CN211369970U - 舱门装置、储物容器及机器人 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种舱门装置、储物容器及机器人，所述舱门装置包括：舱门、控制器、舱门驱动电路、电流检测器，其中：所述舱门驱动电路连接到所述控制器，用于驱动所述舱门的运动；所述电流检测器连接到所述控制器，用于检测电机的电流；所述控制器在接收到所述电流检测器输出的异常信号时，向所述舱门驱动电路输出停止信号或反向运动信号；所述舱门驱动电路在接收到所述停止信号或反向运动信号时，停止舱门的运动或使所述舱门反向运动。该技术方案并不需要在舱门上进行特定的机械结构设计和信号线布置，就能有效地保护人员的安全，使得防夹使用效果好，且制造成本低。

Description

舱门装置、储物容器及机器人

技术领域

本公开涉及舱门技术领域，具体涉及一种舱门装置、储物容器及机器人。

背景技术

随着机器人应用的发展，机器人能够实现的功能越来越多。在配送领域，配送机器人通常配置有餐箱，餐箱上设置有舱门，为了方便配送食物，需要经常的打开或者关闭舱门，由于偶然原因难免会遇到手指来不及抽回而被舱门夹伤的事情。目前机器人运行的舱门防夹手装置大多采用微动开关，这种方法需要在舱门上设计较复杂的机械结构，并且需要将信号线布置在门上随门移动，信号传输存在不可靠性，费事费力，成本较高。

实用新型内容

本公开实施例提供一种舱门装置、储物容器及机器人。

第一方面，本公开实施例中提供了一种舱门装置。

具体地，所述舱门装置包括：舱门、控制器、舱门驱动电路、电流检测器，其中：

所述舱门驱动电路连接到所述控制器，用于驱动所述舱门的运动；

所述电流检测器连接到所述控制器，用于检测电机的电流；

所述控制器在接收到所述电流检测器输出的异常信号时，向所述舱门驱动电路输出停止信号或反向运动信号；

所述舱门驱动电路在接收到所述停止信号或反向运动信号时，停止舱门的运动或使所述舱门反向运动。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，还包括：

位置检测器，连接到所述控制器，用于检测所述舱门的位置；和/或

硬限位装置，用于限制所述舱门的运动范围。

结合第一方面和第一方面的上述实现方式，本发明实施例在第一方面的一实现方式中，所述位置检测器包括分别设置在所述舱门从全开状态到全关状态的行程两端的两个限位开关；

所述硬限位装置包括分别设置在所述舱门从全开状态到全关状态的行程两端的开门硬限位装置和关门硬限位装置。

结合第一方面和第一方面的上述实现方式，本发明实施例在第一方面的一实现方式中，所述限位开关设置在所述行程两端的舱门导轨上和/或所述行程两端的门框上。

结合第一方面和第一方面的上述实现方式，本发明实施例在第一方面的一实现方式中，当所述位置检测器的输出信号与所述舱门操作指令不一致时，所述控制器向所述舱门驱动电路相应地输出开门驱动信号或关门驱动信号；

所述舱门驱动电路根据所述开门驱动信号或关门驱动信号控制所述舱门运动。

结合第一方面和第一方面的上述实现方式，本发明实施例在第一方面的一实现方式中，当所述位置检测器的输出信号与所述舱门操作指令相一致时，所述控制器向所述舱门驱动电路输出停止信号；

