CN106557362A - 应用于智能机器人的任务迁移方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于智能机器人的任务迁移方法和系统，该方法将任务执行过程中出现中断情况的第一机器人的任务迁移到第二机器人处处理，第一机器人和第二机器人安装有机器人操作系统，该方法包括：第一机器人监听到执行任务中断信号，中断当前执行任务并保存与该任务关联的关联中断数据，第一机器人向第二机器人发送任务迁移请求，关联中断数据包括调用能力和/或该中断任务的应用数据；第二机器人接收并响应任务迁移请求，进入任务迁移模式，包括：获取并解析第一机器人的关联中断数据，同步该任务并按照关联中断数据继续执行。本发明能够在机器人出现故障时通过任务迁移的方式仍可以完成用户交给的任务，提高用户体验，满足用户需求。

Description

应用于智能机器人的任务迁移方法及系统

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种应用于智能机器人的任务迁移方法及系统。

背景技术

随着智能机器人产品的逐渐普及，更多的智能机器人走进家庭，成为孩子的玩伴和大人的管家。

现有的智能机器人已经能够与用户进行多模态的交互，但是在机器人执行用户发出的任务指令时，由于技术上的限制，机器人很可能会出现电量较低、发生故障而导致无法继续完成用户交给的任务的问题，这样就降低了用户体验。

因此，亟需提供一种解决方案，该方案能够在机器人出现故障时，仍能够完成用户交给的任务，从而提高用户体验，提高用户与机器人进行交互的兴趣。

发明内容

本发明所要解决的技术问题之一是需要提供一种能够在机器人出现故障时仍可以完成用户交给的任务的解决方案。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例首先提供了一种应用于智能机器人的任务迁移方法，该方法将任务执行过程中出现中断情况的第一机器人的任务迁移到第二机器人处处理，所述第一机器人和第二机器人安装有机器人操作系统，该方法包括：所述第一机器人监听到执行任务中断信号，中断当前执行任务并保存与该任务关联的关联中断数据，所述第一机器人向第二机器人发送任务迁移请求，其中，所述关联中断数据包括调用能力和/或该中断任务的应用数据；所述第二机器人接收并响应所述任务迁移请求，进入任务迁移模式，包括：获取并解析所述第一机器人的关联中断数据，同步该任务并按照所述关联中断数据继续执行。

优选的是，所述任务迁移模式通过装载于所述第二机器人的机器人操作系统的应用程序实现开启。

优选的是，所述第二机器人通过网络服务器获取所述第一机器人上传至所述网络服务器的关联中断数据。

优选的是，所述第一机器人将所述关联中断数据保存在状态保存分区中，所述状态保存分区设置在非易失性存储设备上。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种用于实现任务迁移的接收端智能机器人，该智能机器人安装有机器人操作系统，该机器人包括：任务迁移响应模块，其接收并响应任务迁移请求，进入任务迁移模式，所述任务迁移请求由监听到任务中断信号的其他机器人发送；中断任务执行模块，其获取并解析与中断任务关联的关联中断数据，同步该任务并按照所述关联中断数据继续执行，其中，所述关联中断数据包括调用能力和/或中断任务的应用数据。

优选的是，所述任务迁移响应模块通过机器人操作系统的应用程序实现开启所述任务迁移模式。

优选的是，所述中断任务执行模块通过网络服务器获取所述其他机器人上传至所述网络服务器的关联中断数据。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种用于实现任务迁移的发送端智能机器人，该智能机器人安装有机器人操作系统，该机器人包括：任务中断监听模块，其监听执行任务中断信号；任务中断控制模块，其中断当前执行任务并保存与该任务关联的关联中断数据，其中，所述关联中断数据包括调用能力和/或该中断任务的应用数据；任务迁移发送模块，其向如上所述的接收端智能机器人发送任务迁移请求。

优选的是，所述任务中断控制模块将所述关联中断数据保存在状态保存分区中，所述状态保存分区设置在非易失性存储设备上。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

本发明实施例在执行交互任务的智能机器人发生故障时，能够及时中断当前执行的任务并保存关联中断数据，另外其他的机器人在任务迁移模式中获取该关联中断数据，同步该任务并按照关联中断数据继续执行。该实施例能够在机器人出现故障时，仍能够完成用户交给的任务，从而提高用户体验，提高用户与机器人进行交互的兴趣。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明的技术方案而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构和/或流程来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请的技术方案或现有技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分。其中，表达本申请实施例的附图与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，但并不构成对本申请技术方案的限制。

