CN113517827A - 电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质，其中，方法包括：获取电机的反馈力矩电流和实际位置；根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；对所述电机伺服系统进行制动控制。本申请的电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质，可以实现当编带机运动轴碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

Description

电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质。

背景技术

编带机中多个工位需要电机伺服系统来完成相应的操作。电机伺服系统的Z轴末端带一个吸嘴，控制Z轴末端的吸嘴下压微微贴住芯片，控制吸嘴吸住芯片并上升至原位置，控制吸嘴在垂直于Z轴的X轴和Y轴方向平移或者转动方向。吸嘴下压过程中，容易造成吸嘴撞击芯片，从而造成芯片被撞坏，同时也会造成吸嘴堵塞甚至损坏。

因此，需要对电机伺服系统进行碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种电机伺服系统的控制方法，可对电机伺服系统进行碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

本申请的第二个目的在于提出一种电机伺服系统的控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电机伺服系统。

本申请的第四个目的在于提出一种编带机。

本申请的第五个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第六个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种电机伺服系统的控制方法，包括：获取电机的反馈力矩电流和实际位置；根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；对所述电机伺服系统进行制动控制。

本申请实施例提出的电机伺服系统的控制方法，获取电机的反馈力矩电流和实际位置，根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件时，对电机伺服系统进行制动控制，可以控制电机尽快停止，从而可以实现当编带机运动轴碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件，包括：根据所述实际位置和所述反馈力矩电流生成碰撞外力估测值；根据所述碰撞外力估测值识别到所述电机伺服系统满足所述碰撞保护功能启动条件。

根据本申请的一个实施例，所述碰撞保护功能启动条件包括：碰撞外力估测值大于预设的碰撞外力阈值。

根据本申请的一个实施例，所述碰撞保护功能启动条件还包括以下至少一种：所述电机的实际速度小于预设的速度阈值；以及所述电机的位置位于预设的位置区间内。

根据本申请的一个实施例，所述获取电机的反馈力矩电流，包括：获取所述电机的相电流；对所述相电流进行转换，得到所述反馈力矩电流。

根据本申请的一个实施例，所述对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：关断逆变器三相上桥或下桥中的一种；根据所述电机的相电流对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述电机的相电流对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制，包括：识别到所述相电流大于预设的相电流阈值，则关断所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种；识别到所述相电流等于或小于所述相电流阈值，则打开逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

根据本申请的一个实施例，所述对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制的控制周期小于预设的周期阈值。

根据本申请的一个实施例，所述对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：检测到所述电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对所述电机伺服系统进行制动控制。

根据本申请的一个实施例，所述动态制动功能启动条件，包括以下至少一种：逆变器未损坏、无法通过电流控制器控制所述逆变器以使所述电机停止、电流反馈正常以及所述电机的电压未处于过压状态。

根据本申请的一个实施例，所述检测到所述电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：检测到所述电机伺服系统满足所述动态制动功能启动条件，则置位动态制动标志位；检测到所述动态制动标志位被置位，则对所述电机伺服系统进行制动控制。

根据本申请的一个实施例，所述电机伺服系统的控制方法还包括：检测到所述电机伺服系统不满足所述碰撞保护功能启动条件，则通过电流控制器控制所述逆变器。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种电机伺服系统的控制装置，包括：获取模块，用于获取电机的反馈力矩电流和实际位置；识别模块，用于根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；控制模块，用于对所述电机伺服系统进行制动控制。

本申请实施例提出的电机伺服系统的控制装置，获取电机的反馈力矩电流和实际位置，根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件时，对电机伺服系统进行制动控制，可以控制电机尽快停止，从而可以实现当编带机运动轴碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电机伺服系统，包括：电机和如本申请第二方面实施例所述的电机伺服系统的控制装置。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种编带机，包括：如本申请第三方面实施例所述的电机伺服系统。

