CN110703675B - 制动器控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

制动器控制方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN110703675B CN201910891376.9A CN201910891376A CN110703675B CN 110703675 B CN110703675 B CN 110703675B CN 201910891376 A CN201910891376 A CN 201910891376A CN 110703675 B CN110703675 B CN 110703675B
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Abstract

本申请涉及一种制动器控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。采用本方法能够通过判断设备的启停状态和第一接触器的信号状态，控制继电器的工作状态，从而控制制动器的通电状态，在制动器出现故障时，及时断电，降低制动器控制失效的概率，提高制动器的安全性能。

Description

制动器控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及机械设备控制技术领域，特别是涉及一种制动器控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
目前，舞台机械在采用制动控制方法时，多采用双制动器冗余方式实现制动器安全控制，其主要思想是制动器冗余的方式降低失效的概率。在项目实施过程中发现，由于制动器控制接触器是安装在设备机旁控制箱内，在长时间使用后，由于积灰多缺少润滑，容易导致接触器存在卡死现象。表现在，接触器主触点不能在线圈作用力下吸合，或者吸合之后不能在复位弹簧力下释放。前者会导致制动器不能释放打开，设备不能运行，而后者会导致制动器无法闭合进而失速，容易引发严重的人身或者财产安全事故。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种制动器控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种制动器控制方法，所述方法包括：
获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；
根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
在其中一个实施例中，所述获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态包括：
检测所述设备的启停状态是否处于启动状态；
若所述设备的启停状态处于启动状态，则检测预设时间内第一接触器的信号状态；
若在预设时间内第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为输出；
若在预设时间内第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
在其中一个实施例中，所述检测所述设备的启停状态是否处于启动状态包括：
若所述设备的启停状态处于停止状态，则检测第一接触器的信号状态；
若所述第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为不输出；
若所述第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为输出。
在其中一个实施例中，所述根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态包括：
若所述继电器的工作状态为输出，检测在预设时间内第二接触器的信号状态；
若在预设时间内第二接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态输出；
若在预设时间内第二接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
在其中一个实施例中，所述获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态包括：
若所述设备的启停状态处于停止状态以及继电器的工作状态处于输出，则获取计数器的计数跳动数值；
检测所述计数跳动数值是否超出预设的跳动范围；
若所述计数跳动数值超出预设的跳动范围，则控制继电器的工作状态为不输出。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取设备的电机的转速数值；
检测所述转速数值是否大于预设的计数阈值；
若所述转速数值大于预设的计数阈值，则控制继电器的工作状态为不输出。
在其中一个实施例中，所述根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态包括：
若所述继电器的工作状态为不输出，则制动器不通电；
若所述继电器的工作状态为输出，则制动器通电。
一种制动器控制装置，所述装置包括：
继电器控制模块，用于获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；
制动器控制模块，用于根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；
根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；
根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
上述制动器控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过判断设备的启停状态和第一接触器的信号状态，控制继电器的工作状态，从而控制制动器的通电状态，在制动器出现故障时，及时断电，降低制动器控制失效的概率，提高制动器的安全性能。
附图说明
图1为一个实施例中制动器控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中制动器控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中制动器控制的电路示意图；
图4为一个实施例中制动器控制装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的制动器控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，可编程控制器110分别与第一接触器120和第二接触器140电连接，第一接触器120与制动器130连接，第二接触器140与电源150连接。可编程控制器110包括继电器112和控制器111，控制器111获取设备的启停状态和第一接触器120的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态控制继电器112的工作状态；根据继电器112的工作状态控制第二接触器140进行闭合或释放，从而控制电源150与制动器130的通电状态。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种制动器控制方法，以该方法应用于可编程控制器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态。
其中，获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态。
