智能家居更加贴近我们的生活，传统垃圾桶的劣势更加突出，不仅没有实现物联网功能，还需要消耗能量，更没有将垃圾回收率从根本上提高，在使用率上远不如传统垃圾桶。本发明通过增加路径规划的功能，切实体现了“互联网+”理念，同时也提高了对自主移动垃圾桶的管理控制的高效化，从本质上增加了垃圾的回收率。

针对上述现有技术中采用放置于固定地点的垃圾桶回收垃圾，导致垃圾回收率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制垃圾桶回收垃圾的方法、系统和装置，以至少解决现有技术中采用放置于固定地点的垃圾桶回收垃圾，导致垃圾回收率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制垃圾桶回收垃圾的方法，包括：获取垃圾桶移动的目标路线，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾；检测垃圾桶周边的环境信息，并根据环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制垃圾桶回收垃圾的系统，包括：控制装置，用于获取垃圾桶移动的目标路线，并控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；检测设备，与控制装置连接，用于检测垃圾桶周边的环境信息；其中，控制装置还用于根据环境信息调整垃圾桶的实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制垃圾桶回收垃圾的装置，包括：获取单元，用于获取垃圾桶移动的目标路线，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；第一控制单元，用于控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾；调整单元，用于检测垃圾桶周边的环境信息，并根据环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述的控制垃圾桶回收垃圾的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的控制垃圾桶回收垃圾的方法。

在本发明实施例中，通过获取垃圾桶移动的目标路线，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾；检测垃圾桶周边的环境信息，并根据环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾，达到了控制垃圾桶按照规划路径移动并实时躲避障碍物来回收垃圾的目的，从而实现了提高垃圾桶回收垃圾的效率的技术效果，进而解决了现有技术中采用放置于固定地点的垃圾桶回收垃圾，导致垃圾回收率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种控制垃圾桶回收垃圾的方法流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的控制垃圾桶回收垃圾的方法流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的确定垃圾桶移动路线的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的控制垃圾桶回收垃圾的方法流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的控制垃圾桶回收垃圾的方法流程图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的用于垃圾桶的路径规划流程示意图；

图7是根据本发明实施例的一种控制垃圾桶回收垃圾的系统示意图；以及

图8是根据本发明实施例的一种控制垃圾桶回收垃圾的装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种控制垃圾桶回收垃圾的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种控制垃圾桶回收垃圾的方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取垃圾桶移动的目标路线，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线。

具体地，上述垃圾桶可以是各个公共场所的公共垃圾桶，也可以是家用的家庭垃圾桶；可选地，该垃圾桶可以是能够在地面上移动的垃圾桶，其回收垃圾的方式包括但不限于自主回收的第一种回收方式或由人投放垃圾的第二种回收方式。上述目标路线可以是为了让垃圾桶回收目标空间内的垃圾而制定的路线，该目标路线可以是人为设定的路线，也可以是垃圾桶通过检测目标空间内的空间信息而自主自定的路线。

需要说明的是，上述目标路线可以是根据目标空间的地理结构以及目标空间内的固定设施确定的回收垃圾的路线，可以是由起始位置移动到终点位置的整个路线，也可以该路线上的任意一段路线。通过设定垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线，可以确保垃圾桶将整个目标空间内的垃圾回收，避免了垃圾桶无规则移动，导致目标空间内有些区域内的垃圾被重复回收，而有些区域内垃圾没有被回收的情况。

步骤S104，控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾。

具体地，在确定垃圾桶回收目标空间内的垃圾时的目标路线后，通过步骤S104按照该目标路线移动，并回收垃圾。在垃圾桶具有自动回收垃圾的功能的情况下，则在垃圾桶按照目标路线移动的过程中，垃圾桶自动检测该路线上的垃圾并回收；在垃圾桶上安装有自动开关盖的情况下，在垃圾桶按照目标路线移动的过程中，可以实时检测是否有人投放垃圾，并在有人投放垃圾的时候，自动开盖，以回收垃圾。

