CN117245645B - 机器人及其控制方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，具体提供了一种机器人及其控制方法、装置、存储介质。一种机器人控制方法，包括：响应于接收到控制所述机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与所述任务请求携带的标识信息所对应的目标任务；根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行。本公开实施方式中，通过预先构建在机器人端或者服务端的行为模块，实现机器人任务的快速构建，简化针对机器人行为控制的任务编程难度，而且用户可以调用服务器的行为模块，实现多人协同编程，大大丰富了机器人行为，为机器人的落地应用前景提供了更多可能。

Description

机器人及其控制方法、装置、存储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及其控制方法、装置、存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，针对仿生机器人的研究越来越多，仿生机器人具有优秀的运动平衡能力，仿生机器人可以包括例如双足机器人、四足机器人等。

相关技术中，针对仿生机器人的行为控制，需要专业人员进行现场任务编程，技术门槛较高，而且动作编程操作复杂，机器人可玩性和实用性均不足。

发明内容

为提高机器人的行为控制效果，简化控制操作，本公开实施方式提供了一种机器人及其控制方法、装置、存储介质。

第一方面，本公开实施方式提供了一种机器人控制方法，应用于机器人，所述方法包括：

响应于接收到控制所述机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与所述任务请求携带的标识信息所对应的目标任务；所述目标任务依赖于至少一个行为模块构建得到，所述行为模块来源于所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器；

根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行。

在一些实施方式中，预先构建所述目标任务的过程包括：

接收用户终端发送的任务编辑请求，并将所述任务编辑请求发送至所述服务器；

接收所述服务器反馈的第一行为模块列表，并向所述用户终端发送所述第一行为模块列表以及所述机器人存储的第二行为模块列表；

接收所述用户终端发送的模块依赖关系，并根据所述模块依赖关系从所述第一行为模块列表和/或所述第二行为模块列表中确定目标行为模块；

根据所述目标行为模块构建得到所述目标任务，并将所述目标任务存储于所述任务列表。

在一些实施方式中，所述行为模块包括预先构建并存储于所述机器人的行为模块，预先构建所述行为模块的过程包括：

接收用户终端发送的模块编辑请求，所述模块编辑请求包括原子模块标识信息和序列信息；

根据所述原子模块标识信息对应的目标原子模块以及所述序列信息，得到所述行为模块。

在一些实施方式中，在所述根据所述原子模块标识信息对应的目标原子模块以及所述序列信息，得到所述行为模块之后，还包括：

将所述行为模块存储在所述机器人；和/或，

将所述行为模块发送至所述服务器，以使所述服务器存储所述行为模块。

在一些实施方式中，接收所述任务请求包括：

接收用户终端发送的所述任务请求；和/或，

接收语音操作指令，根据所述语音操作指令得到所述任务请求。

在一些实施方式中，本公开所述的方法，还包括：

接收用户终端发送的任务操作请求，所述任务操作请求包括任务标识；

根据所述任务操作请求对所述任务列表中与所述任务标识对应的任务执行目标操作。

在一些实施方式中，本公开所述的方法，还包括：

接收用户终端发送的模块操作请求，所述模块操作请求包括模块标识；

根据所述模块操作请求对所述机器人存储的与所述模块标识对应的行为模块执行目标操作。

在一些实施方式中，所述目标任务的所述任务数据包括执行周期参数和执行时间参数；所述根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行，包括：

根据所述目标任务的所述执行周期参数和所述执行时间参数，将所述目标任务注册至任务注册表中，以在所述执行周期参数和所述执行时间参数指示的时间运行所述目标任务。

第二方面，本公开实施方式提供了一种机器人控制装置，应用于机器人，所述装置包括：

任务确定模块，被配置为响应于接收到控制所述机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与所述任务请求携带的标识信息所对应的目标任务；所述目标任务依赖于至少一个行为模块构建得到，所述行为模块来源于所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器；

