CN109914964A - 舱门开关控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开一种舱门开关控制方法及装置，其中方法包括如下步骤：当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，该第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态，判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致，若不一致，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。采用本发明，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，可以降低直流电机的使用频率，提高使用寿命，同时可以避免对机器人舱门的误操作。
Description
技术领域
本发明涉及机器人自动控制技术领域，尤其涉及一种运行区域划分方法及装置。
背景技术
随着科技的进步，自动开关门被越来越多的应用在移动机器人上，市场上大部分的机器人都采用伺服电机或者步进电机，这两种电机成本较高且控制方式复杂，用在对成本较为敏感的移动机器人身上难免会影响竞争力；一部分使用低成本的直流电机，这种电机不能保证电机寿命、精度和损坏率，同时也会导致机器人舱门误操作等，影响机器人整体的用户体验。
发明内容
本发明实施例提供一种舱门开关控制方法及装置，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，可以降低直流电机的使用频率，提高使用寿命，同时可以避免对机器人舱门的误操作。
本发明实施例第一方面提供了一种舱门开关控制方法，可包括：
当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，其中，第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态；
判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致；
当判断的结果为否时，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。
进一步的，上述方法还包括：
当判断的结果为是时，输出状态合适提示信息。
进一步的，上述方法还包括：
当第一位置状态为悬空状态时，基于预设时间间隔获取舱门的第二位置状态；
当第二位置状态为非悬空状态时，转入执行判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致的步骤。
进一步的，上述方法还包括：
在基于预设时间间隔后未检测到第二位置状态时，输出报错提示信息。
进一步的，上述非悬空状态包括舱门开启状态和舱门关闭状态。
本发明实施例第二方面提供了一种舱门开关控制装置，可包括：
第一状态获取模块，用于当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，其中，第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态；
状态判断模块，用于判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致；
状态变换控制模块，用于当判断的结果为否时，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。
进一步的，上述装置还包括：
第一信息输出模块，用于当判断的结果为是时，输出状态合适提示信息。
进一步的，上述装置还包括：
第二状态获取模块，用于当第一位置状态为悬空状态时，基于预设时间间隔获取舱门的第二位置状态；
循环执行模块，用于当第二位置状态为非悬空状态时，转入执行判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致的步骤。
进一步的，上述装置还包括：
第二信息输出模块，用于在基于预设时间间隔后未检测到第二位置状态时，输出报错提示信息。
进一步的，上述非悬空状态包括舱门开启状态和舱门关闭状态。
在本发明实施例中，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，降低了直流电机的使用频率，提高了使用寿命，同时避免了对机器人舱门的误操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明实施例提供的一种舱门开关控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种舱门开关控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种舱门开关控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供的舱门开关控制方法可以应用于机器人自动控制舱门开关的应用场景中。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面将结合附图1，对本发明实施例提供的舱门开关控制方法进行详细介绍。
请参见图1，为本发明实施例提供了一种舱门开关控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的所述方法可以包括以下步骤S101-步骤S103。
S101，当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态。
可以理解的是，上述控制装置可以获取上位机发送的开关门指令，该指令可以触发机器人的电机进行相应的开关舱门的操作。当上述控制装置获取到开关门指令时，可以基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，可以理解的是，上述位置传感器可以位于机器人舱门的初始和最终位置，上述第一位置状态可以是上述装置接收到开关门指令时，舱门的开关状态。