例如，通过在垃圾桶上设置用于抓取垃圾的机械臂，在垃圾桶按照目标路线移动的过程中，利用垃圾桶上安装的摄像头或各种传感器来检测移动路线上的垃圾，并在检测到垃圾的情况下，通过机械臂将垃圾抓取并投放到垃圾桶内。

进一步地，在垃圾桶上安装语音检测装置或摄像头可以检测是否有人要投放垃圾，并在有人投放垃圾的情况下，自动开盖，以回收垃圾。可选地，如果当前垃圾桶距离投放垃圾的人有一定距离的情况下，垃圾桶可以先移动到目标位置(即垃圾投放者所在的位置)，然后再自动开盖，以回收垃圾。

步骤S106，检测垃圾桶周边的环境信息，并根据环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。

需要说明的是，由于垃圾桶回收垃圾的目标空间内除了一些固定建筑设施外，还会有一些移动体，例如，人、动物、车等，为了保证垃圾桶在移动的过程中，与其他物体碰撞，在垃圾桶按照目标路线移动并回收垃圾的过程中，可以通过垃圾桶上安装的各种检测装置(例如，摄像头、红外检测传感器等)实时检测垃圾桶周边的环境信息，并根据检测到的环境信息，实时调整垃圾桶实际移动的路线，以便控制垃圾桶根据调整后的路线回收垃圾。

作为一种可选的实施例，可以利用超声波等传感器来实现垃圾桶的路径规划。

由上可知，在本申请上述实施例中，在获取到垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线后，控制垃圾桶按照该目标路线移动回收垃圾，并在垃圾桶移动的过程中，实时检测垃圾桶周边的环境信息，并根据检测到的环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，控制垃圾桶根据调整后的路线回收垃圾，达到了控制垃圾桶按照规划路径移动并实时躲避障碍物来回收垃圾的目的，从而实现了提高垃圾桶回收垃圾的效率的技术效果，进而解决了现有技术中采用放置于固定地点的垃圾桶回收垃圾，导致垃圾回收率低的技术问题。

为了确保垃圾桶可以将目标空间内的垃圾全部清理完，或者最有效地清理完，可以按照目标空间的空间信息，在目标空间内设定电子围栏，以便垃圾桶在该电子围栏内移动，由此，在一种可选的实施例中，如图2所示，获取垃圾桶移动的目标路线，可以包括如下步骤：

步骤S202，获取目标空间的电子围栏信息；

步骤S204，根据电子围栏信息，确定垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线。

具体地，可以在目标空间内周围部署射频标签(例如，RFID标签)以构成电子围栏，在确定垃圾桶回收目标空间内垃圾时移动的目标路线时，可以获取该目标空间内的电子围栏信息，根据目标空间内的电子围栏信息确定垃圾桶回收目标空间内垃圾时移动的目标路线。

例如，图3是根据本发明实施例的一种可选的确定垃圾桶移动路线的示意图，如图3所示，在获取到目标空间内的电子围栏信息后，可以根据当前目标空间内的环境信息确定垃圾桶从起始位置到目标位置的移动路线，如图3中图标301所示。

通过上述实施例，根据目标空间的空间信息，确定垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线，可以使得垃圾桶按照最优路线移动来回收垃圾。

在一种可选的实施例中，如图4所示，检测垃圾桶周边的环境信息，并根据环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，可以包括如下步骤：

步骤S402，检测垃圾桶周边的环境信息；

步骤S404，在环境信息表征垃圾桶周边存在障碍物的情况下，根据环境信息，确定垃圾桶避开障碍物的避障路线；

步骤S406，控制垃圾桶按照避障路线移动；

步骤S408，在垃圾桶成功避开障碍物的情况下，控制垃圾桶重新返回目标路线，并按照目标路线移动回收垃圾。

具体地，在上述步骤中，可以通过摄像头、红外传感设备、雷达或者各种传感器来检测垃圾桶周边是否存在障碍物，并在垃圾桶周边存在障碍物的情况下，根据障碍物的大小、位置等信息确定垃圾桶避开障碍物的避障路线，控制垃圾桶按照避障路线移动，并在垃圾桶成功避开障碍物的情况下，控制垃圾桶重新返回目标路线，并按照目标路线移动回收垃圾。