任务运行模块，被配置为根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行。

在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括任务编辑模块，所述任务编辑模块被配置为：

接收用户终端发送的任务编辑请求，并将所述任务编辑请求发送至所述服务器；

接收所述服务器反馈的第一行为模块列表，并向所述用户终端发送所述第一行为模块列表以及所述机器人存储的第二行为模块列表；

接收所述用户终端发送的模块依赖关系，并根据所述模块依赖关系从所述第一行为模块列表和/或所述第二行为模块列表中确定目标行为模块；

根据所述目标行为模块构建得到所述目标任务，并将所述目标任务存储于所述任务列表。

在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括模块编辑模块，所述模块编辑模块被配置为：

接收用户终端发送的模块编辑请求，所述模块编辑请求包括原子模块标识信息和序列信息；

根据所述原子模块标识信息对应的目标原子模块以及所述序列信息，得到所述行为模块。

在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括存储模块，所述存储模块被配置为：

将所述行为模块存储在所述机器人；和/或，

将所述行为模块发送至所述服务器，以使所述服务器存储所述行为模块。

在一些实施方式中，所述任务确定模块被配置为：

接收用户终端发送的所述任务请求；和/或，

接收语音操作指令，根据所述语音操作指令得到所述任务请求。

在一些实施方式中，所述任务编辑模块被配置为：

接收用户终端发送的任务操作请求，所述任务操作请求包括任务标识；

根据所述任务操作请求对所述任务列表中与所述任务标识对应的任务执行目标操作。

在一些实施方式中，所述模块编辑模块被配置为：

接收用户终端发送的模块操作请求，所述模块操作请求包括模块标识；

根据所述模块操作请求对所述机器人存储的与所述模块标识对应的行为模块执行目标操作。

在一些实施方式中，所述任务运行模块被配置为：

根据所述目标任务的所述执行周期参数和所述执行时间参数，将所述目标任务注册至任务注册表中，以在所述执行周期参数和所述执行时间参数指示的时间运行所述目标任务。

第三方面，本公开实施方式提供了一种机器人，包括：

处理器；

存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行根据第一方面任意实施方式所述的方法。

第四方面，本公开实施方式提供了一种存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面任意实施方式所述的方法。

本公开实施方式的机器人控制方法，包括响应于接收到控制机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与任务请求携带的标识信息所对应的目标任务，根据目标任务对应的任务数据控制机器人运行。本公开实施方式中，通过预先构建在机器人端或者服务端的行为模块，实现机器人任务的快速构建，简化针对机器人行为控制的任务编程难度，而且用户可以调用服务器的行为模块，实现多人协同编程，大大丰富了机器人行为，为机器人的落地应用前景提供了更多可能。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的场景示意图。

图2是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。

图3是根据本公开一些实施方式中机器人端的文件结构图。

图4是根据本公开一些实施方式中机器人端的文件关系图。

图5是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。

图6是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。

图7是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。

图8是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。

图9是根据本公开一些实施方式中机器人控制装置的结构框图。

图10是根据本公开一些实施方式中机器人控制装置的结构框图。

图11是根据本公开一些实施方式中机器人的结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本公开一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本公开保护的范围。此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

仿生机器人具有优秀的运动平衡能力和丰富的可操作性，因此针对仿生机器人的研究是机器人领域重要的方向之一。

例如以双足机器人为例，双足机器人即为仿人体的机器人，其下肢可以像人类一样摆动实现诸如行走、奔跑、下蹲、跳跃等操作，同时上肢可以模仿人类手臂实现摆臂、抓取等操作。又例如以四足机器人为例，四足机器人为模仿四足动物的机器人，其四肢可以像动物一样摆动实现诸如行走、奔跑、跳跃等操作，四足机器人往往具有很好的运动平衡能力。

上述的双足机器人和四足机器人均是一种仿生机器人，仿生机器人的行为控制一直是机器人研究的重点和难点。

目前相关技术中，针对仿生机器人的行为控制，主要是依赖于工作人员现场进行本地任务编程，然后根据本地编程任务来控制机器人运行。但是这种控制方式技术门槛较高，只有具有一定专业水平的人员才可以实现，普通用户难以实现，也就导致机器人产品无法落地应用。而且，针对仿生机器人的任务编程操作较为复杂，功能较为单一，导致机器人可玩性很低，并且由于只能在本地进行现场编程，限制机器人应用场景的开发与发展。

例如以机器人的路演场景为例，为了展示机器人的运动能力或者其他能力，工作人员需要现场进行任务编程。任务编程的方式是根据机器人的原子模块组合一系列的机器人行为组合，进而编程得到一个任务，然后机器人执行编程任务，实现相应的控制行为。

原子模块是指机器人自身提供的无法再拆分的行为所对应的最小单元模块，例如站立、下趴、起身等基础动作均预先进行模块化处理，得到对应的原子模块。在任务编程时，若工作人员想实现某个动作，则可以直接调用该原子模块进行任务编程。

例如路演过程中，想要机器人展示“先向前移动，然后下趴，之后双腿站立，最后右臂敬礼”的动作组合，工作人员需要现场根据这些动作组合对应的原子模块编程得到任务脚本，然后运行该任务脚本实现机器人上述动作组合的控制。

可以看到，上述现场任务编程时，需要工作人员自己设计机器人行为组合，然后基于原子模块进行任务编程，不仅要求工作人员具有较强的编程水平，还需要工作人员具有较高的行为设计水平。

例如想要机器人现场展示一段舞蹈，舞蹈动作的拆解难度很高，现场编程的工作量极大，这不仅要求工作人员具有较高的编程能力，还需要工作人员具有较高的舞蹈动作拆解能力，大大限制了机器人能力的开发与应用。

基于上述相关技术中存在的缺陷，本公开实施方式提供了一种机器人及其控制方法、装置、存储介质，旨在预先在机器人或者服务器构建并存储机器人行为模块，从而在现场任务编程时，可以直接调用机器人或服务器端的行为模块，大大简化任务编程的难度，而且用户可以通过服务器调用其他人设计的行为模块，实现多人协同编程，大大丰富了机器人行为，为机器人的落地应用前景提供了更多可能。