具体地，检测所述设备的启停状态是否处于启动状态；若所述设备的启停状态处于启动状态，则检测预设时间内第一接触器的信号状态；若在预设时间内第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为输出；若在预设时间内第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
若所述设备的启停状态处于停止状态，则检测第一接触器的信号状态；若所述第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为不输出；若所述第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为输出。具体地，在本实施例中，所述制动器的数量为两个，所述第一接触器为两个接触器，两个接触器分别与两个制动器连接。可以理解，如果制动器的数量也可以为1个、3个、4个、5个、6个、7个或其他数值，第一接触器的数量大于或等于制动器的数量。当第一接触器闭合时，则制动器不进行制动；当第一接触器释放时，则制动器进行制动。第一接触器的信号状态为有信号，则第一接触器可能为闭合或释放；第一接触器的信号状态为无信号，则第一接触器为释放，使制动器进行制动。
所述获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态包括：若所述设备的启停状态处于停止状态以及继电器的工作状态处于输出，则获取计数器的计数跳动数值；检测所述计数跳动数值是否超出预设的跳动范围；若所述计数跳动数值超出预设的跳动范围，则控制继电器的工作状态为不输出。具体地，若所述计数跳动数值未超出预设的跳动范围，则计数器工作正常。若计数跳动数值超出预设的跳动范围，则认为计数器存在相对滑动，控制继电器的工作状态为不输出，将继电器断开，并生成计数警报提示，对工作人员进行提醒。其中，计数器存在相对滑动为计数器出现计数误差，产生的原因可能为：编码器没有足够的驱动能力、接口没有匹配好或者脉冲数据传输距离太远等。脉冲传输距离太远可能会出现延迟，脉冲传输过程中会产生脉冲波形奇变，发生计数误差。
所述方法还包括：获取设备的电机的转速数值；检测所述转速数值是否大于预设的计数阈值；若所述转速数值大于预设的计数阈值，则控制继电器的工作状态为不输出。具体地，计数器与设备电机中的编码器连接，通过计数器获取设备电机的转速数值，若检测的转速数值小于或等于预设的转速阈值，则电机运行正常；若检测的转速数值大于预设的转速阈值，则电机运行超负荷，超速运行，控制继电器的工作状态为不输出，断开继电器，并生成失速警报提示，对工作人员进行提醒。
步骤204，根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
具体地，若所述继电器的工作状态为输出，则制动器通电；若所述继电器的工作状态为不输出，则制动器不通电。
所述根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态包括：若所述继电器的工作状态为输出，检测在预设时间内第二接触器的信号状态；若在预设时间内第二接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态输出；若在预设时间内第二接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。具体地，若继电器的工作状态为输出，检测到预设时间内第二接触器的信号状态为无信号，则认为第二接触器出现故障，断开继电器，并生成电源警报提示，对工作人员进行提醒。其中，预设时间为1S，可以理解，预设时间也可以为2S、3S、4S、5S、6S、7S或其他数值。在本实施例中，所述第二接触器控制供电的电源，当第一接触器闭合时，则控制电源供电；当第一接触器释放时，则控制电源断电。第二接触器包括主电源接触器和制动器电源接触器，主电源接触器用于控制电源与设备连接的主回路，制动器电源接触器用于控制电源与制动器连接的制动器回路。当主电源接触器闭合时，则控制电源给主回路供电；当主电源接触器释放时，则控制电源给主回路断电。当制动器电源接触器闭合时，则控制电源给制动器回路供电；当制动器电源接触器释放时，则控制电源给制动器回路断电。
上述制动器控制方法中，通过判断设备的启停状态和第一接触器的信号状态，控制继电器的工作状态，从而控制制动器的通电状态，在制动器出现故障时，及时断电，降低制动器控制失效的概率，提高制动器的安全性能。
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，图3为一个实施例中制动器控制的电路示意图。
该设备包括电源、制动器BR1、制动器BR2、继电器K1、接触器KM1、接触器KM2、接触器KM3和接触器KM4。电源与接触器KM4连接。接触器KM2一端与制动器BR1连接，另一端与接触器KM1连接。接触器KM3一端与制动器BR2连接，另一端与接触器KM1连接。接触器KM1与继电器K1连接。可编程控制器与设备连接。
可编程控制器检测接触器KM2和接触器KM3的信号状态，当设备未启动时，检测到接触器KM2和/或接触器KM3信号状态为有信号，制动器BR1和制动器BR2的接触器KM2和/或接触器KM3可能处于释放状态或闭合状态，则控制继电器K1不输出，从而使接触器KM1线圈不得电，接触器KM1释放，使制动器BR1和制动器BR2的电源断开连接。当设备启动时，可编程控制器在时长1s内检测到接触器KM2和接触器KM3的信号状态为无信号，则认为制动器BR1和制动器BR2控制接触器存在吸合故障，生成警报提示，并控制继电器K1不输出，从而使接触器KM1线圈不得电，接触器KM1释放，使制动器BR1和制动器BR2的电源断开连接。
可编程控制器实时检测接触器KM1和接触器KM4的信号状态，若在时长1s内检测到接触器KM1和接触器KM4的信号状态为无信号，则认为与电源连接的接触器KM1和接触器KM4存在问题，生成电源警报提示，并控制继电器K1不输出，从而使接触器KM1线圈不得电，接触器KM1释放，使制动器BR1和制动器BR2的电源断开连接。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种制动器控制装置，包括：继电器控制模块310和制动器控制模块320，其中：
所述继电器控制模块310，用于获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；
所述制动器控制模块320，用于根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
所述继电器控制模块310还用于检测所述设备的启停状态是否处于启动状态；若所述设备的启停状态处于启动状态，则检测预设时间内第一接触器的信号状态；若在预设时间内第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为输出；若在预设时间内第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
所述继电器控制模块310还用于若所述设备的启停状态处于停止状态，则检测第一接触器的信号状态；若所述第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为不输出；若所述第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为输出。
所述继电器控制模块310还用于若所述设备的启停状态处于停止状态以及继电器的工作状态处于输出，则获取计数器的计数跳动数值；检测所述计数跳动数值是否超出预设的跳动范围；若所述计数跳动数值超出预设的跳动范围，则控制继电器的工作状态为不输出。
所述继电器控制模块310还用于获取设备的电机的转速数值；检测所述转速数值是否大于预设的计数阈值；若所述转速数值大于预设的计数阈值，则控制继电器的工作状态为不输出。