为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第一方面实施例所述的电机伺服系统的控制方法。

为达上述目的，本申请第六方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的电机伺服系统的控制方法。

附图说明

图1是电机伺服系统的工作原理示意图；

图2是根据本申请一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图；

图4是根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图；

图5是根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图；

图6是根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图；

图7是根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图；

图8是根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图；

图9是根据本申请一个实施例的电机伺服系统的控制装置的结构示意图；

图10是根据本申请一个实施例的电机伺服系统的示意图；

图11是根据本申请一个实施例的编带机的示意图；

图12是根据本申请一个实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面结合附图来描述本申请实施例的电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质。

为清楚说明本申请实施例的电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质，下面结合图1所示的电机伺服系统的工作原理示意图进行描述。如图1所示，包括：位置生成器10、位置控制器11、速度控制器12、电流控制器13、位置微分器14、电流变换模块15、电流采样模块16、逆变器17、电机18和电机伺服系统的控制装置19。位置微分器14对获取到的电机18的实际位置进行微分，得到电机的实际速度。电流采样模块16可以对电机18的相电流进行采样，经过电流变换模块15得到交轴电流和直轴电流，其中交轴电流可作为电机的反馈力矩电流。当无碰撞发生时，不启动碰撞保护功能和动态制动功能，位置生成器10生成给定位置信息，经过位置控制器11、速度控制器12以及电流控制器13，控制逆变器17，进而控制电机18的运行。电机伺服系统的控制装置19根据电机的实际位置和电流变换模块15输出的反馈力矩电流生成碰撞外力估测值，根据碰撞外力估测值判断是否有碰撞发生。当发生碰撞时，则启动碰撞保护功能，并在满足动态制动功能启动条件时，启动动态制动功能，电机伺服系统的控制装置19根据电流采样模块16获取的相电流对逆变器17进行动态制动控制，进而控制电机18尽快停止，实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

图2是根据本申请一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图。本申请实施例的电机伺服系统的控制方法，可由本申请实施例提供的电机伺服系统的控制装置执行，控制装置可以设置在电机上。如图2所示，本申请实施例的电机伺服系统的控制方法具体可包括以下步骤：

S201，获取电机的反馈力矩电流和实际位置。

本申请实施例中，电机的反馈力矩电流可通过图1所示的电流采样模块16和电流变换模块15获得。电机的实际位置可通过位置传感器获取。

S202，根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件。

本申请实施例中，可以预先设置电机伺服系统的碰撞保护功能启动条件，根据步骤S201获取的反馈力矩电流和实际位置识别电机伺服系统是否满足该碰撞保护功能启动条件。当识别到电机伺服系统满足该碰撞保护功能启动条件时，执行步骤S203。

S203，对电机伺服系统进行制动控制。

本申请实施例中，当步骤S202识别到电机伺服系统满足该碰撞保护功能启动条件时，对电机伺服系统进行制动控制，以使电机尽快停止，实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

本申请实施例的电机伺服系统的控制方法，获取电机的反馈力矩电流和实际位置，根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件时，对电机伺服系统进行制动控制，可以控制电机尽快停止，从而可以实现当编带机运动轴(运动轴可以是位于竖直方向的Z轴，也可以是位于水平方向的X轴、Y轴，还可以是位于倾斜方向的轴)碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

图3为根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图。如图3所示，在上述图2所示实施例的基础之上，本申请实施例的电机伺服系统的控制方法，具体可包括以下步骤：

S301，获取电机的反馈力矩电流和实际位置。

本申请实施例中，步骤S301与上述实施例中的步骤S201相同，具体过程此处不再赘述。

上述实施例中的步骤S202“根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件”具体可包括以下步骤S302-S303。

S302，根据实际位置和反馈力矩电流生成碰撞外力估测值。

本申请实施例中，根据步骤S301获取的电机的实际位置和反馈力矩电流，生成碰撞外力估测值，该步骤可由外力观测器实现。外力观测器中具体计算公式的构造过程如下：

以旋转电机为例，电机机械方程如下：

其中，T_e为电磁转矩，可根据电机的反馈力矩电流计算得到，T_L为负载转矩，J为电机系统惯量，B为电机转动过程中的粘滞系数，ω_rm为电机的转速，可根据电机的实际速度计算得到。