图1示出了本公开一些实施方式中机器人的应用场景示意图，下面结合图1进行说明。

如图1所示，本公开示例的机器人及其控制方法的场景中，包括用户终端100、机器人200以及服务器300。用户终端100、机器人200以及服务器300通过无线通信的方式建立任意两者之间的可通信连接。

用户终端100是指用户设备端，用户可以在用户终端100编辑前端信息，然后将前端信息发送至机器人200，前端信息可以是例如任务请求、任务操作请求、模块操作请求等。本公开实施方式中，用户终端100可以是任何适于实施的设备类型，例如其可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑等，本公开对此不作限制。

机器人200是指行为控制的目标对象，本公开实施方式中所述的机器人行为，是指任何发生在机器人上的状态变化，例如机器人行为可以包括机器人的运动，还可以包括机器人发出语音、振动等，本公开对此不作限制。

服务器300是指用于实现机器人行为控制的服务端，服务器300可以是单台服务器，也可以是服务器集群，或者云平台等，本公开对此不作限制。本一些实施方式中，多台机器人200可以均接入服务器300，也即，服务器300可以与不同用户的机器人200进行通信，从而可以实现数据共享，本公开下文实施方式中进行说明。

在上述场景基础上，下面结合图2对本公开实施方式的机器人控制方法进行说明。

在一些实施方式中，本公开实施方式提供了一种机器人控制方法，该方法可应用于前述机器人200中，控制方法包括：

S210、响应于接收到控制机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与任务请求携带的标识信息所对应的目标任务。

S220、根据目标任务对应的任务数据控制机器人运行。

本公开实施方式中，可以预先构建一个或多个任务，并将任务存储在机器人本地的任务列表中。本公开所述的任务是指用于控制机器人行为的任务，通过运行某个任务对应的任务数据，即可使得机器人实现该任务对应的行为。

本公开实施方式中，每个任务依赖于至少一个行为模块构建得到，行为模块是指根据一个或多个原子模块变成得到的动作组合对应的脚本模块，行为模块可以预先构建得到，然后存储于机器人本地或者服务器中。

工作人员在针对某个任务进行本地编程时，可以调用这些存储于本地或者服务端的行为模块，根据行为模块实现快速任务构建，得到对应任务数据。在得到任务数据之后，还可以将任务数据存储于机器人本地的任务列表中，以便于后续调取相应任务执行，实现机器人控制。

对于预先进行行为模块构建和任务构建的过程，本公开下文实施方式进行说明，在此暂不详述。

在本公开实施方式中，结合图1所示，当用户期望执行某个任务时，可以通过用户终端100发送对应的任务请求给机器人200，任务请求中携带有标识信息，该标识信息用于唯一标识某个任务，例如一个示例中，任务标识可以是任务ID(Identity document，身份标识号)。

机器人200在接收到用户终端100发送的任务请求之后，即可解析该任务请求得到携带的标识信息，进而根据标识信息从预先存储的任务列表中确定与标识信息唯一对应的任务，该任务也即目标任务。

机器人200在确定目标任务之后，即可根据目标任务所对应的任务数据来执行该目标任务，实现机器人控制。例如一些实施方式中，根据目标任务的任务数据将该任务注册至任务进程中，从而机器人进程在预设时间执行该任务，实现机器人的控制。

可以理解，本公开实施方式中，机器人任务可以预先存储于任务列表中，当需要执行某个任务时，只需要从任务列表中调用该任务即可，无需复杂的现场编程。

更为重要的是，本公开实施方式中，可预先将机器人的行为进行模块化处理，也即预先构建一个或多个行为模块，从而在任务构建时，工作人员只需要调用已有的行为模块进行编程即可，无需再从底层的原子模块开始编程，大大简化编程操作难度，使得普通用户也可以实现机器人动作的设计与控制，降低机器人操作门槛。

并且，工作人员在进行任务构建时，还可以从服务器300调用其他用户上传的行为模块，也可以将自己构建的行为模块上传服务器300供其他用户调用。这样在任务构建时，所能依赖的行为模块数量将远超本地自主构建的行为模块数量，通过海量行为模块的资源共享，实现多人协同编程，工作人员也可以很容易构建更多的复杂任务，大大提高机器人控制效果。

例如仍以前述的机器人路演场景为例，用户如果想要机器人200展示一段舞蹈。若采用传统编程方式，针对舞蹈任务的编程工作量巨大，针对每个舞蹈拆解动作都需要调用一系列的原子模块实现任务编程，工作难度极高。

而在本公开实施方式中，在针对舞蹈任务进行编程时，用户可以直接调用预先存储在机器人本地或者服务器的一个或多个行为模块，每个行为模块均为预先构建好的一系列机器人行为组合的模块脚本。例如一个示例中，即使用户不懂编程，也可以完全依赖于服务器端的一个或多个行为模块，实现舞蹈任务的构建，实现机器人复杂动作的控制。

