CN112462623B - 一种直流电机舱门控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种直流电机舱门控制方法、装置、设备及存储介质，涉及舱门控制技术领域。直流电机舱门控制方法包括：获取舱门的运行时间；当舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制舱门加速运行；当舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制舱门进入自救模式；如果检测到定位传感器，控制舱门停止运行，或继续运行第一时间。本申请根据舱门运行时间判断异常状态，对异常状态进行两阶段处理，能有效防止舱门卡死。在自救模式下，使用多次向下冲击和全速运行方式挣脱舱门卡死，挣脱率高。且在检测到定位传感器后多运行一段时间，保证舱门到位紧凑，不会由于舱门松动而产生噪声。

Description

一种直流电机舱门控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及舱门控制技术领域，尤其涉及一种直流电机舱门控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

通常，使用两个定位传感器(光感、光耦或电位开关等)进行舱门到位检测，如图1所示，直流电机(图中未示出)带动舱门1在滑轨2上运行，滑轨2的两端设置有定位传感器3，只有定位传感器3触发(电位发生变化)，就认为是到位，但是由于舱门1从开到关或从关到开中间需要行进一段时间的路程，由于使用的直流电机(无法通过如同步进电机一样的步数方式判断大致的位置)，当舱门1在行进过程中卡死，或者由于力矩不足导致舱门1停滞时，无法判断舱门1的状态进行进一步控制。

由于舱门机械结构的特性，当下往上运动时由于舱门上端被物体阻挡或者被下压时，会导致舱门向下内陷卡死，由于舱门此时的逻辑为向上运行，这样的运动趋势无法使舱门挣脱卡死的状态。

此外，由于舱门定位传感器检测的位置与舱门实际结构到位点存在空隙，当定位传感器检测到时，舱门其实还未完全到位，在未完全到位的时候，舱门结构处于一种松弛的状态，此时若产品自带音响，存在音响工作时，舱门结构产生震动发出异响(噪音)的情况。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种直流电机舱门控制方法、装置、设备及存储介质，能有效防止舱门卡死。

第一方面，本申请提供一种直流电机舱门控制方法，包括：

获取所述舱门的运行时间；

当所述舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制所述舱门加速运行；

当所述舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制所述舱门进入自救模式；如果检测到定位传感器，控制所述舱门停止运行，或继续运行第一时间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

当所述舱门的运行时间小于或等于第一阈值ψ1且检测到定位传感器时，控制所述舱门继续运行第二时间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

在所述舱门执行完所述自救模式时，若检测到定位传感器，则控制所述舱门继续运行第三时间；若没有检测到定位传感器，则控制所述舱门停止运行，发送警告消息指示所述舱门需要维修。

在一种可能的实现方式中，所述自救模式包括：

控制所述舱门向第一方向冲击运行第四时间后暂停第五时间，如此循环m次后，控制所述舱门以Vmax的运行速度向第一方向运行第六时间，第一方向为当前运行方向的反方向，m是预设的冲击次数，Vmax是设定的最大运行速度。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述舱门进入自救模式包括：

控制所述舱门执行p次自救模式，p为预设的自救次数。

在一种可能的实现方式中，还包括：

根据所述直流电机的转速n和所述舱门所需运动路程L确定所述第一阈值ψ1。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述直流电机的转速n和所述舱门所需运动路程L确定所述第一阈值ψ1包括：

根据电压与转速的映射关系获取所述直流电机的转速n。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述直流电机的转速n和所述舱门所需运动路程L确定所述第一阈值ψ1包括：

根据所述舱门的滑轨长度L1与撑开舱门所需的等效路程L2获取所述舱门所需运动路程L。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述直流电机的转速n和所述舱门所需运动路程L确定所述第一阈值ψ1包括：

获取舱门运行完滑轨长度L1所需的时间t1；

获取舱门运行完撑开舱门所需的等效路程L2所需的时间t2；

根据所述时间t1和t2确定所述第一阈值ψ1，其中，L＝L1+L2或L＝L1+2*L2。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述时间t1和t2确定所述第一阈值ψ1包括：