根据公式(1)可以推导出如下公式(2)：

其中，θ_rm为电机的实际位置。

根据公式(2)构造如下公式(3)：

其中，

和

分别为电机的实际位置估测值、电机的转速估测值和负载转矩估测值。通过调节l₁、l₂、l₃可以调节外力观测器的快速性和稳定性。

S303，根据碰撞外力估测值识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件。

本申请实施例中，碰撞保护功能启动条件中至少包括碰撞外力估测值需满足的条件，例如碰撞外力估测值大于预设的碰撞外力阈值。碰撞外力阈值可以由用户根据实际情况设置，也可以系统内置。根据步骤S302生成的碰撞外力估测值识别电机伺服系统是否满足碰撞保护功能启动条件。

其中，碰撞保护功能启动条件还可以包括以下至少一种：电机的实际速度小于预设的速度阈值，以及电机的实际位置位于预设的位置区间内等。速度阈值和位置区间可以由用户根据实际情况设置，也可以系统内置。例如，正常情况下电机带动末端执行器的实际位置在0-10毫米之间运行，可以设置接近目标设备例如PCB的一段区间例如8-10毫米作为执行器的预设的位置区间，执行器的预设的位置区间可以转换为电机对应的预设的位置区间，避免碰撞检测误判。

S304，对电机伺服系统进行制动控制。

本申请实施例中，步骤S304与上述实施例中的步骤S203相同，具体过程此处不再赘述。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，上述步骤S301中的“获取反馈力矩电流”，具体可包括以下步骤：

S401，获取电机的相电流。

本申请实施例中，电机的相电流可通过图1中的电流采样模块16获得。

S402，对相电流进行转换，得到反馈力矩电流。

本申请实施例中，对步骤S401获取的相电流通过图1中的电流变换模块16进行转换，得到直轴电流和交轴电流，其中交轴电流可作为电机的反馈力矩电流。

在本申请的一个实施例中，如图5所示，上述步骤S304中的“对电机伺服系统进行制动控制”具体可包括以下步骤：

S501，关断逆变器三相上桥或下桥中的一种。

本申请实施例中，关断电机伺服系统中逆变器的三相上桥或下桥中的一种，即关断三相上桥或关断三相下桥。

S502，根据电机的相电流对逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制。

本申请实施例中，可以通过电流采样模块获取电机的相电流，根据相电流对逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制，即当步骤S501中关断三相上桥时，则对对应相的下桥进行关断控制，当步骤S501中关断三相下桥时，则对对应相的上桥进行关断控制。根据U相的相电流对U相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制，根据V相的相电流对V相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制，根据W相的相电流对W相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制。对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制即控制对应相的上桥或下桥中的另一种关断或打开，即bang-bang控制。

此处需要说明的是，电机运行中，电机的相绕组上有反电势，若逆变器上桥(或下桥)关断，下桥(或上桥)打开，则反电势被短接，相电流变大，此时电机动能转换成电能，进而转换成热能。若逆变器上桥(或下桥)关断，下桥(或上桥)关断，则相电流减小。因此，根据电机的相电流对对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制，使得电机的制动过程中电流可控，不会对电机造成退磁等永久性损坏。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，上述实施例中的步骤S502“根据电机的相电流对逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制”具体可包括以下步骤：

S601，识别到相电流大于预设的相电流阈值，则关断逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

本申请实施例中，可以预先设置每一相对应的相电流阈值。若相电流大于该相对应的相电流阈值，则关断逆变器该相的上桥或下桥中的另一种，即当步骤S501中关断三相上桥时，则关断该相的下桥，当步骤S501中关断三相下桥时，则关断该相的下桥。

S602，识别到相电流等于或小于相电流阈值，则打开逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

本申请实施例中，若相电流等于或者小于该相对应的相电流阈值，则打开逆变器该相的上桥或下桥中的另一种，即当步骤S501中关断三相上桥时，则打开该相的下桥，当步骤S501中关断三相下桥时，则打开该相的下桥。