所述舱门驱动电路根据所述停止信号控制所述舱门停止运动。

结合第一方面和第一方面的上述实现方式，本发明实施例在第一方面的一实现方式中，还包括计时器，其中：

所述计时器在所述舱门驱动电路开始驱动所述舱门时开始计时；

当所述计时达到或超过预设阈值时，所述控制器向所述舱门驱动电路输出停止信号或反向运动信号。

结合第一方面和第一方面的上述实现方式，本发明实施例在第一方面的一实现方式中，还包括报警装置，当所述计时达到或超过预设阈值时，所述报警装置进行报警。

第二方面，本公开实施例中提供了一种储物容器，其包含第一方面中所述的舱门装置。

第三方面，本公开实施例中提供了一种机器人，其包含第二方面中所述的储物容器。

本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案通过将舱门驱动电路连接到控制器上，并将电流检测器连接到控制器上，使得控制器在接收到电流检测器输出的异常信号时，向舱门驱动电路输出停止信号或反向运动信号，舱门驱动电路在接收到停止信号或反向运动信号时，停止舱门的运动或使舱门反向运动，不需要在舱门上进行特定的机械结构设计和信号线布置，就能有效地保护人员的安全，使得防夹使用效果好，且制造成本低。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开一实施例的舱门装置的结构框图；

图2示出根据本公开一实施例的舱门装置的结构示意图；

图3示出根据本公开另一实施例的舱门装置的结构示意图；

图4示出根据本公开另一实施例的舱门装置的结构框图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开一实施例的舱门装置的结构框图。

如图1所示，舱门装置100包括：舱门110、控制器120、舱门驱动电路130和电流检测器140。

舱门驱动电路130连接到控制器120，用于驱动舱门110的运动，电流检测器140连接到控制器120，用于检测电机的电流，控制器120在接收到电流检测器140输出的异常信号时，向舱门驱动电路130输出停止信号或反向运动信号。舱门驱动电路130在接收到停止信号或反向运动信号时，停止舱门110的运动或使舱门110反向运动。

图2示出了根据本公开一实施例的舱门装置的结构示意图。图3示出了根据本公开另一实施例的舱门装置的结构示意图。如图2、图3所示，在以下实施例中，以舱门110从完全打开的状态(以下称为全开状态，参照图2、图3中位置A处)向完全关闭的状态(以下称为全关状态，参照图2、图3中位置B处)运动的方向为舱门110的前进方向，相反为舱门110的后退方向。以舱门110从全开状态向全关状态运动的距离称为舱门运动的行程(或者称为行程)。

在本实施方式中，舱门110可以是单扇门(如图2所示)，舱门110也可以是双扇门(如图3所示)。另外，根据需要舱门110的数量也可以灵活调整。

根据本公开的实施例，舱门装置通常作为其他装置的组成部分，所述其他装置例如是具有舱门装置的储物容器。以容纳食物的餐箱为例，餐箱上设置有舱门装置，舱门110在电驱动下打开后，可以将食物放入餐箱中或者从餐箱中取出食物，然后关闭舱门110。

舱门装置上设置有舱门导轨111，舱门110安装在舱门导轨111上，并且可以沿着舱门导轨111滑动。在舱门110的前进方向上，当舱门110的前端移动至舱门导轨111的一端时，舱门110处于全关状态，当舱门110的后端移动至舱门导轨111的另一端时，舱门110处于全开状态。舱门110在舱门导轨111的两端之间运动时，舱门110的状态处于全开状态和全关状态之间。

舱门驱动电路130接收来自控制器120发送的电信号，并根据该电信号控制电机的运行状态，驱动舱门110的运动。电信号可以为电流信号或电压信号，电信号与电机的运行状态之间的对应关系可以灵活设置。以电压信号为例，可以设置电机响应于正电压信号正转以打开舱门110，设置电机响应于负电压信号反转以关闭舱门110。

电流检测器140连接舱门驱动电路130，在舱门驱动电路130控制电机正转或者反转的过程中，电流检测器140检测电机的电流信号并传输给控制器120。正常情况下，舱门110在关闭或打开的过程中并没有障碍物的干扰，电机正常带动舱门110运动，电流检测器140检测到的电流值通常较小，控制器120接收的电流信号较为稳定。若在舱门110打开或关闭的过程中遇到障碍物的阻挡，此时电机的转速增加，导致电流检测器140检测到的电流值增大，电流检测器140输出异常信号，例如增大的电流值。

控制器120接收到异常信号后，向舱门驱动电路130输出停止信号或反向运动信号，当舱门驱动电路130接收到停止信号后，根据停止信号，将电机的转速调整为0，停止舱门100的运动。当舱门驱动电路130接收到反向运动信号后，根据反向运动信号，调整电机的转动方向，驱动舱门110反向运动。