可选地，通过上述步骤S402检测垃圾桶周边的环境信息的时候，可以通过如下至少一种检测设备检测检测垃圾桶周边的环境信息：红外传感设备、超声波检测设备、摄像装置。

通过上述实施例，可以避免垃圾桶在按照目标路线回收垃圾的过程中，碰撞到其他物体，实现了垃圾桶智能避障，减少了减少损坏，有效提高垃圾的收集率。由于垃圾桶可以自动避障并返回原路径，无需工作人员手工移动，方便了工作人员对垃圾桶以及移动的管理与控制。

容易注意的是，如果在垃圾桶移动的过程中，检测到任何障碍物都重新调整路线，按照避障路线移动后再回到目标路线，在一定程度上会影响垃圾桶回收垃圾的效率，因而，基于上述实施例，作为一种可选的实施方式，控制垃圾桶按照避障路线移动可以包括如下步骤：

步骤一，判断垃圾桶按照避障路线移动的优先级是否高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级；

步骤二，在垃圾桶按照避障路线移动的优先级高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级的情况下，控制垃圾桶按照避障路线移动。

具体地，在上述步骤中，可以根据障碍物尺寸大小来确定垃圾桶按照避障路线移动的优先级，如果障碍物的尺寸小于预设尺寸(例如，障碍物体积小于10cm²)，可以确定垃圾桶按照避障路线移动的优先级低于垃圾桶按照目标路线移动的优先级，则不执行避让措施，即控制垃圾桶按照目标路线移动；反之，如果障碍物的尺寸大于等于预设尺寸(例如，障碍物体积大于等于10cm²)，可以确定垃圾桶按照避障路线移动的优先级高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级，则执行避让措施，即控制垃圾桶按照避障路线移动。

需要说明的是，用于确定垃圾桶按照避障路线移动的优先级的方式包括但不限于上述按照障碍物的尺寸大小来确定。

通过上述实施例，当避障行为的优先级高于沿原路径前进时，才控制垃圾桶按照避障路线移动，进一步提高了垃圾的回收效率。

基于上述任意一种可选的实施例，作为一种可选的实施例，如图5所示，上述方法还可以包括如下步骤：

步骤S502，检测垃圾桶的状态，其中，垃圾桶的状态包括如下至少之一：垃圾桶的容量和电量；

步骤S504，在垃圾桶的状态满足预设条件的情况下，控制垃圾桶按照指定路线移动到预设位置。

具体地，在上述实施例中，在垃圾桶按照目标路线回收垃圾的过程中，可以通过垃圾桶上安装的检测装置实时检测垃圾桶的电量或垃圾桶内垃圾的容量，以便在垃圾桶容量达到预设容量和/或垃圾桶的电量达到预设电量的情况下，控制垃圾桶按照指定路线移动到预设位置，以便清理垃圾桶内的垃圾和/或补充能源(充电或更换电池)。

基于上述实施例，在一种可选的实施方式中，如图5所示，在垃圾桶的状态满足预设条件的情况下，控制垃圾桶按照指定路线移动到预设位置，可以包括如下至少之一：

步骤S5041，在垃圾桶的容量达到预设容量的情况下，控制垃圾桶按照第一指定路线移动到第一预设位置；

步骤S5043，在垃圾桶的电量低于预设电量的情况下，控制垃圾桶按照第二指定路线移动到第二预设位置。

具体地，在上述实施例中，可以通过垃圾桶上安装的容量检测装置或称重装置，检测垃圾桶内垃圾的容量是否达到预设容量，在垃圾桶的容量达到预设容量的情况下，控制垃圾桶按照第一指定路线移动到第一预设位置，其中，第一预设位置可以是用于清理垃圾桶内垃圾的地方，可选地，垃圾桶可以自动倾倒垃圾，也可以由工作人员来清理垃圾桶内的垃圾。在垃圾桶按照目标路线回收垃圾的过程中，如果垃圾桶的电量低于预设电量，控制垃圾桶按照第二指定路线移动到第二预设位置，其中，第二预设位置可以是用于为垃圾桶补充能源的地方，可选地，第二预设位置可以安装有充电桩，垃圾桶移动到第二预设位置的充电桩进行充电，工作人员也可以在第二预设位置为垃圾桶更换电池。