此处需要说明的是，由于动态制动过程中，电流变化受电机电感和电阻的影响，电流上升和下降都很快，如果按照常见的31.25微秒(us)的电流环周期对逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行bang-bang控制，相电流会有很大波动，因此可以通过减小bang-bang控制的周期，以减小电流波动，具体的可设置对逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制的控制周期小于预设的周期阈值，以减小电流波动。

在本申请的一个实施例中，上述实施例中的步骤S304“对电机伺服系统进行制动控制”具体可包括以下步骤：检测到电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对电机伺服系统进行制动控制。

本申请实施例中，当根据碰撞外力估测值识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件时，还需要进一步检测电机伺服系统是否满足动态制动功能启动条件，若满足动态制动功能启动条件，则启动动态制动功能，对电机伺服系统进行制动控制。其中，动态制动功能启动条件具体可包括但不限于以下至少一种：逆变器未损坏、无法通过电流控制器控制逆变器以使电机停止、电流反馈正常以及电机的电压未处于过压状态等。若不满足动态制动功能启动条件，则可以采用其他的停机措施，以使电机尽快停止。

此处需要说明的是，当电机伺服系统不满足碰撞保护功能启动条件但满足其他系统错误，以及动态制动功能启动条件时，也可以启动动态制动功能，对电机伺服系统进行制动控制。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，上述步骤“检测到电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对电机伺服系统进行制动控制”具体可包括以下步骤：

S701，检测到电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则置位动态制动标志位。

本申请实施例中，当检测到电机伺服系统满足动态制动功能启动条件时，置位动态制动标志位。

S702，检测到动态制动标志位被置位，则对电机伺服系统进行制动控制。

本申请实施例中，当检测到动态制动标志位被置位时，启动动态制动功能，对电机伺服系统进行制动控制。

在本申请的一个实施例中，本申请实施例的电机伺服系统的控制方法还可包括以下步骤：检测到电机伺服系统不满足碰撞保护功能启动条件，则通过电流控制器控制逆变器。

本申请实施例的电机伺服系统的控制方法，获取电机的反馈力矩电流和实际位置，根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件时，对电机伺服系统进行制动控制，可以控制电机尽快停止，从而可以实现当编带机运动轴碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

为清楚说明本申请实施例的电机伺服系统的控制方法，下面结合图8对本申请实施例的电机伺服系统的控制方法进行详细说明。图8为根据本申请另一个实施例的电机伺服系统的控制方法的流程示意图。如图8所示，本申请实施例的电机伺服系统的控制方法具体可包括以下步骤：

S801，获取电机的相电流。

S802，对相电流进行转换，得到反馈力矩电流。

S803，获取电机的实际位置。

S804，根据实际位置和反馈力矩电流生成碰撞外力估测值。

S805，判断电机伺服系统是否满足碰撞保护功能启动条件。

若是，则执行步骤S806。若否，则执行步骤S810。

S806，检测到电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则置位动态制动标志位；

S807，检测到动态制动标志位被置位，则关断逆变器三相上桥或下桥中的一种。

S808，识别到相电流大于预设的相电流阈值，则关断逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

S809，识别到相电流等于或小于相电流阈值，则打开逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

S810，通过电流控制器控制逆变器。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种电机伺服系统的控制装置，该电机伺服系统的控制装置可实现上述任一实施例的电机伺服系统的控制方法。图9是根据本申请一个实施例的电机伺服系统的控制装置的结构示意图。如图9所示，本申请实施例提出的电机伺服系统的控制装置19具体可包括：获取模块901、识别模块902和控制模块903。其中：