图1是本发明涉及的用于实现任务迁移的智能机器人系统的一形式的组成示意图。

图2是图1所示的智能机器人1(作为任务迁移发送端的第一机器人)的功能结构框图。

图3是图1所示的智能机器人1在监听到执行任务中断信号后所执行的操作流程示意图。

图4是图1所示的智能机器人2(作为任务迁移接收端的第二机器人)的功能结构框图。

图5是图1所示的智能机器人2在接收到任务迁移请求信号后所执行的操作流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

另外，附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

随着智能机器人产品的普及，越来越多的家庭和商家都需要机器人为其服务。现有技术中，在机器人按照用户的指示执行某种多模态任务的过程，在遇到突发事件，例如低电状态或出现软件/硬件故障时，该智能机器人就会中断当前执行的任务，待突发事件解决后机器人重新被启动。这样，重新启动的机器人无法完成用户交给的任务，对于用户而言，由于机器人在突发事件发生时无法继续执行任务，而且在机器人重新启动后需要再次对机器人发出多模态指令，这样无疑增加了用户的负担，降低了用户使用机器人的兴致和用户体验。因此，本发明实施例提供了一种能够解决上面问题的方案，下面对该方案进行详细说明。

图1是本发明涉及的用于实现任务迁移的智能机器人系统的一形式的组成示意图。如图1所示，该系统包括两台智能机器人1和2，在本例中，这两台机器人为人形机器人，且在这两台机器人中都装配有机器人操作系统。容易理解，因机器人的形态不同，机器人表现方式会有所不同，本发明面向对象除了人形机器人外，其他非人形机器人也属于本发明保护范围。

如图1所示，机器人1作为任务迁移发送端的第一机器人，也作为用来执行用户的多模态指令的主机器人，正常工作状态下接收用户发送的指令并根据指令来执行各种任务。机器人2作为任务迁移接收端的第二机器人，也作为在机器人1发生突发事件时继续执行机器人1的任务的子机器人。机器人2一般处于待机状态或者工作状态，可以作为一个独立的机器人与其他用户进行交流，只有在接收到来自机器人1发出的任务迁移请求后，该机器人2才取代机器人1继续执行机器人1的工作。

机器人1与机器人2进行任务迁移时，需要通过登录网络服务器3来进行上传或下载任务中断时保存的中断数据。在机器人1通过自身检测系统监听到中断任务信号后，会将与当前任务关联的关联中断数据存储在本地的非易失性存储设备上并上传至网络服务器3上。另外，为了区分不同的机器人，该非易失性存储设备中还可以存储表示机器人的规格属性信息，例如机器人类型、型号名称、存储信息种类和存储容量等。

图2是图1所示的智能机器人1(作为任务迁移发送端的第一机器人)的功能结构框图。如图2所示，该机器人1包括：任务中断监听模块210、任务中断控制模块220和任务迁移发送模块230。其中，任务中断监听模块210，其监听执行任务中断信号；任务中断控制模块220，其中断当前执行任务并保存与该任务关联的关联中断数据，其中，关联中断数据包括调用能力和/或该中断任务的应用数据；任务迁移发送模块230，其向接收端智能机器人2发送任务迁移请求。

下面对每个模块的功能进行详细说明。

(任务中断监听模块210)

在本例中，该任务中断监听模块210可以为一个检测系统或检测装置，其可以包括基本子单元、数据采集子单元、数据通信子单元接口、数据分配子单元及接口、基本输入输出子单元接口。基本子单元是整个系统的核心，对整个系统起监控、管理和控制的作用。数据采集子单元及数据通信子单元接口用于和传感器、检测元件、变送器连接，实现参数采集、选路控制、零点校正、量程自动切换、数据通信等功能。基本I/O子单元实现人机对话、输入或改变系统参数、改变系统工作状态、输出检测结果等功能。数据分配子系统及接口实现对被测控对象、被测试组件、测试信号发生器、系统本身的自动控制。