容易注意的是，上述第一预设位置和第二预设位置可以是相同的位置，也可以是不同的位置，此处不作限定。

通过上述实施例，使得垃圾桶在容量达到限量时及时通知，方便清理垃圾人员及时清理或回收垃圾；在电池电量不足时及时通知管理人员并自动充电。

作为一种优选的实施例，图6是根据本发明实施例的一种可选的用于垃圾桶的路径规划流程示意图，如图6所示，包括静态规划和动态规划两部分，当智能移动垃圾桶开始一次移动时，首先全局规划器通过识别RFID技术识别电子围栏进行大环境构建，结合自主定位系统以及后台基础算法，完成固定路线的静态规划，确定智能移动垃圾桶应该经过的最优路线，然后全局规划器控制执行系统按照该路径运动。

在运行轨迹中，利用红外传感器、超声波传感器以及摄像头图像识别持续对周围环境进行感知。当发现人或其他障碍时，局部规划器根据这些感知到的局部信息，确定短期内的运动。当避障行为的优先级高于沿原路径前进时，局部规划器就能够获得执行系统的控制权，使得智能移动垃圾桶按照局部规划结果运动。完成对当前感知障碍的规避行为后，全局规划器再次取得执行系统的控制权，使得智能移动垃圾桶重新回到全局规划路径上，继续向目标点运动。

通过上述实施例，不仅实现了垃圾桶的移动、避障，还提高了垃圾的回收效率，同时针对垃圾体量达到限量和电池电量不足两种情况也可规划路线从当前位置所在点回到固定点，大大方便了工作人员对智能移动垃圾桶的管理和控制。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实现上述控制垃圾桶回收垃圾的方法的系统实施例，图7是根据本发明实施例的一种控制垃圾桶回收垃圾的系统示意图，如图7所示，该系统包括：控制装置701和检测设备703。

其中，控制装置701，用于控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；

检测设备703，与控制装置701连接，用于检测垃圾桶周边的环境信息，其中，环境信息用于调整垃圾桶的实际移动的路线；

其中，控制装置701还用于控制垃圾桶根据调整后的路线回收垃圾。

可选地，上述检测设备703可以包括但不限于如下至少之一：红外传感设备、超声波检测设备、摄像装置。

一种可选的实施例中，上述控制装置701还用于在环境信息表征垃圾桶周边存在障碍物的情况下，根据环境信息，确定垃圾桶避开障碍物的避障路线，并控制垃圾桶按照避障路线移动，在垃圾桶成功避开障碍物的情况下，控制垃圾桶重新返回目标路线，并按照目标路线移动回收垃圾。

进一步地，上述控制装置701还用于判断垃圾桶按照避障路线移动的优先级是否高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级，并在垃圾桶按照避障路线移动的优先级高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级的情况下，控制垃圾桶按照避障路线移动。

由上可知，在本申请上述实施例中，通过控制装置701获取到垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线，并控制垃圾桶按照该目标路线移动回收垃圾，在垃圾桶移动的过程中，通过检测设备703实时检测垃圾桶周边的环境信息，并根据检测到的环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，控制垃圾桶根据调整后的路线回收垃圾，达到了控制垃圾桶按照规划路径移动并实时躲避障碍物来回收垃圾的目的，从而实现了提高垃圾桶回收垃圾的效率的技术效果，进而解决了现有技术中采用放置于固定地点的垃圾桶回收垃圾，导致垃圾回收率低的技术问题。

在一种可选的实施例中，上述系统还可以包括：射频读写设备705，与控制装置701连接，用于识别目标空间的电子围栏信息，其中，目标空间内部署有至少一个射频标签。其中，控制装置701还用于获取目标空间的电子围栏信息，并根据电子围栏信息，确定垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线。