根据本公开的实施例，如图2和图4所示，舱门装置100还包括：位置检测器150和硬限位装置160。位置检测器150连接到控制器120，用于检测舱门的位置。硬限位装置160用于限制舱门110的运动范围。

根据本公开的实施例，位置检测器150采用距离传感器或者采用开关装置。在舱门110的前进方向上，舱门110的前端触发位置检测器150时，位置检测器150发送位置检测信号给控制器120，控制器120根据接收到的位置检测信号获取舱门110的当前位置。

根据本公开的实施例，位置检测器150包括分别设置在舱门110从全开状态到全关状态的行程两端的两个限位开关。位置检测器150用于检测舱门110的开关状态，当舱门110运动至位置检测器150所在位置处时，舱门110通常停止运动，若发生异常情况导致舱门110继续向前运动时，此时通过硬限位装置160强制舱门停止运动。

当舱门110设置为双扇门时，位置检测器150的数量为4个，每两个位置检测器150为一组，用于检测舱门110中每扇门的开关状态。如图3所示，两个位置检测器150设置在舱门110中的一扇门的行程两端，另外两个位置检测器150设置在另一扇门的行程两端。

根据本公开的实施例，限位开关的数量为两个，分别设置在行程两端，从而通过两个限位开关以确定舱门110的全关状态以及全开状态。具体地，可以用高电压信号表示限位开关被触发，用低电压信号表示限位开关未被触发。当舱门110的前端触发其中一个限位开关时，舱门110的后端未触发另一个限位开关，两个限位开关的触发信号分别发送给控制器120后，控制器120根据接收到的两个触发信号即可获知舱门110处于全关状态。相反亦然，在此不予赘述。如果两个限位开关均未被触发，则说明舱门110处于行程中部的半开状态。

需要说明的是，一些场景下，限位开关可以替换为光电开关或者磁开关，对此不做限制。

根据本公开的实施例，限位开关设置在行程两端的舱门导轨111上和/或行程两端的门框上。

硬限位装置160设置在舱门行程的两端，例如包括分别设置在舱门110从全开状态到全关状态的行程两端的开门硬限位装置和关门硬限位装置，用于在舱门运动到全开或全关状态时挡住其进一步运动。

根据本公开的实施例，当位置检测器的输出信号与舱门操作指令不一致时，控制器向舱门驱动电路相应地输出开门驱动信号或关门驱动信号，舱门驱动电路根据开门驱动信号或关门驱动信号控制舱门运动。

根据本公开的实施例，位置检测器150的输出信号用于判断舱门110的当前位置，舱门操作指令指的是控制舱门110打开或者关闭的指令，舱门操作指令可以是舱门装置在接通电源后，默认执行的关闭舱门指令(下文称为预设指令)，也可以是响应于操作人员的设定，对舱门执行关闭或者打开的命令指令。

在接收到舱门操作指令时，判断舱门110的当前位置。例如，在接收到关门指令时，如果舱门110处于全开或半开状态，则位置检测器150的输出信号与舱门操作指令不一致，控制器120向舱门驱动电路130输出关门驱动信号，舱门驱动电路130根据关门驱动信号驱动舱门110关闭。在接收到开门指令时，如果舱门110处于全关或半开状态，则位置检测器150的输出信号与舱门操作指令不一致，控制器120向舱门驱动电路130输出开门驱动信号驱动舱门110打开。

根据本公开的实施例，当位置检测器的输出信号与舱门操作指令相一致时，控制器向舱门驱动电路输出停止信号，舱门驱动电路根据停止信号控制舱门停止运动。

根据本公开的实施例，首先，根据限位开关的输出信号，判断舱门110的全开状态或者全关状态。进一步地，若舱门110为全开状态，预设指令为开门指令，则控制器120向舱门驱动电路130输出停止信号，舱门驱动电路130根据停止信号控制舱门110停止运动。