通过上述可知，本公开实施方式中，通过预先构建在机器人端或者服务端的行为模块，实现机器人任务的快速构建，简化针对机器人行为控制的任务编程难度，而且用户可以调用服务器的行为模块，实现多人协同编程，大大丰富了机器人行为，为机器人的落地应用前景提供了更多可能。

图3示出了本公开实施方式中机器人端的文件结构图，图4示出了本公开实施方式中机器人端的文件关系图，下面结合图3和图4对本公开实施方式原理进行说明。

如图3所示，机器人端的文件分为静态文件和动态文件。静态文件是指机器人的基础能力集文件，基础能力集文件即包括提供机器人基础行为的原子模块，该基础能力集文件为不可修改、删除的静态文件。

动态文件包括模块文件及任务文件，模块文件是指用于管理各个行为模块的文件，任务文件则是指用于管理各个任务的文件。

模块文件包括模块列表和各个模块脚本，模块列表是唯一文件，用于存放各个行为模块的状态；每个模块脚本对应一个文件，用于存放某个行为模块的内部逻辑代码。

任务文件包括任务列表和各个任务脚本，任务列表是唯一文件，用于存放各个任务的状态；每个任务脚本对应两个文件，即Python文件和Shell文件，Python文件用于存放对应任务的内部逻辑代码，Shell文件则用于存储对应任务的环境变量及上下文依赖。

对于某一个任务而言，其文件关系如图4所示，每个任务依赖于基础能力集文件和至少一个行为模块构建得到，此处的行为模块可以是图3中存储于机器人本地的行为模块，也可以是来源于服务器300的行为模块。每个任务具有唯一上下文，任务在执行时的注册和注销可根据任务参数at和cron进行控制，at表示单次执行任务，cron表示周期执行任务，本公开下文实施方式进行说明。

结合图3和图4可以理解，本公开实施方式中，一个任务的构建依赖于一个或多个行为模块，也即，用户所能获取到的行为模块的数量越多，所能构建的任务也越多，机器人所能实现的控制效果也越好。例如以实现复杂的舞蹈任务为例，若用户能够获取到多段舞蹈对应的行为模块，在进行舞蹈任务构建时，则只需要根据这些行为模块的组合即可构建得到舞蹈任务，无需自己在针对舞蹈动作进行任务编程，大大简化机器人控制难度。

下面结合图5实施方式，对本公开实施方式中构建行为模块的过程进行说明。

如图5所示，在一些实施方式中，本公开示例的控制方法，预先构建行为模块的过程包括：

S510、接收用户终端发送的模块编辑请求。

S520、根据原子模块标识信息对应的目标原子模块以及序列信息，得到行为模块。

本公开实施方式中，通过前述可知，某个行为模块是指依赖于一个或者多个原子模块构建得到的机器人行为组合对应的脚本模块，例如一个示例中，可以将机器人一系列的动作组合构建为一个行为模块，随后在调用该行为模块构建任务之后，机器人执行任务即可展示该行为模块对应的一系列动作组合。

参见图3所示的文件结构图，模块文件中的每个行为模块可以由用户构建后保存，而且用户也可以对模块文件中的行为模块进行查询、删除等操作。

在一些实施方式中，以一个行为模块构建过程为例，结合图1所示，用户可以通过用户终端100向机器人200发送模块编辑请求，模块编辑请求是指用户针对行为模块进行编辑的请求指令。

模块编辑请求中可以携带有原子模块标识信息和序列信息。可以理解，构建行为模块需要依赖一个或者多个原子模块，从而用户终端发送的模块编辑请求中需要指示所依赖的原子模块，也即，机器人200在接收到模块编辑请求之后，对该模块编辑请求进行解析即可得到携带的原子模块标识信息以及序列信息。

原子模块标识信息用于表示该行为模块所依赖的各个原子模块，序列信息用于标识各个原子模块的动作序列，从而机器人可根据原子模块标识信息确定所依赖的目标原子模块，然后根据序列信息构建得到所需的行为模块。

上述仅以一个行为模块的构建过程为例进行说明，事实上，用户可以通过重复上述过程，预先构建得到多个行为模块。

在一些实施方式中，构建的一个或者多个行为模块可以存储在机器人200中，也即存储在图3所示的模块文件中分别进行管理，从而用户可以在后续任务构建时调用这些行为模块。

同时，本公开实施方式中，用户也可以针对本地存储的行为模块进行相应的管理操作，例如保存、删除、查询等，下面结合图6实施方式对行为模块的管理过程进行说明。

如图6所示，在一些实施方式中，本公开示例的控制方法，对机器人本地行为模块的管理过程包括：

S610、接收用户终端发送的模块操作请求。

S620、根据模块操作请求对机器人存储的与模块标识对应的行为模块执行目标操作。

本公开实施方式中，在对图3所示的模块文件进行管理时，可以针对每个行为模块设置不同的状态，同时对行为模块的操作进行分类，这样即可针对不同状态下的行为模块的操作逻辑进行定义。