所述制动器控制模块320还用于若所述继电器的工作状态为输出，检测在预设时间内第二接触器的信号状态；若在预设时间内第二接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态输出；若在预设时间内第二接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
所述制动器控制模块320还用于若所述继电器的工作状态为不输出，则制动器不通电；若所述继电器的工作状态为输出，则制动器通电。
关于制动器控制装置的具体限定可以参见上文中对于制动器控制方法的限定，在此不再赘述。上述制动器控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是可编程控制器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储制动器控制数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种制动器控制方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；
根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测所述设备的启停状态是否处于启动状态；
若所述设备的启停状态处于启动状态，则检测预设时间内第一接触器的信号状态；
若在预设时间内第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为输出；
若在预设时间内第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若所述设备的启停状态处于停止状态，则检测第一接触器的信号状态；
若所述第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为不输出；
若所述第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为输出。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若所述继电器的工作状态为输出，检测在预设时间内第二接触器的信号状态；
若在预设时间内第二接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态输出；
若在预设时间内第二接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若所述设备的启停状态处于停止状态以及继电器的工作状态处于输出，则获取计数器的计数跳动数值；
检测所述计数跳动数值是否超出预设的跳动范围；
若所述计数跳动数值超出预设的跳动范围，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取设备的电机的转速数值；
检测所述转速数值是否大于预设的计数阈值；
若所述转速数值大于预设的计数阈值，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若所述继电器的工作状态为不输出，则制动器不通电；
若所述继电器的工作状态为输出，则制动器通电。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取设备的启停状态和第一接触器的信号状态，并根据所述启停状态和所述信号状态，控制继电器的工作状态；
根据继电器的工作状态，控制制动器的通电状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测所述设备的启停状态是否处于启动状态；
若所述设备的启停状态处于启动状态，则检测预设时间内第一接触器的信号状态；
若在预设时间内第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为输出；
若在预设时间内第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若所述设备的启停状态处于停止状态，则检测第一接触器的信号状态；
若所述第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为不输出；
若所述第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为输出。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若所述继电器的工作状态为输出，检测在预设时间内第二接触器的信号状态；
若在预设时间内第二接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态输出；
若在预设时间内第二接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若所述设备的启停状态处于停止状态以及继电器的工作状态处于输出，则获取计数器的计数跳动数值；
检测所述计数跳动数值是否超出预设的跳动范围；
若所述计数跳动数值超出预设的跳动范围，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取设备的电机的转速数值；
检测所述转速数值是否大于预设的计数阈值；
若所述转速数值大于预设的计数阈值，则控制继电器的工作状态为不输出。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若所述继电器的工作状态为不输出，则制动器不通电；
若所述继电器的工作状态为输出，则制动器通电。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种制动器控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测设备的启停状态是否处于启动状态；
若所述设备的启停状态处于启动状态，则检测预设时间内第一接触器的信号状态；若在预设时间内第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为输出；若在预设时间内第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出；
若所述设备的启停状态处于停止状态，则检测第一接触器的信号状态；若所述第一接触器的信号状态为有信号，则控制继电器的工作状态为不输出；若所述第一接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为输出；
若所述继电器的工作状态为输出，检测在预设时间内第二接触器的信号状态；若在预设时间内第二接触器的信号状态为有信号，则继续控制继电器的工作状态输出；若在预设时间内第二接触器的信号状态为无信号，则控制继电器的工作状态为不输出；若所述继电器的工作状态为不输出，则制动器不通电；若所述继电器的工作状态为输出，则制动器通电；
其中，所述第一接触器与所述制动器连接，所述第二接触器与所述制动器的电源连接，所述第二接触器用于控制所述电源与所述制动器的通电状态，所述继电器用于控制所述第二接触器进行闭合或释放；
所述方法还包括：若所述设备的启停状态处于停止状态以及继电器的工作状态处于输出，则获取计数器的计数跳动数值；检测所述计数跳动数值是否超出预设的跳动范围；若所述计数跳动数值超出预设的跳动范围，则控制继电器的工作状态为不输出，其中，所述计数器与所述设备的电机中的编码器连接。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取设备的电机的转速数值；
检测所述转速数值是否大于预设的计数阈值；
若所述转速数值大于预设的计数阈值，则控制继电器的工作状态为不输出。
3.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述的方法的步骤。
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