S102，判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致。
可以理解的是，上述第一位置状态可以包括悬空状态和非悬空状态，悬空状态下，舱门不在初始位置也不在最终位置，即处于半开半闭的状态，非悬空状态可以包括舱门开启状态和舱门关闭状态。
在可选实施例中，上述装置可以判断上述第一位置状态是悬空状态还是非悬空状态。
具体的，当上述第一位置状态是非悬空状态时，上述装置可以判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致，可以理解的是，上述指令信息可以是指示舱门开启或者关闭的信息，上述舱门状态可以是开启或者关闭状态。例如，开关门指令的指令信息为关闭舱门，而非悬空状态指示的舱门状态为舱门开启状态，则认为上述指令信息与舱门状态不一致，反之，则认为一致。
可选的，当上述第一位置状态是悬空状态时，上述装置可以基于预设时间间隔获取舱门的第二位置状态，可以理解的是，上述预设时间间隔可以是距离接收到上述开关门指令的一个较小的时间段，例如可以是5s。上述第二位置状态也可以包括悬空状态和非悬空状态。当上述第二位置状态为非悬空状态时，上述装置可以转入执行步骤S102。
在可选实施例中，当未检测到上述第二位置状态时，可以认为舱门出现了故障，可以输出报错提示信息，提示舱门可能出现了故障。
S103，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。
可以理解的是，当上述装置确定开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态不一致时，可以认为需要电机控制舱门按照上述指令运行。具体的，上述装置可以输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态，例如，上述电机控制指令的指令信息为开启舱门，当前的舱门状态为关闭状态，则可以通过上述电机控制指令控制机器人的电机将舱门的状态由开启状态变换为关闭状态。
在可选实施例中，当上述装置确定开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态一致时，可以认为舱门已经处于上述指令信息指示的状态，即机器人的电机无需控制舱门进行开关操作。上述装置可以输出状态合适提示信息，提示上位机舱门已位于需要的位置，避免上位机认为上述装置出现信息接收故障或者其他不能做出指令回应的故障。
在本发明实施例中，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，降低了直流电机的使用频率，提高了使用寿命，同时避免了对机器人舱门的误操作。
在本发明实施例的一种具体实现方式中，上述舱门开关控制方法的流程可以如图2所示，包括以下步骤S201-步骤S208。
S201，获取舱门的第一位置状态。
S202，判断上述第一位置状态是悬空状态还是非悬空状态。
可以理解的是，当上述判断的结果为非悬空状态时，可以转入执行步骤S203，当结果为悬空状态时可以转入执行步骤S206。
S203，开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致。
可以理解的是，当开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态一致时，可以转入执行步骤S205，不一致时可以转入执行步骤S204。
S204，输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。
S205，不动作或输出状态合适提示信息。
S206，基于预设时间间隔获取舱门的第二位置状态。
可以理解的是，在获取第二位置状态时，也可能检测不出第二位置状态，此时上述装置可以执行步骤S208输出报错提示信息。
S207，判断上述第二位置状态是悬空状态还是非悬空状态。
可以理解的是，步骤S207与步骤S202的过程类似。该步骤中判断结果为非悬空状态时可以转入执行步骤S203，当结果为悬空状态时可以转入执行步骤S206。
需要说明的是，不知S206和步骤S207在悬空状态下组成一个循环，为避免无限循环执行，上述装置可以在最大时间间隔后仍检测到第二位置状态为悬空状态时，停止获取舱门状态的操作，同时可以输出装置故障提示信息。上述最大时间间隔可以是预先设置的允许上述状态检测循环能够循环执行的最长时间，例如可以是1min。
S208，输出报错提示信息。
需要说明的是，本发明实施例中的详细实现过程可以参加上述方法实施例中的具体描述，此处不再赘述。
在本发明实施例中，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，降低了直流电机的使用频率，提高了使用寿命，同时避免了对机器人舱门的误操作。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
下面将结合附图3，对本发明实施例提供的舱门开关控制装置进行详细介绍。需要说明的是，附图3所示的舱门开关控制装置，用于执行本发明图1和图2所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明图1和图2所示的实施例。
请参见图3，为本发明实施例提供了一种舱门开关控制装置的结构示意图。如图3所示，本发明实施例的所述控制装置10可以包括：第一状态获取模块101、状态判断模块102、状态变换控制模块103、第一信息输出模块104、第二状态获取模块105、循环执行模块106和第二信息输出模块107。
第一状态获取模块101，用于当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态。
可以理解的是，上述控制装置10可以获取上位机发送的开关门指令，该指令可以触发机器人的电机进行相应的开关舱门的操作。当上述控制装置10获取到开关门指令时，第一状态获取模块101可以基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，可以理解的是，上述位置传感器可以位于机器人舱门的初始和最终位置，上述第一位置状态可以是上述装置10接收到开关门指令时，舱门的开关状态。