若舱门110为全关状态，预设指令为关门指令，则控制器120向舱门驱动电路130输出停止信号，舱门驱动电路130根据停止信号控制舱门110停止运动。

根据本公开的实施例，如图1所示，舱门装置还包括计时器170，计时器170在舱门驱动电路开始驱动舱门时开始计时，当计时达到或超过预设阈值时，控制器向舱门驱动电路输出停止信号或反向运动信号。计时器170可以实现为控制器120的一部分，也可以独立于控制器120并连接到控制器120。

根据本公开的实施例，为了防止舱门110在打开或者关闭的过程中，遇到障碍物后仍然继续在舱门驱动电路130的驱动下继续沿着原来的方向运动，从而损坏舱门110或者使得电机超负荷运转，造成电机的损坏。在本实施例中，在舱门装置上设置计时器，并在舱门驱动电路130开始驱动舱门110时开始计时。计时器设置有预设阈值，该预设阈值范围内时，舱门110在舱门驱动电路130的驱动下运动，当计时达到或超过预设阈值时，控制器向舱门驱动电路130输出停止信号，舱门驱动电路130驱动电机停止转动，进而带动舱门110停止运动。在一些情况下，当计时达到或超过预设阈值时，控制器120向舱门驱动电路130输出反向运动信号，以便障碍物能够脱离舱门，之后舱门驱动电路130可以继续驱动舱门110沿着原来的方向运动。

根据本公开的实施例，舱门装置还包括：报警装置，当计时达到或超过预设阈值时，报警装置进行报警。

第二方面，本公开还提供一种储物容器，其包含第一方面中的舱门装置。

第三方面，本公开还提供一种机器人，其包含第二方面中的储物容器。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种舱门装置，其特征在于，包括舱门、控制器、舱门驱动电路、电流检测器，其中：

所述舱门驱动电路连接到所述控制器，用于驱动所述舱门的运动；

所述电流检测器连接到所述控制器，用于检测电机的电流；

所述控制器在接收到所述电流检测器输出的异常信号时，向所述舱门驱动电路输出停止信号或反向运动信号；

所述舱门驱动电路在接收到所述停止信号或反向运动信号时，停止舱门的运动或使所述舱门反向运动。

2.根据权利要求1所述的舱门装置，其特征在于，还包括：

位置检测器，连接到所述控制器，用于检测所述舱门的位置；和/或

硬限位装置，用于限制所述舱门的运动范围。

3.根据权利要求2所述的舱门装置，其特征在于：

所述位置检测器包括分别设置在所述舱门从全开状态到全关状态的行程两端的两个限位开关；

所述硬限位装置包括分别设置在所述舱门从全开状态到全关状态的行程两端的开门硬限位装置和关门硬限位装置。

4.根据权利要求3所述的舱门装置，其特征在于，所述限位开关设置在所述行程两端的舱门导轨上和/或所述行程两端的门框上。

5.根据权利要求2所述的舱门装置，其特征在于：

当所述位置检测器的输出信号与所述舱门操作指令不一致时，所述控制器向所述舱门驱动电路相应地输出开门驱动信号或关门驱动信号；

所述舱门驱动电路根据所述开门驱动信号或关门驱动信号控制所述舱门运动。

6.根据权利要求2所述的舱门装置，其特征在于：

当所述位置检测器的输出信号与所述舱门操作指令相一致时，所述控制器向所述舱门驱动电路输出停止信号；

所述舱门驱动电路根据所述停止信号控制所述舱门停止运动。

7.根据权利要求1所述的舱门装置，其特征在于，还包括计时器，其中：

所述计时器在所述舱门驱动电路开始驱动所述舱门时开始计时；

当所述计时达到或超过预设阈值时，所述控制器向所述舱门驱动电路输出停止信号或反向运动信号。

8.根据权利要求7所述的舱门装置，其特征在于，还包括报警装置，当所述计时达到或超过预设阈值时，所述报警装置进行报警。

9.一种储物容器，包括根据权利要求1～8中任一项所述的舱门装置。

10.一种机器人，包括根据权利要求9所述的储物容器。

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