例如一些实施方式中，针对行为模块的操作共包括：保存操作、查询操作以及删除操作三种。

保存操作是指在模块文件中构建新的行为模块，若模块文件中已存在该模块标识的行为模块，则可以覆盖原有的行为模块，并且可以对行为模块的脚本语法进行合规检测；

查询操作是指查询模块标识对应的行为模块，并反馈操作结果；

删除操作是指审核模块标识对应的行为模块是否可以删除，若可以删除则对其执行删除操作，并反馈操作结果。

行为模块的状态共包括：空状态、错误状态、正常状态三种。

空状态是指模块文件中没有该行为模块的任何状态，也即模块文件中不存在该行为模块；

错误状态是指行为模块不符合语法规则，也即该行为模块无法调用运行；

正常状态是指行为模块为正常状态，可以正常调用运行。

基于上述操作类型和模块状态，在一些实施方式中，针对行为模块的管理逻辑可如下表一的状态流转关系表所示：

表一

在用户针对本地行为模块进行管理操作时，可以通过用户终端100发送模块操作请求至机器人200，模块操作请求携带有操作类型以及模块标识，操作类型表示针对某个行为模块进行操作的类型，模块标识用于指示需要操作的目标行为模块。

机器人在接收到模块操作请求之后，即可解析该模块操作请求得到操作类型和模块标识。根据图3所示的模块列表，可以确定模块标识对应的目标行为模块的状态，然后基于表一所示的状态流转关系执行操作类型对应的目标操作，实现对行为模块的管理操作。

例如一个示例中，模块操作请求的操作类型为针对目标行为模块的删除操作，若目标行为模块当前状态为错误状态，在执行删除操作之后，根据表一所示，则模块状态流转为空状态。

基于上述管理操作过程，可以实现对机器人本地的行为模块的新建、保存以及管理等操作。

本公开一些实施方式中，用户在本地机器人200构建一个或多个行为模块之后，除了保存在本地机器人200中，还可以选择分享至服务器300中。

结合图1所示的应用场景可知，服务器300可以被不同用户所访问，从而若是用户将自己构建的行为模块分享至服务器300，则可以使得其他用户可以直接从服务器300调用自己构建的行为模块，当然，用户自己也可以从服务器300调用他人构建并分享的行为模块，实现资源共享以及多人协同编程。

例如一个示例中，在通过前述图5构建得到行为模块之后，可以在保存行为模块至模块文件的同时，将行为模块上传至服务器300上，从而服务器300可以将该行为模块保存在自身的模块文件中。对于服务器300端，则可以接收所有用户上传的行为模块并保存，等待后续用户调取使用。

可以理解，用户在后续任务构建过程中需要依赖行为模块，行为模块的数量和类型越多，用户所能构建的任务类型也就越多，机器人所能实现的动作组合也就越丰富。因此本公开实施方式中，通过服务器提供给用户分享及调取的功能，使得海量的用户可以将行为模块上传分享，形成社区效应，从而每个用户可以获取到大量的行为模块，任务构建将更加容易和丰富。

例如一个示例中，期望于机器人实现一段长达15分钟的复杂舞蹈任务，则可以多个用户协同进行机器人行为模块的构建后并上传，从而每个用户均可以从服务端及本地获取到所有的行为模块，然后根据这些行为模块构建出对应的舞蹈任务，大大简化编程复杂程度，提高机器人控制效率和展示效果。

另外，通过社区效应也可以丰富机器人在现实场景中的应用，在提高机器人可玩性的基础上，为机器人在实际场景中落地应用提供了更多可能性。

在上述构建行为模块的基础上，本公开实施方式中，即可根据上述构建的一个或多个行为模块构建针对机器人控制的任务，下面结合图7实施方式进行说明。

如图7所示，在一些实施方式中，本公开示例的控制方法，预先构建目标任务的过程包括：

S710、接收用户终端发送的任务编辑请求，并将任务编辑请求发送至服务器。

S720、接收服务器反馈的第一行为模块列表，并向用户终端发送第一行为模块列表以及机器人存储的第二行为模块列表。

S730、接收用户终端发送的模块依赖关系，并根据模块依赖关系从第一行为模块列表和/或第二行为模块列表中确定目标行为模块。

S740、根据目标行为模块构建得到目标任务，并将目标任务存储于任务列表。

本公开实施方式中，在进行任务构建时，首先用户可通过用户终端100向机器人200发送任务编辑请求，任务编辑请求是指进行任务构建的请求指令。

由于用户进行任务构建时，需要依赖当前已有的行为模块，因此需要在用户终端100为用户展示所有当前已有的行为模块，这些行为模块包括来自于机器人本地存储的行为模块，也可以包括来自于服务器300的行为模块。

从而本公开实施方式中，当机器人200接收到用户终端100发送的任务编辑请求之后，可以同步将该任务编辑请求发送至服务器300，从而在本地模块文件以及服务器300中查询当前已有的行为模块。

具体而言，对于服务器300，其在接收到机器人200转发的任务编辑请求之后，可以根据任务编辑请求对应的用户ID确定第一行为模块列表，例如一个示例中，第一行为模块列表可以包括该用户在服务器收藏或者购买的行为模块。然后服务器300可以将第一行为模块列表发送至机器人200。