根据式ψ1＝N*(t1+t2)或ψ1＝N*(t1+2*t2)计算第一阈值ψ1，其中，N为大于1的实数。

在一种可能的实现方式中，还包括：

根据舱门运行完撑开舱门所需的等效路程L2所需的时间t2确定所述第二阈值ψ2。

在一种可能的实现方式中，还包括：

根据舱门间隙大小及舱门达到定位传感器时的速度计算所述第一时间、第二时间和/或第三时间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

根据舱门型号和直流电机型号查表获取所述第四时间、第五时间、第六时间及m和p的值。

在一种可能的实现方式中，还包括：

根据舱门型号和直流电机型号查表获取N的值。

第二方面，本申请提供一种直流电机舱门控制装置，包括：

运行时间统计模块，用于获取所述舱门的运行时间；

加速运行模块，用于当所述舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制所述舱门加速运行；

自救模式执行模块，用于当所述舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制所述舱门进入自救模式；如果检测到定位传感器，控制所述舱门停止运行，或继续运行第一时间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

继续运行模块一，用于当所述舱门的运行时间小于或等于第一阈值ψ1且检测到定位传感器时，控制所述舱门继续运行第二时间。

在一种可能的实现方式中，还包括：

继续运行模块二，用于在所述舱门执行完所述自救模式时，若检测到定位传感器，则控制所述舱门继续运行第三时间；若没有检测到定位传感器，则控制所述舱门停止运行，发送警告消息指示所述舱门需要维修。

第三方面，本申请提供一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面或第一方面的可能的实现方式中所述的直流电机舱门控制方法。

第四方面，本申请提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如第一方面或第一方面的可能的实现方式中所述的直流电机舱门控制方法。

需要说明的是，本申请中第二方面所述的直流电机舱门控制装置、第三方面所述的设备以及第四方面所述的存储介质，用于实现上述第一方面所提供的方法，因此可以达到与第一方面所述的方法相同的有益效果，本申请实施例不再一一赘述。

本申请根据舱门运行时间判断异常状态，对异常状态进行两阶段处理，能有效防止舱门卡死。在自救模式下，使用多次向下冲击和全速运行方式挣脱舱门卡死，挣脱率高。且在检测到定位传感器后多运行一段时间，保证舱门到位紧凑，不会由于舱门松动而产生噪声。

附图说明

本申请将通过实施例并参照附图的方式说明，其中：

图1为本申请实施例提供的直流电机舱门结构示意图；

图2为本申请实施例提供的直流电机舱门控制方法流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种直流电机舱门控制方法流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，虽然本申请中公开内容按照示范性一个或几个实例来介绍，但应理解，可以就这些公开内容的各个方面也可以单独构成一个完整技术方案。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请实施例中，“示例地”、“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。

除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而是仅用于区分描述，且对应术语的含义可以相同也可以不同。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

对于直流电机舱门，虽然舱门中间的真实的状态和位置无法进行准确的判断，但是由于舱门始终在滑轨中运行，机械结构已经确定，直流电机的转速(力矩)由软件控制，舱门在整个运动过程中的运动状态可以预测，那么舱门的运行时间也可以预测，因此，可以通过运行的时间段，推测舱门在正常运行时的状态，同时在超时时做出对应处理。具体如下：

电机压降：U＝Ce*Φ*n+Ia*Ra+2*ΔUs

转速：n＝(U-2ΔUs-IaRa)/(Ce*Φ)(忽略ΔUs电刷压降)

直流电机的转速表达式：n＝(U-Ia*Ra)/Ce*Φ

其中，U：控制电压，n：直流电机转速，Ia：电枢电流，Ra:电机电枢绕组电阻，Ce：电机常数，Φ：电机气隙磁通，ΔUs：电刷压降。

也就是说，当电机和使用场景确定时，可以得到一条控制电压U与转速n的关系曲线。这样，由于控制电机的电压(占空比)是由软件控制的，也就是软件可以知道其控制的电机的转速。