在一种可选的实施例中，上述系统还可以包括：定位装置707，与控制装置701连接，用于定位垃圾桶在目标空间内的位置信息。

在一种可选的实施例中，上述系统还可以包括：容量检测装置709，与控制装置701连接，用于检测垃圾桶的容量；其中，控制装置701还用于控制垃圾桶按照第一指定路线移动到第一预设位置。具体地，在垃圾桶的容量达到预设容量的情况下，控制垃圾桶按照第一指定路线移动到第一预设位置。

在一种可选的实施例中，上述系统还可以包括：电量检测装置711，与控制装置701连接，用于检测垃圾桶的电量；其中，控制装置701还用于控制垃圾桶按照第二指定路线移动到第二预设位置。具体地，在垃圾桶的电量低于预设电量的情况下，控制垃圾桶按照第二指定路线移动到第二预设位置。

在一种可选的实施例中，上述控制装置701还用于控制垃圾桶按照避障路线移动，其中，避障路线为根据环境信息确定的用于垃圾桶避开障碍物的路线。

在一种可选的实施例中，上述控制装置701还用于控制垃圾桶从避障路线返回目标路线，并按照目标路线移动回收垃圾。

在一种可选的实施例中，上述控制装置701还用于在垃圾桶按照避障路线移动的优先级高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级的情况下，控制垃圾桶按照避障路线移动。

根据本发明实施例，还提供了一种垃圾桶，包括：上述任意一项可选的或优选的控制垃圾桶回收垃圾的系统。

本申请的垃圾桶按照预定的路线(目标路线)移动来回收垃圾，其中，预定的路线可以是根据目标空间部署的电子围栏等规划出的最优路线，在垃圾桶按照预定的路线移动的过程中，检测垃圾桶周围是否存在障碍物，并在存在障碍物的情况下，对局部路线进行动态调整，以避开障碍物。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实现上述控制垃圾桶回收垃圾的方法的装置实施例，图8是根据本发明实施例的一种控制垃圾桶回收垃圾的装置示意图，如图8所示，该装置包括：获取单元801、第一控制单元803和调整单元805。

其中，获取单元801，用于获取垃圾桶移动的目标路线，其中，目标路线为垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；

第一控制单元803，用于控制垃圾桶按照目标路线移动回收垃圾；

调整单元805，用于检测垃圾桶周边的环境信息，并根据环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。

由上可知，在本申请上述实施例中，通过获取单元801获取到垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线，通过第一控制单元803控制垃圾桶按照该目标路线移动回收垃圾，并通过调整单元805在垃圾桶移动的过程中，实时检测垃圾桶周边的环境信息，并根据检测到的环境信息调整垃圾桶实际移动的路线，控制垃圾桶根据调整后的路线回收垃圾，达到了控制垃圾桶按照规划路径移动并实时躲避障碍物来回收垃圾的目的，从而实现了提高垃圾桶回收垃圾的效率的技术效果，进而解决了现有技术中采用放置于固定地点的垃圾桶回收垃圾，导致垃圾回收率低的技术问题。

在一种可选的实施例中，上述获取单元801可以包括：获取模块，用于获取目标空间的电子围栏信息；第一确定模块，用于根据电子围栏信息，确定垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的目标路线。

在一种可选的实施例中，上述调整单元805包括：检测模块，用于检测垃圾桶周边的环境信息；第二确定模块，用于在环境信息表征垃圾桶周边存在障碍物的情况下，根据环境信息，确定垃圾桶避开障碍物的避障路线；第一控制模块，用于控制垃圾桶按照避障路线移动；第二控制模块，用于在垃圾桶成功避开障碍物的情况下，控制垃圾桶重新返回目标路线，并按照目标路线移动回收垃圾。

在一种可选的实施例中，上述检测模块可以用于通过如下至少一种检测设备检测检测垃圾桶周边的环境信息：红外传感设备、超声波检测设备、摄像装置。

在一种可选的实施例中，上述第一控制模块可以包括：判断子模块，用于判断垃圾桶按照避障路线移动的优先级是否高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级；控制子模块，用于在垃圾桶按照避障路线移动的优先级高于垃圾桶按照目标路线移动的优先级的情况下，控制垃圾桶按照避障路线移动。