对于机器人200，其在接收到用户终端100发送的任务编辑请求之后，即可将自身存储的模块列表确定为第二行为模块列表，然后将第一行为模块列表和第二行为模块列表发送至用户终端100。

对于用户终端100，其在接收到第一行为模块列表和第二行为模块列表之后，即可向用户展示第一行为模块列表和第二行为模块列表。可以理解，第一行为模块列表包括用户在机器人本地可用的行为模块，第二行为模块列表包括用户在服务器可用的行为模块，从而第一行为模块列表和第二行为模块列表可以向用户展示当前所有可用的行为模块。

用户可根据第一行为模块列表以及第二行为模块列表，从而选取所需的行为模块并设置相应的数据参数，从而在用户终端100生成前端消息发送至机器人200，该前端消息中即携带有构建任务所需的目标行为模块的模块依赖关系。

机器人200在接收端前端消息之后解析得到携带的模块依赖关系，从而根据模块依赖关系从机器人端和/或服务器端确定对应的目标行为模块，然后基于目标行为模块和用户设置的数据参数，构建得到最终的目标任务。

可以理解，虽然用户终端100会向用户展示第一行为模块列表和第二行为模块列表包括的所有行为模块，但是对于构建的目标任务而言，并不一定同时需要第一行为模块列表和第二行为模块列表的行为模块，用户可以仅从第一行为模块列表中选取行为模块，也可以仅从第二行为模块列表中选择行为模块，还可以既从第一行为模块列表中选取行为模块，同时又从第二模块列表中选择行为模块。本领域技术人员对此可以理解，本公开不再赘述。

在机器人200端通过上述过程构建目标任务之后，可以向用户终端返回结果，由用户终端选择是否立即执行或者其他操作。与此同时，机器人200端可以将构建的目标任务存储于图3所示的任务文件中，以便于后续用户调取。

上述仅以一个目标任务的构建过程为例进行说明，可以通过重复执行上述过程，依次构建得到多个任务，也即图3所示的任务文件中可以保持多个任务，从而用户后续可以随时调用并执行这些任务。

同时，本公开实施方式中，用户也可以针对本地存储的任务进行相应的管理操作，例如保存、运行、删除、查询等，下面结合图8实施方式进行说明。

如图8所示，在一些实施方式中，本公开示例的控制方法，对机器人本地任务的管理过程包括：

S810、接收用户终端发送的任务操作请求。

S820、根据任务操作请求对任务列表中与任务标识对应的任务执行目标操作。

本公开实施方式中，在对图3所示的任务文件进行管理时，可以针对每个任务设置不同的状态，同时对任务的操作进行分类，这样即可针对不同状态下的任务的操作逻辑进行定义。

例如一些实施方式中，针对任务的操作共包括：保存操作、运行操作、查询操作、删除操作、暂停操作、继续操作、终止操作、调试操作8种。

保存操作是指在任务文件中构建新的任务，若任务文件中已存在该任务标识的任务，则可以覆盖原有任务，并且对新任务的脚本语法进行合规检测，反馈操作结果；

运行操作是指运行当前任务标识对应的任务，若任务标识对应的任务不存在或处于错误状态则不执行；

查询操作是指查询当前任务标识对应的任务，反馈操作结果；

删除操作是指删除当前任务标识对应的任务，反馈操作结果；

暂停操作是指暂停当前任务标识对应的任务，反馈操作结果；

继续操作是指继续当前任务标识对应的任务，反馈操作结果；

终止操作是指终止当前任务标识对应的任务，反馈操作结果；

调试操作是指以当前任务标识对应任务为基础，保存、审核并运行该任务，反馈操作结果。

任务状态共包括：空状态、错误状态、等待运行状态、运行等待状态、运行状态、暂停状态、终止状态7种。

空状态是指任务文件中没有该任务的任何状态，也即任务文件中不存在该任务；

错误状态是指任务不符合语法规则，也即该任务无法正常运行；

等待运行状态是指任务可以运行但尚未加入任务注册表中；

运行等待状态是指任务已加入任务注册表，但尚未满足运行条件；

运行状态是指任务正在运行；

暂停状态是指任务正在进程中但是处于暂停；

终止状态是指任务运行被终止执行。

基于上述操作类型和任务状态，在一些实施方式中，针对任务的管理逻辑可如下表二的状态流转关系表所示：

表二

/>

在用户针对本地任务进行管理操作时，可以通过用户终端100发送任务操作请求至机器人200，任务操作请求携带有操作类型以及任务标识，操作类型表示针对某个任务进行操作的类型，任务标识用于指示需要操作的目标任务。

机器人在接收到任务操作请求之后，即可解析该任务操作请求得到操作类型和任务标识。根据图3所示的任务列表，可以确定任务标识对应的目标任务的状态，然后基于表二所示的状态流转关系执行操作类型对应的目标操作，实现对任务的管理操作。