获取模块901，用于获取电机的反馈力矩电流和实际位置。

识别模块902，用于根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件。

控制模块903，用于对电机伺服系统进行制动。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，识别模块902具体用于：根据实际位置和反馈力矩电流生成碰撞外力估测值；根据碰撞外力估测值识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，碰撞保护功能启动条件包括：碰撞外力估测值大于预设的碰撞外力阈值。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，碰撞保护功能启动条件还包括以下至少一种：电机的实际速度小于预设的速度阈值；以及电机的位置位于预设的位置区间内。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，获取模块901具体用于：获取电机的相电流；对相电流进行转换，得到反馈力矩电流。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，控制模块903具体用于：关断逆变器三相上桥或下桥中的一种；根据电机的相电流对逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中控制模块903具体用于：识别到相电流大于预设的相电流阈值，则关断逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种；识别到相电流等于或小于相电流阈值，则打开逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，对逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制的控制周期小于预设的周期阈值。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，控制模块903具体用于：检测到电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对电机伺服系统进行制动控制。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，动态制动功能启动条件，包括以下至少一种：逆变器未损坏、无法通过电流控制器控制逆变器以使电机停止、电流反馈正常以及电机的电压未处于过压状态。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，控制模块903具体用于：检测到电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则置位动态制动标志位；检测到动态制动标志位被置位，则对电机伺服系统进行制动控制。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，控制模块903还用于：检测到电机伺服系统不满足碰撞保护功能启动条件，则通过电流控制器控制逆变器。

需要说明的是，前述对电机伺服系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电机伺服系统的控制装置，此处不再赘述。

本申请实施例提出的电机伺服系统的控制装置，获取电机的反馈力矩电流和实际位置，根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件时，对电机伺服系统进行制动控制，可以控制电机尽快停止，从而可以实现当编带机运动轴碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种电机伺服系统100，图10是根据本申请一个实施例的电机伺服系统的示意图。如图10所示，该电机伺服系统100具体可包括：电机18和上述实施例中所示的电机伺服系统的控制装置19。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种编带机110，图11是根据本申请一个实施例的编带机的示意图。如图11所示，该编带机110具体可包括：上述实施例中所示的电机伺服系统100。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种电子设备120，如图12所示，该电子设备120具体可包括存储器121、处理器122及存储在存储器121上并可在处理器122上运行的计算机程序，处理器122执行程序时，实现如上述实施例所示的电机伺服系统的控制方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现如上述实施例所示的电机伺服系统的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (17)

1.一种电机伺服系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的反馈力矩电流和实际位置；

根据所述反馈力矩电流和所述实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；

对所述电机伺服系统进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈力矩电流和所述实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件，包括：

根据所述实际位置和所述反馈力矩电流生成碰撞外力估测值；

根据所述碰撞外力估测值识别到所述电机伺服系统满足所述碰撞保护功能启动条件。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述碰撞保护功能启动条件包括：

碰撞外力估测值大于预设的碰撞外力阈值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述碰撞保护功能启动条件还包括以下至少一种：

所述电机的实际速度小于预设的速度阈值；以及

所述电机的位置位于预设的位置区间内。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取电机的反馈力矩电流，包括：

获取所述电机的相电流；

对所述相电流进行转换，得到所述反馈力矩电流。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：

关断逆变器三相上桥或下桥中的一种；

根据所述电机的相电流对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的相电流对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制，包括：

识别到所述相电流大于预设的相电流阈值，则关断所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种；

识别到所述相电流等于或小于所述相电流阈值，则打开逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制的控制周期小于预设的周期阈值。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：

检测到所述电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对所述电机伺服系统进行制动控制。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述动态制动功能启动条件，包括以下至少一种：

逆变器未损坏、无法通过电流控制器控制所述逆变器以使所述电机停止、电流反馈正常以及所述电机的电压未处于过压状态。

11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述检测到所述电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：

检测到所述电机伺服系统满足所述动态制动功能启动条件，则置位动态制动标志位；

检测到所述动态制动标志位被置位，则对所述电机伺服系统进行制动控制。

12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

检测到所述电机伺服系统不满足所述碰撞保护功能启动条件，则通过电流控制器控制所述逆变器。

13.一种电机伺服系统的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电机的反馈力矩电流和实际位置；

识别模块，用于根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；

控制模块，用于对所述电机伺服系统进行制动控制。

14.一种电机伺服系统，其特征在于，包括：电机和如权利要求13所述的电机伺服系统的控制装置。

15.一种编带机，其特征在于，包括：如权利要求14所述的电机伺服系统。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-12中任一项所述的电机伺服系统的控制方法。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的电机伺服系统的控制方法。

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