在机器人1启动上电且执行用户发出的任务后，该任务中断监听模块210按照设定时间段或实时监听机器人1电池电量、执行用户指令所要调用的硬件的工作状态。在检测到电压低电状态和/或执行该任务的硬件出现故障时，则认定监听到任务中断信号。以检测机器人的电池电量为例，通过电压检测电路测量电池电量，当测量值小于预设电压阈值时，则发出低电警告信号，任务中断监听模块210监听到机器人处于低电状态，认定监听到任务中断信号。在另一个例子中，若检测到当前任务调用的摄像机发生线路故障时，也认定监听到任务中断信号。

(任务中断控制模块220)

任务中断控制模块220在任务中断监听模块210监听到任务中断信号后，中断当前执行的任务并将关联中断数据保存在状态保存分区中，该状态保存分区设置在非易失性存储设备上，然后上传到网络服务器3中。具体来说，任务中断控制模块220将执行当前任务在CPU和存储器(RAM)中的数据写入至状态保存分区中，然后进入S3状态中。

S3状态，即挂起到内存(Suspend to RAM)状态，简称STR，该状态的功耗不超过10W。STR就是把系统进入STR前的工作状态数据都存放到内存中去。在STR状态下，电源仍然继续为内存等最必要的设备供电，以确保数据不丢失，而其他设备均处于关闭状态，系统的耗电量极低。

任务中断控制模块220通过网络连接与网络服务器3通信，将存储的关联中断数据上传至经安全验证的网络服务器3的设定存储区域中。关联中断数据可以认为是上面提到的进入STR状态之前的工作状态数据，主要包括调用能力和/或该中断任务的应用数据。

(任务迁移发送模块230)

在通过任务中断控制模块220完成了中断任务和保存关联终端数据之后，任务迁移发送模块230将通过无线或有线的通信方式向接收端智能机器人2发送任务迁移请求，另外，该请求信息还可以携带包含该机器人1的例如机器人类型、型号名称等数据的内容。这样，能够方便机器人2根据该任务迁移请求信息从网络服务器3的预设存储区域的信息列表中调取相应的关联中断信息。本例中，任务迁移发送模块230和机器人2之间的通信连接方式优选采用WIFI连接或蓝牙连接的无线连接方式，视具体情况而定，此处不做限定。

图3是图1所示的智能机器人1在监听到执行任务中断信号后所执行的操作流程示意图。下面参照图3来说明智能机器人1在监听到执行任务中断信号后所执行的操作流程。

如图3所示，在步骤S310中，第一机器人1的任务中断监听模块210监听到执行任务中断信号。

然后，在步骤S320中，任务中断控制模块220中断当前执行任务并保存与该任务关联的关联中断数据，其中，所述关联中断数据包括调用能力和/或该中断任务的应用数据。接着，任务迁移发送模块230向第二机器人2发送任务迁移请求。

随后，在步骤S330中，任务终端控制模块220将保存的关联中断数据写入非易失存储设备中，并在步骤S340中，将写入非易失性存储设备的数据上传到网络服务器3中。

与机器人1对应的，本发明实施例还提供了一种用于实现任务迁移的接收端智能机器人2，图4是图1所示的智能机器人2的功能结构框图。

如图4所示，该机器人2主要包括：任务迁移响应模块410和中断任务执行模块420。

任务迁移响应模块410，其接收并响应任务迁移请求，进入任务迁移模式，任务迁移请求由监听到任务中断信号的其他机器人发送。

机器人2在启动后，无论处于何种状态，只要在任务迁移响应模块410接收到来自机器人1的任务迁移请求，就会将工作模式设置为任务迁移模式，该任务迁移模式的优先级别最高，且通过机器人操作系统的应用程序实现该模式的开启。具体地，在为待机状态时，则直接进入任务迁移模式，机器人2的内部无需进行过多的程序处理；在为工作状态时，则将当前执行的应用进程挂起，进入后台或者中断，并将工作状态转换为任务迁移模式。在该任务迁移模式下，机器人2完成对机器人1的中断任务的继续执行。