在一种可选的实施例中，上述装置还可以包括：检测单元，用于检测垃圾桶的状态，其中，垃圾桶的状态包括如下至少之一：垃圾桶的容量和电量；第二控制单元，用于在垃圾桶的状态满足预设条件的情况下，控制垃圾桶按照指定路线移动到预设位置。

在一种可选的实施例中，上述第二控制单元可以包括如下至少之一：第三控制模块，用于在垃圾桶的容量达到预设容量的情况下，控制垃圾桶按照第一指定路线移动到第一预设位置；第四控制模块，用于在垃圾桶的电量低于预设电量的情况下，控制垃圾桶按照第二指定路线移动到第二预设位置。

根据本发明实施例，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述方法实施例中任意一项的可选的或优选的控制垃圾桶回收垃圾的方法。

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述方法实施例中任意一项的可选的或优选的控制垃圾桶回收垃圾的方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种控制垃圾桶回收垃圾的方法，其特征在于，包括：

获取垃圾桶移动的目标路线，其中，所述目标路线为所述垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；

控制所述垃圾桶按照所述目标路线移动回收垃圾；

检测所述垃圾桶周边的环境信息，并根据所述环境信息调整所述垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取垃圾桶移动的目标路线，包括：

获取所述目标空间的电子围栏信息；

根据所述电子围栏信息，确定所述垃圾桶回收所述目标空间内的垃圾时移动的目标路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述垃圾桶周边的环境信息，并根据所述环境信息调整所述垃圾桶的实际移动的路线，包括：

检测所述垃圾桶周边的环境信息；

在所述环境信息表征所述垃圾桶周边存在障碍物的情况下，根据所述环境信息，确定所述垃圾桶避开所述障碍物的避障路线；

控制所述垃圾桶按照所述避障路线移动；

在所述垃圾桶成功避开所述障碍物的情况下，控制所述垃圾桶重新返回所述目标路线，并按照所述目标路线移动回收垃圾。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测所述垃圾桶周边的环境信息，包括：

通过如下至少一种检测设备检测检测所述垃圾桶周边的环境信息：红外传感设备、超声波检测设备、摄像装置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述垃圾桶按照所述避障路线移动包括：

判断所述垃圾桶按照所述避障路线移动的优先级是否高于所述垃圾桶按照所述目标路线移动的优先级；

在所述垃圾桶按照所述避障路线移动的优先级高于所述垃圾桶按照所述目标路线移动的优先级的情况下，控制所述垃圾桶按照所述避障路线移动。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述垃圾桶的状态，其中，所述垃圾桶的状态包括如下至少之一：所述垃圾桶的容量和电量；

在所述垃圾桶的状态满足预设条件的情况下，控制所述垃圾桶按照指定路线移动到预设位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述垃圾桶的状态满足预设条件的情况下，控制所述垃圾桶按照指定路线移动到预设位置，包括如下至少之一：

在所述垃圾桶的容量达到预设容量的情况下，控制所述垃圾桶按照第一指定路线移动到第一预设位置；

在所述垃圾桶的电量低于预设电量的情况下，控制所述垃圾桶按照第二指定路线移动到第二预设位置。

8.一种控制垃圾桶回收垃圾的系统，其特征在于，包括：

控制装置，用于获取垃圾桶移动的目标路线，并控制所述垃圾桶按照所述目标路线移动回收垃圾，其中，所述目标路线为所述垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；

检测设备，与所述控制装置连接，用于检测所述垃圾桶周边的环境信息；

其中，所述控制装置还用于根据所述环境信息调整所述垃圾桶的实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述检测设备包括如下至少之一：红外传感设备、超声波检测设备、摄像装置。

10.一种控制垃圾桶回收垃圾的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取垃圾桶移动的目标路线，其中，所述目标路线为所述垃圾桶回收目标空间内的垃圾时移动的路线；

第一控制单元，用于控制所述垃圾桶按照所述目标路线移动回收垃圾；

调整单元，用于检测所述垃圾桶周边的环境信息，并根据所述环境信息调整所述垃圾桶实际移动的路线，以及根据调整后的路线回收垃圾。