图2为本申请实施例提供的直流电机舱门控制方法流程图。如图2所示，直流电机舱门控制方法包括以下步骤：

S101.获取舱门的运行时间。

S102.当所述舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制所述舱门加速运行。

本申请实施例中，根据直流电机的转速n和舱门所需运动路程L确定所述第一阈值ψ1。传统方法中，通常直接将滑轨的长度作为舱门所需运行的路程。然而，舱门在实际运行过程中，开门时，舱门会先运行一小段时间才能到达滑轨(该过程称为收回舱门)，然后沿着滑轨运行，关门时，舱门先沿着滑轨运行到滑轨的一端，然后再运行一小段时间到达终点(该过程称为撑开舱门)，收回舱门与撑开舱门花费的时间相等。在一些实施例中，在开门的起始需要收回舱门，在末尾需要撑开舱门或收回舱门，在关门的起始需要撑开舱门，在末尾需要收回舱门或撑开舱门。在一些实施例中，开门与关门的过程可能相互对调。本申请对开门与关门的过程不做限制。因此，本申请将舱门所需运动路程L分为滑轨长度L1和撑开舱门(和/或收回舱门)所需的等效路程L2，即L＝L1+L2，或，L＝L1+2*L2，更符合实际，能更准确地判断舱门开门和关门所需的时间。

将滑轨的长度L1称为第一段路程，撑开舱门所需的等效路程L2称为第二段路程。那么舱门运行完第一段路程所需的时间t1＝L1/(k1*n)，舱门运行完第二段路程所需的时间t2＝L2/(k2*n)，其中，k1和k2分别为舱门在第一段路程和第二路程中，电机转速与舱门实际运行速度的关系系数。在确定所述第一阈值ψ1时，根据舱门运行完所需运动路程L的运动时间确定，而由于舱门运行时间是一个估计值，因此，给予一些冗余量，防止时间过于严格导致误判断，即，根据式ψ1＝N*(t1+t2)或ψ1＝N*(t1+2*t2)计算第一阈值ψ1，其中，N为大于1的实数。当然，第一阈值ψ1也可以直接预设存储在本地，本申请对此不做限制。

S103.当所述舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制所述舱门进入自救模式；如果检测到定位传感器，控制所述舱门停止运行，或继续运行第一时间。

对直流电机舱门而言，控制舱门加速运行，即提高占空比。因为撑开舱门时弹簧会被压缩，弹簧的力会越压越大，如果不加速可能会导致在临界点力不够，无法触及定位传感器，并且由于距离很短，只是瞬间增大舱门的受力，所以此举动不会产生噪音。在一些实施例中，可根据舱门运行完撑开舱门所需的等效路程L2所需的时间t2确定所述第二阈值ψ2，如第二阈值ψ2等于N*t2；也可直接预设第二阈值ψ2并存储在本地，本申请对此不做限制。

自救模式具体包括：控制所述舱门向第一方向冲击第四时间后暂停第五时间，如此循环m次后，控制所述舱门以Vmax的运行速度向第一方向运行第六时间，第一方向为当前运行方向的反方向，m是预设的冲击次数，Vmax是设定的最大运行速度，第四时间、第五时间及第六时间均是预设的时间。示例地，冲击400ms，暂停400ms，再冲击400ms，暂停400ms，又冲击400ms，暂停400ms，循环3次后，全速运行1s。

在一些实施例中，控制舱门执行p次自救模式(p为预设的自救次数)，即每隔一段时间往第一方向全速运行一次，减少舱门被卡死时受到的阻力，增加挣脱的成功率，直至另一端定位传感器触发，判断舱门自救成功；或者，在循环执行一定时间后，若仍没有检测到定位传感器，则直接休眠舱门，需要维修。关于卡死之后的自救，本申请实施例使用冲击运动增加挣脱的成功率。