中断任务执行模块420，其获取并解析与中断任务关联的关联中断数据，同步该任务并按照关联中断数据继续执行。

具体地，中断任务执行模块420通过网络连接与网络服务器3通信获取机器人1上传至网络服务器3的关联中断数据，并将下载的关联中断数据存储到本地的状态保存分区中。中断任务执行模块420通过对获取的数据进行解析，检查需要继续执行的任务的调用能力(例如，任务所要调取的硬件状态)及应用进程是否满足要求。在满足要求后，使BootLoader在任务迁移模式启动，CPU和存储器将状态保存分区中的数据进行恢复，恢复到机器人1中断之前的工作状态，随后继续完成机器人1的中断任务。BootLoader是在操作系统内核运行之前运行，可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。

图5是图1所示的智能机器人2在接收到任务迁移请求信号后所执行的操作流程示意图。下面参照图5来说明智能机器人2在接收到任务迁移请求信号后所执行的操作流程。

如图5所示，在步骤S510中，机器人2的任务迁移响应模块410接收并响应任务迁移请求，进入任务迁移模式。

然后在步骤S520中，中断任务执行模块420从网络服务器3中获取第一机器人1的关联中断数据，并解析关联中断数据。最后在步骤S530中，中断任务执行模块420同步该任务并按照关联中断数据继续执行，恢复机器人1的中断任务。

本发明实施例在执行交互任务的智能机器人发生故障时，能够及时中断当前执行的任务并保存关联中断数据，另外其他的机器人在任务迁移模式中获取该关联中断数据，同步该任务并按照关联中断数据继续执行。该实施例能够在机器人出现故障时，仍能够完成用户交给的任务，从而提高用户体验，提高用户与机器人进行交互的兴趣。

本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括以上全部或部分步骤，所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

Claims (9)

1.一种应用于智能机器人的任务迁移方法，该方法将任务执行过程中出现中断情况的第一机器人的任务迁移到第二机器人处处理，所述第一机器人和第二机器人安装有机器人操作系统，该方法包括：

所述第一机器人监听到执行任务中断信号，中断当前执行任务并保存与该任务关联的关联中断数据，所述第一机器人向第二机器人发送任务迁移请求，其中，所述关联中断数据包括调用能力和/或该中断任务的应用数据；

所述第二机器人接收并响应所述任务迁移请求，进入任务迁移模式，包括：获取并解析所述第一机器人的关联中断数据，同步该任务并按照所述关联中断数据继续执行。

2.根据权利要求1所述的任务迁移方法，其特征在于，

所述任务迁移模式通过装载于所述第二机器人的机器人操作系统的应用程序实现开启。

3.根据权利要求1或2所述的任务迁移方法，其特征在于，

所述第二机器人通过网络服务器获取所述第一机器人上传至所述网络服务器的关联中断数据。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的任务迁移方法，其特征在于，

所述第一机器人将所述关联中断数据保存在状态保存分区中，所述状态保存分区设置在非易失性存储设备上。

5.一种用于实现任务迁移的接收端智能机器人，该智能机器人安装有机器人操作系统，该机器人包括：

任务迁移响应模块，其接收并响应任务迁移请求，进入任务迁移模式，所述任务迁移请求由监听到任务中断信号的其他机器人发送；

中断任务执行模块，其获取并解析与中断任务关联的关联中断数据，同步该任务并按照所述关联中断数据继续执行，其中，所述关联中断数据包括调用能力和/或中断任务的应用数据。

6.根据权利要求5所述的接收端智能机器人，其特征在于，

所述任务迁移响应模块通过机器人操作系统的应用程序实现开启所述任务迁移模式。

7.根据权利要求5或6所述的接收端智能机器人，其特征在于，

所述中断任务执行模块通过网络服务器获取所述其他机器人上传至所述网络服务器的关联中断数据。

8.一种用于实现任务迁移的发送端智能机器人，该智能机器人安装有机器人操作系统，该机器人包括：

任务中断监听模块，其监听执行任务中断信号；

任务中断控制模块，其中断当前执行任务并保存与该任务关联的关联中断数据，其中，所述关联中断数据包括调用能力和/或该中断任务的应用数据；

任务迁移发送模块，其向如权利要求5～7任一项所述的接收端智能机器人发送任务迁移请求。

9.根据权利要求8所述的发送端智能机器人，其特征在于，

所述任务中断控制模块将所述关联中断数据保存在状态保存分区中，所述状态保存分区设置在非易失性存储设备上。