状态判断模块102，用于判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致。
可以理解的是，上述第一位置状态可以包括悬空状态和非悬空状态，悬空状态下，舱门不在初始位置也不在最终位置，即处于半开半闭的状态，非悬空状态可以包括舱门开启状态和舱门关闭状态。
在可选实施例中，上述装置10可以判断上述第一位置状态是悬空状态还是非悬空状态。
具体实现中，当上述第一位置状态是非悬空状态时，状态判断模块102可以判断非悬空状态下开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态是否一致，可以理解的是，上述指令信息可以是指示舱门开启或者关闭的信息，上述舱门状态可以是开启或者关闭状态。例如，开关门指令的指令信息为关闭舱门，而非悬空状态指示的舱门状态为舱门开启状态，则认为上述指令信息与舱门状态不一致，反之，则认为一致。
可选的，当上述第一位置状态是悬空状态时，第二状态获取模块105可以基于预设时间间隔获取舱门的第二位置状态，可以理解的是，上述预设时间间隔可以是距离接收到上述开关门指令的一个较小的时间段，例如可以是5s。上述第二位置状态也可以包括悬空状态和非悬空状态。当上述第二位置状态为非悬空状态时，循环执行模块106可以将操作过程转入状态判断模块102。
在可选实施例中，当未检测到上述第二位置状态时，可以认为舱门出现了故障，第二信息输出模块107可以输出报错提示信息，提示舱门可能出现了故障。
状态变换控制模块103，用于输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态。
可以理解的是，当状态判断模块102确定开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态不一致时，可以认为需要电机控制舱门按照上述指令运行。具体实现中，状态变换控制模块103可以输出电机控制指令触发电机按照指令信息控制舱门变换位置状态，例如，上述电机控制指令的指令信息为开启舱门，当前的舱门状态为关闭状态，则可以通过上述电机控制指令控制机器人的电机将舱门的状态由开启状态变换为关闭状态。
在可选实施例中，当状态判断模块102确定开关门指令的指令信息与非悬空状态指示的舱门状态一致时，可以认为舱门已经处于上述指令信息指示的状态，即机器人的电机无需控制舱门进行开关操作。第一信息输出模块104可以输出状态合适提示信息，提示上位机舱门已位于需要的位置，避免上位机认为上述装置出现信息接收故障或者其他不能做出指令回应的故障。
在本发明实施例中，通过判断当前舱门的状态确定是否执行上位机的开关门控制指令，并在舱门悬空时再次进行上述判断，降低了直流电机的使用频率，提高了使用寿命，同时避免了对机器人舱门的误操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种舱门开关控制方法，其特征在于，包括：
当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，所述第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态；
判断所述非悬空状态下所述开关门指令的指令信息与所述非悬空状态指示的舱门状态是否一致；
当所述判断的结果为否时，输出电机控制指令触发电机按照所述指令信息控制所述舱门变换位置状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述判断的结果为是时，输出状态合适提示信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一位置状态为悬空状态时，基于预设时间间隔获取所述舱门的第二位置状态；
当所述第二位置状态为所述非悬空状态时，转入执行判断所述非悬空状态下所述开关门指令的指令信息与所述非悬空状态指示的舱门状态是否一致的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述预设时间间隔后未检测到所述第二位置状态时，输出报错提示信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述非悬空状态包括舱门开启状态和舱门关闭状态。
6.一种舱门开关控制装置，其特征在于，包括：
第一状态获取模块，用于当获取到开关门指令时，基于位置传感器获取舱门的第一位置状态，所述第一位置状态包括悬空状态和非悬空状态；
状态判断模块，用于判断所述非悬空状态下所述开关门指令的指令信息与所述非悬空状态指示的舱门状态是否一致；
状态变换控制模块，用于当所述判断的结果为否时，输出电机控制指令触发电机按照所述指令信息控制所述舱门变换位置状态。
7.根据如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一信息输出模块，用于当所述判断的结果为是时，输出状态合适提示信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二状态获取模块，用于当所述第一位置状态为悬空状态时，基于预设时间间隔获取所述舱门的第二位置状态；
循环执行模块，用于当所述第二位置状态为所述非悬空状态时，转入执行判断所述非悬空状态下所述开关门指令的指令信息与所述非悬空状态指示的舱门状态是否一致的步骤。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二信息输出模块，用于在基于所述预设时间间隔后未检测到所述第二位置状态时，输出报错提示信息。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：
所述非悬空状态包括舱门开启状态和舱门关闭状态。
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