需要说明的是，全速运行即按最大的速度运行(即以Vmax的运行速度运行)。冲击的主要目的是产生震动，如果时间太长就会导致舱门在电机持续施加稳定力的情况下逐渐进入稳定状态，无法达成目的，时间太短无法产生足够振幅的震动，导致效果不理想，合适的时间可根据具体的电机和舱门经过测试得到，电机加速度越大，所需要的加速冲击时间越短，电机负载越大，需要的加速冲击时间越长。一段时间的悬空等待可以使因冲击变得紧凑的舱门松弛，给下一次冲击提供加速空间。当冲击产生的震动让舱门与挡板之间出现相对运动时，由于动摩擦力是小于静摩擦力的，这时全速运动可以有效使舱门挣脱，这个时间的长短一般来说长于冲击+悬空的时间即可，当舱门无法挣脱时，过长也只是浪费时间，还会导致电机堵转。

如果存在多种电机同时使用的情况，可以将不同舱门，电机对应的信息预先在文件中保存好，当程序初始化时，可以根据具体的型号，选取合适的参数，再计算得到控制舱门电机所需要的上述参数。比如现在有两种舱门a、b和两个型号的电机c、d，就可以得到4种组合，软件根据当前机器内保存的信息来选取舱门a或者b的结构信息与电机c或者d的电机参数进行组合来计算得到控制所需的参数。

冗余量N可根据舱门型号及电机型号预先设定，冲击、暂停次数和时间等参数没有具体公式，需要根据场景去测试得到，可根据测试得到的结论与型号映射起来。

图3为本申请实施例提供的另一种直流电机舱门控制方法流程图。如图3所示，直流电机舱门控制方法包括：

获取舱门的运行时间；

当舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制舱门加速运行，当舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制舱门进入自救模式，在舱门执行完自救模式时，若检测到定位传感器，则控制舱门继续运行第三时间，若没有检测到定位传感器，则控制舱门停止运行，发送警告消息指示舱门需要维修；如果检测到定位传感器，控制舱门停止运行，或继续运行第一时间；

当舱门的运行时间小于或等于第一阈值ψ1且检测到定位传感器时，控制舱门继续运行第二时间。

当定位传感器检测到位时，相当于准确获取了一次舱门所在位置，剩余的就是结构上所存在的空隙，空隙大小已知，那么当定位传感器检测到之后，剩余需要多运行的路程也就清楚了，根据当时的时间可以知道舱门是否已经处于加速阶段，可以简单得到接下来需Δt＝ΔL/npi时间才能弥补间隙，让舱门到位紧凑，从而避免舱门的松动产生的噪音。其中，ΔL为舱门间隙大小，npi为舱门到达定位传感器时的速度，Δt为需要增加的运行时间，可根据时间控制的最小精度向上取整，例如定时器的最小精度为100ms，计算出需要多运行50ms，那么依旧选取100ms作为第一时间、第二时间和/或第三时间，可根据上述公式计算得到第一时间、第二时间和/或第三时间，也可将第一时间、第二时间和/或第三时间的值预设存储在本地，本申请对此不做限制。

本申请实施例还提供一种直流电舱门控制装置，该装置用于实现上述实施例涉及的直流电舱门控制方法，可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，例如，用于获取舱门的运行时间的运行时间统计模块；用于当所述舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制所述舱门加速运行的加速运行模块；用于当所述舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制所述舱门进入自救模式；如果检测到定位传感器，控制所述舱门停止运行，或继续运行第一时间的自救模式执行模块。

在一些实施例中，直流电舱门控制装置还包括用于当所述舱门的运行时间小于或等于第一阈值ψ1且检测到定位传感器时，控制所述舱门继续运行第二时间的继续运行模块一。也可以还包括用于在所述舱门执行完所述自救模式时，若检测到定位传感器，则控制所述舱门继续运行第三时间；若没有检测到定位传感器，则控制所述舱门停止运行，发送警告消息指示所述舱门需要维修的继续运行模块二。

本申请实施例还提供一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述实施例涉及的直流电机舱门控制方法。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例涉及的直流电机舱门控制方法。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，部分或全部步骤可以并行执行或先后执行，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，网络设备或者终端设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM)磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”或“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，包括：

获取所述舱门的运行时间；

当所述舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制所述舱门加速运行，所述第一阈值ψ1＝N*(t1+t2)或ψ1＝N*(t1+2*t2)，其中，N为大于1的实数，t1为舱门运行完滑轨的长度L1所需的时间，t2为舱门运行完撑开舱门所需的等效路程L2所需的时间；