例如一个示例中，任务操作请求的操作类型为针对目标任务的删除操作，若目标任务当前状态为错误状态，根据表二可知，在执行删除操作之后，则任务状态流转为空状态。

基于上述管理操作过程，可以实现对机器人本地的任务的新建、保存以及管理等操作。

本公开实施方式中，结合图2所示，当用户需要执行任务文件中的某个任务时，即可通过用户终端100向机器人200发送任务请求，该任务请求中携带有所需执行的目标任务的标识信息。

从而机器人200在接收到任务请求之后，通过解析该任务请求得到标识信息，然后确定与标识信息对应的目标任务的状态，依据表二所示，若目标任务处于可执行状态，即可根据目标任务对应的任务数据来执行。

值得说明的是，本公开实施方式中，任务文件中各个任务可以分为单次任务或周期任务。

单次任务是指执行完成之后即可从任务注册表中销毁的单次执行任务，而周期任务是指执行完成之后继续保留在任务注册表中等待下个周期继续执行的任务。

本公开实施方式中，在目标任务执行时，需要将目标任务注册至任务注册表中，然后任务进程即可根据任务执行周期参数和执行时间参数，在对应的周期和时间执行目标任务。

例如一个示例中，当目标任务为单次任务时，执行周期参数即为一个周期，执行时间参数即为任务执行的时间。从而在目标任务注册至任务注册表中之后，即可在执行时间参数对应的时间执行目标任务，实现机器人运行控制。在目标任务执行完成之后，由于目标任务为单次任务，从而即可将目标任务从任务注册表中销毁。

例如另一个示例中，当目标任务为周期任务时，执行周期参数即为对应的执行周期数量，执行时间参数即为每个时间周期中任务执行的时间。从而在目标任务注册至任务注册表中之后，即可在每个时间周期的执行时间参数对应的时间执行目标任务，直至执行次数达到执行周期参数对应的数量，即可将目标任务从任务注册表中销毁。

通过上述可知，本公开实施方式中，通过将任务存储于机器人中，从而用户可以随时调用机器人本地存储的任务执行，无需重复进行任务编程，简化机器人控制操作。而且通过对任务的定时执行，可以使得机器人并行执行多个任务，实现并发任务执行，提高机器人控制效果。另外，将任务分为单次任务和周期任务，可以使得机器人周期性执行某个任务，进一步提高机器人实用性。

在上述实施方式中，机器人200接收到的任务请求可以是通过用户终端100发送的任务请求。在另一些实施方式中，任务请求也可以是通过接收用户语音操作指令，根据语音操作指令得到的任务请求，例如一个示例中，可以在机器人设置麦克风，麦克风可以拾取用户语音操作指令，在拾取到语音操作指令之后，通过对语音操作指令进行处理即可得到对应的任务请求。本公开实施方式中，通过语音操作指令即可实现机器人控制，进一步提高机器人控制效果。

通过上述可知，本公开实施方式中，通过预先构建在机器人端或者服务端的行为模块，实现机器人任务的快速构建，简化针对机器人行为控制的任务编程难度，而且用户可以调用服务器的行为模块，实现多人协同编程，大大丰富了机器人行为，为机器人的落地应用前景提供了更多可能。同时，机器人可以实现周期任务及并发任务处理，进一步提高机器人控制效果。

在一些实施方式中，本公开示例提供了一种机器人控制装置，该装置可应用于前述机器人200中。

如图9所示，在一些实施方式中，本公开示例的机器人控制装置，包括：

任务确定模块10，被配置为响应于接收到控制所述机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与所述任务请求携带的标识信息所对应的目标任务；所述目标任务依赖于至少一个行为模块构建得到，所述行为模块来源于所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器；

任务运行模块20，被配置为根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行。

通过上述可知，本公开实施方式中，通过预先构建在机器人端或者服务端的行为模块，实现机器人任务的快速构建，简化针对机器人行为控制的任务编程难度，而且用户可以调用服务器的行为模块，实现多人协同编程，大大丰富了机器人行为，为机器人的落地应用前景提供了更多可能。

如图10所示，在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括任务编辑模块30，所述任务编辑模块30被配置为：

接收用户终端发送的任务编辑请求，并将所述任务编辑请求发送至所述服务器；

接收所述服务器反馈的第一行为模块列表，并向所述用户终端发送所述第一行为模块列表以及所述机器人存储的第二行为模块列表；

接收所述用户终端发送的模块依赖关系，并根据所述模块依赖关系从所述第一行为模块列表和/或所述第二行为模块列表中确定目标行为模块；

根据所述目标行为模块构建得到所述目标任务，并将所述目标任务存储于所述任务列表。

如图10所示，在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括模块编辑模块40，所述模块编辑模块40被配置为：

接收用户终端发送的模块编辑请求，所述模块编辑请求包括原子模块标识信息和序列信息；

根据所述原子模块标识信息对应的目标原子模块以及所述序列信息，得到所述行为模块。

如图10所示，在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括存储模块50，所述存储模块50被配置为：

将所述行为模块存储在所述机器人；和/或，

将所述行为模块发送至所述服务器，以使所述服务器存储所述行为模块。

在一些实施方式中，所述任务确定模块10被配置为：

接收用户终端发送的所述任务请求；和/或，

接收语音操作指令，根据所述语音操作指令得到所述任务请求。

在一些实施方式中，所述任务编辑模块30被配置为：

接收用户终端发送的任务操作请求，所述任务操作请求包括任务标识；

根据所述任务操作请求对所述任务列表中与所述任务标识对应的任务执行目标操作。

在一些实施方式中，所述模块编辑模块40被配置为：

接收用户终端发送的模块操作请求，所述模块操作请求包括模块标识；

根据所述模块操作请求对所述机器人存储的与所述模块标识对应的行为模块执行目标操作。

在一些实施方式中，所述任务运行模块20被配置为：

根据所述目标任务的所述执行周期参数和所述执行时间参数，将所述目标任务注册至任务注册表中，以在所述执行周期参数和所述执行时间参数指示的时间运行所述目标任务。

通过上述可知，本公开实施方式中，通过将任务存储于机器人中，从而用户可以随时调用机器人本地存储的任务执行，无需重复进行任务编程，简化机器人控制操作。而且通过对任务的定时执行，可以使得机器人并行执行多个任务，实现并发任务执行，提高机器人控制效果。另外，将任务分为单次任务和周期任务，可以使得机器人周期性执行某个任务，进一步提高机器人实用性。

在一些实施方式中，本公开示例提供了一种机器人，包括：

处理器；

存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行根据第一方面任意实施方式所述的方法。

在一些实施方式中，本公开示例提供了一种存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面任意实施方式所述的方法。

具体而言，图11示出了适于用来实现本公开方法的机器人600的结构示意图，通过图11所示机器人，可实现上述处理器及存储介质相应功能。

如图11所示，机器人600包括处理器601，其可以根据存储在存储器602中的程序或者从存储部分608加载到存储器602中的程序而执行各种适当的动作和处理。在存储器602中，还存储有机器人600操作所需的各种程序和数据。处理器601和存储器602通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施方式，上文方法过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

显然，上述实施方式仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本公开创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

响应于接收到控制所述机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与所述任务请求携带的标识信息所对应的目标任务；所述目标任务依赖于至少一个行为模块构建得到；

根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行；

预先构建所述目标任务的过程包括：

接收用户终端发送的任务编辑请求，并将所述任务编辑请求发送至服务器；

接收所述服务器反馈的第一行为模块列表，并向所述用户终端发送所述第一行为模块列表以及所述机器人存储的第二行为模块列表；

接收所述用户终端发送的模块依赖关系，并根据所述模块依赖关系从所述第一行为模块列表和所述第二行为模块列表中确定目标行为模块；

根据所述目标行为模块构建得到所述目标任务，并将所述目标任务存储于所述任务列表。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行为模块包括预先构建并存储于所述机器人的行为模块，预先构建所述行为模块的过程包括：

接收用户终端发送的模块编辑请求，所述模块编辑请求包括原子模块标识信息和序列信息；

根据所述原子模块标识信息对应的目标原子模块以及所述序列信息，得到所述行为模块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述原子模块标识信息对应的目标原子模块以及所述序列信息，得到所述行为模块之后，还包括：

将所述行为模块存储在所述机器人；和/或，

将所述行为模块发送至所述服务器，以使所述服务器存储所述行为模块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述任务请求包括：

接收用户终端发送的所述任务请求；和/或，

接收语音操作指令，根据所述语音操作指令得到所述任务请求。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收用户终端发送的任务操作请求，所述任务操作请求包括任务标识；

根据所述任务操作请求对所述任务列表中与所述任务标识对应的任务执行目标操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收用户终端发送的模块操作请求，所述模块操作请求包括模块标识；

根据所述模块操作请求对所述机器人存储的与所述模块标识对应的行为模块执行目标操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务的所述任务数据包括执行周期参数和执行时间参数；所述根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行，包括：

根据所述目标任务的所述执行周期参数和所述执行时间参数，将所述目标任务注册至任务注册表中，以在所述执行周期参数和所述执行时间参数指示的时间运行所述目标任务。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

任务确定模块，被配置为响应于接收到控制所述机器人运行的任务请求，从预先存储的任务列表中确定与所述任务请求携带的标识信息所对应的目标任务；所述目标任务依赖于至少一个行为模块构建得到，所述行为模块来源于所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器；

任务运行模块，被配置为根据所述目标任务对应的任务数据控制所述机器人运行；

任务编辑模块，被配置为：

接收用户终端发送的任务编辑请求，并将所述任务编辑请求发送至所述服务器；

接收所述服务器反馈的第一行为模块列表，并向所述用户终端发送所述第一行为模块列表以及所述机器人存储的第二行为模块列表；

接收所述用户终端发送的模块依赖关系，并根据所述模块依赖关系从所述第一行为模块列表和所述第二行为模块列表中确定目标行为模块；

根据所述目标行为模块构建得到所述目标任务，并将所述目标任务存储于所述任务列表。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行根据权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至7任一项所述的方法。