当所述舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制所述舱门进入自救模式；如果检测到定位传感器，控制所述舱门停止运行，或继续运行第一时间；

所述自救模式包括：

控制所述舱门向第一方向冲击运行第四时间后暂停第五时间，如此循环m次后，控制所述舱门以Vmax的运行速度向第一方向运行第六时间，第一方向为当前运行方向的反方向，m是预设的冲击次数，Vmax是设定的最大运行速度。

2.根据权利要求1所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，还包括：

当所述舱门的运行时间小于或等于第一阈值ψ1且检测到定位传感器时，控制所述舱门继续运行第二时间。

3.根据权利要求1所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，还包括：

在所述舱门执行完所述自救模式时，若检测到定位传感器，则控制所述舱门继续运行第三时间；若没有检测到定位传感器，则控制所述舱门停止运行，发送警告消息指示所述舱门需要维修。

4.根据权利要求1所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，所述控制所述舱门进入自救模式包括：

控制所述舱门执行p次自救模式，p为预设的自救次数。

5.根据权利要求1所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述直流电机的转速n和所述舱门所需运动路程L确定所述第一阈值ψ1。

6.根据权利要求5所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，所述根据所述直流电机的转速n和所述舱门所需运动路程L确定所述第一阈值ψ1包括：

根据电压与转速的映射关系获取所述直流电机的转速n。

7.根据权利要求5所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，所述舱门所需运动路程L包括滑轨的长度L1和撑开舱门所需的等效路程L2。

8.根据权利要求1或7所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，还包括：

根据舱门运行完撑开舱门所需的等效路程L2所需的时间t2确定所述第二阈值ψ2。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，还包括：

根据舱门间隙大小及舱门达到定位传感器时的速度计算所述第一时间、第二时间和/或第三时间。

10.根据权利要求4所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，还包括：

根据舱门型号和直流电机型号查表获取所述第四时间、第五时间、第六时间及m和p的值。

11.根据权利要求1所述的一种直流电机舱门控制方法，其特征在于，还包括：

根据舱门型号和直流电机型号查表获取N的值。

12.一种直流电机舱门控制装置，其特征在于，包括：

运行时间统计模块，用于获取所述舱门的运行时间；

加速运行模块，用于当所述舱门的运行时间大于第一阈值ψ1且没有检测到定位传感器时，控制所述舱门加速运行，所述第一阈值ψ1＝N*(t1+t2)或ψ1＝N*(t1+2*t2)，其中，N为大于1的实数，t1为舱门运行完滑轨的长度L1所需的时间，t2为舱门运行完撑开舱门所需的等效路程L2所需的时间；

自救模式执行模块，用于当所述舱门加速运行时间大于或等于第二阈值ψ2时，如果没有检测到定位传感器，控制所述舱门进入自救模式；如果检测到定位传感器，控制所述舱门停止运行，或继续运行第一时间；

所述自救模式包括：

控制所述舱门向第一方向冲击运行第四时间后暂停第五时间，如此循环m次后，控制所述舱门以Vmax的运行速度向第一方向运行第六时间，第一方向为当前运行方向的反方向，m是预设的冲击次数，Vmax是设定的最大运行速度。

13.根据权利要求12所述的一种直流电机舱门控制装置，其特征在于，还包括：

继续运行模块一，用于当所述舱门的运行时间小于或等于第一阈值ψ1且检测到定位传感器时，控制所述舱门继续运行第二时间。

14.根据权利要求12所述的一种直流电机舱门控制装置，其特征在于，还包括：

继续运行模块二，用于在所述舱门执行完所述自救模式时，若检测到定位传感器，则控制所述舱门继续运行第三时间；若没有检测到定位传感器，则控制所述舱门停止运行，发送警告消息指示所述舱门需要维修。

15.一种直流电机舱门控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-11中任一项所述的直流电机舱门控制方法。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1-11中任一项所述的直流电机舱门控制方法。